JP2016110272A - 自律走行装置の管理サーバ及び自律走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自律走行装置が避難動作を行った場合でも、巡回走行が絶たれることなく継続する自律走行装置の管理サーバ及び自律走行装置を提供する。【解決手段】管理サーバ（５０）は、経路情報に基づいて自律走行を行う自律走行装置に対し、前記自律走行装置から通知される走行状態を示す走行情報に基づいて走行管理を行う。自律走行装置と通信を行う通信部（５３）と、走行情報に基づいて自律走行装置に対し走行を中止して避難動作を行うかを判定する避難判定部（６２）と、避難判定部により避難動作が必要と判断された場合、自律走行装置には避難動作のための経路と、別の自律走行装置に対し避難動作の自律走行装置の経路も走行させるように経路情報を変更する経路変更部と（６３）、自律走行装置の走行を管理する走行管理部（６１）と、を備える。走行管理部は、変更した経路情報を通信部より自律走行装置に送る。【選択図】図５

Description

本発明は、巡回経路を走行する自律走行装置の管理サーバ及び自律走行装置に関する。

近年、自律的に走行可能な自律走行装置が登場している。この自律走行装置は、プログラムや学習した情報に従って、移動経路や速度、作業内容を自律的に判断して走行する。

代表的なものに、バッテリを搭載して自律的に掃除を行う掃除ロボットがある（特許文献１参照）。この掃除ロボットは、バッテリ残量が所定量より少なくなると、充電ステーションに戻って充電を行う。

特開平０８−８３１２５号公報

しかしながら、特許文献１のような自律走行装置であると、充電期間中は走行が出来なくなる。自律走行装置が所定の場所を巡回走行する場合、充電や故障などにより走行に支障が出る状況になると、セキュリテイ上問題を生じる場合があり得る。

本発明は、斯かる実情に鑑み、自律走行装置が走行できなくなる場合でも、巡回走行が絶たれることなく継続するよう管理できる自律走行装置の管理サーバ及び自律走行装置を提供しようとするものである。

本発明は、経路情報に基づいて自律走行を行う自律走行装置に対し、前記自律走行装置から通知される走行状態を示す走行情報に基づいて走行管理を行う自律走行装置の管理サーバにおいて、
前記自律走行装置と通信を行う通信部と、前記走行情報に基づいて前記自律走行装置に対し走行を中止して避難動作を行うかを判定する避難判定部と、前記避難判定部により避難動作が必要と判断された場合、前記自律走行装置には避難動作のための経路と、別の自律走行装置に対し避難動作の自律走行装置の経路も走行させるように前記経路情報を変更する経路変更部と、前記自律走行装置の走行を管理する走行管理部と、を備え、前記走行管理部は、変更した前記経路情報を前記通信部より前記自律走行装置に送ることを特徴とする。

ここで、前記経路変更部は、前記避難判定部が前記走行情報から避難動作が不要になったと判定した場合、前記自律走行装置の前記経路情報を元の経路に戻す変更を行い、前記走行管理部は、元の経路に戻した前記経路情報を前記通信部より前記自律走行装置に送ることを特徴とする。

また、本発明は、自律走行を行う自律走行装置において、
自律走行装置同士で通信を行う通信部と、走行情報に基づいて不具合を検出して避難動作が必要と判断した場合、予め設定されている避難動作を行い、避難動作を行うことを他の自律走行装置に通信部から通知する走行制御部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明は、自律走行を行う自律走行装置において、
自律走行装置同士で通信を行う通信部と、他の自律走行装置が避難動作を行う場合に、その自律走行装置が走行する経路を含めた経路情報を記憶する記憶部と、前記他の自律走行装置から避難動作を行う情報が送られた場合、前記記憶部に記憶されている前記経路情報に変更する走行制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、走行装置に不具合が生じて避難動作が必要になった場合、別の走行装置が代わりに避難動作の走行装置の経路を代わりに走行するので、巡回走行が絶えることがなく、継続的に行われることになる。こうして走行が行われない時間が無くなり、セキュリテイ上の問題も解消する。さらに、走行装置も代わりに巡回する走行装置があるため、避難判定のバッテリ残量値も低くできて、充電回数も少なくでき、バッテリ寿命を延ばす効果も有する。

また、通信機能に障害が発生しても、走行装置はあらかじめ記憶していた避難行動をするので、サーバの管理下に置かれなくなった走行装置が勝手に巡回走行することがない。また、通信障害を検出したサーバの管理下にある走行装置に代わりに走行させるので、走行が絶えることがなく継続的に行われることになる。

本発明に係る自律走行システムを示す概要図である。 走行装置の側面図である。 走行装置の平面図である。 走行装置を示すブロック図である サーバを示すブロック図である。 走行装置とサーバの巡回走行処理を示すシーケンス図である。 第１実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。 第１実施形態における走行装置の巡回経路復帰を示すシーケンス図である。 第２実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。 第２実施形態における走行装置の巡回経路復帰を示すシーケンス図である。 第３実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。 経路変更の第１例を示す図である。 経路変更の第２例を示す図である。 経路変更の第３例を示す図である。 経路変更の第４例を示す図である。 経路変更の第５例を示す図である。 第３実施形態における走行装置の巡回経路復帰を示すシーケンス図である。 第４実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。 第５実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。 第６実施形態における走行装置同士で通信する自律走行システムを示す概要図である。 第６実施形態における走行装置同士による経路変更処理を示すシーケンス図である。

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

図１は、本発明に係る自律走行システムを示す概要図である。
この自律走行システムは、自律走行装置（以下、走行装置と呼ぶ）１０ａ，１０ｂ，１０ｃと、アクセスポイント４０と、ネットワーク４２と、管理サーバ（以降、単にサーバと呼ぶ）５０とを備える。図１では、走行装置１０が３台記載されているが、これは一例であって、複数台あればよい。

各走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、アクセスポイント４０に対して、Ｗｉ−ＦｉあるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信が可能である。アクセスポイント４０はネットワーク４２を介してサーバ５０に接続している。この無線通信方式は、アクセスポイント４０を介して走行装置同士やサーバ５０との通信を可能とするインフラストラクチャーモードである。また、アクセスポイント４０を介さずに走行装置同士が直接通信を行うアドホックモードも可能である（詳しくは第６実施形態で説明する）。

各走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、それぞれ巡回経路７０ａ，７０ｂ，７０ｃを巡回する。サーバ５０は、各走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃからネットワークを介して走行状態の情報を得て管理を行い、各走行装置のナビゲーション制御を行っている。走行装置１０のバッテリ残量が基準値以下となった場合や走行機能や通信機能に故障が発生して巡回走行が困難になった場合に、サーバ５０は、充電ステーションなどの避難場所８０に移動するなどの避難指示を行う。このときの避難経路として、たとえば経路７２ａ，７２ｂ，７２ｃなどが設定される。図１では、避難場所が一つであるが複数存在していても構わない。避難場所８０へはサーバ５０から指示される場合以外にも、避難場所８０の位置を予め各走行装置１０に記憶させておき、避難場所８０に向かうようにすることもできる。

避難場所８０への走行をする場合は、巡回走行が絶たれることのないように別の走行装置１０が代わりに巡回する。たとえば、走行装置１０ａが避難走行を行う場合、隣の走行装置１０ｂが巡回経路７０ｂに加えて、走行装置１０ａの巡回経路７０ａの巡回走行も行う。そして、避難をしていた走行装置１０ａが充電や修理などを行って、避難の必要がなくなったときは巡回走行に復帰し、走行装置１０ｂももとの巡回経路７０ｂの走行を行う。

図２は走行装置の側面図であり、図３は走行装置の平面図である。

図１、２に示されるように、走行装置１０は、装置本体１１と４つの車輪１２を具備している。本実施形態では、４つの車輪１２のうちの、左右の前輪１２−１を駆動輪とし、左右の後輪１２−２を従動輪としている。装置本体１１の内部にはバッテリ１９が収容されている。

左右の前輪用軸１５−１は、それぞれ、その一端が左右の前輪１２−１に接続され、その他端が左右のトランスミッション１４に接続されている。左右のトランスミッション１４は、それぞれ、左右の電動モータ１３に接続されている。左右の電動モータ１３は、後述の走行制御部２１（図４を参照）により制御される。

左右の後輪用軸１５−２は、それぞれ、その一端が左右の後輪１２−２に接続され、その他端が左右の軸受１８に接続されている。

前輪用スプロケット１６−１、後輪用スプロケット１６−２の中心には、それぞれ前輪用軸１５−１、後輪用軸１５−２が設けられている。前輪用スプロケット１６−１、後輪用スプロケット１６−２の外周には、ベルト１７が設けられ、前輪１２−１（駆動輪）と後輪１２−２（従動輪）とはベルト１７により連結している。ベルト１７は、スプロケット１６に接する面に一定間隔で突起部が形成され、スプロケット１６と歯合する構造である。

前輪１２−１（駆動輪）は、電動モータ１３の動力をトランスミッション１４を介して受けて、その動力に基づいて、前輪用軸１５−１及び前輪用スプロケット１６−１と共に回転する。後輪１２−２（従動輪）は、前輪１２−１（駆動輪）の回転運動をベルト１７により受けて、その回転運動に基づいて、後輪用軸１５−２及び左側の後輪用スプロケット１６−２と共に回転する。

トランスミッション１４は、例えば、クラッチ、ギアボックスを含んでいる。ギアボックスは、その一端が電動モータ１３に接続された軸１４Ａと、その軸１４Ａの外周に設けられた歯車（図示しない）などからなり、動力源（電動モータ１３）の動力をトルクや回転数、回転方向を変えて伝達する。そのため、トランスミッション１４と前輪用軸１５−１と後輪用軸１５−２と前輪用スプロケット１６−１と後輪用スプロケット１６−２とベルト１７とは、動力伝達部材として構成される。

左右の電動モータ１３は、それぞれ左右の動力伝達部材に動力を伝達することにより、４つの車輪１２を駆動させて装置本体１１の走行や停止を行う。

ここで、動力伝達部材として、トランスミッション１４を含まなくてもよい。この場合、電動モータ１３と左右の前輪用軸１５−１とを歯車（固定比）で結合し、電動モータ１３の回転数と回転方向を制御する。

図４は、走行装置１０を示すブロック図であり、巡回走行に必要な機能ブロックを記載している。
図４に示されるように、走行装置１０は、走行制御部２１、電動モータ（以降、モータと呼ぶ）１３、バッテリ１９、エンコーダ３１、ＧＰＳ受信部３２、センサ部３４、バッテリ残量検出部３５、記憶部３６、通信部３７、を備える。

エンコーダ３１は、モータ１３のパルスから回転数を計測する。走行制御部２１は、モータ回転数から移動距離を算出する。
ＧＰＳ受信部３２は、ＧＰＳより電波を受信して走行装置１０の位置情報を取得する。

センサ部３４は、走行装置１０の走行状態や障害物などを検出するためのもので、様々のセンサを備える。たとえば、バンパ、傾斜センサ、加速度センサ、方位センサ、距離センサなどがある。バンパは、前方に生じた外力を検出するためのセンサで、たとえば振動センサや加速度センサ等の衝撃センサを適用することができる。傾斜センサは、走行装置１０の傾斜角度を検出する。方位センサは、たとえば地磁気を利用した地磁気センサなどであり、走行方向の方位を検出する。距離センサは、周知の光を利用したものや超音波を利用したもの等であり、対象物までの距離を測定する。
これらをエンコーダ３１やＧＰＳ受信部３２の検出結果と組み合わせて利用することにより、現在の走行位置や走行状態や障害物などを検出することができる。

バッテリ残量検出部３５は、バッテリの残量を検出する。
記憶部３６は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリやＨＤＤなどの大容量記憶装置からなるものであり、コンピュータプログラムや各種データが格納されている。
通信部３７は、走行装置同士やネットワーク４２を介してサーバ５０と通信を行うためのものである。

走行制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、走行動作を行うため各部を制御する。

図５は、サーバを示すブロック図である。
サーバ５０は、各走行装置１０の走行を管理し、経路変更を指示する役割りを果たし、制御部５１、ＤＢ（Data Base）５２、通信部５３を備える。

制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、走行管理部６１、避難判定部６２、経路変更部６３を備える。

走行管理部６１は、各走行装置１０の巡回走行を管理する。各走行装置１０の巡回経路は予め設定されており、その情報はＤＢ５２に、地図情報、経路情報として記憶されている。走行装置１０からはネットワークを介して走行状態について定期的に走行情報として送信され、サーバ５０の制御部５１における走行管理部６１が、通信部５３を介して受け取り、ＤＢ５２に格納して管理する。
避難判定部６２は、走行装置１０から送られる走行情報に基づいて、走行装置１０を避難場所８０へ避難させるなどの避難動作が必要かを判定する。
経路変更部６３は、現在設定されている経路を変更する。

ＤＢ５２は、大容量の記憶媒体（たとえばＨＤＤなど）から構成されており、データを格納するところであり、地図情報、走行装置１０の経路に関する経路情報、走行装置の現在の走行状態に関する走行情報、走行装置を識別するための認識番号など巡回走行に必要な情報を格納する。
通信部５３は、走行装置１０とネットワーク４２を介して通信を行う。

図６は、走行装置とサーバの巡回走行処理を示すシーケンス図である。これは走行装置１０ａとサーバについての説明であるが、他の走行装置においても同じ処理が行われる。

走行装置１０ａが起動されると（Ａ１）、走行装置１０ａの走行制御部２１は、認識番号とともに起動した旨の起動通知を通信部３７からサーバ５０に送信する（Ｔ１）。

サーバ５０は、それを通信部５３で受信する。サーバ５０の走行管理部６１が認識番号により走行装置１０ａを認識する（Ｓ１）。そして通信部５３から起動確認の信号を走行装置１０ａに送る（Ｔ２）。
以降の信号のやり取りにおける通信部３７，５３の記載は省略する。

走行装置１０ａは、経路情報の取得要求を認識番号とともにサーバ５０に送る（Ｔ３）。

サーバ５０の走行管理部６１は、認識番号に基づいて、その走行装置１０ａの経路情報をＤＢ５２より読み出す（Ｓ２）。そして読み出した経路情報（巡回経路７０ａ）を走行装置１０ａに送信する（Ｔ４）。

走行装置１０ａの走行制御部２１は経路情報を取得して記憶部３６にその経路情報を格納し（Ａ２）、サーバ５０に経路情報受信確認の通知を行う（Ｔ５）。走行装置１０ａの走行制御部２１は、巡回経路７０ａの巡回走行を開始する（Ａ３）。

走行装置１０ａの走行制御部２１は走行情報をサーバ５０に送る（Ｔ６）。走行情報とは、走行状態に関する情報であり、たとえばＧＰＳ受信部３２で取得した位置情報、センサ部３４で検出した各走行状態や障害物の情報、バッテリ残量検出部３５で検出したバッテリ残量の情報などである。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ａに走行情報受信確認の通知を行う（Ｔ７）。そしてサーバ５０の走行管理部６１は走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は走行情報により、バッテリ残量、走行機能の障害、通信機能の障害から避難動作が必要かを判定する（Ｓ３）。そして、走行中には、これを定期的に繰り返す。

次に、避難判定部６２の判定処理と、走行装置の避難行動による巡回走行の継続処理については、以降に詳しく説明する。

〔第１実施形態〕
第１実施形態は、走行装置１０ａのバッテリ残量が少ない場合に、サーバ５０の指示により、走行装置１０ａが充電ステーションである避難場所８０に退避し、走行装置１０ｂが代わって走行装置１０ａの巡回経路７０ａの走行を行う。

図７は、第１実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。
まず、走行装置１０ａが巡回走行しており（Ａ１１）、走行装置１０ｂが待機状態（Ｂ１１）でいる場合を想定する。待機している場所は、たとえば充電ステーションである避難場所８０である。これは別の待機場所でも構わない。

走行装置１０ａは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１１）、サーバ５０は走行装置１０ａに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ１２）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ１１）。避難判定部６２は、走行装置１０ａのバッテリ残量が基準値以下で低残量であり、避難場所（充電ステーション）８０にて充電が必要と判定する（Ｓ１２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ａの巡回経路７０ａを避難場所８０への避難経路に変更し、走行装置１０ｂの待機中を巡回経路７０ａに変更する（Ｓ１３）。

ここで、避難判定部６２が判定に用いる基準値は、走行装置１０ａが避難場所８０ａに到達して充電できるバッテリ残量とする。こうして、基準値のバッテリ残量を低くすることにより、充電回数も少なくでき、バッテリ寿命を延ばすことができる。

サーバ５０は、走行装置１０ａに対し、経路の変更要求を行う（Ｔ１３）。つまり、巡回経路７０ａから避難場所へ向かう避難経路７２ａの変更要求を行う。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ａ１２）。そして走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１４）。

サーバ５０の走行管理部６１は、避難場所８０で待機中の走行装置１０ｂに経路変更要求を送信する（Ｔ１５）。つまり、避難経路７２ａ＋巡回経路７０ａへの経路変更要求を送信する。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ１２）。そして走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１６）。

走行装置１０ａ，１０ｂは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ１３，Ｂ１３）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１７，Ｔ１９）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知する（Ｔ１８，２０）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ｂの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ１４）。

走行装置１０ａは、避難場所８０に到達して充電を開始する（Ａ１４）。

図８は、第１実施形態における走行装置の巡回経路復帰を示すシーケンス図である。
走行装置１０ａは充電中（Ａ３１）、走行装置１０ｂは巡回経路７０ａを巡回走行中（Ｂ３１）である。走行装置１０ａ，１０ｂはサーバ５０に走行情報を送り（Ｔ３１，Ｔ３３）、サーバ５０は走行情報受信確認を走行装置１０ａ，１０ｂのそれぞれに送る（Ｔ３２，Ｔ３４）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報のバッテリ情報からバッテリ充電が完了して避難動作が必要なくなったかを判定する（Ｓ３１）。この場合の避難判定部６２はバッテリ残量が最大になった場合に充電完了と判定する。避難判定部６２は、走行装置１０ａのバッテリが充電完了して避難動作が不要とする（Ｓ３２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ａを巡回経路７０ａに復帰させる経路に変更し、走行装置１０ｂを再び待機させる経路に変更する（Ｓ３３）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ａに対し、経路の変更要求を行う（Ｔ３５）。つまり、充電ステーションである避難場所８０から避難経路７２ａを通って巡回経路７０ａに復帰する変更要求を行う。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ａ３２）。そして走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ３６）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ｂに経路変更要求を送信する（Ｔ３７）。つまり、避難経路７２ａを通って避難場所８０に戻る経路変更要求を送信する。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ３２）。そして走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ３８）。

走行装置１０ａ，１０ｂは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ３３，Ｂ３３）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ３９，Ｔ４１）、サーバ５０は走行装置１０ａに対して、走行情報受信確認を通知する（Ｔ４０，４２）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ３４）。

こうして、走行装置１０ａのバッテリ残量が少なくなり充電している間に別の走行装置１０ｂが代わりに巡回経路７０ａを巡回走行するので、巡回走行が絶えることがなく、継続的に行われることになる。従って、巡回が行われない時間が無くなり、セキュリテイ上の問題も解消する。さらに、走行装置も代わりに巡回する走行装置があるため、避難判定のバッテリ残量値も低くできて、充電回数も少なくでき、バッテリ寿命を延ばす効果も有する。

〔第２実施形態〕
第２実施形態は、２台の走行装置１０ａ，１０ｂが巡回走行中に走行装置１０ａのバッテリ残量が少なくなり、走行装置１０ｂが走行装置１０ａの巡回経路も巡回走行するものである。

図９は、第２実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。
走行装置１０ａ，１０ｂは、共に走行中である（Ａ５１，Ｂ５１）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ５１，Ｔ５３）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ５２，Ｔ５４）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ５１）。避難判定部６２は、走行装置１０ａのバッテリ残量が基準値以下で低残量であり、避難場所（充電ステーション）８０にて充電が必要と判定する（Ｓ５２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ａの巡回経路７０ａを避難場所８０への避難経路７２ａに変更し、走行装置１０ｂの巡回経路７０ｂを巡回経路７０ａ＋７０ｂに変更する（Ｓ５３）。

サーバ５０は、走行装置１０ａに対し、経路の変更要求を行う（Ｔ５５）。つまり、巡回経路７０ａから避難場所へ向かう避難経路７２ａの変更要求を行う。

走行装置１０ａの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ａ５２）。そして走行装置１０ａの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ５６）。

サーバ５０は、走行装置１０ｂに対し、経路の変更要求（Ｔ５７）を行う。つまり、巡回経路７０ｂから「巡回経路７０ａ＋７０ｂ」への変更要求を行う。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ５２）。そして走行装置１０ｂの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ５８）。

走行装置１０ａ，１０ｂは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ５３，Ｂ５３）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ５９，Ｔ６１）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ６０，Ｔ６２）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ｂの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ５４）。

走行装置１０ａは、避難場所８０に到達して充電を開始する（Ａ５４）。

図１０は、第２実施形態における走行装置の巡回経路復帰を示すシーケンス図である。
走行装置１０ａは充電中（Ａ７１）、走行装置１０ｂは巡回経路７０ａ＋７０ｂを巡回走行中（Ｂ７１）である。走行装置１０ａ，１０ｂはサーバ５０に走行情報を送り（Ｔ７１，Ｔ７３）、サーバ５０は走行情報受信確認を走行装置１０ａ，１０ｂのそれぞれに送る（Ｔ７２，Ｔ７４）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報のバッテリ情報から充電が完了して避難動作が必要なくなったかを判定する（Ｓ７１）。この場合の避難判定部６２はバッテリ残量が最大になった場合に充電完了と判定する。避難判定部６２は、走行装置１０ａのバッテリが充電完了して避難動作が不要とする（Ｓ７２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ａを巡回経路７０ａに復帰させる経路に変更し、走行装置１０ｂを再びもとの巡回経路７０ｂの経路に変更する（Ｓ７３）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ａに対し、経路の変更要求を行う（Ｔ７５）。つまり、充電ステーションである避難場所８０から避難経路７２ａを通って巡回経路７０ａに復帰する変更要求を行う。

走行装置１０ａの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ａ７２）。そして走行装置１０ａの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ７６）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ｂに経路変更要求を送信する（Ｔ７７）。つまり、巡回経路７０ａ＋７０ｂを巡回経路７０ｂに戻す経路変更要求を送信する。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ７２）。そして走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ７８）。

走行装置１０ａ，１０ｂは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ７３，Ｂ７３）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ７９，Ｔ８１）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知する（Ｔ８０，８２）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ７４）。

こうして、走行装置１０ａのバッテリ残量が少なくなり充電している間に別の走行装置１０ｂが代わりに巡回経路７０ａ＋７０ｂを巡回走行するので、巡回走行が絶えることがなく、継続的に行われることになる。従って、巡回が行われない時間が無くなり、セキュリテイ上の問題も解消する。さらに、走行装置も代りに巡回する走行装置があるため、避難判定のバッテリ残量値も低くできて、充電回数も少なくでき、バッテリ寿命を延ばす効果も有する。

〔第３実施形態〕
第３実施形態は、２台の走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃが巡回走行中に走行装置１０ａのバッテリ残量が少なくなり、走行装置１０ｂ，１０ｃが走行装置１０ａの巡回経路を巡回走行するものである。
図１１は、第３実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。

走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、共に走行中である（Ａ９１，Ｂ９１，Ｃ９１）。走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ９１，Ｔ９３，Ｔ９５）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ９２，Ｔ９４，Ｔ９６）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ９１）。避難判定部６２は、走行装置１０ａのバッテリ残量が基準値以下で低残量であり、避難場所（充電ステーション）８０にて充電が必要と判定する（Ｓ９２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ａの巡回経路７０ａを避難場所８０への避難経路に変更し、走行装置１０ｂ，１０ｃの巡回経路を走行情報に応じて変更する（Ｓ９３）。

ここで、サーバ５０の経路変更部６３が走行情報に応じて経路変更をする例についていくつか説明する。

図１２は経路変更の第１例を示す図である。
走行装置１０ａの巡回経路７０ａと、走行装置１０ｂの巡回経路７０ｂ及び走行装置１０ｃの巡回経路７０ｃがほぼ同じ距離だけ離れているとする。走行装置１０ｂと走行装置１０ｃのバッテリ残量もほぼ同程度とすると、巡回経路７０ａを２つに分割できる場合は、巡回経路７０ａを二つに分割して、それぞれを走行装置１０ｂ，１０ｃが巡回する。従って、サーバ５０の経路変更部６３は、図１２に示すように、走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７３ｂ、走行装置１０ｃの巡回経路を巡回経路７３ｃに変更する。

図１３は経路変更の第２例を示す図である。
第２例は、第１例と同じく走行装置１０ａの巡回経路７０ａと、走行装置１０ｂの巡回経路７０ｂ及び走行装置１０ｃの巡回経路７０ｃがほぼ同じ距離だけ離れているとする。走行装置１０ｂと走行装置１０ｃのバッテリ残量もほぼ同程度とする。巡回経路７０ａを２つに分割できない場合は、それぞれを走行装置１０ｂ，１０ｃが交互に巡回経路７０ａを巡回する。従って、サーバ５０の経路変更部６３は、図１３（ａ）に示すように、一回目は走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７４ｂ（巡回経路７０ａ＋７０ｂ）に変更し、走行装置１０ｃの巡回経路を巡回経路７０ｃのままとする。また、サーバ５０の経路変更部６３は、図１３（ｂ）に示すように、二回目は走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７０ｂのままとし、走行装置１０ｃの巡回経路を巡回経路７４ｂ（巡回経路７０ａ＋７０ｃ）に変更する。

ここで、この場合の走行装置１０ｂ，１０ｃの巡回経路の走行時間に差が出てくるので、巡回経路７０ｂ，７０ｃのみを巡回走行する走行装置の場合は、早く巡回を終えるので、他の走行装置が巡回を終えるまでは待機する。

図１４は経路変更の第３例を示す図である。
第３例は、走行装置１０ｂの方が、走行装置１０ｃよりもバッテリ残量が多い場合である。走行装置１０ｂの方が長い距離を走行できるので、サーバ５０の経路変更部６３は、図１４に示すように、走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７５ｂ（巡回経路７０ａ＋７０ｂ）に変更し、走行装置１０ｃの巡回経路を巡回経路７０ｃのままとする。

図１５は経路変更の第４例を示す図である。
第４例は、走行装置１０ｂと走行装置１０ｃの巡回経路のうち、巡回経路７０ａに近いのは走行装置１０ｃの巡回経路７０ｃの場合である。従って、走行装置１０ｃの方がすぐに巡回経路７０ｃに移動できるので、サーバ５０の経路変更部６３は、図１５に示すように、走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７０ｂのままとし、走行装置１０ｃの巡回経路を巡回経路７６ｃ（７０ａ＋７０ｃ）とする。

図１６は経路変更の第５例を示す図である。
第５例は、巡回経路７０ａと、巡回経路７０ｂ及び巡回経路７０ｃの距離が同じ程度であって、バッテリ残量も同じ程度であっても、走行装置の走行向きによって巡回経路を変更する場合である。走行装置１０ａの避難判定が出たとき、走行装置１０ｂが巡回経路７０ａから遠ざかる方向に走行し、走行装置１０ｃが巡回経路７０ｂに近づく方向に走行していたとする。この場合は、走行装置１０ｃの方を選択したほうが、巡回経路７０ａに無駄な距離を走行することなく到達でき、バッテリ量を節約できる。したがって、サーバ５０の経路変更部６３は、図１６に示すように、走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７０ｂのままとし、走行装置１０ｃの巡回経路を巡回経路７７ｃ（７０ａ＋７０ｃ）に変更する。

こうして、サーバ５０の経路変更部６３は、走行情報に応じて最も適する巡回経路を選択するので、無駄のない走行が可能となり、バッテリの充電回数を少なくすることができ、バッテリ寿命を延ばすことができる。

サーバ５０は、走行装置１０ａに対し、経路の変更要求（Ｔ９７）を行う。つまり、巡回経路７０ａから避難場所へ向かう避難経路７２ａの変更要求を行う。

走行装置１０ａの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ａ９２）。そして走行装置１０ａの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ９８）。

サーバ５０は、走行装置１０ｂに対し、経路の変更要求（Ｔ９９）を行う。つまり、巡回経路７０ｂから上記に示したような巡回経路への変更要求を行う。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ９２）。そして走行装置１０ｂの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１００）。

サーバ５０は、走行装置１０ｃに対し、経路の変更要求（Ｔ１０１）を行う。つまり、巡回経路７０ｂから上記に示したような巡回経路への変更要求を行う。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｃ９２）。そして走行装置１０ｃの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１０２）。

走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ９３，Ｂ９３，Ｃ９３）。走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１０３，Ｔ１０５，Ｔ１０７）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂ１０ｃに対して、走行情報受信確認を通知する（Ｔ１０４，Ｔ１０６，Ｔ１０８）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置の走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ９４）。

走行装置１０ａは、避難場所８０に到達して充電を開始する（Ａ９４）。

図１７は、第３実施形態における走行装置の巡回経路復帰を示すシーケンス図である。
走行装置１０ａは充電中（Ａ１１１）、走行装置１０ｂと走行装置１０ｃは変更巡回経路を巡回走行中（Ｂ１１１，Ｃ１１１）である。走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃはサーバ５０に走行情報を送り（Ｔ１１１，Ｔ１１３，Ｔ１１５）、サーバ５０は走行情報受信確認を走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃのそれぞれに送る（Ｔ１１２，Ｔ１１４，Ｔ１１６）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、バッテリ情報からバッテリ充電が完了して避難動作が必要なくなったかを判定する（Ｓ１１１）。この場合の避難判定部６２はバッテリ残量が最大になった場合に充電完了と判定する。避難判定部６２は、走行装置１０ａのバッテリが充電完了して避難動作が不要とする（Ｓ１１２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ａの巡回経路を巡回経路７０ａに復帰させる経路に変更し、走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７０ｂに変更し、走行装置１０ｃの巡回経路を巡回経路７０ｃに変更する（Ｓ１１３）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ａに対し、経路の変更要求を行う（Ｔ１１７）。つまり、充電ステーションである避難場所８０から避難経路７２ａを通って巡回経路７０ａに復帰する変更要求を行う。

走行装置１０ａの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ａ１１２）。そして走行装置１０ａの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１１８）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ｂに経路変更要求を送信する（Ｔ１１９）。つまり、巡回経路を元の巡回経路７０ｂに戻す経路変更要求を送信する。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ１１２）。そして走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１２０）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行装置１０ｃに経路変更要求を送信する（Ｔ１２１）。つまり、巡回経路を元の巡回経路７０ｃに戻す経路変更要求を送信する。

走行装置１０ｃの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｃ１１２）。そして走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１２２）。

走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ１１３，Ｂ１１３，Ｃ１１３）。走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１２３，Ｔ１２５，Ｔ１２７）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃに対して、走行情報受信確認を通知する（Ｔ１２４，Ｔ１２６，Ｔ１２８）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃの走行情報のバッテリ情報からバッテリ残量が基準値より小さく、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ１１４）。

こうして、走行装置１０ａのバッテリ残量が少なくなり充電している間に、複数の別の走行装置１０ｂ。１０ｃを代わりに巡回経路７０ａを巡回走行させるので、巡回走行が絶えることがなく、継続的に行われることになる。特に、走行情報に応じて、走行装置に巡回経路を設定するので、無駄な走行もなくなり充電回数も少なくでき、バッテリ寿命を延ばす効果も有する。

〔第４実施形態〕
第４実施形態は、２台の走行装置１０ａ，１０ｂが巡回走行中に走行装置１０ａの走行機能にトラブルが発生して走行に支障が出た場合に、走行装置１０ｂが走行装置１０ａの巡回経路も巡回走行するものである。

図１８は、第４実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。
走行装置１０ａが、走行機能とのトラブルで停止状態になったり、設定された動作を行うことができない場合（スピードが異なったり、蛇行したり、ふらついたりする場合）、サーバ５０の制御部５１はあらかじめ設定されている基準値（スピードや蛇行、ふらつきのレベル）と比較する。サーバ５０の制御部５１における避難判定部６２は、この基準値に比較して避難動作が必要かを判定する。この場合の避難動作は停止とするが、状況に応じて避難場所に避難させてもよい。

走行装置１０ａ，１０ｂは、共に走行中である（Ａ１３１，Ｂ１３１）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１３１，Ｔ１３３）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ１３２，Ｔ１３４）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報から走行状態に異常があって、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ１３１）。避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報から走行状態に異常を検出し、避難動作（停止）が必要と判定する（Ｓ１３２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ａを避難経路なしの停止に変更し、走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７０ａ＋７０ｂに変更する（Ｓ１３３）。

サーバ５０は、走行装置１０ａに対し、経路の変更要求を行う。つまり、巡回経路７０ａの走行を停止する変更要求を行う（Ｔ１３５）。

走行装置１０ａの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ａ１３２）。そして走行装置１０ａの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１３６）。

サーバ５０は、走行装置１０ｂに対し、経路の変更要求を行う（Ｔ１３７）。つまり、巡回経路７０ｂから「巡回経路７０ａ＋７０ｂ」への変更要求を行う。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ１３２）。そして走行装置１０ｂの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１３８）。

走行装置１０ａ，１０ｂは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ１３３，Ｂ１３３）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１３９，Ｔ１４１）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ１４０，Ｔ１４２）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ｂの走行情報に応じて、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ１３４）。

図１８に記載はしていないが、避難判定部６２が、走行機能の異常により避難動作の必要を判定した場合（Ｓ１３２）、サーバ５０の走行管理部６１は、管理者に走行装置１０ａの故障とその位置を示す走行情報を通知する。走行機能に異常がある走行装置１０ａの修理が行われて、走行装置１０ａの走行情報がサーバ５０に通知され、サーバ５０の避難判定部６２は避難動作が不要と判定する。これ以降は、第２実施形態の図８に示したように、走行装置１０ａ，１０ｂは元の巡回経路に戻る。

こうして、走行装置１０ａの走行機能に異常が発生しても、走行装置１０ｂが、走行装置１０ａの巡回経路７０ａも含めて巡回走行するので、経路巡回が絶えることがなく継続的に行われることになる。また、走行装置１０ａを停止状態にするので、その停止位置も確認でき、直ちに修理を行うこともできる。

走行不良に関するものは、第２実施形態の例と同じように隣り合って走行する走行装置を用いて説明したが、第１実施形態のように代行の走行装置が待機している場合や第３実施形態のような複数の代行走行装置がある場合にも、それぞれの実施形態に説明した処理を行う。

〔第５実施形態〕
第４実施形態は、２台の走行装置１０ａ，１０ｂが巡回走行中に走行装置１０ａの通信機能にトラブルが発生して走行に支障が出た場合に、走行装置１０ｂが走行装置１０ａの巡回経路も巡回走行するものである。

図１９は、第５実施形態における走行装置とサーバとによる経路変更処理を示すシーケンス図である。
走行装置１０ａ，１０ｂは、共に走行中である（Ａ１５１，Ｂ１５１）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１５１，Ｔ１５３）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ１５２，Ｔ１５４）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

しかし、走行装置１０ａの通信部３７が故障して走行情報をサーバ５０に送れない（Ｔ１５１）。従って、サーバ５０からも走行情報受信確認の通知もない（Ｔ１５２）。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報から通信機能に異常があって、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ１５１）。避難判定部６２は、走行装置１０ａの走行情報が送られてこないことから通信機能に異常を検出し、避難動作が必要と判定する（Ｓ１５２）。サーバ５０の経路変更部６３は、走行装置１０ｂの巡回経路を巡回経路７０ａ＋７０ｂに変更する（Ｓ１５３）。

一方、走行装置１０ａの走行制御部２１は、定期的に送られるサーバ５０からの走行情報受信確認の通知がないので、何らかの通信障害が発生したと判定し（Ａ１５２）、あらかじめ記憶部３６に記憶されている避難行動を行う（Ａ１５３）。この場合は、避難場所８０への避難を行うものとするが、特にこれに限らず、たとえば、その場で停止状態としてもよい。

また、ここでは通信障害を走行装置１０ａの通信部３７の故障を定期的な走行情報受信確認がないことで検出しているが、たとえばセンサ部３４に通信障害の検出部を設けて検出してもよい。

さらに、通信障害は、サーバ５０の通信部３７、ネットワーク４２、アクセスポイント４０などが原因の場合もある。この場合にも、走行装置１０ａの走行制御部２１は、走行情報受信確認の通知がないので、何らかの通信障害が発生したと判定して、避難行動をとる。

サーバ５０は、通信障害を起こしていない走行装置１０ｂに対し、経路の変更要求（Ｔ１３７）を行う。つまり、巡回経路７０ｂから「巡回経路７０ａ＋７０ｂ」への変更要求を行う。

走行装置１０ｂの走行制御部２１は経路情報を記憶部３６の経路情報に上書きする（Ｂ１５２）。そして走行装置１０ｂの走行制御部２１は、経路を変更した旨の経路変更応答をサーバ５０に返す（Ｔ１５６）。

走行装置１０ｂは、変更した経路情報に従って走行を開始する（Ｂ１５３）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１５７，Ｔ１５９）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ１５８，Ｔ１６０）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

しかし、走行装置１０ａの通信部３７は故障しているので、走行情報の送信（Ｔ１５７）、走行情報受信確認の送信（Ｔ１５８）はない。
通信障害は回復する可能性はあるので、走行装置１０ａは定期的に走行情報の送信は継続していく。

サーバ５０の走行管理部６１は、走行情報を取得してＤＢ５２に格納し、サーバ５０の避難判定部６２は、走行装置１０ｂの走行情報に応じて、避難動作が必要かどうかを判定する（Ｓ１５４）。

図１８に記載はしていないが、避難判定部６２が、走行機能の異常により避難動作の必要を判定した場合（Ｓ１５２）、サーバ５０の走行管理部６１は、管理者に走行装置１０ａの故障とその位置を示す走行情報を通知する。通信機能に異常がある走行装置１０ａの修理が行われて、走行装置１０ａの走行情報がサーバ５０に通知され、サーバ５０の避難判定部６２は避難動作が不要と判定する。これ以降は、第２実施形態の図８に示したように、走行装置１０ａ，１０ｂは元の巡回経路に戻る。

こうして、通信機能に障害が発生しても、走行装置１０はあらかじめ記憶していた避難行動をするので、サーバ５０の管理下に置かれなくなった走行装置が勝手に巡回走行することがない。また、通信障害を検出したサーバ５０の管理下にある走行装置１０に巡回経路７０ａも含めて巡回走行させるので、巡回走行が絶えることがなく継続的に行われることになる。

通信不良に関するものは、第２実施形態の例と同じように隣り合って走行する走行装置を用いて説明したが、第１実施形態のように代行の走行装置が待機している場合や第３実施形態のような複数の代行走行装置がある場合にも、それぞれの実施形態に説明した処理を行う。

第１実施形態から第５実施形態については、サーバ５０の制御部５１が、バッテリ残量の低下、走行機能の不具合、通信機能の不具合、について、走行情報と、自動走行装置とその走行情報に基づき、避難動作の判定と経路変更を行うことを説明してきた。実際の不具合については、どれが発生するかは想定できないので、サーバ５０の制御部５１における避難判定部６２は、走行情報に基づいて、複数の不具合を判定している。それぞれの判定基準値と比較しながら判定をする。そして経路変更部６３は、不具合の走行装置には避難動作、それ以外の走行装置の状態を考慮して最適な走行装置を設定する。巡回走行の代行をするように経路設定を行って、経路をそれぞれ変更する。

〔第６実施形態〕
第６実施形態は、走行装置同士で通信（アドホックモード）を行って経路変更を行う場合に関するものである。
図２０は、第６実施形態における走行装置同士で通信する自律走行システムを示す概要図である。走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、ネットワークを介して直接通信を行うことができるアドホックモードを有する。このためには、走行装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃに設定するＥＳＳ−ＩＤ(Extended Service Set Identifier)を一致させておく。たとえば、サーバ５０の通信機能に不具合が生じた場合などに適用が可能である。

各走行装置１０は、記憶部３６に、あらかじめ不具合が発生した場合の行動が記憶されており、それに従って行動する。サーバ５０が管理して最適な経路設定を行う場合と異なり、複雑な経路設定は出来ないが、当面の巡回走行に支障がでない程度には経路変更ができるシステムである。

図２１は、第６実施形態における走行装置同士による経路変更処理を示すシーケンス図である。ここでは、走行装置１０ａ，１０ｂを取り上げるが、他の走行装置同士でも同じである。

走行装置１０ａ，１０ｂは、共に走行中である（Ａ１７１，Ｂ１７１）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報をサーバ５０に送信し（Ｔ１７１，Ｔ１７３）、サーバ５０は走行装置１０ａ，１０ｂに対して、走行情報受信確認を通知している（Ｔ１７２，Ｔ１７４）。これは一定時間毎に定期的に行われる。
こうして、走行情報から互いに相手の走行位置や走行方向などの情報を取得している。

走行装置１０は、バッテリ残量など、いくつかの避難行動の判定する種類と避難行動の判定基準と避難行動内容を含む避難行動情報を記憶部３６に記憶している。

たとえば、走行装置１０ａの走行制御部２１は、記憶部３６の避難行動情報に基づいてバッテリ残量が低下して避難行動が必要と判定した場合（Ａ１７２）、避難行動情報に従って経路を避難経路７２ａに変更する（Ａ１７３）。走行装置１０ｂの走行制御部２１でもバッテリ残量による避難行動の判定が行われ（Ｂ１７２）、避難行動は不要と判定されている（Ｂ１７２）。

走行装置１０ａは走行装置１０ｂに経路変更通知を送信する（Ｔ１７５）。走行装置１０ｂは走行装置１０ａに経路変更応答を返す（Ｔ１７６）。

この経路変更に応じて、走行装置１０ｂの走行制御部２１も、あらかじめ記憶部３６に記憶していた避難行動情報に従って、経路変更を行う（Ｂ１７３）。経路は、巡回経路７０ｂを巡回経路７０ａ＋７０ｂに変更する。

走行装置１０ｂは走行装置１０ａに経路変更通知を送信する（Ｔ１７７）。走行装置１０ａは走行装置１０ｂに経路変更応答を返す（Ｔ１７８）。

走行装置１０ａ，１０ｂは、それぞれ変更した経路情報に従って走行を開始する（Ａ１７４，Ｂ１７４）。走行装置１０ａ，１０ｂは、走行情報を互いに送信し（Ｔ１７９，Ｔ１８１）、また互いに走行情報受信確認を通知する（Ｔ１８０，Ｔ１８２）。これは一定時間毎に定期的に行われる。

こうして、通信機能に障害が発生しても、走行装置１０はあらかじめ記憶していた避難行動をするので、サーバ５０の管理下に置かれなくなった走行装置が勝手に巡回走行することがない。また、通信障害を検出したサーバ５０の管理下にある走行装置１０に巡回経路７０ａも含めて巡回走行させるので、巡回走行が絶えることがなく継続的に行われることになる。

本発明による自律走行装置や管理サーバで動作するプログラムは、本発明に関わる上記実施形態の機能を実現するように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を制御するプログラム（コンピュータを機能させるプログラム）であっても良い。そして、これら装置で取り扱われる情報は、その処理時に一時的にＲＡＭ（Random Access Memory）に蓄積され、その後、Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（Read Only Memory）などの各種ＲＯＭやＨＤＤ（Hard Disk Drive）に格納され、必要に応じてＣＰＵによって読み出し、修正・書き込みが行われる。また、各構成の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等された発明も含まれる。

１０ ：走行装置
２１ ：走行制御部
３１ ：エンコーダ
３２ ：ＧＰＳ受信部
３４ ：センサ部
３５ ：バッテリ残量検出部
３６ ：記憶部
３７ ：通信部
４０ ：アクセスポイント
４２ ：ネットワーク
５０ ：サーバ
５１ ：制御部
５３ ：通信部
６１ ：走行管理部
６２ ：避難判定部
６３ ：経路変更部
８０ ：避難場所

Claims (12)

1. 経路情報に基づいて自律走行を行う自律走行装置に対し、前記自律走行装置から通知される走行状態を示す走行情報に基づいて走行管理を行う自律走行装置の管理サーバにおいて、
   前記自律走行装置と通信を行う通信部と、
   前記走行情報に基づいて前記自律走行装置に対し走行を中止して避難動作を行うかを判定する避難判定部と、
   前記避難判定部により避難動作が必要と判断された場合、前記自律走行装置には避難動作のための経路と、別の自律走行装置に対し避難動作の自律走行装置の経路も走行させるように前記経路情報を変更する経路変更部と、
   前記自律走行装置の走行を管理する走行管理部と、
   を備え、
   前記走行管理部は、変更した前記経路情報を前記通信部より前記自律走行装置に送ることを特徴とする自律走行装置の管理サーバ。
2. 前記経路変更部は、前記避難判定部が前記走行情報から避難動作が不要になったと判定した場合、前記自律走行装置の前記経路情報を元の経路に戻す変更を行い、
   前記走行管理部は、元の経路に戻した前記経路情報を前記通信部より前記自律走行装置に送ることを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置の管理サーバ。
3. 前記避難判定部は、前記走行情報に含まれるバッテリ残量が基準値以下になった場合に、避難動作が必要と判定することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置の管理サーバ。
4. 前記基準値は、前記自律走行装置が充電するための避難場所へ到達できる量であることを特徴とする請求項３に記載の自律走行装置の管理サーバ。
5. 前記避難判定部は、前記走行情報に含まれるバッテリ残量が最大値になった場合に、避難動作が不要と判定することを特徴とする請求項２に記載の自律走行装置の管理サーバ。
6. 前記避難判定部は、前記走行情報により走行機能に支障があることを検出した場合に避難動作が必要と判定することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置の管理サーバ。
7. 前記避難判定部は、前記走行情報により通信機能に支障があることを検出した場合に避難動作が必要と判定することを特徴とする請求項１に記載の自律走行装置の管理サーバ。
8. 前記経路変更部は、避難動作を行う前記自律走行装置に最も近い経路を走行する自律走行装置の経路を、避難動作を行う前記自律走行装置の経路を含むようにすることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の自律走行装置の管理サーバ。
9. 前記経路変更部は、バッテリ残量の多い方の前記自律走行装置の経路に、避難動作を行う前記自律走行装置の経路を含むようにすることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の自律走行装置の管理サーバ。
10. 前記経路変更部は、避難動作を行う前記自律走行装置の経路に向かう前記自律走行装置の経路に、避難動作を行う前記自律走行装置の経路を含むようにすることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の自律走行装置の管理サーバ。
11. 自律走行を行う自律走行装置において、
    自律走行装置同士で通信を行う通信部と、
    走行情報に基づいて不具合を検出して避難動作が必要と判断した場合、予め設定されている避難動作を行い、避難動作を行うことを他の自律走行装置に通信部から通知する走行制御部と、
    を備えることを特徴とする自律走行装置。
12. 自律走行を行う自律走行装置において、
    自律走行装置同士で通信を行う通信部と、
    他の自律走行装置が避難動作を行う場合に、その自律走行装置が走行する経路を含めた経路情報を記憶する記憶部と、
    前記他の自律走行装置から避難動作を行う情報が送られた場合、前記記憶部に記憶されている前記経路情報に変更する走行制御部と、
    を備えることを特徴とする自律走行装置。

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