CN103176464B - 可伸缩多机器人巡逻方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可伸缩多机器人巡逻方法，在巡逻区域的面积变化时能够自动调整巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域。通过自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻区域扩增时一部分巡逻区域则不能被巡逻到，影响巡逻效果；也防止巡逻区域面积缩小时，部分巡逻机器人被闲置造成资源浪费。同时，本发明还公开了一种可伸缩多机器人巡逻系统。

Description

可伸缩多机器人巡逻方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人巡逻领域，特别是涉及一种可伸缩多机器人巡逻方法和一种可伸缩多机器人巡逻系统。

背景技术

随着社会经济的发展，超级市场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断扩大，以往以人防为主的防范措施已满足不了人们的需求。

在这样的背景下，能够自主巡逻的机器人应运而生。巡逻机器人是一个集成环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警模块为一体的多功能综合系统，能够实现定时、定点监控巡逻或者流动巡逻。在巡逻区域较大或巡逻情况较复杂时，可采用多机器人巡逻系统进行巡逻。

现有多机器人巡逻时，只考虑了巡逻区域面积固定的多机器人巡逻的方法，而没有考虑巡逻区域扩大和缩小的情况。在多机器人巡逻的过程中，可能会出现巡逻区域面积扩大的情况，当巡逻区域面积扩大时，如果对巡逻机器人的巡逻面积不进行调整，一部分巡逻区域则不能被巡逻到，影响巡逻效果。在多机器人巡逻的过程中，也可能会出现巡逻区域面积缩小的情况，当巡逻区域面积缩小时，如果不对巡逻机器人的巡逻区域面积进行调整，部分巡逻机器人将被闲置造成资源浪费。

发明内容

基于此，有必要针对多机器人巡逻时巡逻区域扩大或缩小导致部分巡逻区域不能被巡逻到、影响巡逻效果或部分巡逻机器人被闲置造成资源浪费的问题，提供一种在巡逻区域面积变化时能自动调整巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积的可伸缩多机器人巡逻方法。

同时，还提供一种可伸缩多机器人巡逻系统。

一种可伸缩多机器人巡逻方法，包括如下步骤：

判断巡逻区域的面积是否增加或减小；

当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖；

当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。

在其中一个实施例中，所述自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。

在其中一个实施例中，当所述巡逻区域面积增加时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤：

获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为R_i，R_i的巡逻能力为C_i，R_i负责的第一巡逻面积为A_i；

标记增加的巡逻区域面积为S；

计算巡逻机器人R_i的第二巡逻面积A′_i：

$A_i^{\′}=\frac{A_1+A_2+\·\·\·A_m+S}{C_1+C_2+\·\·\·C_m}*C_i$

其中，1≤i≤m；

将调整后巡逻机器人的第二巡逻面积A′_i对应发送给巡逻机器人R_i。

在其中一个实施例中，当所述巡逻区域面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤：

获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为R_i，R_i的巡逻能力为C_i，R_i负责的第一巡逻面积为A_i；

标记移除的巡逻区域面积为S'；

计算巡逻机器人R_i的第三巡逻面积A″_i：

$A_i^{\′\′}=\frac{A_1+A_2+\·\·\·A_m-S^{\′}}{C_1+C_2+\·\·\·C_m}*C_i$

其中，1≤i≤m；

将调整后巡逻机器人的第三巡逻面积A″_i对应发送给巡逻机器人R_i。

在其中一个实施例中，所述自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻子区域的步骤具体包括如下步骤：

获取所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积；

按照所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域并将所述每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配；

将所述重新划分的巡逻子区域相应发送给每个巡逻机器人。

在其中一个实施例中，所述按照自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域并将所述每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配的步骤具体包括如下步骤：

按照所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域；

获取所述每个巡逻机器人的巡逻位置；

根据所述每个巡逻机器人的巡逻位置将巡逻机器人与相应的重新划分的巡逻子区域进行匹配使所述巡逻机器人到达指定巡逻子区域的时间最短。

一种可伸缩多机器人巡逻系统，包括：

伸缩判断模块，用于判断巡逻区域的面积是否增加或减小；

扩增调整模块，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖；

移除调整模块，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖；

巡逻机器人通信模块，连接所述扩增调整模块和所述移除调整模块，用于将调整后的巡逻子区域和巡逻面积相应发送给每个巡逻机器人。

在其中一个实施例中，述扩增调整模块包括：

扩增面积调整单元，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积；

扩增区域调整单元，连接所述扩增面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖。

在其中一个实施例中，所述移除调整模块包括：

移除面积调整单元，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积；

移除区域调整单元，连接所述移除面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述自动调整后的巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积，调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。

上述可伸缩多机器人巡逻方法和可伸缩多机器人巡逻系统，在巡逻区域的面积变化时能够自动调整巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻面积和巡逻区域。通过自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻区域扩增时一部分巡逻区域不能被巡逻到、影响巡逻效果的现象发生；也防止巡逻区域面积缩小时，部分巡逻机器人被闲置、造成资源浪费的现象发生。

附图说明

图1为本发明一实施例的可伸缩多机器人巡逻方法流程图；

图2为图1所示实施例步骤S130的流程图；

图3为图2所示实施例步骤S131的流程图；

图4为图2所示实施例步骤S133的流程图；

图5为图4所示实施例步骤S1333的流程图；

图6为图1所示实施例步骤S150的流程图；

图7为图6所示实施例步骤S151的流程图；

图8本发明一实施例的可伸缩多机器人巡逻系统模块图；

图9本发明另一实施例的可伸缩多机器人巡逻系统模块图。

具体实施方式

一种可伸缩多机器人巡逻方法和一种可伸缩多机器人巡逻系统，通过监测巡逻区域的面积变化，自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域。当巡逻区域面积增加，即巡逻区域扩增时，通过调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，巡逻机器人分散巡逻，使扩增的巡逻区域被至少一个巡逻机器人巡逻覆盖，避免扩增的巡逻区域部分不能被巡逻到、影响巡逻效果的现象发生。当巡逻区域面积减小，即移除部分巡逻区域时，通过调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，巡逻机器人集中进行巡逻，使面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖，防止因移除部分巡逻区域，导致出现部分巡逻机器人被闲置、造成资源浪费的现象发生。

下面结合附图和实施例对本发明一种可伸缩多机器人巡逻方法和一种可伸缩多机器人巡逻系统进行进一步详细说明。

图1所示，为本发明一实施例的可伸缩多机器人巡逻方法流程图。

一种可伸缩多机器人巡逻方法，具体包括如下步骤：

步骤S110：判断巡逻区域的面积是否增加或减小。

当巡逻区域扩增或缩小时，如果不增加新的巡逻机器人对扩增的巡逻区域进行巡逻或使退出巡逻移除的巡逻区域的巡逻机器人，那么就需要对原巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域进行调整。

在优选的实施例中，可间隔定时监测巡逻区域面积的变化，作为自动调整各个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积的依据。

通过检测巡逻区域的面积，判断巡逻区域是否扩增或是否有移除，如果巡逻区域面积增加则执行步骤S130，如果巡逻区域面积减小则执行步骤S150。

步骤S130：当巡逻区域的面积增加时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖。

步骤S150：当巡逻区域面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积，使面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。

上述自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。

巡逻机器人的巡逻能力是指巡逻机器人根据自身的配置能够达到的巡逻的最大范围，根据出厂的设置，同型号的巡逻机器人配置的巡逻能力相同，不同型号的巡逻机器人配置的巡逻能力不同。巡逻区域为需要巡逻机器人进行巡逻的区域范围，可为室内或者室外；可根据巡逻区域的需要，配置相同型号或不同型号的巡逻机器人。

图2所示，为图1所示实施例步骤S130的流程图。

上述步骤S130具体包括如下步骤：

步骤S131：自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积。

步骤S133：自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域。

具体的，参考图3，上述步骤S131当巡逻区域面积增加时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤：

步骤S1311：获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积。

巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为R_i，R_i的巡逻能力为C_i，R_i负责的第一巡逻面积为A_i。上述第一巡逻面积A_i表示未有巡逻机器人扩增时巡逻区域内每个巡逻机器人负责的巡逻子区域面积，记为A_i。

步骤S1313：标记增加的巡逻区域面积为S。

如果巡逻区域扩增，则标记增加的巡逻区域的面积为S。在其他的实施例中，如果同一时间扩增多个巡逻区域，则增加的巡逻区域的面积之和标记为S。

步骤S1315：计算巡逻机器人R_i的第二巡逻面积A′_i：

$A_i^{\′}=\frac{A_1+A_2+\·\·\·A_m+S}{C_1+C_2+\·\·\·C_m}*C_i$

其中，1≤i≤m。

可通过上述计算公式计算出巡逻区域面积增加时巡逻区域内每个巡逻机器人调整后的巡逻面积，也即第二巡逻面积，记为A′_i。

步骤S1317：将调整后巡逻机器人的第二巡逻面积A′_i对应发送给巡逻机器人R_i，巡逻机器人接收到相应的巡逻面积后在指定的巡逻子区域内进行巡逻。

参考图4，在上述步骤S133中，自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻子区域的步骤具体包括如下步骤：

步骤S1331：获取自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积。上述调整后的巡逻面积是指巡逻区域面积产生变化时，重新计算的每个巡逻机器人的巡逻面积。

步骤S1333：按照自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻区域面积重新划分巡逻区域并将每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配。上述调整后的每个巡逻机器人的巡逻区域面积作为重新划分的标准，将巡逻区域按照调整后的每个巡逻机器人的巡逻区域面积进行重新划分并进行分配。

具体的，可通过地理信息系统（Geographic Information System，GIS）根据巡逻区域的实际情况（室内或室外的巡逻复杂程度等）和接收到的调整后的每个巡逻机器人的巡逻区域面积进行区域划分。

步骤S1335：将重新划分的巡逻子区域相应发送给每个巡逻机器人。以调整后的每个巡逻机器人的巡逻区域面积为标准对巡逻区域进行重新划分后，将重新划分的巡逻区域相应发送给每个巡逻机器人，巡逻机器人到相应的巡逻区域进行巡逻。

参考图5，上述步骤S1333：按照自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻区域面积重新划分巡逻区域并将每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配进一步包括如下步骤：

步骤S13332：按照自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域。

具体的，可通过地理信息系统（Geographic Information System，GIS）根据巡逻区域的实际情况（室内或室外的巡逻复杂程度等）和接收到的调整后的每个巡逻机器人的巡逻区域面积进行区域划分。使用地理信息系统划分巡逻区域内的每个巡逻机器人的巡逻子区域，能够合理分配巡逻区域，使巡逻效果更好。

步骤S13334：获取每个巡逻机器人的巡逻位置。获取调整巡逻区域面积前每个巡逻机器人的巡逻位置作为匹配巡逻机器人与巡逻区域的基础。具体的，上述每个巡逻机器人的巡逻位置可通过全球定位系统（Global PositioningSystem，GPS）进行获取。上述巡逻机器人的巡逻位置，是指巡逻机器人所在巡逻地的地理位置。

步骤S13336：根据每个巡逻机器人的巡逻位置将巡逻机器人与相应的重新划分的巡逻子区域进行匹配使巡逻机器人到达指定巡逻子区域的时间最短。

因巡逻区域内可能会存在型号相同的巡逻机器人，也即巡逻能力相同，导致在重新计算巡逻区域面积时相同型号的巡逻机器人的巡逻区域面积也相同，在对巡逻区域进行划分时会出现大小相同的巡逻子区域，在发送巡逻子区域信息给巡逻机器人时可随机发送，但是如果巡逻机器人距离划分的巡逻子区域较远时会造成巡逻准备的时间过长从而影响巡逻效果，上述巡逻准备时间指巡逻机器人到达指定的巡逻区域的时间。

通过匹配巡逻机器人的巡逻位置与相应的重新划分的巡逻子区域，使巡逻机器人到达指定的巡逻子区域的时间最短，将因巡逻机器人因巡逻准备对巡逻效果造成的影响降到最小。具体的，上述步骤匹配巡逻机器人的巡逻位置与相应的重新划分的巡逻区域也可通过GIS系统实现。

图6所示，为图1所示实施例步骤S150流程图。

上述步骤S150具体包括如下步骤：

步骤S151：自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积。

步骤S153：自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域。

具体的，参考图7，上述步骤S151当巡逻区域的面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤：

步骤S1511：获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积。巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为R_i，R_i的巡逻能力为C_i，R_i负责的第一巡逻面积为A_i。

步骤S1513：标记移除的巡逻区域面积为S'。

如果巡逻区域减小，则标记移除的巡逻区域的面积为S'。在其他的实施例中，如果同一时间移除多个巡逻区域，则移除的巡逻区域的面积之和标记为S'。

步骤S1515：计算巡逻机器人R_i的第三巡逻面积A″_i：

$A_i^{\′\′}=\frac{A_1+A_2+\·\·\·A_m-S^{\′}}{C_1+C_2+\·\·\·C_m}*C_i$

其中，1≤i≤m。

如果巡逻区域面积减小，可通过上述计算公式计算出巡逻区域内每个巡逻机器人调整后的巡逻面积，也即第三巡逻面积，记为A″_i。

步骤S1517：将调整后巡逻机器人的第三巡逻面积A″_i对应发送给巡逻机器人R_i，巡逻机器人接收到相应的巡逻面积后在指定的巡逻子区域内进行巡逻。

在上述步骤S130和步骤S150中，在巡逻区域面积发生变化时调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积后还分别包括调整面积变化后的巡逻区域内巡逻机器人的巡逻子区域的步骤。

同样的，在步骤S153中自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻子区域的步骤与步骤S133中自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻子区域的处理过程一致。

上述可伸缩多机器人巡逻方法，在巡逻区域的面积变化时能够自动调整巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻面积和巡逻区域。通过自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻区域扩增时一部分巡逻区域则不能被巡逻到，影响巡逻效果；也防止巡逻区域面积缩小时，部分巡逻机器人被闲置造成资源浪费。

图8所示，为本发明一实施例的可伸缩多机器人巡逻系统模块图。

一种可伸缩多机器人巡逻系统，在巡逻区域的面积变化时能够自动调整巡逻区域内的巡逻机器人的巡逻面积和巡逻区域。上述可伸缩多机器人巡逻系统包括依次连接的伸缩判断模块110、扩增调整模块130、移除调整模块150和巡逻机器人通信模块170。

伸缩判断模块110判断巡逻区域的面积是否增加或减小，如果巡逻区域的面积增加时，发送信息给扩增调整模块130，如果巡逻区域的面积减小时则发送信息给移除调整模块150。如果巡逻区域扩增时，巡逻区域面积增加，扩增调整模块130根据接收到的指令自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖。如果巡逻区域中部分巡逻区域移除时，巡逻区域面积减小，移除调整模块150根据接收到的指令自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。巡逻机器人通信模块170将调整后的巡逻子区域和巡逻面积相应发送给每个巡逻机器人使每个巡逻机器人在相应的巡逻子区域和巡逻面积内进行巡逻。

上述可伸缩多机器人巡逻系统在巡逻区域面积变化时，自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，能够对巡逻区域进行全面的监控，防止出现因巡逻区域扩增时一部分巡逻区域则不能被巡逻到，影响巡逻效果；也防止巡逻区域面积缩小时，部分巡逻机器人被闲置造成资源浪费。

伸缩判断模块110可通过监控巡逻区域内的巡逻机器人的数量，判断是否有新的巡逻机器人扩增或判断是否有巡逻机器人移除。

上述伸缩判断模块110包括定时单元（图未示），通过定时单元可控制伸缩判断模块110间隔定时监测巡逻区域的面积变化，作为自动调整各个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域的依据。

图9所示，为本发明另一实施例的可伸缩多机器人巡逻系统模块图。

参考图9，上述扩增调整模块130包括扩增面积调整单元132和扩增区域调整单元134。扩增面积调整单元132连接伸缩判断模块110，扩增区域调整单元134连接面积调整单元132和巡逻机器人通信模块170。

当巡逻区域扩增时，巡逻区域面积增加，扩增面积调整单元132自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积，扩增区域调整单元134根据调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖。

参考图9，上述移除调整模块150包括移除面积调整单元152和移除区域调整单元154。移除面积调整单元152连接伸缩判断模块110，移除区域调整单元154连接移除面积调整单元152和巡逻机器人通信模块170。

当部分巡逻区域被移除时，巡逻区域面积减小，移除面积调整单元152自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积，移除区域调整单元154根据调整后的巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖，并将调整后的每个巡逻机器人的巡逻子区域和巡逻面积相应发送给每个巡逻机器人。

在其他的实施例中，上述扩增面积调整单元132和移除面积调整单元152可集成为一个面积调整模块（图未示），上述扩增区域调整单元152和移除区域调整单元154可集成为一个区域调整模块（图未示）。

具体的，上述扩增区域调整单元134为地理信息系统处理单元（图未示）。地理信息系统（Geographic Information System，GIS）是一门综合性学科，结合地理学与地图学，已经广泛的应用在不同的领域，是用于输入、存储、查询、分析和显示地理数据的计算机系统。通过GIS处理模块根据巡逻区域的实际情况（室内或室外的巡逻复杂程度等）分析巡逻区域内的地理数据，并根据重新调整的每个巡逻机器人的巡逻面积划分巡逻区域。使用地理信息系统处理单元划分巡逻区域内的每个巡逻机器人的巡逻子区域，能够合理分配巡逻区域，使巡逻效果更好。相应的，上述移除区域调整单元154也可为地理信息系统处理单元（图未示）。

上述巡逻机器人通信模块150与巡逻机器人（图未示）通过无线连接，具体的，可为WIFI网、以太网或蓝牙等无线连接方式。上述巡逻机器人，通过接收调整后的巡逻面积并根据调整后的巡逻子区域在相应的巡逻子区域面积内进行巡逻。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，包括如下步骤：

判断巡逻区域的面积是否增加或减小；

当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖；

当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖；

所述自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积为根据所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻能力的比例划分相应的巡逻面积。

2.根据权利要求1所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，当所述巡逻区域面积增加时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤：

获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为R_i，R_i的巡逻能力为C_i，R_i负责的第一巡逻面积为A_i；

标记增加的巡逻区域面积为S；

计算巡逻机器人R_i的第二巡逻面积A′_i：

$A_i^{\′}=\frac{A_1+A_2+...A_m+S}{C_1+C_2+...C_m}{C}_i$

其中，1≤i≤m；

将调整后巡逻机器人的第二巡逻面积A′_i对应发送给巡逻机器人R_i。

3.根据权利要求1所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，当所述巡逻区域面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积的步骤具体包括如下步骤：

获取巡逻区域内巡逻机器人的数量、每个巡逻机器人的巡逻能力和相应的巡逻面积，巡逻机器人数量记为m，第i个巡逻机器人记为R_i，R_i的巡逻能力为C_i，R_i负责的第一巡逻面积为A_i；

标记移除的巡逻区域面积为S'；

计算巡逻机器人R_i的第三巡逻面积A″_i：

$A_i^{\′\′}=\frac{A_1+A_2+...A_m-S^{\′}}{C_1+C_2+...+C_m}{C}_i$

其中，1≤i≤m；

将调整后巡逻机器人的第三巡逻面积A″_i对应发送给巡逻机器人R_i。

4.根据权利要求2或3所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，所述自动调整巡逻区域内巡逻机器人的巡逻子区域的步骤具体包括如下步骤：

获取所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积；

按照所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域并将所述每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配；

将所述重新划分的巡逻子区域相应发送给每个巡逻机器人。

5.根据权利要求4所述的可伸缩多机器人巡逻方法，其特征在于，所述按照自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域并将所述每个巡逻机器人与划分的巡逻子区域进行匹配的步骤具体包括如下步骤：

按照所述自动调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积重新划分巡逻区域；

获取所述每个巡逻机器人的巡逻位置；

根据所述每个巡逻机器人的巡逻位置将巡逻机器人与相应的重新划分的巡逻子区域进行匹配使所述巡逻机器人到达指定巡逻子区域的时间最短。

6.一种可伸缩多机器人巡逻系统，其特征在于，包括：

伸缩判断模块，用于判断巡逻区域的面积是否增加或减小；

扩增调整模块，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖；

移除调整模块，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积和巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖；

巡逻机器人通信模块，连接所述扩增调整模块和所述移除调整模块，用于将调整后的巡逻子区域和巡逻面积相应发送给每个巡逻机器人。

7.根据权利要求6所述的可伸缩多机器人巡逻系统，其特征在于，所述扩增调整模块包括：

扩增面积调整单元，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积增加时，自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积；

扩增区域调整单元，连接所述扩增面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述调整后的每个巡逻机器人的巡逻面积自动调整所述巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使增加的巡逻区域被至少一部巡逻机器人巡逻覆盖。

8.根据权利要求6所述的可伸缩多机器人巡逻系统，其特征在于，所述移除调整模块包括：

移除面积调整单元，连接所述伸缩判断模块，用于当所述巡逻区域的面积减小时，自动调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积；

移除区域调整单元，连接所述移除面积调整单元和所述巡逻机器人通信模块，用于根据所述自动调整后的巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻面积，调整巡逻区域内每个巡逻机器人的巡逻子区域，使所述面积减小后的巡逻区域被所有的巡逻机器人巡逻覆盖。