CN108630001A - 行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序 - Google Patents

行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种即便在利用多台自主行驶装置进行监视巡逻行驶时运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，作为监视巡逻系统整体也能够不损及监视功能地继续进行管理的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序。本发明是一种针对通过自主行驶进行监视巡逻的多台行驶装置进行行驶管理的服务器(16)，其特征在于，包括：通信部(39)，其与行驶装置进行通信；脱离判定部(33)，其判定行驶装置是否脱离监视巡逻；行驶速度变更部(35)，其变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充脱离监视巡逻的自主行驶装置的监视区域；以及行驶管理部(32)，其管理行驶装置的行驶；且所述服务器(16)将变更后的行驶条件发送至各台行驶装置。

Description

行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序
技术领域
本发明涉及一种在巡逻路径上行驶的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序。
背景技术
近年来，出现了能够自主行驶的自主行驶装置。该自主行驶装置按照程序或已学习的信息，自主地判断移动路径或速度、作业内容后进行行驶。
作为现有技术，例如，提出有如下技术：在多台进行监视巡逻行驶的自主行驶装置中，在某一台因某些原因而从监视巡逻路径脱离的情况下，其他自主行驶装置(一台或多台)接替已脱离的自主行驶装置的监视巡逻路径，继续进行监视(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
[专利文献1]日本专利特开2008-160496号公报
发明内容
本发明所要解决的技术问题
然而，根据如专利文献1的自主行驶装置，即便其他自主行驶装置仅接替监视路径，其他自主行驶装置的监视路径也会单纯地增加，作为监视系统整体来说监视状态变得薄弱，而产生无法充分地发挥监视功能这一问题。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种即便在利用多台自主行驶装置进行监视巡逻行驶时运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，作为监视巡逻系统整体也能够不损及监视功能地继续进行管理的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序。
解决问题的手段
用于解决上文所述的课题的本发明的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序如下所述。
本发明是一种自主行驶装置的行驶管理装置，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。
此外，本发明是一种自主行驶装置，其具备行驶管理装置，所述行驶管理装置针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理；所述自主行驶装置的特征在于：作为所述行驶管理装置，包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。
此外，本发明是一种自主行驶装置的行驶管理方法，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于包括：通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定步骤，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更步骤，其在通过所述脱离判定步骤判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理步骤包括发送步骤，所述发送步骤是通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。
此外，本发明是一种自主行驶装置的行驶管理程序，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于利用计算机执行如下步骤：
通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定步骤，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更步骤，其在通过所述脱离判定步骤判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶；以及发送步骤，其在所述行驶管理步骤中，通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。
发明效果
根据本发明的自主行驶装置的行驶管理装置，相对于基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，在基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息而进行行驶管理的自主行驶装置的行驶管理装置中，包括：
通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置，因此，即便在运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，其他自主行驶装置也能够变更行驶条件而补充利用已脱离的自主行驶装置进行的监视行驶，因此，作为监视巡逻系统整体能够不损及监视功能地继续进行管理。
此外，根据本发明的自主行驶装置，包括行驶管理装置，所述行驶管理装置针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，且作为所述行驶管理装置，包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置，由此，即便在运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，其他自主行驶装置也能够变更行驶条件而补充利用已脱离的自主行驶装置进行的监视行驶，因此，能够不损及自主行驶装置的监视功能地继续进行管理。
此外，根据本发明的行驶管理方法，它是针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理的自主行驶装置的行驶管理方法，且包括：通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定步骤，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更步骤，其在通过所述脱离判定步骤判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理步骤包括发送步骤，所述发送步骤是通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置，由此，即便在运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，其他自主行驶装置也能够变更行驶条件而补充利用已脱离的自主行驶装置进行的监视行驶，因此，作为监视巡逻系统整体能够不损及监视功能地继续进行管理。
此外，根据本发明的行驶管理程序，为针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理的自主行驶装置的行驶管理程序，且利用计算机执行如下步骤：通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定步骤，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更步骤，其在通过所述脱离判定步骤判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶；以及发送步骤，其在所述行驶管理步骤中，通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置；由此，即便在运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，其他自主行驶装置也能够变更行驶条件而补充利用已脱离的自主行驶装置进行的监视行驶，因此，能够不损及自主行驶装置的监视功能地继续进行管理。
附图说明
图1是表示第一实施方式的自主行驶装置管理系统的概要图。
图2是表示行驶装置的框图。
图3是表示服务器的框图。
图4是表示行驶装置与服务器的巡逻行驶处理的序列图。
图5是表示第一实施方式中的利用行驶装置与服务器进行的监视巡逻行驶条件变更处理的序列图。
图6是表示继图5之后的利用行驶装置与服务器的监视巡逻行驶条件变更处理的序列图。
图7(a)是表示第一实施方式中进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图7(b)是表示从所述进行监视巡逻的多台行驶装置中有一台脱离的情况下的车间距离均等分配的一个示例的说明图。
图8(a)是表示第二实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图8(b)是表示从所述进行监视巡逻的多台行驶装置中有一台脱离的情况下变更监视拍摄区域而进行监视巡逻的监视行驶的一个示例的说明图。
图9(a)是表示第三实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图9(b)是表示从所述进行监视巡逻的多台行驶装置中有两台脱离的情况下根据行驶路径的亮度进行监视巡逻的监视行驶的一个示例的说明图。
图10(a)是表示第四实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图10(b)是表示所述行驶装置的定点观测变更的一个示例的说明图。
图11(a)是表示第五实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图11(b)是表示通过所述行驶装置的往返行驶而进行的监视行驶的一个示例的说明图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，参照附图对用于实施本发明的自主行驶装置的行驶管理装置的方式进行说明。
图1是表示第一实施方式的自主行驶装置管理系统的概要图。
如图1所示，该自主行驶装置管理系统包括自主行驶装置(以下称为行驶装置)10(10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10h)、接入点14、网络15、以及作为行驶管理装置发挥功能的服务器(例如，管理服务器)16。图1中记载了8台行驶装置10在监视建筑物13的周边进行监视的实例(case)，但这是一个示例，行驶装置10也可为任意台。
各行驶装置10能够与接入点14进行Wi-Fi或者Bluetooth(蓝牙)(注册商标)等无线通信。接入点14经由网络15而连接于服务器16。该无线通信方式是经由接入点14使行驶装置10彼此或行驶装置10与服务器16能够进行通信的基础架构模式(infrastructuremode)。此外，也可以是行驶装置10彼此不经由接入点14而直接进行通信的点对点模式(adhoc mode)。
各行驶装置10分别在同一监视巡逻路径11上巡逻。
服务器16经由网络15从各行驶装置10获取行驶状态的信息而进行管理，从而进行各行驶装置的导航控制。在行驶装置的电池剩余电量为基准值以下的情况或者行驶功能或通信功能发生故障而巡逻行驶变得困难的情况下，服务器16指示各行驶装置向配置有充电站等的从监视巡逻路径脱离的脱离场所17移动。作为此时的脱离路径，例如设定脱离路径18。图1中，脱离场所为一个，但也可以存在多个。除了由服务器16指示向脱离场所17移动的情况以外，也能设为如下构成：预先在各行驶装置10中存储脱离场所17的位置，并使各行驶装置10朝向脱离场所17。
各行驶装置10为了实现监视拍摄功能而搭载照相机，监视拍摄到的影像(图像)暂时存储在搭载在行驶装置的存储部中，并且经由接入点14实时地向服务器16发送。服务器16对从各行驶装置10发送的影像(图像)进行分析，并实时地进行各行驶装置10周边的异常侦测。图1中，服务器基于各行驶装置10的能够拍摄区域12确保固定的车间距离，并且以各行驶装置10在监视巡逻路径上行驶的方式进行各行驶装置10的行驶控制。
图2是表示行驶装置10的框图，记载了巡逻行驶所需的功能块。
如图2所示，行驶装置10包括行驶控制部21、电池22、电池剩余电量检测部23、存储部24、通信部25、拍摄部26、电动马达(以下称为马达)27、编码器28、全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)接收部29、以及传感器部210。
编码器28根据马达27的脉冲测量转速。行驶控制部21根据马达转速算出移动距离。GPS接收部29从GPS接收电波并获取行驶装置10的位置信息。
传感器部210用于检测行驶装置10的行驶状态或障碍物等，具备各种传感器。例如，有保险杠、倾斜传感器、加速度传感器、方位传感器、距离传感器、亮度传感器等。保险杠是用于检测前方产生的外力的传感器，例如可应用振动传感器或加速度传感器等冲击传感器。倾斜传感器检测行驶装置10的倾斜角度。方位传感器例如是利用地磁的地磁传感器等，检测行驶方向的方位。距离传感器是众所周知的利用光的传感器或利用超声波的传感器，测定到对象物为止的距离。亮度传感器是测定行驶装置10周边的亮度的传感器，用于计算利用后述拍摄部26能够拍摄的区域。通过将这些传感器与编码器28或GPS接收部29的检测结果组合利用，能够检测当前的行驶位置或行驶状态或障碍物等。
电池剩余电量检测部23检测电池的剩余电量。
存储部24包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或只读存储器(ReadOnly memory，ROM)等存储器或硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)等大容量存储装置，存储着计算机程序或各种数据。
通信部25用于与行驶装置彼此进行通信或经由网络15与服务器16进行通信。
拍摄部26由对行驶装置10的周边状况进行拍摄的照相机元件构成，由拍摄部26拍摄到的影像(图像)被暂时存储在所述存储部24中，且经由所述通信部与行驶装置彼此进行通信或经由网络15与服务器16进行通信。进一步地，由于利用所述拍摄部26能够拍摄的区域信息也用于服务器16中的各行驶装置的车间距离控制，因此构成为与利用传感器部210的亮度传感器所获得的亮度信息一起实时地向服务器16发送。
行驶控制部21为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，为了进行行驶动作而控制各部。
图3是表示服务器的框图。
服务器16管理各行驶装置10的行驶，实现指示路径变更的作用，且包括控制部31、数据库(Data Base，DB)38、及通信部39。
控制部31为CPU(Central Processing Unit)，包括行驶管理部32、脱离判定部33、路径变更部34、行驶速度变更部35、监视拍摄区域变更部36、及车间距离变更部37。
行驶管理部32管理各行驶装置10的巡逻行驶。各行驶装置10的巡逻路径预先被设定，其信息作为地图信息、路径信息存储在DB38中。从行驶装置10经由网络定期地将行驶状态作为行驶信息发送，服务器16的控制部31中的行驶管理部32经由通信部39接收该行驶信息，并存储在DB38中进行管理。
脱离判定部33基于从行驶装置10发送的行驶信息，判定是否需要进行使行驶装置10向脱离场所17脱离等脱离动作。
路径变更部34以变更行驶装置10的行驶条件的方式发挥功能，且进行变更当前设定的各行驶装置10的监视巡逻路径的判断。
行驶速度变更部35以变更行驶装置10的行驶条件的方式发挥功能，且进行变更当前设定的各行驶装置10的行驶速度的判断。
监视拍摄区域变更部36以变更作为行驶装置10的行驶条件的监视区域的方式发挥功能，且进行变更当前设定的各行驶装置10的拍摄模式的判断。
车间距离变更部37以变更行驶装置10的行驶条件的方式发挥功能，且进行变更当前设定的各行驶装置10间的车间距离的判断。
DB38由大容量的存储介质(例如HDD等)构成，存储地图信息、与行驶装置10的路径相关的路径信息、与行驶装置当前的行驶状态相关的行驶信息、用于识别行驶装置的识别编号、从各行驶装置发送来的拍摄影像(图像)等巡逻行驶所需的信息。
通信部39经由接入点14、网络15和行驶装置10进行通信。
图4是表示行驶装置与服务器的巡逻行驶处理的序列图。
这是关于行驶装置10a与服务器16的说明，但在其他行驶装置中也进行相同处理。
当启动行驶装置10a时(A1)，行驶装置10的行驶控制部21将表示已启动的启动通知与各行驶装置的识别编号一起从通信部25发送至服务器16(T1)。
服务器16经由通信部39接收所述识别编号。服务器16的行驶管理部32利用所述识别编号辨识行驶装置10a(S1)。并且，将启动确认的信号从通信部39发送至行驶装置10a(T2)。
之后的信号交换时的通信部25、通信部39的记载省略。
行驶装置10a将路径信息的获取请求与所述识别编号一起发送至服务器16(T3)。
服务器16的行驶管理部32基于所述识别编号，从DB38读出该行驶装置10a的路径信息(S2)。然后，将读出的监视巡逻路径信息发送至行驶装置10a(T4)。
行驶装置10a的行驶控制部21获取监视巡逻路径信息，并将该路径信息存储到存储部24(A2)，并对服务器16进行路径信息接收确认的通知(T5)。行驶装置10a的行驶控制部21开始监视巡逻路径11的巡逻行驶(A3)。
行驶装置10a的行驶控制部21将行驶信息发送至服务器16(T6)。行驶信息是指与行驶状态相关的信息，例如为GPS接收部29所获取的位置信息、传感器部210所检测出的各行驶状态或障碍物的信息、电池剩余电量检测部23所检测出的电池剩余电量的信息、拍摄部26所拍摄到的影像(图像)信息、及行驶装置10周边的亮度信息等。
服务器16的行驶管理部32对行驶装置10a进行行驶信息接收确认的通知(T7)。然后，服务器16的行驶管理部32获取行驶信息并存储到DB38中，在服务器16的控制部31中，随时进行各种判定(S3)。具体来说，脱离判定部33根据行驶信息判定电池剩余电量、行驶功能的障碍、及是否需要进行从通信功能的障碍脱离的脱离动作。路径变更部34根据行驶信息判定是否需要变更当前行驶的监视巡逻路径。行驶速度变更部35根据行驶信息判定是否需要变更当前行驶的行驶速度。监视拍摄区域变更部36根据行驶信息判定是否需要变更当前设定的拍摄模式。车间距离变更部37判定是否需要变更当前设定的行驶装置10间的车间距离。并且，在监视巡逻路径上行驶过程中，在行驶装置与服务器间定期地重复收发信息。
接着，以下对脱离判定部33的判定处理、以及因行驶装置10的脱离动作导致的其他行驶装置的监视巡逻行驶条件的变更处理进行详细说明。
第一实施方式为如下构成：行驶装置10a在监视建筑物13的周边监视巡逻行驶过程中电池剩余电量变少，根据服务器16的指示，行驶装置10a从监视巡逻路径向作为充电站的脱离场所17脱离，以在行驶装置10a的前后行驶的其他行驶装置补充行驶装置10a的监视拍摄区域的方式，变更其他行驶装置的监视巡逻行驶条件来进行监视巡逻行驶。
图5是表示第一实施方式中的利用行驶装置与服务器进行的监视巡逻行驶条件变更处理的序列图，图6是表示继图5之后的利用行驶装置与服务器进行的监视巡逻行驶条件变更处理的序列图。
首先，假定行驶装置10a进行监视巡逻行驶，行驶装置10b及行驶装置10c在行驶装置10a的前后行驶的情况(参照图7(a))。
如图5所示，行驶装置10a、10b、10c均处于行驶中(A11、B11、C11)。行驶装置10a、10b、10c将行驶信息发送至服务器16(T11、T13、T15)，服务器16对行驶装置10a、10b、10c通知行驶信息接收确认(T12、T14、T16)。该操作每隔固定时间定期地进行。
服务器16的行驶管理部32获取行驶信息并存储至DB38，服务器16的脱离判定部33根据行驶装置10a的行驶信息判定是否需要脱离动作(S11)。脱离判定部33判定行驶装置10a的电池剩余电量为基准值以下，且为低剩余电量，需要在脱离场所(充电站)17进行充电(S12)。服务器16的路径变更部34将行驶装置10a的监视巡逻路径变更为朝向脱离场所17的脱离路径18，并变更包含行驶装置10b、10c的监视巡逻路径在内的行驶条件(S13)。
此处，对基于来自各行驶装置的行驶信息进行各种判定的步骤(S11)进行说明。
在第一实施方式中，对行驶装置10a的电池剩余电量为基准值以下的判定进行了说明。然而，从监视巡逻路径脱离的脱离条件除了电池剩余电量为基准值以下的情况以外，还假定行驶功能或通信功能发生故障而导致监视巡逻行驶变得困难的情况，因此，并不限于第一实施方式中所说明的内容。
如图6所示，服务器16对行驶装置10a请求变更行驶路径(T17)。具体来说，请求行驶装置10a向脱离路径18变更行驶路径，所述脱离路径18从监视巡逻路径朝向脱离场所17。
行驶装置10a的行驶控制部21将路径信息覆写在存储部24的路径信息上(A12)。并且，行驶装置10a的行驶控制部21将表示已变更路径的路径变更响应返回至服务器16(T18)。
服务器16对行驶装置10b、10c进行监视巡逻行驶条件的变更请求(T19、T21)。
行驶装置10b、10c的行驶控制部21将行驶信息覆写在存储部24的行驶信息上(B12、C12)。并且，行驶装置10b、10c的行驶控制部21将表示已变更行驶信息的变更应答返回至服务器16(T20、T22)。
行驶装置10a开始朝向脱离场所17行驶(A13)。行驶装置10b、10c分别按照变更后的行驶信息开始行驶(B13、C13)。行驶装置10a、10b、10c将行驶信息发送至服务器16(T23、T25、T27)，服务器16对行驶装置10a、10b、10c通知行驶信息接收确认(T24、T26、T28)。该操作每隔固定时间定期地进行。
行驶装置10a到达脱离场所17后开始充电(A14)。
接下来，表示第一实施方式中的各行驶装置间的车间距离的变更例。
图7(a)是表示第一实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图7(b)是表示从所述进行监视巡逻的多台行驶装置中有一台脱离的情况下的车间距离均等分配的一个示例的说明图。
在第一实施方式中，假定如下规定与监视巡逻系统相关的参数(parameter)，且由a台行驶装置进行监视巡逻及拍摄监视建筑物的周围全长X米的实例。
此处，设为利用8台行驶装置10进行监视巡逻行驶。
(1)监视巡逻路径(全长)：X[m]
(2)行驶装置(全长)：x[m]
(3)行驶装置台数：a[台]
(4)行驶装置的行驶速度：b[m/s]
(5)行驶装置间的车间距离：D[m]
(6)监视拍摄区域：M[m]
在各行驶装置10的监视拍摄区域相同且均等地分配各车间距离的条件下进行监视巡逻行驶的实例中，当监视巡逻行驶中的一台从监视巡逻路径脱离时，将行驶装置间的车间距离由D＝(X－a×x)/a变更为D’＝{X－(a－1)×x}/(a－1)，由此，如图7(a)、图7(b)所示那样，其他行驶装置能够均等地补充因行驶装置10a从监视巡逻路径上脱离而变得薄弱的监视巡逻区域。
当然，作为监视巡逻系统整体，理想的是行驶装置间的车间距离D小于监视拍摄区域M，也就是说，D＝(X－a×x)/a＜(M－x)。
然而，根据监视巡逻路径的行驶装置的数量或脱离的行驶装置的数量，假定行驶装置间的车间距离D大于监视拍摄区域M、也就是D＝(X－a×x)/a＞(M-x)的情况。该情况下，在各行驶装置间产生{D－(M－x)}/b[s]的监视空白期间。
在第一实施方式中，作为监视巡逻行驶条件的变更请求(T19、T21)，通过除了变更各行驶装置的车间距离以外，还变更其他行驶装置的行驶条件，以补充脱离的行驶装置的监视拍摄区域。
例如，假定除了所述规定的与监视巡逻系统相关的参数以外，还新规定以下参数，且由a台行驶装置进行监视巡逻及拍摄监视建筑物的周围全长X米的实例。
(7)行驶装置的行驶速度：b、b’[m/s](b＜b’)
如图7(a)、图7(b)所示，在由8台行驶装置进行监视巡逻行驶，且监视巡逻行驶中的一台从监视巡逻路径脱离的情况下，通过将各行驶装置的行驶速度b[m/s]变更为b’[m/s](b＜b’)，而使相当于脱离的行驶装置的监视拍摄区域的监视空白期间：{D－(M－x)}/b’[s]最小化。
由于如以上那样构成，因此根据第一实施方式，在作为行驶管理装置的服务器16中，作为控制部31的构成，包括行驶管理部32、脱离判定部33、路径变更部34、行驶速度变更部35、监视拍摄区域变更部36、及车间距离变更部37，且行驶管理部32将变更后的行驶装置10的行驶条件通过通信部39发送至各台行驶装置10，因此，即便在运行中的行驶装置10a因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，其他自主行驶装置10b、10c等也能够变更行驶条件而补充利用已脱离的行驶装置10a进行的监视行驶，因此，作为监视巡逻系统整体能够不损及监视功能而继续进行管理。
(第二实施方式)
接下来，对第二实施方式进行说明。
图8(a)是表示第二实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图8(b)是表示从所述进行监视巡逻的多台行驶装置中有一台脱离的情况下变更监视拍摄区域而进行监视巡逻的监视行驶的一个示例的说明图。
在第二实施方式中，作为监视巡逻行驶条件的变更请求(T19、T21)，通过除了变更各行驶装置的车间距离之外，还变更在从监视巡逻路径脱离的行驶装置的前后行驶的行驶装置的监视拍摄区域，以补充脱离的行驶装置的监视拍摄区域。
例如，假定除了所述规定的与监视巡逻系统相关的参数以外，还新规定以下参数，且由a台行驶装置进行监视巡逻及拍摄监视建筑物的周围全长X米的实例。
(8)监视拍摄区域：M、M’[m]，(M＜M’)
如图8(a)、图8(b)所示，在由8台行驶装置进行监视巡逻行驶，且监视巡逻行驶中的一台从监视巡逻路径脱离的情况下，作为在脱离的行驶装置的前后行驶的行驶装置的拍摄条件，通过将监视拍摄区域变更为M’(M＜M’)且将行驶装置间的车间距离变更为D’＝(X－a×x)/a+M/2后继续运行监视，可由其他行驶装置补充已脱离的行驶装置的监视巡逻路径。
(第三实施方式)
接下来，对第三实施方式进行说明。
图9(a)是表示第三实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图9(b)是表示从所述进行监视巡逻的多台行驶装置中有两台脱离的情况下根据行驶路径的亮度进行监视巡逻的监视行驶的一个示例的说明图。
在第三实施方式中，作为监视巡逻行驶条件的变更请求(T19、T21)，除了变更各行驶装置的车间距离以外，还基于监视巡逻路径上的明暗信息动态地切换各行驶装置的监视拍摄区域，从而补充脱离的行驶装置的监视拍摄区域。
例如，假定除了所述规定的与监视巡逻系统相关的参数以外，还新规定以下参数，且由a台行驶装置进行监视巡逻及拍摄监视建筑物的周围全长X米的实例。
(周边环境明亮的区域)
(1)监视巡逻路径：X1[m]
(2)行驶装置的行驶台数：a1[台]
(3)行驶装置间的车间距离：D1[m]
(周边环境较暗的区域)
(1)监视巡逻路径：X2[m]
(2)行驶装置的行驶台数：a2[台]
(3)行驶装置间的车间距离：D2[m]，(D2＜D1)
如图9(a)、图9(b)所示，假定如下情况：由十台行驶装置进行监视巡逻行驶，且监视巡逻行驶中的两台即行驶装置10a、10d从监视巡逻路径脱离。
作为在脱离的行驶装置10a、10d的前后行驶的行驶装置的拍摄条件，当在周边环境明亮的区域行驶时将监视拍摄区域变更为M’，当在周边环境较暗的区域行驶时将监视拍摄区域变更为M。
也就是说，在脱离的行驶装置10a、10d的前后行驶的行驶装置10c、10e在周边环境较暗的区域行驶过程中将监视拍摄区域设定为M，在周边环境明亮的区域行驶过程中将监视拍摄区域设定为M’。
通过将在周边环境明亮的区域行驶时的车间距离设为D1＝(X1－a1×x)/a1的方式变更行驶条件后行驶，将在周边环境较暗的区域行驶时的车间距离设为D2＝(X2－a2×x)/a2的方式变更行驶条件后行驶，能够继续运行监视，并由其他行驶装置补充已脱离的行驶装置的监视区域。
(第四实施方式)
接下来，对第四实施方式进行说明。
图10(a)是表示第四实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图10(b)是表示所述行驶装置的定点观测变更的一个示例的说明图。
第四实施方式中，在行驶装置在监视巡逻路径上进行监视巡逻过程中，监视行驶难以继续的情况下，根据来自服务器等外部的指示，使监视行驶难以继续的行驶装置向监视巡逻路径上的脱离场所移动，将该行驶装置切换为定点监视模式后，以在该行驶装置的前后行驶的其他行驶装置补充行驶装置的监视拍摄区域的方式，变更其他行驶装置的监视巡逻行驶条件，然后进行监视巡逻行驶。
以下，对第四实施方式的行驶装置的监视巡逻行驶条件的变更处理进行说明。基本上第四实施方式的行驶装置的监视巡逻变更处理流程是按照上文所述的图5、图6所示的流程。
在第四实施方式中，如图10(a)、图10(b)所示，假定供行驶装置10a从监视巡逻路径41脱离的脱离场所17位于监视巡逻路径41上的情况。
在行驶装置10a因意外故障导致难以在监视巡逻路径上继续行驶而向监视巡逻路径41上的脱离场所17脱离的情况下，只要不损及行驶装置10a的监视功能及行驶装置10a与服务器的通信功能，则以该行驶装置10a在脱离场所17进行定点监视拍摄的方式变更监视拍摄条件。
在行驶装置10a的前后行驶的其他行驶装置10b、10c、10d切换为监视巡逻路径71并进行监视巡逻行驶以使迂回行驶装置10a进行定点观测的监视拍摄区域。图中的符号M1表示能够行驶的行驶装置的监视拍摄区域，符号M2表示无法行驶的行驶装置10a的定点监视拍摄区域。
由于如以上那样构成，因此根据第四实施方式，即便在行驶装置10a变得无法行驶而从监视行驶脱离的情况下，当脱离场所17位于监视巡逻路径41上时，行驶装置10a成为定点而进行定点监视拍摄，由此也能利用其他行驶装置在除行驶装置10a的监视区域M2以外的区域高效率地进行监视行驶。
(第五实施方式)
接下来，对第五实施方式进行说明。
图11(a)是表示第五实施方式中的进行监视巡逻的多台行驶装置的车间距离均等分配的一个示例的说明图，图11(b)表示通过所述行驶装置的往返行驶而进行的监视行驶的一个示例的说明图。
第五实施方式中，在行驶装置在监视巡逻路径上进行监视巡逻过程中监视行驶难以继续的情况下，根据来自服务器等外部的指示，使监视行驶难以继续的行驶装置向监视巡逻路径上的脱离场所移动，当停止后，为了补充该行驶装置的监视拍摄区域，变更监视巡逻行驶条件以使其他行驶装置在规定的路径上往返行驶，从而进行监视巡逻行驶。
以下，对第五实施方式的行驶装置的监视巡逻行驶条件的变更处理进行说明。基本上第五实施方式的行驶装置的监视巡逻变更处理流程是按照上文所述的图5、图6所示的流程。
在第五实施方式中，如图11(a)、图11(b)所示，假定如下情况：行驶装置10a在监视巡逻路径51上的继续行驶变得困难，而向监视巡逻路径51上的脱离场所17脱离。
行驶装置10a因意外故障而继续停在脱离场所17，由此导致行驶装置10a堵塞监视巡逻路径51，而后续的行驶装置10c变得无法在监视巡逻路径51上行驶。
服务器16根据来自行驶装置10a的行驶信息侦测到行驶装置10a正停在脱离场所17的情况后，针对其他行驶装置10b、10c等，以将侦测到行驶装置10a的故障的位置作为中心并切换为往返行驶的方式变更行驶条件，继续进行行驶装置周边的监视。
在第五实施方式中，通过其他行驶装置10b、10c等的往返行驶而进行的监视行驶如图11(b)所示，将与监视区域M1大致同等的距离设为往返行驶距离R[m]，使其他行驶装置10b、10c等在该范围往返行驶。
由如以上那样构成，因此根据第五实施方式，即便在因行驶装置在监视巡逻路径51内滞留而导致其他行驶装置无法进行巡逻行驶的情况下，也能够通过使能够行驶的行驶装置分别在监视巡逻路径51上能够行驶的范围内通过往返行驶进行监视行驶，从而能进行预先设定的监视巡逻路径51内的监视行驶。
另外，根据能够行驶的行驶装置的往返动作进行的监视行驶并不限定于上文所述，也可以例如根据停止的行驶装置的台数而在预先设定的范围内进行往返行驶，或者例如计算监视拍摄距离并使各台行驶装置设定能够监视的距离以进行往返行驶。
在本发明的行驶装置(自主行驶装置)或行驶管理装置中动作的程序也可为以实现与本发明相关的所述实施方式的功能的方式控制CPU(Central Processing Unit)等的程序(使计算机发挥功能的程序)。并且，这些装置中处理的信息在其处理时暂时被蓄积在RAM(Random Access Memory)中，之后，存储在Flash ROM(Read Only Memory)等各种ROM或HDD(Hard Disk Drive)中，视需要由CPU进行读出、修正、写入。此外，也可以将用于实现各构成的功能的程序存储在计算机能够读取的存储介质中，通过使计算机系统(computersystem)读入、执行存储在该存储介质的程序，而进行各部的处理。此外，此处所提到的“计算机系统”包含操作系统(Operating System，OS)或周边设备等的硬件。
此外，所谓“计算机能够读取的存储介质”是指软盘(Flexible Disk)、磁光盘、ROM、CD-ROM等可移动介质、内置在计算机系统的硬盘等存储装置。此外，所述程序既可用于实现上文所述的功能的一部分，进一步地，也可以能够利用与计算机系统中已经存储的程序的组合来实现上文所述的功能。
此外，在上文所述的实施方式中，利用作为行驶管理装置发挥功能的外部服务器16进行多台行驶装置10的行驶管理，但行驶装置10的行驶管理并不限定于此，例如，也可以在各台行驶装置10中搭载进行行驶管理的行驶管理装置，不通过服务器16进行行驶管理，而是由行驶装置10彼此通过相互协作一边管理行驶状态一边进行监视行驶。
以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详细叙述，但具体的构成并不限于这些实施方式，也包含在不脱离本发明主旨的范围内进行设计变更等所得的发明。
符号说明
10、10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10h：行驶装置(自主行驶装置)
11、41、51监视巡逻路径
12能够拍摄区域
13监视建筑物
16服务器(行驶管理装置)
17脱离场所
18脱离路径
21行驶控制部
24存储部
25、39通信部
31：控制部
32：行驶管理部
33：脱离判定部
34：路径变更部(行驶条件变更部)
35：行驶速度变更部(行驶条件变更部)
36：监视拍摄区域变更部(行驶条件变更部)
37：车间距离变更部(行驶条件变更部)
M、M’：监视拍摄区域(监视区域)
M1：能够行驶的行驶装置的监视区域
M2：无法行驶的行驶装置的监视区域
R：往返行驶距离

Claims (17)

1.一种自主行驶装置的行驶管理装置，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于，包括：
通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；
脱离判定部，其基于所述自主行驶装置的行驶信息判定所述自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；
行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为所述自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及
行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶，
所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。
2.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件为其他自主行驶装置的行驶速度。
3.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件为其他自主行驶装置间的车间距离。
4.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件包含进行监视行驶时的其他自主行驶装置所具备的拍摄装置的拍摄条件。
5.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件为基于进行监视行驶时的其他自主行驶装置行驶的周边的明暗信息的其他自主行驶装置的行驶速度。
6.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件，均等地分配其他自主行驶装置间的车间距离。
7.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，而基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件，使其他自主行驶装置的行驶速度变快。
8.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件，将其他自主行驶装置能够监视的区域变更地更大。
9.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件中的周边明暗信息，以规定的权重分配自主行驶装置间的车间距离。
10.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于地图信息或其他自主行驶装置周围的影像信息，以规定的权重分配其他自主行驶装置间的车间距离。
11.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，而基于地图信息或其他自主行驶装置周围的影像信息，以规定的权重分配其他自主行驶装置的监视区域。
12.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：
在所述脱离判定部根据所述行驶信息而判定为需要进行脱离动作的情况下，所述自主行驶装置在朝脱离场所移动后，在所述脱离场所进行定点观测。
13.根据权利要求12所述的行驶管理装置，其特征在于：
所述行驶条件变更部在所述自主行驶装置在所述脱离场所进行定点观测的期间，其他自主行驶装置的行驶路径去除在所述脱离场所进行定点观测的监视区域。
14.根据权利要求12所述的行驶管理装置，其特征在于：
在所述脱离场所位于行驶路径上的情况下，其他自主行驶装置的行驶路径去除在所述脱离场所进行定点观测的监视区域，并设为由在规定的路径上巡逻的行驶切换为往返行驶的行驶路径。
15.一种自主行驶装置，其包括行驶管理装置，所述行驶管理装置针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于：
作为所述行驶管理装置，具备根据权利要求1至14中任一项所述的行驶管理装置。
16.一种自主行驶装置的行驶管理方法，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于包括：
通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；
脱离判定步骤，其基于所述自主行驶装置的行驶信息判定所述自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；
行驶条件变更步骤，其在由所述脱离判定部判定为所述自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及
行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶，
所述行驶管理步骤包括通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置的发送步骤。
17.一种行驶管理程序，其为自主行驶装置的行驶管理程序，针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于，利用计算机执行如下步骤：
通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；
脱离判定步骤，其基于所述自主行驶装置的行驶信息判定所述自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；
行驶条件变更步骤，其在由所述脱离判定部判定为所述自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；
行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶；以及
发送步骤，其在所述行驶管理步骤中，通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。
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