CN106030667A - 车辆行驶状态监视装置 - Google Patents

车辆行驶状态监视装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106030667A
CN106030667A CN201480076292.5A CN201480076292A CN106030667A CN 106030667 A CN106030667 A CN 106030667A CN 201480076292 A CN201480076292 A CN 201480076292A CN 106030667 A CN106030667 A CN 106030667A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
vehicle
running state
state monitoring
vehicle running
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480076292.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106030667B (zh
Inventor
阿部智彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bridgestone Corp
Original Assignee
Bridgestone Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bridgestone Corp filed Critical Bridgestone Corp
Publication of CN106030667A publication Critical patent/CN106030667A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106030667B publication Critical patent/CN106030667B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
    • G06T15/02—Non-photorealistic rendering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station

Landscapes

  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)

Abstract

为了提供具有将行驶中的车辆前方的图像和针对诸如作用于车辆的加速度等的车辆的行驶状态所测量到的数据作为图像显示在同一画面上并将所显示的图像作为运动图像数据进行存储的功能的车辆行驶状态监视装置，移动终端装置内置有包括GPS(131)、三轴加速度传感器(132)和三轴角速度传感器(133)的车辆行驶状态测量部件(13)。移动终端装置还配备有合成图像生成部件(16)，其中该合成图像生成部件(16)用于通过按预定时间间隔对车辆行驶状态测量部件(13)所测量到的测量数据、摄像部件(12)所拍摄到的摄像数据和Web信息获取部(11a)所获取到的Web信息数据中的多个数据进行合成来生成合成图像。将该合成图像作为运动图像显示在显示画面(17G)上。同时，将该运动图像的数据作为车辆的行驶记录数据存储在存储部件(19)中。

Description

车辆行驶状态监视装置
技术领域
本发明涉及用于测量并显示行驶中的车辆的行驶状态的车辆行驶状态监视装置。
背景技术
传统上，已通过使各种传感器有线地或无线地连接至诸如硬盘等的数据记录器并存储测量数据，进行了车辆行驶数据的测量。并且将如此存储的测量数据例如通过无线LAN传送至车辆管理员或车辆服务提供商的服务器装置(例如，参见专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-182421
发明内容
发明要解决的问题
然而，传统的车辆行驶数据的测量不仅需要各种传感器与数据记录器的有线或无线方式的连接，而且还需要添加数据发送功能。这样产生了装置大型化的问题。
此外，如专利文献1所公开的车辆信息存储装置具有存储诸如发动机转速和加速度等的车辆行驶数据以及道路地图上的车辆行驶轨迹的功能。但该车辆信息存储装置没有存储与所遇到的路面状况以及车辆加速度和车辆姿势角的变化有关的信息。因此，这样造成了不能充分掌握车辆的行驶状态的另一问题。
本发明是有鉴于上述问题而作出的，并且本发明的目的是提供具有将行驶中的车辆前方的图像和针对诸如作用于车辆的加速度等的车辆的行驶状态所测量到的数据作为图像显示在同一画面上、以及将所显示的图像作为运动图像数据进行存储的功能的车辆行驶状态监视装置。
用于解决问题的方案
本发明提供一种车辆行驶状态监视装置，其安装在车辆上以监视所述车辆的行驶状态，其特征在于，所述车辆行驶状态监视装置包括：Web信息获取部件，用于经由外部网络获取Web信息；摄像部件，用于对所述车辆的外部或内部进行拍摄；车辆行驶状态测量部件，其包括GPS、三轴加速度传感器和三轴角速度传感器；合成图像生成部件，用于通过按预定的时间间隔对所述车辆行驶状态测量部件所测量到的测量数据、所述摄像部件所拍摄到的摄像数据和所述Web信息获取部件所获取到的Web信息数据中的多个数据进行合成，来生成合成图像；显示部件，用于将所述合成图像生成部件进行合成所得到的合成图像作为运动图像显示在显示画面上；以及存储部件，用于将所述运动图像的数据作为所述车辆的行驶记录数据进行存储。
结果，可以将与行驶中的车辆前方的图像有关的图像数据、诸如气象数据和地图信息数据等的Web信息、以及针对诸如作用于车辆的加速度等的车辆的行驶状态所测量到的数据作为图像显示在同一画面上。同时，可以将所显示的图像作为行驶记录数据(运动图像数据)进行存储。因而，可以充分掌握车辆的行驶状态和给定时刻的路面状况。
要注意，本发明的前述发明内容部分不必陈述本发明必不可少的所有特征。因此，应当理解，这些特征的子组合也落在本发明的范围内。
附图说明
图1是示出根据本实施例的车辆行驶状态监视系统的概要的功能框图。
图2是用于说明车辆加速度和车辆角速度的图。
图3是示出根据本发明的移动终端装置的结构的图。
图4是示出移动终端装置的安装方法的示例的图。
图5是示出移动终端装置的操作画面上所显示的测量项的示例的图。
图6是示出车辆行驶状态监视系统的操作的流程图。
图7是示出根据本发明的合成图像的示例的图。
图8是示出行驶记录数据的图。
图9是用于说明路面状况和车辆上下加速度之间的关系的图。
图10是示出车辆行驶记录数据的分析结果的示例的图。
具体实施方式
以下参考附图来说明本发明的实施例。
图1是示出根据本实施例的车辆行驶状态监视系统100的概要的功能框图。车辆行驶状态监视系统100包括安装在车辆上的车辆行驶状态监视装置10、以及经由作为外部网络的因特网20和服务器30连接至车辆行驶状态监视装置10的车辆行驶数据分析装置40。
车辆行驶状态监视装置10包括通信部件11、摄像部件12、车辆行驶状态测量部件13、数据校正部件14、合成图像指定部件15、合成图像生成部件16、显示部件17、行驶记录数据创建部件18和存储部件19。
通信部件11包括：Web信息获取部11a，用于访问因特网20，并且经由服务器30获取诸如气候数据和地图信息数据等的Web信息；以及数据发送部11b，用于将后面要论述的行驶记录数据发送至车辆行驶数据分析装置40。要注意，服务器30具有车辆行驶数据分析装置40的功能。
摄像部件12设置在车辆内部并拍摄车辆的外部或内部的图像，并且将所拍摄到的数据作为图像数据存储在存储部件19中。
车辆行驶状态测量部件13包括GPS 131、三轴加速度传感器132和三轴角速度传感器133。
GPS 131基于从卫星S发送来的电波获取携载有车辆行驶状态监视装置10的车辆的位置数据(纬度、经度、高度)，并且基于从卫星S发送来的电波根据车辆的位置数据计算车辆速度V。要注意，车辆的位置数据仅是纬度和经度。
如图2所示，将车辆50的前后方向指定为X轴方向，将其宽度(左右)方向指定为Y轴方向，并且将其上下方向指定为Z轴方向。然后，三轴加速度传感器132是如下的三个加速度传感器的一体化版本，即：用于检测X轴方向上的加速度GX的加速度传感器、用于检测Y轴方向上的加速度GY的加速度传感器和用于检测Z轴方向上的加速度GZ的加速度传感器。因而，三轴加速度传感器132测量车辆加速度的X、Y和Z成分GX、GY和GZ。
三轴角速度传感器133是如下的三个角速度传感器的一体化版本，即：用于测量绕X轴的角速度(侧倾角速度)ΩX的角速度传感器、用于测量绕Y轴的角速度(俯仰角速度)ΩY的角速度传感器和用于测量绕Z轴的角速度(横摆角速度)ΩZ的角速度传感器。因而，三轴角速度传感器133测量绕车辆的各个轴的角速度ΩX、ΩY和ΩZ。
要注意，如后面将论述的，在车辆行驶状态监视装置10利用移动终端装置构成的情况下，根据移动终端装置的安装的取向和位置，三轴加速度传感器132和三轴角速度传感器133的检测值不同于车辆的重心处所设置的三轴加速度传感器132和三轴角速度传感器133的检测值。因此，在本实现中，利用数据校正部件14来校正这些检测值。
在三轴加速度传感器132的各个加速度传感器的检测方向不同于车辆的前后方向、左右方向和上下方向的情况下，数据校正部件14将各个加速度传感器的检测值GX、GY和GZ分别转换成X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上的加速度GX、GY和GZ。同时，数据校正部件14将构成三轴角速度传感器133的各个角速度传感器的绕作为其设置位置的原点的检测值ΩX、ΩY和ΩZ转换成绕作为车辆的重心的原点的角速度ΩX、ΩY和ΩZ。要注意，可以根据角速度ΩX、ΩY和ΩZ来计算姿势角(侧倾角、俯仰角和横摆角)。还以相同方式对姿势角进行坐标转换。
各个加速度传感器的检测值GX、GY和GZ和各个角速度传感器的检测值ΩX、ΩY和ΩZ在由数据校正部件14进行转换处理之后，被存储在存储部件19中。以下将所测量到或所计算出的位置数据(X,Y,Z)、车辆速度V的数据、加速度数据GX、GY和GZ以及角速度数据ΩX、ΩY和ΩZ称为测量数据。
合成图像指定部件15指定要显示在显示部件17的显示画面17G上的数据的组合。该数据的组合是车辆行驶状态测量部件13所测量到的测量数据、摄像部件12所拍摄到的摄像数据和Web信息获取部11a所获取到的Web信息数据中的、通过车辆操作员的输入(选择)所指定的多个数据。
合成图像生成部件16通过按预定时间间隔将合成图像指定部件15所选择的多个数据合成来生成合成图像(运动图像数据)，并且将该合成图像发送至显示部件17。同时，合成图像生成部件16将该合成图像按预定时间间隔发送至行驶记录数据创建部件18。
显示部件17将合成图像生成部件16所生成的合成图像作为运动图像显示在显示画面17G上。
行驶记录数据创建部件18判断三轴加速度的各成分GX、GY和GZ中的任何成分是否超过预先设置的阈值。同时，在各成分GX、GY和GZ中的任何成分超过了针对时刻tk所预先设置的阈值的情况下，行驶记录数据创建部件18创建以在时刻tk所准备的车辆位置图像为中心的、时刻tk之前和之后的预定时间宽度△Tk内的车辆位置图像。并且，将该车辆位置图像作为行驶记录数据(运动图像数据)存储在存储部件19中。
存储部件19存储车辆行驶状态测量部件13所测量到的测量数据、摄像部件12所拍摄到的摄像数据和Web信息获取部11a所获取到的Web信息数据。同时，存储部件19还将显示部件17上所显示的运动图像数据中的用作行驶记录数据的合成图像存储在运动图像文件中。要注意，没有作为运动图像数据而采用的合成图像在存储了一定时间段之后要删除，或者要按每1～2分钟一个图像的速率保留在静止图像文件中、而删除其它图像。
在本实现中，车辆行驶状态监视装置10利用内置有车辆行驶状态测量部件13的移动终端装置1构成，其中该车辆行驶状态测量部件13配备有GPS131、三轴加速度传感器132和三轴角速度传感器133。
根据本实现的移动终端装置1包括CPU(中央处理单元)2，以及经由总线8与CPU 2连接的ROM(只读存储器)3、RAM(随机存取存储器)4、输入输出部5、照相机6、无线通信部7和车辆行驶状态测量部件13。要注意，在移动终端机器是智能电话的情况下，操作画面用作输入输出部5。
照相机6等同于摄像部件12，无线通信部7等同于车辆行驶状态监视装置10的通信部件11，输入输出部5等同于合成图像指定部件15和显示部件17，并且ROM 3和RAM 4等同于车辆行驶状态监视装置10的存储部件19。在ROM 3中存储CPU 2要执行的GPS 131、三轴加速度传感器132和三轴角速度传感器133的控制所用的各种控制程序、以及用于使诸如数据校正部件14和合成图像生成部件16等的各种部件进行工作的运算程序。在RAM 4中存储测量数据、图像数据、Web信息和行驶记录数据。CPU 2通过将控制程序和运算程序扩展到RAM 4来执行这两者。
如图4(a)和(b)所示，移动终端装置1以未示出的照相机的摄像方向是车辆50的行进方向并且所拍摄到的图像在画面上呈横长的方式安装在仪表板53上所配置的安装基座54上。
在移动终端装置1安装在安装基座54上的情况下，可以可靠地拍摄到车辆50的行进方向上的路面状况，并且可以使车辆行驶状态测量部件13的位置和车辆的重心位置之间的关系保持近似恒定。此外，如果移动终端装置1设置在从驾驶员座椅51和前排乘员座椅52之间的中点起略靠驾驶员座椅51的位置，则驾驶员D可以充分观看作为显示画面的操作画面(输入输出部5)，并且可以在不会妨碍驾驶员D的视野的情况下拍摄车辆前方的图像。
如图5所示，移动终端装置1的操作画面(输入输出部5)还用作合成图像指定部件15。即，可以通过对移动终端装置1的操作画面(输入输出部5)进行操作来从操作画面上已显示的测量项中指定操作画面上要显示的测量项。要注意，可以在指定了测量项之后将移动终端装置1安装在安装基座54上，或者可以在将移动终端装置1安装在安装基座54上之后指定测量项。
例如利用个人计算机构成的车辆行驶数据分析装置40分析车辆所行驶的路面的状况。车辆行驶数据分析装置40包括行驶数据存储部件41、行驶数据分析部件42和分析数据显示部件43。
行驶数据存储部件41存储从多个车辆发送来的行驶记录数据和与车辆所行驶的道路有关的地图信息。
行驶数据分析部件42根据多个行驶记录数据来分析车辆所行驶的道路的诸如凹凸、斜坡和倾斜等的路面状况。
分析数据显示部件43显示所分析的与路面状况有关的数据。
现在，参考图6的流程图来说明用于使用车辆行驶状态监视装置10创建行驶记录数据的方法。在本示例中，说明以下情况：将在上下方向(Z轴方向)上的车辆加速度GZ超过了预定阈值G0之前和之后的车辆位置图像(运动图像数据)作为行驶记录数据进行存储。
首先，指定要显示在显示画面17G上的测量项和图像(步骤S1)。
更具体地，如已经说明的，通过对移动终端装置1的操作画面(输入输出部5)进行操作来从操作画面上已显示的测量项中指定要显示在操作画面上的测量项(参见图5)。
测量项例如包括行驶路线、车辆加速度、车辆姿势变化、路面状况和天气/温度/湿度。行驶路线是使用如GPS 131所测量到的车辆位置数据和车辆速度数据以及Web信息获取部11a所获取到的地图信息而生成的，并且被显示作为图像。车辆加速度和车辆姿势变化分别是三轴加速度传感器132和三轴角速度传感器133所测量到的车辆加速度数据和车辆角速度数据，并且被显示作为测量数据。作为路面状况，以图像(运动图像)的形式使用摄像部件12所拍摄到的摄像数据。关于天气/温度/湿度，将Web信息获取部11a所获取到的气象信息作为测量数据进行显示。
在本示例中，选择行驶路线、车辆加速度、路面状况和温度作为测量项。
接着，收集车辆位置数据、车辆速度数据、车辆加速度数据、摄像数据、气象信息和地图信息(步骤S2)。
车辆位置数据、车辆速度数据、车辆加速度数据和摄像数据是按预定时间间隔收集的。气象信息和地图信息可以是按每预定行驶公里收集的。用于收集车辆加速度数据和摄像数据的时间间隔例如可以为来自摄像部件12的图像信号的每帧的时间(例如，1/30秒)。关于车辆加速度数据，可以使用1/30秒的平均值(RMS平均值)。此外，车辆位置数据和车辆速度数据的收集例如在按每秒的间隔进行的情况下就足够了。此外，关于地图信息，可以使用预先存储在存储部件19中的地图信息。
接着，生成合成图像(步骤S3)，并且将所生成的合成图像显示在显示画面17G上(步骤S4)。
图7是示出显示画面17G上所显示的合成图像的一个示例的图。
在显示画面17G的上侧显示与车辆速度(Speed)、车辆位置(LAT：纬度,LNG：经度,ALT：高度)、时刻、温度和车辆加速度(GX,GY,GZ)有关的数据。在显示画面17G的右侧显示摄像部件12所拍摄到的车辆前方的图像。此外，在左侧显示车辆现在正行驶的场所的地图。地图上的圆形标记表示车辆的位置。
按预定时间间隔(例如，每1/30秒)生成合成图像，并且将这些合成图像顺次显示在显示画面17G上。同时，将合成图像各自在存储部件19的缓冲器中存储预定时间段(步骤S5)。
接着，判断车辆上下加速度GZ是否超过预定阈值G0(步骤S6)。如果在时刻tk、车辆上下加速度GZ超过了预定阈值G0，则继续数据收集(步骤S7)。同时，判断从时刻tk起的经过时间△T是否达到△Tk/2(步骤S8)。如果△T≧△Tk/2，则从缓冲器内暂时存储的数据中取出在时刻tk-△Tk/2～时刻tk+△Tk/2的时间段内所生成的车辆位置图像，并且通过向这些车辆位置图像附加诸如“行驶记录数据；tk凹凸”等的运动图像文件名来将这些车辆位置图像存储在存储部件19中(步骤S9)。如果从时刻tk起的经过时间△T没有达到△Tk/2，则过程返回至步骤S7并且继续数据收集。
在存储了运动图像文件之后，判断是否发出了用于结束测量的命令(步骤S10)。在没有发出用于结束测量的命令的情况下，过程返回至步骤S2，并且继续诸如车辆位置数据和车辆速度数据等的信息的收集。在发出了用于结束测量的命令的情况下，信息的收集结束。
另一方面，即使在车辆上下加速度GZ为阈值G0以下的情况下，也将合成图像暂时存储在存储部件19的缓冲器中。并且，判断从时刻tk起的经过时间△T是否达到预定时间段△Tp(步骤S11)。在经过了预定时间段△Tp的时间点，通过将诸如“行驶记录数据；tk平坦”等的静止图像文件名附加至在时刻tk-△Tp所生成的仅一个合成图像来将该合成图像存储在存储部件19中，并且删除其它图像(步骤S12)。在存储了静止图像文件之后，过程进入步骤S10，并且判断是否发出了用于结束测量的命令。在没有发出用于结束测量的命令的情况下，过程返回至步骤S2。在发出了用于结束测量的命令的情况下，信息的收集结束。此外，在从时刻tk起的经过时间△T小于预定时间段△Tp的情况下，过程返回至步骤S2并且继续数据收集。
图8是显示画面17G上所显示的合成图像和行驶记录数据之间的关系的一个示例，其中箭头表示时间的流动。
合成图像如图中的序列所示是按预定时间间隔(例如，每1/30秒)所生成的运动图像，并且顺次显示在显示画面17G上。
与此相对比，行驶记录数据包括静止图像文件和运动图像文件。
例如，在车辆上下加速度GZ继续处于阈值G0以下的状态的情况下，行驶记录数据包括按预定时间段△Tp的时间间隔存储在存储部件19中的静止图像文件。即，在车辆上下加速度GZ为阈值G0以下的情况下，行驶记录数据包含在包括按时间系列排列的时刻tp、时刻tp+△Tp、时刻tp+2△Tp、......的静止图像文件的文件中。
另一方面，在时刻tk的车辆上下加速度GZ超过了阈值G0的情况下，将时刻tk-△Tk/2～时刻tk+△Tk/2的所有合成图像作为运动图像文件存储在存储部件19中。
这样，尽管合成图像是按预定时间间隔生成的，但作为行驶记录数据所存储的合成图像仅是针对每预定时间段△Tp所存储的静止图像文件和记录时间间隔为△Tk(实际约为30秒)的多个运动图像文件。并且，其它合成图像在被删除之前，暂时存储在缓冲器中并持续预定时间段。因此，不必在每次生成运动图像文件时将行驶记录数据传送至服务器30。
值得注意的是，如图9(a)所示，在车辆通过凹坑(沥青铺筑路等中所形成的小坑)的情况下，车辆加速度GX、GY、GZ和角速度ΩX、ΩY、ΩZ这两者都增加，但特别是车辆上下加速度GZ大幅增加。因此，可以从存储部件19调用命名为“行驶记录数据；tk凹凸”的运动图像文件并且再现该运动图像文件。然后，可以掌握输入GZ是否归因于路面上的凹坑或高度差等。要注意，可以通过使用车辆行驶数据分析装置40对输入GZ的变化和摄像数据进行分析来掌握更详细的路面状况。
例如，在尽管来自车辆行驶方向上的摄像数据的路面的凹凸或高度差小、但重复地发生输入GZ的增大的情况下，可以估计出发生了如图9(b)中的P所示的轮胎垫伤起鼓(pinch cut)。轮胎垫伤起鼓P是在轮胎55内的胎体帘线被切断的情况下、侧壁56的一部分在空气压力下的鼓胀。由于在空气没有从轮胎逸出的状态下该故障没有引起行驶状态的过多变化，因此驾驶员并不经常知晓该故障。然而，这样在驾驶员保持驾驶车辆而不修正该情形的情况下造成了大的爆胎风险。此外，由于轮胎垫伤起鼓不能维修，因此必须利用另一轮胎来更换该轮胎。因而，在根据行驶记录数据预期到轮胎垫伤起鼓P引起的瘪胎的情况下，可以通过将瘪胎警告的信息从车辆行驶数据分析装置40发送至移动终端装置1来促使驾驶员更换轮胎。这样将提高车辆的安全性。在这种情况下，可以使用移动终端装置1中所内置的扬声器作为用于向驾驶员给出警告的警报单元。
将行驶记录数据传送至服务器30中所设置的车辆行驶数据分析装置40、或者传送至经由服务器30连接至车辆行驶状态监视装置10的车辆行驶数据分析装置40，以经过数据分析。
图10示出车辆行驶数据分析装置40的分析数据显示部件43上所显示的行驶记录数据的分析的示例。该示例是从车辆行驶状态监视装置10传送来的合成图像画面。将分析结果显示在画面的右上侧。
在本示例中，通过分析从车辆行驶状态监视装置10所传送的行驶记录数据已确定了车辆所行驶的道路上的凹坑的分布。如画面的右上部分所示，可以看到，在该道路上，凹坑分布在所标识的位置。
要注意，在多个车辆在同一道路上行驶的状态下确定了凹坑的分布的情况下，可以以更好的精度分析道路的路面状况。此外，通过分析在多个道路上所获取到的行驶记录数据，可以比较不同道路上的凹坑的数量。例如，可以辨别，沿着国道1号线，**县比其它县存在更多的凹坑。
如上所述，在本实施例中，移动终端装置1内置有车辆行驶状态测量部件13，其中该车辆行驶状态测量部件13包括GPS 131、三轴加速度传感器132和三轴角速度传感器133。移动终端装置1还设置有合成图像生成部件16，其中该合成图像生成部件16用于生成按预定时间间隔对车辆行驶状态测量部件13所测量到的处理数据、摄像部件12所拍摄到的摄像数据和Web信息获取部11a所获取到的Web信息数据中的多个数据进行合成而得到的合成图像。并且，将该合成图像作为运动图像显示在显示画面17G上。同时，将运动图像数据作为车辆的行驶记录数据存储在存储部件19中。因此，可以充分掌握车辆的行驶状态和路面状况。
此外，在存在来自路面的任何大的输入的情况下，可以定量地从视觉上掌握车辆的行驶状态和路面状况。
此外，结构可以如下：还配备有行驶记录数据传送部件，其中该行驶记录数据传送部件用于将运动图像数据作为车辆的行驶记录数据经由服务器传送至管理车辆的管理中心处的计算机。
根据该结构，可以通过将行驶记录数据经由服务器传送至管理车辆的管理中心处的计算机，来在考虑到路面状况的情况下分析车辆的行驶状态。因而，可以以甚至更好的精度掌握车辆的行驶状态和路面状况。
此外，其它结构可以如下：代替存储部件，而是配备有行驶记录数据传送部件，其中该行驶记录数据传送部件用于将运动图像数据作为车辆的行驶记录数据经由服务器传送至管理车辆的管理中心处的计算机。
这样，车辆的行驶记录数据可以在无需存储在车辆行驶状态监视装置中的情况下，经由服务器直接传送至管理车辆的管理中心处的计算机，并且可以在考虑到路面状况的情况下分析车辆的行驶状态。同样，在该结构中，可以充分掌握车辆的行驶状态和路面状况。
此外，合成图像生成部件被配置成在三轴加速度传感器所测量到的前后方向加速度、左右方向加速度和上下方向加速度至少之一超过了预先设置的阈值的情况下，通过将如下的数据进行合成，来生成合成图像：包括超过了阈值的加速度数据的加速度数据、摄像部件所拍摄到的车辆行驶方向上的摄像数据和与Web信息获取部件所获取到的地图信息的数据或存储部件中预先存储的地图信息的数据重叠地显示GPS所获取到的车辆的位置数据的图像数据。
因此，在存在来自路面的任何大的输入的情况下，可以定量地从视觉上掌握车辆的行驶状态和路面状况。因而，车辆行驶状态监视装置可以配备有按三轴加速度传感器的各成分GX、GY、GZ的各个阈值中的任意阈值启动的行车记录仪的功能。
此外，按三轴加速度传感器或GPS所测量到的其它成分数据的阈值中的任意阈值启动行车记录仪也是可以的。
此外，另一结构如下：配备有控制部件，其中该控制部件用于通过实时地监视并反馈车辆行驶状态监视装置的CPU的处理能力负荷和处理延迟来使所有的传感器同时工作。
因而，通过实时地监视车辆行驶状态监视装置的CPU的处理能力负荷和处理延迟，可以根据处理能力来改变数据测量时的采样率或改变摄像的帧。结果，多个传感器可以同时进行工作。
此外，另一结构如下：车辆行驶状态监视装置利用移动终端装置构成，其中该移动终端装置包括GPS、三轴加速度传感器和三轴角速度传感器。
这样，如果使用包括GPS、三轴加速度传感器和三轴角速度传感器的移动终端装置作为车辆行驶状态监视装置，则可以使装置整体小型化。此外，如果车辆行驶状态监视装置是移动终端装置，则例如可以将该车辆行驶状态监视装置设置在车辆的驾驶员座椅前方的仪表板上。然后，可以在不会妨碍驾驶员的视野的情况下实现车辆的行驶状态的测量和车辆前方的图像的拍摄。
在上述说明中，已经参考本发明的特定实施例说明了本发明。然而，本发明的技术范围不应被构造为局限于这些实施例。本领域技术人员将显而易见，可以在没有背离本发明的更宽的精神和范围的情况下对本发明进行各种修改和改变。通过所附权利要求书的范围还将显而易见，所有这些修改均意图包括在本发明的技术范围内。
例如，在上述实施例中，说明了上下方向的输入GZ大的情况。然而，在水平方向的输入GY经常大的情况下，可以将输入GY和车辆行驶方向上的摄像数据显示在同一画面上。同时，在输入GY超过了阈值GY0的情况下，可以创建行驶记录数据。然后，可以掌握道路的斜坡和倾斜的状态。
此外，可以根据三轴角速度的各成分ΩX、ΩY、ΩZ来计算姿势角(侧倾角、俯仰角和横摆角)，并且可以根据姿势角的大小来估计道路状况作为行驶记录数据(运动图像数据)。
此外，在上述实施例中，将运动图像文件和静止图像文件作为行驶记录数据存储在存储部件19中。然而，可以不创建静止图像文件，并且仅存储测量数据。
此外，在图6的流程图的步骤S6中、车辆上下加速度GZ为预定阈值G0以下的情况下，可以省略步骤S11和S12，并且可以直接返回至步骤S2。
此外，在上述实施例中，所列举的测量项是行驶路线、车辆加速度、路面状况和温度。然而，这并非限制性的，并且可以从行驶路线、车辆加速度、车辆姿势变化、路面状况和天气/温度/湿度中适当地选择测量项。要注意，与路面状况相对应的摄像数据应始终包括在测量项中。
顺便提及，在存在过多的测量数据或运算处理的情况下，CPU的处理能力负荷可能增加，由此产生处理延迟。因此，在车辆行驶状态监视装置10利用移动终端装置构成的情况下，优选设置用于通过实时地监视并反馈CPU的处理能力负荷和处理延迟来使各种传感器同时工作的控制部件。然后，如果控制部件判断为CPU 2的处理能力下降，则控制部件可以降低车辆行驶状态测量部件13的采样率或降低摄像部件12的快门速度(延长帧间间隔)。这样，可以减轻CPU 2的处理能力负荷，使得多个传感器可以同时进行工作。
要注意，可以通过检测CPU的温度上升或者检测行驶记录数据的处理时间的延迟来监视CPU的处理能力负荷和处理延迟。
附图标记说明
1 移动终端装置、2 CPU、3 ROM、4 RAM、
5 输入输出部、6 照相机、7 无线通信部、8 总线、
10 车辆行驶状态监视装置、11 通信部件、12 摄像部件、
13 车辆行驶状态测量部件、131 GPS、
132 三轴加速度传感器、133 三轴角速度传感器、
14 数据校正部件、15 合成图像指定部件、
16 合成图像生成部件、17 显示部件、17G 显示画面、
18 行驶记录数据创建部件、19 存储部件、
20 因特网、30 服务器、40 车辆行驶数据分析装置、
41 行驶数据存储部件、42 行驶数据分析部件、
43 分析数据显示部件、100 车辆行驶状态监视系统。

Claims (6)

1.一种车辆行驶状态监视装置，其安装在车辆上以监视所述车辆的行驶状态，其特征在于，所述车辆行驶状态监视装置包括：
Web信息获取部件，用于经由外部网络获取Web信息；
摄像部件，用于对所述车辆的外部或内部进行拍摄；
车辆行驶状态测量部件，其包括GPS、三轴加速度传感器和三轴角速度传感器；
合成图像生成部件，用于通过按预定的时间间隔对所述车辆行驶状态测量部件所测量到的测量数据、所述摄像部件所拍摄到的摄像数据和所述Web信息获取部件所获取到的Web信息数据中的多个数据进行合成，来生成合成图像；
显示部件，用于将所述合成图像生成部件进行合成所得到的合成图像作为运动图像显示在显示画面上；以及
存储部件，用于将所述运动图像的数据作为所述车辆的行驶记录数据进行存储。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶状态监视装置，其特征在于，还包括行驶记录数据传送部件，所述行驶记录数据传送部件用于将所述行驶记录数据经由服务器传送至管理所述车辆的管理中心处的计算机。
3.一种车辆行驶状态监视装置，其安装在车辆上以监视所述车辆的行驶状态，其特征在于，所述车辆行驶状态监视装置包括：
Web信息获取部件，用于经由外部网络获取Web信息；
摄像部件，用于对所述车辆的外部或内部进行拍摄；
车辆行驶状态测量部件，其包括GPS、三轴加速度传感器和三轴角速度传感器；
合成图像生成部件，用于通过按预定的时间间隔对所述车辆行驶状态测量部件所测量到的测量数据、所述摄像部件所拍摄到的摄像数据和所述Web信息获取部件所获取到的Web信息数据中的多个数据进行合成，来生成合成图像；
显示部件，用于将所述合成图像生成部件进行合成所得到的合成图像作为运动图像显示在显示画面上；以及
行驶记录数据传送部件，用于将所述运动图像的数据作为所述车辆的行驶记录数据经由服务器传送至管理所述车辆的管理中心处的计算机。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆行驶状态监视装置，其特征在于，在所述三轴加速度传感器所测量到的车辆的前后方向上的加速度、左右方向上的加速度和上下方向上的加速度至少之一超过预先设置的阈值的情况下，所述合成图像生成部件通过将如下的数据进行合成，来生成合成图像：包括超过了所述阈值的加速度数据的加速度数据；所述摄像部件所拍摄到的车辆行驶方向上的摄像数据；以及用于在所述Web信息获取部件所获取到的地图信息的数据或所述存储部件中预先存储的地图信息的数据上显示所述GPS所获取到的所述车辆的位置数据的图像数据。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆行驶状态监视装置，其特征在于，还包括控制部件，所述控制部件用于通过实时地监视并反馈所述车辆行驶状态监视装置的CPU的处理能力负荷和处理延迟，来使各传感器同时进行工作。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆行驶状态监视装置，其特征在于，所述车辆行驶状态监视装置利用内置有GPS、三轴加速度传感器和三轴角速度传感器的移动终端装置构成。
CN201480076292.5A 2014-02-28 2014-08-07 车辆行驶状态监视装置 Active CN106030667B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-038248 2014-02-28
JP2014038248A JP5689993B1 (ja) 2014-02-28 2014-02-28 車両走行状態監視装置
PCT/JP2014/070887 WO2015129072A1 (ja) 2014-02-28 2014-08-07 車両走行状態監視装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106030667A true CN106030667A (zh) 2016-10-12
CN106030667B CN106030667B (zh) 2018-08-07

Family

ID=52823325

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480076292.5A Active CN106030667B (zh) 2014-02-28 2014-08-07 车辆行驶状态监视装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10107640B2 (zh)
EP (1) EP3113120B1 (zh)
JP (1) JP5689993B1 (zh)
CN (1) CN106030667B (zh)
WO (1) WO2015129072A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108241071A (zh) * 2016-12-23 2018-07-03 大陆汽车电子（连云港）有限公司 具有方向检测功能的速度传感器的测试系统和方法
CN108437997A (zh) * 2018-03-12 2018-08-24 北京汽车研究总院有限公司 一种驾驶信息分享方法、装置、车辆及网络服务器
CN109187042A (zh) * 2018-08-08 2019-01-11 同济大学 一种自动驾驶车辆爆胎工况行驶性能测试系统及测试方法
CN110751751A (zh) * 2019-10-09 2020-02-04 广州敏视数码科技有限公司 一种行车轨迹记录方法
CN111516692A (zh) * 2020-04-20 2020-08-11 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法
CN112055873A (zh) * 2018-10-05 2020-12-08 松下电器（美国）知识产权公司 信息处理方法、以及信息处理系统
CN112184947A (zh) * 2019-07-02 2021-01-05 夏普株式会社 信息处理装置、信息处理系统、控制方法及记录介质
CN112629530A (zh) * 2020-12-16 2021-04-09 星觅(上海)科技有限公司 一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017107411A (ja) * 2015-12-10 2017-06-15 株式会社堀場製作所 ドライビングレコーダ、ドライビングレコーダ用プログラム、及び走行管理システム
US9934623B2 (en) * 2016-05-16 2018-04-03 Wi-Tronix Llc Real-time data acquisition and recording system
US11335381B1 (en) * 2016-06-29 2022-05-17 Mike Morgan Surface asset management mapping system
JP6817531B2 (ja) * 2016-09-05 2021-01-20 日本電気株式会社 運転状況記録装置
KR102310379B1 (ko) 2017-06-09 2021-10-12 현대자동차주식회사 주행 정보 안내 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템
TWI654106B (zh) * 2017-06-12 2019-03-21 勝捷光電股份有限公司 利用數位錄影方式以記錄行車資訊與產生汽車履歷之方法
US10832449B1 (en) 2018-11-30 2020-11-10 BlueOwl, LLC Vehicular telematic systems and methods for generating interactive animated guided user interfaces
US11003330B1 (en) * 2018-11-30 2021-05-11 BlueOwl, LLC Vehicular telematic systems and methods for generating interactive animated guided user interfaces
JP7172739B2 (ja) * 2019-03-01 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 指導システムおよび指導方法
US11132562B2 (en) * 2019-06-19 2021-09-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Camera system to detect unusual circumstances and activities while driving
CN111445669B (zh) * 2020-03-12 2022-04-05 杭州律橙电子科技有限公司 一种公交车的安全监测系统
KR102421519B1 (ko) * 2020-05-26 2022-07-15 엘지전자 주식회사 이동 로봇 시스템 및 이동 로봇 시스템의 경계 정보 생성 방법
CN112634488B (zh) * 2020-12-01 2022-10-14 广州橙行智动汽车科技有限公司 行程融合方法、装置以及车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201937689U (zh) * 2010-12-20 2011-08-17 上海华勤通讯技术有限公司 行车状态记录手机
CN102592329A (zh) * 2011-01-04 2012-07-18 群丰科技股份有限公司 行车记录装置
CN202650093U (zh) * 2012-05-17 2013-01-02 石燕志 汽车用视频监控仪器
US20130096828A1 (en) * 2011-10-13 2013-04-18 Denso Corporation Vehicle navigation system
CN103310501A (zh) * 2012-03-16 2013-09-18 比亚迪股份有限公司 一种汽车行驶记录装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2521024B2 (ja) * 1993-04-20 1996-07-31 淡路フェリーボート株式会社 交通事故デ―タ記録装置及び交通事故再現システム
US6553308B1 (en) * 1999-04-29 2003-04-22 Donnelly Corporation Vehicle-based navigation system with smart map filtering, portable unit home-base registration and multiple navigation system preferential use
US7221287B2 (en) * 2002-03-05 2007-05-22 Triangle Software Llc Three-dimensional traffic report
JP2009032143A (ja) * 2007-07-30 2009-02-12 Seiko Epson Corp ドライブレコーダ、ドライブレコーダシステム、ドライブレコーダの制御方法およびプログラム
JP5326717B2 (ja) * 2009-03-24 2013-10-30 日本電気株式会社 携帯端末、並びにその制御方法及びプログラム
WO2010114620A1 (en) * 2009-04-03 2010-10-07 Certusview Technologies, Llc Methods, apparatus, and systems for documenting and reporting events via geo-referenced electronic drawings
JP2011155552A (ja) * 2010-01-28 2011-08-11 Panasonic Corp 映像再生装置及び映像再生方法
JP2011239001A (ja) * 2010-04-30 2011-11-24 Techno Safety Co Ltd 画像編集装置、画像再生装置及び画像編集方法
GB2488954A (en) * 2010-12-15 2012-09-12 Andrew William Wright Logging driving information using a mobile telecommunications device
EP2681726B1 (en) 2011-03-02 2017-12-13 Mobile Devices Ingenierie Traffic information system and method
JP5628137B2 (ja) * 2011-11-15 2014-11-19 クラリオン株式会社 車載用環境認識装置
JP5856849B2 (ja) * 2012-01-04 2016-02-10 矢崎エナジーシステム株式会社 車載情報記録装置およびデータ書き込み管理方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201937689U (zh) * 2010-12-20 2011-08-17 上海华勤通讯技术有限公司 行车状态记录手机
CN102592329A (zh) * 2011-01-04 2012-07-18 群丰科技股份有限公司 行车记录装置
US20130096828A1 (en) * 2011-10-13 2013-04-18 Denso Corporation Vehicle navigation system
CN103310501A (zh) * 2012-03-16 2013-09-18 比亚迪股份有限公司 一种汽车行驶记录装置
CN202650093U (zh) * 2012-05-17 2013-01-02 石燕志 汽车用视频监控仪器

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108241071A (zh) * 2016-12-23 2018-07-03 大陆汽车电子（连云港）有限公司 具有方向检测功能的速度传感器的测试系统和方法
CN108437997A (zh) * 2018-03-12 2018-08-24 北京汽车研究总院有限公司 一种驾驶信息分享方法、装置、车辆及网络服务器
CN109187042A (zh) * 2018-08-08 2019-01-11 同济大学 一种自动驾驶车辆爆胎工况行驶性能测试系统及测试方法
CN112055873A (zh) * 2018-10-05 2020-12-08 松下电器（美国）知识产权公司 信息处理方法、以及信息处理系统
CN112184947A (zh) * 2019-07-02 2021-01-05 夏普株式会社 信息处理装置、信息处理系统、控制方法及记录介质
CN110751751A (zh) * 2019-10-09 2020-02-04 广州敏视数码科技有限公司 一种行车轨迹记录方法
CN111516692A (zh) * 2020-04-20 2020-08-11 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法
CN112629530A (zh) * 2020-12-16 2021-04-09 星觅(上海)科技有限公司 一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质
CN112629530B (zh) * 2020-12-16 2022-01-07 星觅(上海)科技有限公司 一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP3113120A1 (en) 2017-01-04
CN106030667B (zh) 2018-08-07
JP5689993B1 (ja) 2015-03-25
WO2015129072A1 (ja) 2015-09-03
EP3113120A4 (en) 2017-03-22
JP2015162173A (ja) 2015-09-07
EP3113120B1 (en) 2020-07-22
US20170010122A1 (en) 2017-01-12
US10107640B2 (en) 2018-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106030667A (zh) 车辆行驶状态监视装置
US20210012520A1 (en) Distance measuring method and device
US10748446B1 (en) Real-time driver observation and progress monitoring
US9767622B2 (en) System and a method for improved car prognosis
EP2811474B1 (en) Method and system for inferring the behaviour or state of the driver of a vehicle, use method and computer program for carrying out said method
JP6119097B2 (ja) 路面調査プログラム及び路面調査装置
KR102609019B1 (ko) 택배차를 활용한 포트홀 실시간 탐지 방법
US20130316310A1 (en) Methods for determining orientation of a moving vehicle
US20180362048A1 (en) Detection device, road surface information system, and vehicle
CN109690622A (zh) 多相机系统中的相机登记
US9897449B2 (en) Determination device, determination method, and non-transitory computer readable storage medium
KR102001789B1 (ko) 구조물 손상 검사장치 및 그 제어방법
CN113126624B (zh) 自动驾驶仿真测试方法、装置、电子设备和介质
US20190271543A1 (en) Method and system for lean angle estimation of motorcycles
CN111183464B (zh) 基于车辆轨迹数据估计信号交叉路口的饱和流量的系统和方法
CN113342701A (zh) 无人驾驶仿真系统与被测无人驾驶软件交互的方法及装置
CN113727064B (zh) 一种摄像头视场角的确定方法及装置
CN108630001A (zh) 行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序
AT503449B1 (de) Verfahren zur erfassung von topographiedaten
JP7033474B2 (ja) 解析装置、解析方法、プログラム、及び記憶媒体
CN108322698A (zh) 基于多摄像机和惯性测量单元融合的系统和方法
JP2022019497A (ja) 検査方法
Shorter et al. Characterizing road conditions via smart mobile crowd sourcing
JP6850571B2 (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP6754893B2 (ja) 画像生成装置及び画像生成方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant