KR20190078727A

KR20190078727A - 차량 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20190078727A
Application number: KR1020170180347A
Authority: KR
Inventors: 정호철; 황진규; 김대환; 박재용; 민석기
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2019-07-05
Also published as: KR102394905B1

Abstract

차량은 주차 시에 보행자 또는 장애물을 검출하는 차량에 있어서, 차량의 후방 영상을 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 차량을 제동하는 제1 제동 신호를 출력하는 주차 충돌 방지 보조 유닛; 차량의 후방 초음파 감지 결과를 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 차량을 제동하는 제2 제동 신호를 출력하는 원격 자동 주차 유닛; 및 제1 제동 신호와 제2 제동 신호를 통합하여 제3 제동 신호를 생성하고 제3 제동 신호를 차량의 제동 장치로 전송하는 통합 자동 주차 유닛을 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어 방법 {VEHICLE AND CONTROLL METHOD THEREOF}

개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 후방 주차 충돌을 방지하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량은 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.

현대 사회에서 차량은 가장 보편적인 이동 수단으로서 차량을 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 차량 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.

최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 시스템의 일 예로, 전방 충돌 회피 시스템(Forward Collision Avoidance; FCA), 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Brake; AEB), 운전자 주의 경고 시스템(Driver Attention Warning, DAW) 등이 있다. 이러한 시스템은 차량의 주행 상황에서 대상체와의 충돌 위험을 판단하고, 충돌 상황에서 긴급 제동을 통한 충돌 회피 및 경고 제공 시스템이다.

개시된 발명의 일 측면은 후방 주차 충돌 방지 보조 시스템과 원격 자동 주차 시스템을 포함하는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

개시된 발명의 일 측면은 후방 주차 충돌 방지 보조 시스템과 원격 자동 주차 시스템 사이의 충돌을 방지하는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

개시된 발명의 일 측면은 후방 주차 충돌 방지 보조 시스템의 출력과 원격 자동 주차 시스템의 출력을 통합하는 통합 자동 주차 장치를 포함하는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량은 주차 시에 보행자 또는 장애물을 검출하는 차량에 있어서, 상기 차량의 후방 영상을 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제1 제동 신호를 출력하는 주차 충돌 방지 보조 유닛; 상기 차량의 후방 초음파 감지 결과를 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제2 제동 신호를 출력하는 원격 자동 주차 유닛; 및 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호를 통합하여 제3 제동 신호를 생성하고 상기 제3 제동 신호를 상기 차량의 제동 장치로 전송하는 통합 자동 주차 유닛을 포함할 수 있다.

상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제2 제동 신호의 제동량 중 큰 것을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단할 수 있다.

상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 제3 제동 신호의 제동량의 감소 속도는 미리 정해진 속도보다 크도록 상기 제3 제동 신호를 생성할 수 있다.

상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제동 신호의 제동량 사이의 차이가 감소하면 상기 제3 제동 신호의 제동량을 상기 미리 정해진 속도로 감소시킬 수 있다.

상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 주차 충돌 방지 보조 유닛에 의한 제동의 우선 순위와 상기 원격 자동 주차 유닛에 의한 제동의 우선 순위에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단할 수 있다.

상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 주차 충돌 방지 보조 유닛의 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지와 상기 원격 자동 주차 유닛의 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단할 수 있다.

상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치가 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치 사이의 차이가 미리 정해진 값보다 작으면 상기 제1 보행자 또는 제1 장애물은 상기 제2 보행자 또는 제2 장애물과 동일한 것으로 판단할 수 있다.

상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치를 이용하여 상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치를 보정할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 차량의 제어 방법은 주차 시에 보행자 또는 장애물을 검출하는 차량의 제어 방법에 있어서, 상기 차량의 후방 영상을 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제1 제동 신호를 출력하는 과정; 상기 차량의 후방 초음파 감지 결과를 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제2 제동 신호를 출력하는 과정; 및 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호를 통합하여 제3 제동 신호를 생성하고 상기 제3 제동 신호를 상기 차량의 제동 장치로 전송하는 과정을 포함할 수 있다.

상기 제3 제동 신호의 제동량은 상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제2 제동 신호의 제동량 중 큰 것일 수 있다.

상기 제3 제동 신호의 제동량의 감소 속도는 미리 정해진 속도보다 큰 것일 수 있다.

상기 제어 방법은 상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제동 신호의 제동량 사이의 차이가 감소하면 상기 제3 제동 신호의 제동량을 상기 미리 정해진 속도로 감소시키는 과정을 더 포함할 수 있다.

상기 제3 제동 신호를 생성하는 과정은, 상기 제1 제동 신호의 우선 순위와 상기 제2 제동 신호의 우선 순위에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단하는 과정을 포함할 수 있다..

상기 제3 제동 신호를 생성하는 과정은, 상기 후방 영상을 기초로 판단된 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지와 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단하는 과정을 포함할 수 있다.

상기 제어 방법은 상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치가 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치 사이의 차이가 미리 정해진 값보다 작으면 상기 제1 보행자 또는 제1 장애물은 상기 제2 보행자 또는 제2 장애물과 동일한 것으로 판단하는 과정을 더 포함할 수 있다.

상기 제어 방법은 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치를 이용하여 상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치를 보정하는 과정을 더 포함할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 후방 주차 충돌 방지 보조 시스템과 원격 자동 주차 시스템을 포함하는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 후방 주차 충돌 방지 보조 시스템과 원격 자동 주차 시스템 사이의 충돌을 방지하는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 후방 주차 충돌 방지 보조 시스템의 출력과 원격 자동 주차 시스템의 출력을 통합하는 통합 자동 주차 장치를 포함하는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 의한 차량의 차체를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량의 차대를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량의 전장 부품을 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 구성을 도시한다.
도 5 및 도 6은 일 실시예 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 센서 퓨전을 도시한다.
도 7은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 제동 통합 제어를 도시한다.
도 8은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 주차 충돌 방지 보조 시스템의 동작을 도시한다.
도 9는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 원격 자동 주차 시스템의 동작을 도시한다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 동작의 일 예를 도시한다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시예에 의한 차량의 차체를 도시한다. 도 2는 일 실시예에 의한 차량의 차대를 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 차량의 전장 부품을 도시한다.

도 1, 도 2 및 도 3를 참조하면, 차량(100)은 차량(100)의 외관을 형성하고 운전자 및/또는 수화물을 수용하는 차체(body) (110)와, 차체(110) 이외의 차량(100)의 구성 부품을 포함하는 차대(chassis) (120)와, 운전자를 보호하고 운전자에게 편의를 제공하는 전장 부품들(130)을 포함한다.

도 1을 참조하면, 차체(110)는 예를 들어 운전자가 머무를 수 있는 실내 공간, 엔진을 수용하는 엔진 룸 및 화물을 수용하기 위한 트렁크 룸을 형성한다.

차체(20)는 후드(hood) (111), 프런트 펜더(front fender) (112), 루프 패널(roof panel) (113), 도어(door) (114), 트렁크 리드(trunk lid) (115), 쿼터 패널(quarter panel) (116) 등을 포함할 수 있다. 또한, 운전자의 시야를 확보하기 위하여, 차체(110)의 전방에는 프런트 윈도우(front window) (117)가 설치되고, 차체(110)의 측면에 사이드 윈도우(side window) (118)가 설치되고, 차체(110)의 후방에는 리어 윈도우(rear window) (119)가 마련된다.

도 2를 참조하면, 차대(120)는 운전자의 제어에 따라 차량(100)이 주행할 수 있도록 하는 동력 생성 장치(121)와, 동력 전달 장치(122)와, 조향 장치(123)와, 제동 장치(124)와, 차륜(125)와, 프레임(126) 등을 포함한다.

동력 생성 장치(121)는 운전자의 가속 제어에 따라 차량(100)이 주행하기 위한 회전력을 생성하며, 엔진(121a)과, 연료 공급 장치(121b)와, 배기 장치(121c), 가속 패달 등을 포함한다.

동력 전달 장치(122)는 동력 생성 장치(121)에 의하여 생성된 회전력을 차륜(125)으로 전달하며, 클러치/변속기(122a)와, 구동축(122b)와, 변속 레버 등을 포함한다.

조향 장치(123)는 운전자의 조향 제어에 따라 차량(100)의 주행 방향을 변경하며, 스티어링 휠(123a)과, 조향 기어(123b)와, 조향 링크(123c) 등을 포함한다.

제동 장치(124)는 운전자의 제동 제어에 따라 차량(100)의 주행을 정지시키며, 마스터 실린더(124a)와, 브레이크 디스크(124b)와, 브레이크 패드(124c)와, 브레이크 패달 등을 포함한다.

차륜(125)은 동력 전달 장치(122)를 통하여 동력 생성 장치(121)로부터 회전력을 제공받으며, 차량(100)을 이동시킬 수 있다. 차륜(125)은 차량의 전방에 마련되는 전륜과, 차량의 후방에 마련되는 후륜을 포함할 수 있다.

프레임(126)는 동력 생성 장치(121), 동력 전달 장치(122), 조향 장치(123), 제동 장치(124), 차륜(125)을 고정할 수 있다.

차량(100)은 이상에서 설명된 기계 부품뿐만 차량(100)의 제어, 운전자 및 동승자의 안전과 편의를 위한 다양한 전장 부품들(130)을 포함할 수 있다.

도 3을 참조하면, 차량(100)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (131)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (132)과, 전자 제동 시스템(Electronic Braking System, EBS) (133)과, 전동 조향 장치(Electric Power Steering, EPS) (134)와, 차체 제어 모듈(body control module, BCM) (135)과, 디스플레이 장치(display) (136)와, 오디오 장치(audio) (137)와, 주차 충돌 방지 보조 시스템(Parking Collision-Avoidance Assist, PCA) (138)과, 원격 자동 주차 시스템 (remote smart parking assist, RSPA) (139)과, 통합 자동 주차 시스템(200)을 포함한다.

엔진 관리 시스템(131)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 명령에 응답하여 엔진의 동작을 제어하고 엔진을 관리할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(131)은 엔진 토크 제어, 연비 제어, 엔진 고장 진단 및/또는 발전기 제어 등을 수행할 수 있다.

변속기 제어 유닛(132)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 또는 차량(100)의 주행 속도에 응답하여 변속기의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(132)은 클러치 제어, 변속 제어 및/또는 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행할 수 있다.

전자 제동 시스템(133)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 명령에 응답하여 차량(100)의 제동 장치의 동작을 제어할수 있다. 또한, 전자 제동 시스템(133)은 차량(100)의 균형을 유지할 수 있다. 예를 들어, 전자 제동 시스템(133)은 자동 주차 브레이크, 제동 중 슬립 방지 및/또는 조향 중 슬립 방지 등을 수행할 수 있다.

전동 조향 장치(134)는 운전자가 쉽게 스티어링 휠(123a)을 조작할 수 있도록 운전자를 보조할 수 있다. 예를 들어, 전동 조향 장치(134)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키는 등 운전자의 조향 조작을 보조할 수 있다.

차체 제어 모듈(135)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 차체 제어 모듈(135)은 차량(100)에 설치된 도어 잠금 장치, 헤드 램프, 와이퍼, 파워 시트, 시트 히터, 클러스터, 룸 램프, 내비게이션, 다기능 스위치 등을 제어할 수 있다.

디스플레이 장치(136)는 차량(100) 내부의 센터페시아에 설치될 수 있으며, 영상을 통하여 운전자에게 다양한 정보와 재미를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 장치(136)는 운전자의 명령에 따라 내부 저장 매체 또는 외부 저장 매체에 저장된 비디오 파일을 재생하고, 비디오 파일에 포함된 영상을 출력할 수 있다. 또한, 디스플레이 장치(136)는 운전자의 터치 입력을 통하여 운전자로부터 목적지를 입력받고, 입력된 목적지까지의 경로를 표시할 수 있다.

오디오 장치(138)는 음향을 통하여 운전자에게 다양한 정보와 재미를 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 장치(138)는 운전자의 명령에 따라 내부 저장 매체 또는 외부 저장 매체에 저장된 오디오 파일을 재생하고, 오디오 파일에 포함된 음향을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 장치(138)는 오디오 방송 신호를 수신하고, 수신된 오디오 방송 신호에 대응하는 음향을 출력할 수 있다.

주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 차량(100)이 저속으로 후진하는 중에 보행자와의 충돌을 예측하고, 예측 결과에 따라 운전자에게 경고 또는 차량(100)의 제동을 수행할 수 있다. 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 차량(100) 후방을 촬영하여 차량(100) 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라(138a)와 감지 초음파를 발신하고 보행자로부터 반사된 반사 초음파를 수신하는 초음파 센서(138b)를 포함할 수 있다. 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 후방 카메라(138a)의 영상과 초음파 센서(138b)의 출력을 기초로 차량(100) 후방에 위치하는 보행자의 위치를 판단하고, 보행자를 기초로 차량(100)과 보행자 및/또는 장애물 사이의 충돌을 예측할 수 있다. 이후, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 보행자과의 충돌을 운전자에게 경고하거나, 전자 제동 시스템(133)에 감속도를 포함하는 제동 요청 메시지를 전송할 수 있다.

원격 자동 주차 시스템(139)는 운전자의 원격 입력에 응답하여 자동으로 차량(100)을 주차시킬 수 있다. 원격 자동 주차 시스템(139)은 주차 공간 및 주차 장애물을 검출하기 위한 초음파 센서(139a)를 포함한다. 원격 자동 주차 시스템(139)은 초음파 센서(139a)의 출력을 기초로 주차 공간을 판단하고 장애물을 검출할 수 있다. 원격 자동 주차 시스템(139)은 차량(100)이 장애물을 회피하여 주차 공간에 주차하도록 엔진 관리 시스템(131), 변속기 제어 유닛(132), 전자 제동 시스템(133) 및 전동 조향 장치(134) 등에 제어 메시지를 전송할 수 있다. 특히, 원격 자동 주차 시스템(139)은 차량(100) 후방의 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 장애물과의 충돌이 예상되면 전자 제동 시스템(133)에 긴급 제동 요청 메시지를 전송할 수 있다.

통합 자동 주차 시스템(200)은 보행자 및/또는 장애물을 감출하기 위하여 후방 카메라(138a)의 영상과 초음파 센서(138b, 139a)의 출력을 융합(센서 퓨전)할 수 있다. 통합 자동 주차 시스템(200)은 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 출력과 원격 주자동 주차 시스템(139)의 출력을 통합하여, 통합된 제동 메시지를 전자 제동 시스템(133)으로 전송할 수 있다.

통합 자동 주차 시스템(200)은 아래에서 더욱 자세하게 설명된다.

이외에도 차량(100)은 운전자를 보호하고 운전자에게 편의를 제공하기 위한 전장 부품을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 도어 잠금 장치, 와이퍼, 파워 시트, 시트 히터, 클러스터, 룸 램프, 내비게이션, 다기능 스위치 등의 전장 부품들(130)을 포함할 수 있다.

이러한 전장 부품들(130)은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들(130)은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.

도 4는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 구성을 도시한다. 도 5 및 도 6은 일 실시예 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 센서 퓨전을 도시한다. 도 7은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 제동 통합 제어를 도시한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 통합 자동 주차 시스템(200)은 차량(100)에 포함된 다른 전장 부품들(130)과 통신하는 통신부(210)와, 통신부(210)를 통하여 수신된 보행자 및/또는 장애물의 감지 결과를 기초로 차량(100)의 제동 여부를 판단하는 제어부(220)를 포함한다.

통신부(210)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 전장 부품들(130)로부터 통신 신호를 수신하고 전장 부품들(130)로 통신 신호를 전송하는 캔 송수신기(211)를 포함한다.

캔 송수신기(211)는 차량용 통신 네트워크(NT)을 통하여 아날로그 통신 신호를 수신하고, 아날로그 통신 신호를 디지털 통신 데이터로 변환하여 제어부(220)로 출력할 수 있다. 또한, 캔 송수신기(211)는 제어부(220)로부터 디지털 통신 데이터를 수신하고, 디지털 통신 데이터를 아날로그 통신 신호로 변환하여 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 송신할 수 있다.

특히, 캔 송수신기(211)는 차량용 통신 네트워크(NT)을 통하여 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)으로부터 후방 영상 및 초음파 감지 결과와 원격 자동 주차 시스템(139)으로부터 초음파 감지 결과를 수신하고, 후방 영상 및 초음파 감지 결과를 제어부(220)로 전달할 수 있다. 캔 송수신기(211)는 제어부(220)로부터 보행자 및/또는 장애물의 위치에 관한 정보를 수신하고, 보행자 및/또는 장애물의 위치에 관한 정보를 차량용 통신 네트워크(NT)을 통하여 주차 충돌 방지 보조 시스템(138) 및 원격 자동 주차 시스템(139)로 전송할 수 있다.

또한, 캔 송수신기(211)는 차량용 통신 네트워크(NT)을 통하여 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제동 요청 메시지와 원격 자동 주차 시스템(139)의 제동 요청 메시지를 수신하고, 수신된 제동 요청 메시지들을 제어부(220)로 전달할 수 있다. 캔 송수신기(211)는 제어부(220)로부터 제동 요청 메시지를 수신하고, 차량용 통신 네트워크(NT)을 통하여 제어부(220)의 제동 요청 메시지를 전자 제동 시스템(133)으로 전송할 수 있다.

제어부(220)는 통합 자동 주차 시스템(200)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 프로세서(221)와, 통합 자동 주차 시스템(200)의 동작을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 메모리(222)를 포함한다.

프로세서(221)는 통신부(210)를 통하여 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)으로부터 후방 영상 및 초음파 감지 결과와 원격 자동 주차 시스템(139)으로부터 초음파 감지 결과를 수신할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이 프로세서(221)는 후방 영상을 기초로 보행자 및/또는 장애물의 위치를 판단하고, 초음파 감지 결과를 기초로 보행자 및/또는 장애물의 위치를 판단할 수 있다.

프로세서(221)는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같은 후방 영상을 수신할 수 있다. 이후, 프로세서(221)는 후방 영상의 왜곡을 보정하여 도 6의 (b)에 도시된 바와 같은 영상을 생성할 수 있다. 이후, 프로세서(221)는 도 6의 (b)에 도시된 영상으로부터 보행자를 검출하고, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이 보행자의 위치를 판단할 수 있다. 이후, 프로세서(221)는 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이 후방 영상에서 보행자의 위치를 판단할 수 있다.

또한, 프로세서(221)는 복수의 초음파 센서들에 의하여 감지된 보행자까지의 거리를 기초로 삼각 측량법을 이용하여 보행자의 위치를 판단할 수 있다.

이후, 프로세서(221)는 후방 영상을 기초로 판단된 보행자 및/또는 장애물의 위치와 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 보행자 및/또는 장애물의 위치를 융합할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(221)는 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 보행자 및/또는 장애물의 위치를 이용하여 후방 영상을 기초로 판단된 보행자 및/또는 장애물의 위치를 보정할 수 있다.

다른 예로, 후방 영상을 기초로 판단된 보행자 및/또는 장애물의 위치와 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 보행자 및/또는 장애물의 위치 사이의 오차가 미리 정해진 기준 값보다 작으면 프로세서(221)는 동일한 타겟(보행자 및/또는 장애물)로 판단할 수 있다.

이후, 프로세서(221)는 통신부(210)를 통하여 후방 영상 및 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 보행자 및/또는 장애물의 위치에 관한 정보를 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)과 원격 자동 주차 시스템(139)으로 전송할 수 있다.

프로세서(221)는 통신부(210)를 통하여 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제동 요청 메시지와 원격 자동 주차 시스템(139)의 제동 요청 메시지를 수신할 수 있다. 프로세서(221)는 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제동 요청과 원격 자동 주차 시스템(139)의 제동 요청을 통합할 수 있다.

예를 들어, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)에 의한 제동 중에 보행자가 발견되어 원격 자동 주차 시스템(139)에 의한 긴급 제동이 발생하고, 이후 보행자가 사라져서 원격 자동 주차 시스템(139)에 의한 긴급 제동이 해제될 수 있다. 그 결과, 프로세서(221)는 도 7에 도시된 바와 같이 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제1 제동 요청(C1)과 원격 자동 주차 시스템(139)의 제2 제동 요청(C2)을 수신할 수 있다.

프로세서(221)는 시간 T1까지 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제1 제동 요청(C1)에 따라 제3 제동 요청(C3)을 생성할 수 있다. 프로세서(221)는 시간 T2에서 시간 T3 사이에 원격 자동 주차 시스템(139)의 제2 제동 요청(C2)에 따라 제3 제동 요청(C3)을 생성할 수 있다.

프로세서(221)는 시간 T3에서 시간 T4 사이에 원격 자동 주차 시스템(139)의 제2 제동 요청(C2)의 피크로부터 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제1 제동 요청(C1)까지 서서히 제동량(제동을 위한 감가속도)을 감소시킬 수 있다. 제동량의 감소 속도는 미리 정해진 속도보다 클 수 있다. 이때, 프로세서(221)는 1차 전달 함수(K/Ts+1)을 이용하여 제1 제동 요청(C1)까지 오버슈팅(overshooting)이 발생하지 아니하도록 시간 T3에서 시간 T4 사이의 △T를 산출할 수 있다.

이후, 프로세서(221)는 통신부(210)를 통하여 제3 제동 요청(C3)을 전자 제동 시스템(133)으로 전송할 수 있다.

프로세서(221)는 논리 연산 및 산술 연산 등을 수행하는 연산 회로와, 연산된 데이터를 기억하는 기억 회로 등을 포함할 수 있다.

메모리(222)는 후방 영상 및 초음파 감지 결과를 처리하여 보행자 및/또는 장애물의 위치를 판단하고, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제1 제동 요청(C1)과 원격 자동 주차 시스템(139)의 제2 제동 요청(C2)을 처리하여 제3 제동 요청(C3)을 생성하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(222)는 데이터를 장기간 저장하기 위한 롬(Read Only Memory), 플래시 메모리 등의 비휘발성 메모리와, 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

이처럼, 제어부(220)는 후방 영상 및 초음파 감지 결과를 처리하여 보행자 및/또는 장애물의 위치를 판단하고, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 제1 제동 요청(C1)과 원격 자동 주차 시스템(139)의 제2 제동 요청(C2)을 처리하여 제3 제동 요청(C3)을 생성할 수 있다.

도 8은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 주차 충돌 방지 보조 시스템의 동작을 도시한다.

주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 차량(100)의 주행 방향을 기초로 차량(100)의 주행 경로를 판단하고, 보행자 및/또는 장애물의 위치를 기초로 보행자 및/또는 장애물이 차량(100)의 주행 경로 상에 위치하는지를 판단할 수 있다.

예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이 차량(100)이 회전 후진 주행하는 경우, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 차량(100)의 회전 중심으로부터 보행자 및/또는 장애물까지의 거리(R_target)이 차량(100)의 내측 회전 반경(R_inner)와 차량(100)의 외측 회전 반경(R_outer) 사이에 위치하는지를 판단할 수 있다.

구체적으로, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 [수학식 1]이 만족되는지를 판단할 수 있다.

[수학식 1]

단, R_target은 차량(100)의 회전 중심으로부터 보행자 및/또는 장애물까지의 거리를 나타내며, R_inner는 차량(100)의 내측 회전 반경을 나타내며, R_outer은 차량(100)의 외측 회전 반경을 나타낼 수 있다.

[수학식 1]이 만족되면, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)은 [수학식 2]를 이용하여 차량(100)과 보행자 및/또는 장애물 사이의 충돌까지의 충돌 예측 시간(T_col)을 산출할 수 있다.

[수학식 2]

단, T_col은 차량(100)과 보행자 및/또는 장애물 사이의 충돌까지의 충돌 예측 시간을 나타내고, R_target은 차량(100)의 회전 중심으로부터 보행자 및/또는 장애물까지의 거리를 나타내고, θ1은 차량(100)의 회전 주행의 기준선(RL)과 차량(100)의 충돌 예상 위치 사이의 각도를 나타내고, θ2는 차량(100)의 회전 주행의 기준선(RL)과 보행자 및/또는 장애물 사이의 각도를 나타내고, V는 차량(100)의 주행 속도를 나타내고, atan()는 아크 탄젠트 함수를 나타내고, x_target은 보행자 및/또는 장애물의 x좌표를 나타내고, R_center는 차량(100)의 회전 중심으로부터 차량(100)의 중심까지의 거리를 나타내고, y_target은 보행자 및/또는 장애물의 y좌표를 나타내고, x_collision은 차량(100)의 충돌 예상 위치의 x좌표를 나타내고, R_target은 차량(100)의 회전 중심으로부터 보행자 및/또는 장애물까지의 거리를 나타낼 수 있다.

[수학식 2]에 의하면, 충돌 예측 시간(T_col)은 보행자 및/또는 장애물의 위치를 기초로 산출된다.

도 9는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 원격 자동 주차 시스템의 동작(1000)을 도시한다.

원격 자동 주차 시스템(139)은 초음파 센서(139a)의 출력을 처리한다(1010).

원격 자동 주차 시스템(139)은 초음파 센서(139a)의 출력을 기초로 초음파 센서(139a)로부터 보행자 및/또는 장애물까지의 거리를 산출할 수 있다.

원격 자동 주차 시스템(139)은 초음파 센서(139a)의 출력을 보정한다(1020).

원격 자동 주차 시스템(139)은 초음파 센서(139a)의 출력을 처리하는 동안 차량(100)의 이동 거리를 추정하고, 추정된 차량(100)의 이동 거리를 기초로 초음파 센서(139a)로부터 보행자 및/또는 장애물까지의 거리를 보정할 수 있다.

원격 자동 주차 시스템(139)은 측방 충돌을 판단한다(1030).

원격 자동 주차 시스템(139)은 보행자 및/또는 장애물까지의 거리와 차량(100)의 주행 방향(주차 방향)을 기초로 차량(100)의 측방이 보행자 및/또는 장애물과 충돌할지를 판단할 수 있다.

원격 자동 주차 시스템(139)은 제동 거리를 판단한다(1040).

원격 자동 주차 시스템(139)은 차량(100)의 주행 속도(주차 속도) 및 보행자 및/또는 장애물까지의 거리를 기초로 차량(100)의 제동 거리를 판단할 수 있다.

원격 자동 주차 시스템(139)은 긴급 제동 여부를 판단한다(1050).

원격 자동 주차 시스템(139)은 보행자 및/또는 장애물까지의 거리를 기초로 차량(100)의 긴급 제동 여부를 판단할 수 있다. 또한, 원격 자동 주차 시스템(139)은 차량(100)의 측방 충돌의 예측 결과에 따라 차량(100)의 긴급 제동 여부를 판단할 수 있다.

원격 자동 주차 시스템(139)은 정차를 판단한다(1060).

원격 자동 주차 시스템(139)은 차량(100)의 주차가 완료되었는지를 판단할 수 있다.

이처럼, 원격 자동 주차 시스템(139)은 운전자의 원격 입력에 의한 주차 중에 보행자 및/또는 장애물을 감지하고, 보행자 및/또는 장애물이 감지되면 보행자 및/또는 장애물까지의 거리에 따라 차량(100)을 긴급 제동시키거나, 차량(100)는 서서히 제동시킬 수 있다.

도 10은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통합 자동 주차 시스템의 동작(1100)의 일 예를 도시한다.

통합 자동 주차 시스템(200)은 제1 제동 요청 및 제2 제동 요청을 수신한다(1110).

통한 자동 주차 시스템(200)는 통신부(210)를 통하여 원격 자동 주차 시스템(139)으로부터 제2 제동 요청을 수신할 수 있다. 또한, 통한 자동 주차 시스템(200)는 통신부(210)를 통하여 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)으로부터 제1 제동 요청을 수신할 수 있다.

통합 자동 주차 시스템(200)은 제1 제동 요청의 제동량(제동을 위한 감가속도)과 제2 제동 요청의 제동량(제동을 위한 감가속도)을 비교한다(1120).

통합 자동 주차 시스템(200)은 제1 제동 요청의 제동량과 제2 제동 요청의 제동량을 비교하고, 제1 제동 요청의 제동량과 제2 제동 요청의 제동량 중에 큰 제동량을 제3 제동 요청의 제동량으로 판단할 수 있다.

통합 자동 주차 시스템(200)은 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)과 원격 자동 주차 시스템(139) 사이의 우선 순위를 비교한다(1130).

주차 충돌 방지 보조 시스템(138)과 원격 자동 주차 시스템(139) 사이의 우선 순위는 사전에 미리 정해지거나, 운전에 의하여 변경되거나, 주차를 위한 주행 상태에 따라 변경될 수 있다.

예를 들어, 통합 자동 주차 시스템(200)은 제1 제동 요청과 제2 제동 요청 중에 먼저 수신된 제동 요청을 기초로 제3 제동 요청을 생성할 수 있다.

통합 자동 주차 시스템(200)은 타겟의 우선 순위를 비교한다(1140).

통합 자동 주차 시스템(200)은 제1 및 제2 제동 요청의 타겟이 보행자인지 또는 장애물(물건)인지를 판단할 수 있다. 이후, 통합 자동 주차 시스템(200)은 제1 제동 요청과 제2 제동 요청 중에 타겟이 보행자인 제동 요청을 기초로 제3 제동 요청을 생성할 수 있다.

통합 자동 주차 시스템(200)은 제3 제동 요청을 출력한다(1150).

통합 자동 주차 시스템(200)은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제3 제동 요청을 전자 제동 시스템(133)으로 전송할 수 있다. 전자 제동 시스템(133)은 통합 자동 주차 시스템(200)의 제3 제동 요청에 따라 차량(100)을 제동시킬 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 통합 자동 주차 시스템(200)은 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)으로부터 제1 제동 요청을 수신하고 원격 자동 주차 시스템(139)으로부터 제2 제동 요청을 수신하고, 이후 제1 제동 요청과 제2 제동 요청을 통합하여 제3 제동 요청을 생성할 수 있다. 또한, 통합 자동 주차 시스템(200)은 제3 제동 요청을 전자 제동 시스템(133)으로 전송할 수 있다.

그 결과, 통합 자동 주차 시스템(200)은 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 출력과 원격 자동 주차 시스템(139)의 출력이 충돌되는 경우 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)의 출력과 원격 자동 주차 시스템(139)의 출력 사이의 충돌을 중재할 수 있다.

또한, 주차 충돌 방지 보조 시스템(138)에 의하 제동 중에 원격 자동 주차 시스템(139)의 긴급 제동이 요청되더라도 통합 자동 주차 시스템(200)은 차량(100)의 제동량(제동을 위한 감가속도)를 서서히 변화시킬 수 있으며, 운전자의 이질감을 최소화할 수 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

100: 차량 138: 주차 충돌 방지 보조 시스템
139: 원격 자동 주차 시스템 200: 통합 자동 주차 시스템
210: 통신부 220: 제어부
221: 프로세서 222: 메모리

Claims

주차 시에 보행자 또는 장애물을 검출하는 차량에 있어서,
상기 차량의 후방 영상을 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제1 제동 신호를 출력하는 주차 충돌 방지 보조 유닛;
상기 차량의 후방 초음파 감지 결과를 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제2 제동 신호를 출력하는 원격 자동 주차 유닛; 및
상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호를 통합하여 제3 제동 신호를 생성하고 상기 제3 제동 신호를 상기 차량의 제동 장치로 전송하는 통합 자동 주차 유닛을 포함하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제2 제동 신호의 제동량 중 큰 것을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단하는 차량.
제2항에 있어서,
상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 제3 제동 신호의 제동량의 감소 속도는 미리 정해진 속도보다 크도록 상기 제3 제동 신호를 생성하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제동 신호의 제동량 사이의 차이가 감소하면 상기 제3 제동 신호의 제동량을 상기 미리 정해진 속도로 감소시키는 차량.
제1항에 있어서,
상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 주차 충돌 방지 보조 유닛에 의한 제동의 우선 순위와 상기 원격 자동 주차 유닛에 의한 제동의 우선 순위에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 주차 충돌 방지 보조 유닛의 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지와 상기 원격 자동 주차 유닛의 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치가 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치 사이의 차이가 미리 정해진 값보다 작으면 상기 제1 보행자 또는 제1 장애물은 상기 제2 보행자 또는 제2 장애물과 동일한 것으로 판단하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 통합 자동 주차 유닛은 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치를 이용하여 상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치를 보정하는 차량.
주차 시에 보행자 또는 장애물을 검출하는 차량의 제어 방법에 있어서,
상기 차량의 후방 영상을 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제1 제동 신호를 출력하는 과정;
상기 차량의 후방 초음파 감지 결과를 기초로 보행자 또는 장애물의 위치를 판단하고 상기 보행자 또는 장애물의 위치에 따라 상기 차량을 제동하는 제2 제동 신호를 출력하는 과정; 및
상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호를 통합하여 제3 제동 신호를 생성하고 상기 제3 제동 신호를 상기 차량의 제동 장치로 전송하는 과정을 포함하는 차량의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 제3 제동 신호의 제동량은 상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제2 제동 신호의 제동량 중 큰 것인 차량의 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 제3 제동 신호의 제동량의 감소 속도는 미리 정해진 속도보다 큰 것인 차량의 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 제1 제동 신호의 제동량과 상기 제동 신호의 제동량 사이의 차이가 감소하면 상기 제3 제동 신호의 제동량을 상기 미리 정해진 속도로 감소시키는 과정을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 제3 제동 신호를 생성하는 과정은,
상기 제1 제동 신호의 우선 순위와 상기 제2 제동 신호의 우선 순위에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단하는 과정을 포함하는 차량의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 제3 제동 신호를 생성하는 과정은,
상기 후방 영상을 기초로 판단된 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지와 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 타겟이 보행자인지 또는 장애물인지에 따라 상기 제1 제동 신호와 상기 제2 제동 신호 중 어느 하나의 제동량을 상기 제3 제동 신호의 제동량으로 판단하는 과정을 포함하는 차량의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치가 상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치 사이의 차이가 미리 정해진 값보다 작으면 상기 제1 보행자 또는 제1 장애물은 상기 제2 보행자 또는 제2 장애물과 동일한 것으로 판단하는 과정을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 초음파 감지 결과를 기초로 판단된 제2 보행자 또는 제2 장애물의 위치를 이용하여 상기 후방 영상을 기초로 판단된 제1 보행자 또는 제1 장애물의 위치를 보정하는 과정을 더 포함하는 차량의 제어 방법.