JP2015210592A - 外界認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、本発明の外界認識装置を、車両に搭載されたステレオカメラの映像を用いて、認識アプリケーションとして自車前方の車両検知、歩行者検知、道路標識認識を同時に実行可能なシステムに適用した場合について説明する。
図1は、本発明の装置を実現するブロック図である。ステレオカメラ100は、ステレオカメラ100を搭載した車両から車両前方を撮像するものであり、部分的に重複した範囲を撮像する左右一対の左撮像部101及び右撮像部102を有している。ステレオカメラ100は、演算装置とROM、RAMなどの記憶装置を有するマイクロコンピュータなどのハードウエアと、ハードウエアにより処理されるソフトウエアプログラムとの協働により構成されており、その内部機能として、画像領域切り出し部103と、複数の記憶部105、106、107と、複数の演算装置(処理部)108〜111を有している。
まず、左右画像の切出しに関して図3を用いて説明をする。図3において、符号301が左撮像部101で撮像した左画像を示し、符号302が右撮像部102で撮像した右画像を示す。ステレオカメラ100は、左撮像部101と右撮像部102がある一定の距離(基線長)を持って設置されているため、左撮像部101と右撮像部102が同じ対象物を撮像している重なり部分305と、左撮像部101のみで撮像されている部分306と、右撮像部102のみで撮像されている部分307がある。
次に図4の407と図6の611で実行される視差算出処理の方法について、図7のフローチャートを用いて説明する。
点1201と左の撮像部101との関係から d2 : f = x : D
点1201と右の撮像部102との関係から d3 : f = (d-x) : D
従って、D = f × d / (d2 + d3) = f × d / { (d4 + d5 ) × a} となる。ここで、aは撮像面1203、1205の撮像素子のサイズである。
図11、図12は、第1実施形態の他の構成例を説明するブロック図である。
図1に示す構成例と異なる点は、第4演算装置111が、車両制御演算装置1301の中に内蔵されている点である。外界認識装置は、ステレオカメラ100と車両制御演算装置1301によって構成されている。図12に示す構成例において、図1に示す構成例と異なる点は、第2演算装置109と第3演算装置110が1チップ化されたマルチコアで構成されている点である。演算装置1601は、2つの演算コア(第2演算装置109、第3演算装置110)を持つマルチコアCPUである。本発明の外界認識装置は、図1に示す構成に限定されるものではなく、例えば上記した図11、図12に示す構成のように、種々の変更が可能である。
次に、本発明の第2実施形態について図13を用いて以下に説明する。
本実施形態において特徴的なことは、車両の前後左右を撮像する4台のカメラをステレオカメラに接続し、車両全周囲の歩行者を検知する構成としたことである。カメラ1401、カメラ1402、カメラ1403、カメラ1404は、車両に取り付けられた単眼カメラであり、車両の前後左右にそれぞれ設置されている。ステレオカメラ100の左撮像部101、右撮像部102で撮像された画像と、カメラ1401、カメラ1402、カメラ1403、カメラ1404で撮像された画像は、画像領域切出し部103へ送られる。
図14は、第2実施形態の他の構成例を説明するブロック図である。
図13に示す構成例と異なる点は、ステレオカメラ100の構成を左撮像部101及び右撮像部102のみとし、車両制御演算装置1501に画像領域切り出し部103〜第4演算装置111までの構成を設けた点である。
101 左撮像部
102 右撮像部
103 画像領域切出し部
104 選択部
105 第1記憶部
106 第2記憶部
107 第3記憶部
108 第1演算装置
109 第2演算装置
110 第3演算装置
111 第4演算装置
Claims (12)
- 車両から外部を撮像した画像を用いて外界を認識する外界認識装置であって、
前記画像を画像処理する複数の処理部と、
該複数の処理部の少なくとも一つの処理部によって処理されることにより対象物を認識する認識アプリケーションを前記対象物の種類別に複数格納する認識アプリケーション格納部と、
外部環境情報または自車挙動情報の少なくとも一方を含む外部情報を取得する外部情報取得部と、
該外部情報に基づいて前記認識アプリケーション格納部から少なくとも一つの認識アプリケーションを選択し、該選択された認識アプリケーションを処理するための処理部を前記複数の処理部の中から選択する選択部と、
を有することを特徴とする外界認識装置。 - 前記選択部により選択された前記認識アプリケーションに基づいて前記画像の少なくとも一部の画像領域を切り出す画像領域切り出し部と、
前記画像領域の画像データを記憶することが可能な複数の記憶部と、を有し、
前記選択部は、前記選択された認識アプリケーションに応じて前記複数の記憶部の中から前記画像領域の画像データを記憶させる少なくとも一つの記憶部を選択することを特徴とする請求項1に記載の外界認識装置。 - 前記外部環境情報は、車両が走行する道路の道路種別であることを特徴とする請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記認識アプリケーションは、歩行者検知、車両検知、車線検知、道路標識認識のうちの少なくとも1つまたは複数を含むことを特徴とする請求項3に記載の外界認識装置。
- 車両前方を撮像する左右一対の撮像部を有しており、
前記複数の処理部は、前記一対の撮像部で撮像された画像の歪み補正と視差算出の少なくとも一方の処理を行う第1処理部と、所定の処理速度で前記認識アプリケーションを処理する第2処理部と、該第2処理部よりも速い処理速度で前記認識アプリケーションを処理する第3処理部とを有していることを特徴とする請求項4に記載の外界認識装置。 - 前記外部情報取得部により前記車両が市街地の細街路を低速で走行中であるとの外部情報を取得した場合に、
前記選択部は、前記複数の認識アプリケーションの中から車両検知と歩行者検知を選択し、
視差を算出する処理部として前記第1処理部を選択し、該第1処理部により算出された視差に基づいて前記車両検知を実行する処理部として前記第2処理部を選択し、前記歩行者検知を実行する処理部として前記第3処理部を選択することを特徴とする請求項5に記載の外界認識装置。 - 前記画像領域切り出し部は、前記一対の撮像部で撮像された左画像と右画像から互いに重複する部分である左画像重複領域及び右画像重複領域と、左画像のみに撮像されている部分である左画像単独領域と、右画像のみに撮像されている部分である右画像単独領域とを切り出し、
前記第1処理部は、前記左画像重複領域の画像データ及び右画像重複領域の画像データを用いて視差を算出し、
前記第2処理部は、前記視差に基づいて前記車両検知を実行し、
前記第3処理部は、前記左画像重複領域と、前記右画像重複領域と、前記左画像単独領域と、前記右画像単独領域の各画像データから前記歩行者検知を実行することを特徴とする請求項6に記載の外界認識装置。 - 車両の周囲を撮像する少なくとも一つ又は複数の単眼撮像部を有しており、
前記画像領域切り出し部は、前記単眼撮像部で撮像された車両周囲画像から画像単独領域を切り出し、
前記第3処理部は、前記画像単独領域の画像データから前記歩行者検知を実行することを特徴とする請求項7に記載の外界認識装置。 - 前記複数の記憶部は、前記左画像重複領域と前記右画像重複領域の画像データを記憶する第1記憶部と、前記左画像単独領域と前記右画像単独領域の画像データを記憶する第2記憶部と、前記第1処理部で算出された視差を有する視差画像を記憶する第3記憶部と、を有することを特徴とする請求項7に記載の外界認識装置。
- 前記外部情報取得部により前記車両が高速道路を走行中であるとの外部情報を取得した場合に、
前記選択部により前記複数の認識アプリケーションの中から車両検知と道路標識認識が選択され、
前記選択部により、視差を算出する処理部として前記第1処理部が選択され、該第1処理部により算出された視差に基づいて前記車両検知を実行する処理部として前記第3処理部が選択され、前記道路標識認識を実行する処理部として前記第2処理部が選択されることを特徴とする請求項5に記載の外界認識装置。 - 前記画像領域切り出し部は、前記一対の撮像部で撮像された左画像と右画像から互いに重複する画像領域である左画像重複領域及び右画像重複領域と、左画像のみに撮像されている部分から右画像と重複して撮像されている部分に亘る画像領域である左画像部分重複領域と、右画像のみに撮像されている部分から左画像と重複して撮像されている部分に亘る画像領域である右画像部分重複領域とを切り出し、
前記第1処理部は、前記左画像重複領域と前記右画像重複領域の画像データを用いて視差を算出し、
前記第3処理部は、前記視差に基づいて前記車両検知を実行し、
前記第2処理部は、前記左画像部分重複領域と右画像部分重複領域の画像データから前記道路標識認識を実行することを特徴とする請求項10に記載の外界認識装置。 - 前記複数の記憶部は、前記左画像重複領域と前記右画像重複領域の画像データを記憶する第1記憶部と、前記左画像部分重複領域と前記右画像部分重複領域の画像データを記憶する第2記憶部と、前記第1処理部で算出された視差を有する視差画像を記憶する第3記憶部と、を有することを特徴とする請求項11に記載の外界認識装置。
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