CN115257810A - 无人驾驶车辆平行接管控制方法、装置及云控平台、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人驾驶车辆平行接管控制方法、装置及云控平台、电子设备，其中所述方法包括启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常；如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。通过本申请实时监控无人驾驶车辆故障，并在故障时进行平行接管，保证车辆安全运行。本申请可以实现无人驾驶车辆平行接管控制流程的全自动化。

Description

无人驾驶车辆平行接管控制方法、装置及云控平台、电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆平行接管控制方法、装置及云控平台、电子设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，高阶的自动驾驶技术的落地变得可能，但是安全员的角色在很长一段时间内依旧是必须存在的。目前自动驾驶的去安全员流程基本包括安全员离开主驾驶到副驾驶，安全员离开车辆到远程接管等。具体而言，安全员离开车辆远程监管车辆主要是在车端出现需要接管的情况下远程接管车辆，通过平行接管控制车辆实现脱困等目的。

相关技术中，平行驾驶基本大都还是集中在车辆在某些场景下超出系统设计运行边界后通过平行驾驶的方式驾驶车辆脱困。但是智能驾驶是一个高度复杂的系统，随着车辆的运行，不可避免的会出现传感器，执行器等的故障而导致的车辆安全风险发生。所以，如何在车辆出现故障的时候，尽可能的通过平行驾驶接管无人驾驶车辆进行安全处理，是保证车辆运行安全的一个非常重要的环节。

发明内容

本申请实施例提供了无人驾驶车辆平行接管控制方法、装置及云控平台、电子设备，以实时监控无人驾驶车辆故障，并在故障时进行平行接管，保证车辆安全运行。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种无人驾驶车辆平行接管控制方法，其中，用于车辆端，所述方法包括：

启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常；

如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

在一些实施例中，所述方法还包括：

评估所述自动驾驶模块的故障等级；

如果所述故障等级为第一故障等级，则上报所述云控平台；

如果所述故障等级为第二故障等级，则启动制动程序使车辆安全停车，其中所述第一故障等级的优先级大于所述第二故障等级。

在一些实施例中，所述监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，包括：

监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第一故障等级，则遍历所述自动驾驶模块并确定影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障节点；

和/或，

监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第二故障等级，则在启动制动程序使车辆安全停车之后，再次启动所述自车监控程序。

在一些实施例中，所述上报云控平台以对车辆进行平行接管，还包括：对自车执行预设安全控制指令。

第二方面，本申请实施例还提供一种无人驾驶车辆平行接管控制方法，其中，用于云控平台，所述方法包括：

接收故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略；

根据所述车辆异常信息，分配满足条件的平行驾驶舱按照所述故障处理策略以对所述目标车辆进行平行接管。

在一些实施例中，所述故障等级包括：第一故障等级、第二故障等级，所述第一故障等级的优先级大于所述第二故障等级，所述接收故障中心上传的目标车辆异常信息以及故障处理策略，包括：

实时接收所述故障等级为第一故障等级的目标车辆的异常信息、故障处理策略，所述故障处理策略用于响应于所述异常信息，所述故障处理策略至少包括以下之一：远程平行接管处理策略、远程平行接管处理后的驾驶策略，所述异常信息至少包括以下之一：激光雷达传感器异常、自动驾驶控制系统规划节点异常、定位传感器惯性导航异常。

在一些实施例中，所述方法还包括：

接收平行驾驶舱的响应指令，其中所述响应指令至少包括以下之一：超时响应、拒绝接管响应；

根据所述第一响应指令中的超时响应或拒绝接管响应的结果，重新分配所述平行驾驶舱。

第三方面，本申请实施例还提供一种无人驾驶车辆平行接管控制装置，其中，用于车辆端，所述装置包括：

启动模块，用于启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常；

上报模块，用于在如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

第四方面，本申请实施例还提供一种云控平台，其中，包括：

第一接收处理模块，用于接收故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略；

分配处理模块，用于根据所述车辆异常信息，分配满足条件的平行驾驶舱按照所述故障处理策略以对所述目标车辆进行平行接管。

第五方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在车辆端启动自车监控程序，从而主动监控车辆的自动驾驶模块是否异常，如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常，并且该异常会影响到自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，在车辆端上报云控平台。从而实现了对车辆故障的实时监控，并在发生故障时对车辆实现平行接管的流程自动化。区别于相关技术中在无人驾驶车辆超出系统设定边界时才被动进行平行接管以使车辆脱困。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制方法的硬件架构示意图；

图2为本申请实施例中一种无人驾驶车辆平行接管控制方法流程示意图；

图3为本申请实施例中另一种无人驾驶车辆平行接管控制方法流程示意图；

图4为本申请优选实施例中无人驾驶车辆平行接管控制方法流程示意图；

图5为本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制方法整体实现流程示意图；

图6为本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制装置结构示意图；

图7为本申请实施例中云控平台结构示意图；

图8为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

如图1所示，为本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制方法的硬件架构示意图。其中包括：平行驾驶舱、云控平台、智能驾驶控制系统、无人驾驶车辆，其中，

所述平行驾驶舱与所述云控平台之间进行信息上传以及指令下发。所述平行驾驶舱会向所述云控平台下发平行驾驶控制指令，并通过所述云控平台将所述平行驾驶控制指令下发至所述智能驾驶控制系统。所述云控平台会与所述平行驾驶舱同步故障信息、接管指令以及车辆状态信息等。

所述云控平台除了接收所述平行驾驶控制指令以外，还需要接收所述智能驾驶控制系统上传的故障信息以及车辆状态信息等。

所述智能驾驶控制系统中至少包括故障中心、控制模块。在所述故障中心会监控所述控制模块，并生成相应的故障判断结果。

所述无人驾驶车辆安装/运行有所述智能驾驶控制系统，且与向所述智能驾驶控制系统上报车辆状态信息等，接收所述智能驾驶控制系统下发的车辆控制指令等。

本申请中的无人驾驶车辆平行接管控制方法基于上述硬件结构，通过故障中心实时监测系统状态，在发生导致自动驾驶能力严重丧失的故障后实时上报平台，实施远程平行接管，这样在车辆发生故障但还有行驶能力的情况下可以安全控制车辆，如靠边停车，从而保证车辆的安全，同时也不会应为车辆停在道路中间而影响其他车辆的通行。同时，整个接管控制处理过程全部自动化，并且全部在原有的智能驾驶控制系统上进行部署，不需要增加额外的装置和人力，不存在额外成本。

此外，基于上述硬件架构的无人驾驶车辆平行接管控制方法，还拓展了远程平行驾驶的功能范围，从功能安全的角度更加全面的保证了车辆自动驾驶的安全性能，为安全员下车提供了更加全面的技术保障。

本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆平行接管控制方法，如图2所示，提供了本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S210至步骤S220：

步骤S210，启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常。

需要注意的是，这里的自车即是指本车，也就是说每辆无人驾驶车辆上的监控程序都是独立的，但是都会向云控平台进行上报。监控程序只实时监控本车，并无需关心他车的情况。

在车辆端启动所述自车监控程序之后，可用于监控车辆的自动驾驶模块的工作情况，并判断自动驾驶模块中是否有异常。

可以理解，无人驾驶车辆启动自动驾驶运行或作业后，自车监控程序会实时监管车端系统。车端系统包括智能驾驶控制系统、车辆(自车)以及所有相关传感器。比如，自动驾驶运行或作业可以是应用于Robotaxi、Robobus等任务场景。又比如，自动驾驶运行或作业可以是应用于特种车辆等任务场景。

进一步地，需要重点监控车辆的自动驾驶模块(智能驾驶控制系统)是否异常。因为自动驾驶模块是否异常会直接影响到无人驾驶车辆的运行或作业。

步骤S220，如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

在监控到自车的自动驾驶模块出现异常时，还需要进一步判断异常是否影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，即当识别到车端系统中的自动驾驶模块发生故障，且该故障导致车辆自动驾驶能力严重丧失需要平行接管的时候，则立即将故障信息、响应的处理策略上报云控平台。

可以理解，还可以对其他故障进行上报或下发对应的控制指令，考虑到如果故障影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令时对无人驾驶车辆而言存在较大安全隐患，故此时上报的优先级为最高。

进一步地，对于影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障情况会采用实时同步上传，而对于并不会影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障情况则会采用异步上传的方式，比如可以上传至云控平台用以监控自动驾驶车辆的运行状态，减少车辆端的计算压力。

在一些实施例中，如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，但是不会造成整个自动驾驶模块整个功能丧失的情况下，可以优先考虑将无人驾驶车辆制动，待重启之后再进入自动驾驶运行模式。

在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：评估所述自动驾驶模块的故障等级；如果所述故障等级为第一故障等级，则上报所述云控平台；如果所述故障等级为第二故障等级，则启动制动程序使车辆安全停车，其中所述第一故障等级的优先级大于所述第二故障等级。

具体实施时，当检测到故障时，在车辆端自动评估所述自动驾驶模块的故障等级，如果所述故障等级为第一故障等级(高优先级)则上报所述云控平台。此时认为故障严重，需要及时进行平行接管控制。

当检测到故障时，在车辆端自动评估所述自动驾驶模块的故障等级，如果所述故障等级为第二故障等级(中/低优先级)，则启动自车的制动程序使车辆安全停车。比如，控制无人驾驶车辆靠边并安全停车。又比如，控制无人驾驶车辆行驶至指定维修站就行故障修复。

示例性的，如图1所示，通过所述故障中心评估所述自动驾驶模块的故障等级，并进行故障信息的上报至云控平台。

需要注意的是，上述场景是从安全员离开车辆远程监管车辆的情况考虑，整个过程是自动化完成的，并不需要人工干预。

在本申请的一个实施例中，所述监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，包括：监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第一故障等级，则遍历所述自动驾驶模块并确定影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障节点；和/或，监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第二故障等级，则在启动制动程序使车辆安全停车之后，再次启动所述自车监控程序。

具体实施时，作为优化的考量，故障中心监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第一故障等级，则故障中心遍历所述自动驾驶模块并确定影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障节点。

可以理解，这里的故障节点包括但不限于，感知定位节点、决策规划节点、运动控制节点等。

进一步地，故障中心监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第二故障等级，则故障中心在启动制动程序使车辆安全停车之后，会再次启动所述自车监控程序，此时如果故障结束则继续自动驾驶任务。如果仍为故障，则考虑异步上报并继续执行自动驾驶任务。

可以理解，如果是第二故障等级，则可能是某个感知定位节点出现了故障，比如激光雷达故障而视觉感知正常，又比如，视觉感知故障而激光雷达正常。此时，无人驾驶车辆还具有一定的自动驾驶能力，所以可以先结束当前任务安全停车之后，再根据实际情况进行下一步指令。当然也有可能是决策规划或运动控制节点发生故障，在本申请的实施例中并不进行具体限定。

在本申请的一个实施例中，所述上报云控平台以对车辆进行平行接管，还包括：对自车执行预设安全控制指令。

具体实施时，在上报云控平台之后，在车辆端还需要对自车执行预设安全控制指令，也就是说无论是第一故障等级或第二故障等级的情况，都需要先将无人驾驶车辆的当前潜在危险排除，在所述故障中心在上报故障信息的同时会基于安全控制策略控制车辆缓慢就地停车以等待远程平行接管，以保证安全。

本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆平行接管控制方法，用于云控平台，如图3所示，提供了本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S310至步骤S320：

步骤S310，接收故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略。

在云控平台接收所述故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略。当故障中心识别确认故障后，立即生成相应的故障码信息和相应故障处理策略信息，然后实时上报给云控平台。

可以理解，所述故障处理策略中既包含了远程平行接管的处理策略，同时还包含远程平行接管后的驾驶策略，如立即靠边停车等。但并不用于具体限定本申请的保护范围。

进一步地，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，也就是说云控平台不仅对于故障信息进行收集，还需要同时收集无人驾驶车辆中自动驾驶模块对应的故障等级，对于优先级高的故障等级会进行远程接管控制，对于优先级中/低的故障等级会保存且通常不会进行干扰。可以理解，如果特殊情况，也可以接收并下发远程接管控制指令。

进一步地，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略，这里的故障处理策略是在车辆端完成并生成的，并且会上传到云控平台。在云控平台可以根据实际情况进行综合判断，并且将故障处理策略一起转发至平行驾驶舱。

步骤S320，根据所述车辆异常信息，分配满足条件的平行驾驶舱按照所述故障处理策略以对所述目标车辆进行平行接管。

云控平台根据所述车辆异常信息，在空闲或者在执行队列中排队的平行驾驶舱中找到一个目标平行驾驶舱进行故障信息、接管指令、接管策略等同步，之后转发由目标平行驾驶舱发出的平行驾驶控制指令。

可以理解，在目标平行驾驶舱中需要按照所述故障处理策略以对所述目标车辆进行平行接管，从而符合云控平台的管控要求。

在本申请的一个实施例中，所述故障等级包括：第一故障等级所述接收故障中心上传的目标车辆异常信息以及故障处理策略，包括：实时接收所述故障等级为第一故障等级的目标车辆的异常信息、故障处理策略，所述故障处理策略用于响应于所述异常信息，所述故障处理策略至少包括以下之一：远程平行接管处理策略、远程平行接管处理后的驾驶策略，所述异常信息至少包括以下之一：激光雷达传感器异常、自动驾驶控制系统规划节点异常、定位传感器惯性导航异常。

对于不同等级的故障，在云控平台实时接收所述故障等级为第一故障等级的目标车辆的异常信息、故障处理策略。

通过获取所述异常信息中的激光雷达传感器异常、自动驾驶控制系统规划节点异常、定位传感器惯性导航异常等，也可以将这些信息同步至平行驾驶舱或者保存在云控平台。

通过所述故障处理策略中的远程平行接管处理策略、远程平行接管处理后的驾驶策略，可以严格控制平行驾驶舱按照云控平台的要求自动化地进行远程平行驾驶接管控制。

区别于相关技术中，通常只能在无人驾驶车辆超出系统设定边界时才被动进行平行接管以使车辆脱困，本申请通过云控平台的统一分配管理，可以主动发现故障，并分配对应的平行驾驶舱对车辆进行平行接管控制。整个过程是自动化完成的。

在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：接收平行驾驶舱的响应指令，其中所述响应指令至少包括以下之一：超时响应、拒绝接管响应；根据所述第一响应指令中的超时响应或拒绝接管响应的结果，重新分配所述平行驾驶舱。

对于平行驾驶舱，云控平台需要根据接收到的响应指令进行重新分配或者改派。

具体而言，云控平台接收到故障中心上报的故障信息后，判断故障处理策略是否有远程平行接管。如果有，则立即随机分配空闲平行驾驶舱，选定平行驾驶舱后，发送远程平行接管指令给相应的平行驾驶舱，同时转发相应的故障信息和故障策略。

如果驾驶员在平行驾驶舱超过时间没有点击确认按钮，或者点击了拒绝接管按钮，则平台在收到反馈后，云控平台立即再重新分配新的平行驾驶舱发送接管指令。

如图4所示为本申请优选实施例中无人驾驶车辆平行接管控制方法流程示意图，如图5所示为本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制方法整体实现流程示意图。

为了更好地说明整个平行接管控制流程，以下结合附图进行解释说明。

步骤S1，故障中心监管车端系统是否存在需要平行接管的故障。

车辆启动自动驾驶运行/作业后，故障中心会实时监管车端系统，这里的车端系统指代智能驾驶控制系统、车辆、所有相关传感器。当故障中心识别到车端系统发生故障，且该故障导致车辆自动驾驶能力严重丧失需要平行接管的时候，则立即将故障信息和响应的处理策略上报云控平台。

需要注意的是，导致车辆自动驾驶能力丧失的故障实例包括：激光雷达传感器异常、自动驾驶控制系统规划节点异常、定位传感器惯性导航异常等等。

此外，障导致车辆自动驾驶能力严重丧失时通常是指多个结点均发生了故障，从而影响整个自动驾驶模块的正常运行。

可以理解，当导致车辆自动驾驶能力丧失的故障实例都发生时，即认为故障导致车辆自动驾驶能力严重丧失。或者其他可能导致车辆自动驾驶能力严重丧失的情况。

步骤S2，故障中心将故障信息和接管请求上传云端平台(云控平台)，同时发送相应的故障处理指示。

故障中心识别确认故障后，立即生成相应的故障码信息和响应测故障处理策略信息，实时上报给云控平台。故障处理策略中即包含了远程平行接管的处理策略，同时包含远程平行接管后的驾驶策略，如立即靠边停车等。

故障中心在上报故障信息的同时会基于安全控制策略控制车辆缓慢就地停车，以保证安全。

步骤S3，平台根据故障中心上传信息，随机分配到空闲平行接管驾驶舱。

云控平台接收到故障中心上报的故障信息后，判断故障处理策略是否有远程平行接管。如果有，则立即随机分配空闲平行驾驶舱，选定平行驾驶舱后，发送远程平行接管指令给相应的平行驾驶舱，同时转发相应的故障信息和故障策略。

步骤S4，安全员根据驾驶弹框信息接管车辆，按照故障处理指示驾驶车辆，如靠边停车等。

平行驾驶舱接收到平台发送的远程平行接管指令后会自动弹出接管框，接管框中同时显示了相应的故障信息和故障处理策略信息。安全员点击接管确认按钮后，接管车辆，其后按照故障处理策略驾驶车辆，如立刻靠边停车等。

如果驾驶员超过时间没有点击确认按钮，或者点击了拒绝接管按钮，则平台在收到反馈后，立即再重新分配新的平心驾驶舱发送接管指令。

本申请实施例还提供了无人驾驶车辆平行接管控制装置600，如图6所示，提供了本申请实施例中无人驾驶车辆平行接管控制装置的结构示意图，所述无人驾驶车辆平行接管控制装置600至少包括：启动模块610、上报模块620，其中：

在本申请的一个实施例中，所述启动模块610具体用于：启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常。

需要注意的是，这里的自车即是指本车，也就是说每辆无人驾驶车辆上的监控程序都是独立的，但是都会向同一个云控平台进行上报。监控程序只实时监控本车，并无需关心他车的情况。

在车辆端启动所述自车监控程序之后，可用于监控车辆的自动驾驶模块的工作情况，并判断自动驾驶模块中是否有异常。

可以理解，无人驾驶车辆启动自动驾驶运行或作业后，自车监控程序会实时监管车端系统。车端系统包括智能驾驶控制系统、车辆(自车)以及所有相关传感器。比如，自动驾驶运行或作业可以是应用于Robotaxi、Robobus等任务场景。又比如，自动驾驶运行或作业可以是应用于特种车辆等任务场景。

进一步地，需要重点监控车辆的自动驾驶模块(智能驾驶控制系统)是否异常。因为自动驾驶模块是否异常会直接影响到无人驾驶车辆的运行或作业。

在本申请的一个实施例中，所述上报模块620具体用于：如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

在监控到自车的自动驾驶模块出现异常时，还需要进一步判断异常是否影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，即当识别到车端系统中的自动驾驶模块发生故障，且该故障导致车辆自动驾驶能力严重丧失需要平行接管的时候，则立即将故障信息、响应的处理策略上报云控平台。

可以理解，还可以对其他故障进行上报或下发对应的控制指令，考虑到如果故障影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令时对无人驾驶车辆而言存在较大安全隐患，故此时上报的优先级为最高。

进一步地，对于影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障情况会采用实时同步上传，而对于并不会影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障情况则会采用异步上传的方式，减少车辆端的计算压力。

在一些实施例中，如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，但是不会造成整个自动驾驶模块整个功能丧失的情况下，可以优先考虑将无人驾驶车辆制动，待重启之后再进入自动驾驶运行模式。

能够理解，上述无人驾驶车辆平行接管控制装置，能够实现前述实施例中提供的无人驾驶车辆平行接管控制方法的各个步骤，关于无人驾驶车辆平行接管控制方法的相关阐释均适用于无人驾驶车辆平行接管控制装置，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了云控平台700，如图7所示，提供了本申请实施例中云控平台的结构示意图，所述云控平台700至少包括：第一接收处理模块710、分配处理模块720，其中：

在本申请的一个实施例中，所述第一接收处理模块710具体用于：接收故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略。

在云控平台接收所述故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略。当故障中心识别确认故障后，立即生成相应的故障码信息和响应测故障处理策略信息，然后实时上报给云控平台。

可以理解，所述故障处理策略中既包含了远程平行接管的处理策略，同时还包含远程平行接管后的驾驶策略，如立即靠边停车等。但并不用于具体限定本申请的保护范围。

进一步地，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，也就是说在云控平台不仅对于故障信息进行收集，还需要同时收集无人驾驶车辆中自动驾驶模块对应的故障等级，对于优先级高的故障等级会进行远程接管控制，对于优先级中/低的故障等级会保存且通常不会进行干扰。可以理解，如果特殊情况，也可以接收并下发远程接管控制指令。

进一步地，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略，这里的故障处理策略是在车辆端完成并生成的，并且会上传到云控平台。在云控平台可以根据实际情况进行综合判断，并且将故障处理策略一起转发至平行驾驶舱。

在本申请的一个实施例中，所述分配处理模块720具体用于：根据所述车辆异常信息，分配满足条件的平行驾驶舱按照所述故障处理策略以对所述目标车辆进行平行接管。

云控平台根据所述车辆异常信息，在空闲或者在执行队列中排队的平行驾驶舱中找到一个目标平行驾驶舱进行故障信息、接管指令、接管策略等同步，之后转发由目标平行驾驶舱发出的平行驾驶控制指令。

可以理解，在目标平行驾驶舱中需要按照所述故障处理策略以对所述目标车辆进行平行接管，从而符合云控平台的管控要求。

能够理解，上述云控平台，能够实现前述实施例中提供的无人驾驶车辆平行接管控制方法的各个步骤，关于无人驾驶车辆平行接管控制方法的相关阐释均适用于云控平台，此处不再赘述。

图8是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图8，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成无人驾驶车辆平行接管控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常；

如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

上述如本申请图2所示实施例揭示的无人驾驶车辆平行接管控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图2中无人驾驶车辆平行接管控制装置执行的方法，并实现无人驾驶车辆平行接管控制装置在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图2所示实施例中无人驾驶车辆平行接管控制装置执行的方法，并具体用于执行：

启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常；

如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆平行接管控制方法，其中，用于车辆端，所述方法包括：

启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常；

如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：

评估所述自动驾驶模块的故障等级；

如果所述故障等级为第一故障等级，则上报所述云控平台；

如果所述故障等级为第二故障等级，则启动制动程序使车辆安全停车，其中所述第一故障等级的优先级大于所述第二故障等级。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，包括：

监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第一故障等级，则遍历所述自动驾驶模块并确定影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令的故障节点；

和/或，

监控到自车的自动驾驶模块出现异常且为第二故障等级，则在启动制动程序使车辆安全停车之后，再次启动所述自车监控程序。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述上报云控平台以对车辆进行平行接管，还包括：对自车执行预设安全控制指令。

5.一种无人驾驶车辆平行接管控制方法，其中，用于云控平台，所述方法包括：

接收故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略；

根据所述车辆异常信息，分配满足条件的平行驾驶舱按照所述故障处理策略对所述目标车辆进行平行接管。

6.如权利要求5所述方法，其中，所述故障等级包括：第一故障等级、所述接收故障中心上传的目标车辆异常信息以及故障处理策略，包括：

实时接收所述故障等级为第一故障等级的目标车辆的异常信息、故障处理策略，所述故障处理策略响应于所述异常信息，所述故障处理策略至少包括以下之一：远程平行接管处理策略、远程平行接管处理后的驾驶策略，所述异常信息至少包括以下之一：激光雷达传感器异常、自动驾驶控制系统规划节点异常、定位传感器惯性导航异常。

7.如权利要求5所述方法，其中，所述方法还包括：

接收平行驾驶舱的响应指令，其中所述响应指令至少包括以下之一：超时响应、拒绝接管响应；

根据所述第一响应指令中的超时响应或拒绝接管响应的结果，重新分配所述平行驾驶舱。

8.一种无人驾驶车辆平行接管控制装置，其中，用于车辆端，所述装置包括：

启动模块，用于启动自车监控程序，监控车辆的自动驾驶模块是否异常；

上报模块，用于在如果监控到自车的自动驾驶模块出现异常且影响所述自动驾驶模块在自车执行预设自动驾驶控制指令，则上报云控平台以对车辆进行平行接管。

9.一种云控平台，其中，包括：

第一接收处理模块，用于接收故障中心上传的目标车辆的异常信息以及故障处理策略，所述目标车辆的异常信息至少包括车辆的自动驾驶模块的故障信息以及所述自动驾驶模块对应的故障等级，所述故障处理策略包括与所述车辆异常信息对应的故障处理策略；

分配处理模块，用于根据所述车辆异常信息，分配满足条件的平行驾驶舱按照所述故障处理策略以对所述目标车辆进行平行接管。

10.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～4之任一所述方法，和/或权利要求5～7之任一所述方法。

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