CN111309018A - 一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆 - Google Patents

一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN111309018A
CN111309018A CN202010127991.5A CN202010127991A CN111309018A CN 111309018 A CN111309018 A CN 111309018A CN 202010127991 A CN202010127991 A CN 202010127991A CN 111309018 A CN111309018 A CN 111309018A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
rainfall
information
route
planning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010127991.5A
Other languages
English (en)
Inventor
卞清秋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Neolix Technologies Co Ltd
Original Assignee
Neolix Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Neolix Technologies Co Ltd filed Critical Neolix Technologies Co Ltd
Priority to CN202010127991.5A priority Critical patent/CN111309018A/zh
Publication of CN111309018A publication Critical patent/CN111309018A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆，车辆运行控制方法包括：实时获取雨量信息和车辆初始行驶路线的区域地图，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线。本发明通过在无人驾驶中利用雨量传感器检测实时雨量信息或接收降雨预报信息，同时结合初始行驶路线的周边地形信息，实现了重新规划无人车的行车路线，使得在雨天时无人车自动从易积水路面移动至不易积水路面，降低无人车被暴雨久淋或是被积水淹没带来的故障率，减少运维成本，提高了雨天无人车行驶的安全性。

Description

一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆。
背景技术
随着无人驾驶技术的逐渐发展，无人驾驶车辆或自动驾驶模式的行车安全也越来越受到关注，其中，雨天导致的路面湿滑、路面摩擦系数低、低洼路面积水、路面能见度低等危险路面情况是影响行车安全的重要因素之一。
无人驾驶车辆或自动驾驶模式在雨天等特殊天气下，更容易受到危险路面的影响而导致其无法正常行驶；雨量传感器可通过测量雨滴的有无以及大小判断雨量级别，从而控制车辆雨刷的运行状态，但现有技术中无人车控制系统还没有运用雨量传感器来控制无人车的运行路线。
发明内容
本发明解决的问题是现有技术中无人车在雨天等特殊天气下的危险路面无法正常行驶的问题。
为解决上述问题，本发明提供一种车辆运行控制方法，包括：
实时获取雨量信息和车辆初始行驶路线的区域地图，所述雨量信息包括实时雨量的大小和/或降雨预报信息，所述区域地图包括等高线地形、或易积水的区域标识信息；
根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线。
进一步的，所述实时规划的车辆行驶路线为系统预设行驶路线。
进一步的，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线包括：
当所述实时雨量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时，规划所述车辆行驶路线为所述系统预设行驶路线中区域地图等高线地形高的行驶路线或无所述易积水区域标识信息的行驶路线；
当所述实时雨量大于等于第二预设阈值时，请求开启远程驾驶模式或遥控模式。
进一步的，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线还包括：
再次获取雨量信息，当所述实时雨量小于第一预设阈值时，规划所述车辆行驶路线返回所述车辆初始行驶路线。
进一步的，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线包括：
获取所述降雨预报信息的降雨时间段，当所述降雨预报信息为小雨时，在所述降雨时间段之前规划所述车辆行驶路线为所述系统预设行驶路线中区域地图等高线地形高的行驶路线或无所述易积水区域标识信息的行驶路线；
当所述降雨预报信息为中雨或大雨时，在所述降雨时间段之前请求开启远程驾驶模式或遥控模式。
进一步的，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线还包括：
再次获取雨量信息，当所述降雨预报信息更新为无降雨时，规划所述车辆行驶路线返回所述车辆初始行驶路线。
进一步的，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线包括：实时获取所述车辆的底盘下方的积水情况，当所述底盘下方出现积水，控制所述车辆靠边停车、发出报警信号并关闭电源。
本发明第二方面提供一种车辆控制系统，采用上述的车辆运行控制方法，所述车辆控制系统包括：
雨量传感器：用于检测实时雨量大小，并将所述实时雨量大小发送至控制器；
积水检测传感器：用于检测所述车辆的底盘下方是否积水；
控制器：根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线。
本发明第三方面提供一种无人驾驶车辆，应用上述的车辆控制系统。
进一步的，所述积水检测传感器设置在所述底盘下方5-10cm处。
采用以上的运行控制方法和控制系统后，本发明和现有技术相比具有以下有益效果：本发明通过在无人驾驶中利用雨量传感器检测实时雨量信息或接收降雨预报信息，同时结合初始行驶路线的周边地形信息，实现了重新规划无人车的行车路线，使得在雨天时无人车自动从易积水路面移动至不易积水路面，降低无人车被暴雨久淋或是被积水淹没带来的故障率，减少运维成本，提高了雨天无人车行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例中车辆运行控制方法的流程示意图；
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
如图1所示，为本发明的车辆运行控制方法的流程示意图，用于在雨天的特殊天气下的无人驾驶车辆运行控制或者车辆的自动驾驶模式。
具体地，所述车辆运行控制方法，包括以下步骤：
S1，实时获取雨量信息和车辆初始行驶路线的区域地图，获取雨量信息包括两方面：一是利用雨量传感器检测出外部环境处于下雨的状态，并将实时雨量的大小发送至车辆运行控制系统；和/或，所述车辆运行控制系统接收到降雨预报信息；所述区域地图包括等高线地形、或易积水的区域标识信息，通过等高线地形可判断处车辆行驶路线周边地势的高地；
S2，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线。
以上，本发明通过在无人驾驶中利用雨量传感器检测实时雨量信息或接收降雨预报信息，同时结合初始行驶路线的周边地形信息，实现了重新规划无人车的行车路线，使得在雨天时无人车自动从易积水路面移动至不易积水路面，降低无人车被暴雨久淋或是被积水淹没带来的故障率，减少运维成本，提高了雨天无人车行驶的安全性。
优选地，所述实时规划的车辆行驶路线为系统预设行驶路线，所述系统预设行驶路线为控制中心预先规划的多条行驶路线。
优选地，根据所述实时雨量以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线，具体分为三种情况：
第一，当所述实时雨量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时，其中，所述第一预设阈值优选为0.007mm/min，所述第二预设阈值为0.021mm/min，表明此时实时雨量会在路面造成一定的积水，此时，若车辆的初始行驶路线处于低洼地区，容易被积水淹没，因此，规划所述车辆行驶路线为所述系统预设行驶路线中区域地图等高线地形高的行驶路线或无所述易积水区域标识信息的行驶路线，使得规划的所述车辆行驶路线避开低洼积水地带及易积水地带；
第二，当所述实时雨量大于等于第二预设阈值时，表明实时雨量较大，会对无人驾驶的测距雷达、声波传感器等的探测造成一定的影响，因此，此时请求开启远程驾驶模式或遥控模式，避免雨量较大造成车辆无法正常行驶，甚至发生危险；
第三，再次获取雨量信息，当所述实时雨量小于第一预设阈值时，规划所述车辆行驶路线返回所述车辆初始行驶路线。
优选地，根据所述降雨预报信息和所述周边地形控制车辆移动，使所述车辆从危险路面移动至安全地区，具体包括：
首先，获取所述降雨预报信息的降雨时间段；
其次，当所述降雨预报信息为小雨时，表面在所述降雨时间段内可能对造成一定的积水，因此，在所述降雨时间段之前规划所述车辆行驶路线为所述系统预设行驶路线中区域地图等高线地形高的行驶路线或无所述易积水区域标识信息的行驶路线，使得规划的所述车辆行驶路线避开低洼积水地带及易积水地带；
而当所述降雨预报信息为中雨或大雨时，表明实时雨量较大，会对无人驾驶的测距雷达、声波传感器等的探测造成一定的影响，因此，在所述降雨时间段之前请求开启远程驾驶模式或遥控模式。
实时获取降雨预报信息，当所述降雨预报信息更新为无降雨时，规划所述车辆行驶路线返回所述车辆初始行驶路线。
在另一优选地实施例中，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线还包括：实时获取所述车辆的底盘下方的积水情况，当所述底盘下方出现积水，此时车辆非常会被淹没，因此，控制所述车辆靠边停车、发出报警信号并关闭电源。
本发明第二方面提供一种车辆控制系统，采用上述的车辆运行控制方法，所述车辆控制系统包括：
雨量传感器：用于检测实时雨量大小，并将所述实时雨量大小发送至控制器；
积水检测传感器：用于检测所述车辆的底盘下方是否积水；
控制器：根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线。
本发明第三方面提供一种无人驾驶车辆，应用上述的车辆控制系统和车辆运行控制方法。具体地，所述无人驾驶车辆将所述积水检测传感器设置在无人驾驶车辆底盘下方的5-10cm处，可对车辆底盘下的积水情况进行检测，所述雨量传感器设置前风挡玻璃附近。总体上，实现了在雨天重新规划行驶路线，自动从危险路面移动至安全地区，提高了无人驾驶车辆的行车安全，降低了故障率。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：
实时获取雨量信息和车辆初始行驶路线的区域地图，所述雨量信息包括实时雨量的大小和/或降雨预报信息，所述区域地图包括等高线地形、或易积水的区域标识信息；
根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线。
2.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述实时规划的车辆行驶路线为系统预设行驶路线。
3.根据权利要求2所述的车辆运行控制方法，其特征在于，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线包括：
当所述实时雨量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时，规划所述车辆行驶路线为所述系统预设行驶路线中区域地图等高线地形高的行驶路线或无所述易积水区域标识信息的行驶路线；
当所述实时雨量大于等于第二预设阈值时，请求开启远程驾驶模式或遥控模式。
4.根据权利要求3所述的车辆运行控制方法，其特征在于，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线还包括：
再次获取雨量信息，当所述实时雨量小于第一预设阈值时，规划所述车辆行驶路线返回所述车辆初始行驶路线。
5.根据权利要求2所述的车辆运行控制方法，其特征在于，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线包括：
获取所述降雨预报信息的降雨时间段，当所述降雨预报信息为小雨时，在所述降雨时间段之前规划规划所述车辆行驶路线为所述系统预设行驶路线中区域地图等高线地形高的行驶路线或无所述易积水区域标识信息的行驶路线；
当所述降雨预报信息为中雨或大雨时，在所述降雨时间段之前请求开启远程驾驶模式或遥控模式。
6.根据权利要求5所述的车辆运行控制方法，其特征在于，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线还包括：
再次获取雨量信息，当所述降雨预报信息更新为无降雨时，规划所述车辆行驶路线返回所述车辆初始行驶路线。
7.根据权利要求1-6任一所述的车辆运行控制方法，其特征在于，根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线包括：实时获取所述车辆的底盘下方的积水情况，当所述底盘下方出现积水，控制所述车辆靠边停车、发出报警信号并关闭电源。
8.一种车辆控制系统，其特征在于，采用权利要求1-7中任一所述的车辆运行控制方法，所述车辆控制系统包括：
雨量传感器：用于检测实时雨量大小，并将所述实时雨量大小发送至控制器；
积水检测传感器：用于检测所述车辆的底盘下方是否积水；
控制器：根据所述雨量信息以及所述区域地图，实时规划车辆行驶路线。
9.一种无人驾驶车辆，其特征在于，应用权利要求9所述的车辆控制系统。
10.根据权利要求9所述的无人驾驶车辆，其特征在于，所述积水检测传感器设置在所述底盘下方5-10cm处。
CN202010127991.5A 2020-02-28 2020-02-28 一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆 Pending CN111309018A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010127991.5A CN111309018A (zh) 2020-02-28 2020-02-28 一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010127991.5A CN111309018A (zh) 2020-02-28 2020-02-28 一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111309018A true CN111309018A (zh) 2020-06-19

Family

ID=71162076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010127991.5A Pending CN111309018A (zh) 2020-02-28 2020-02-28 一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111309018A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111907533A (zh) * 2020-08-07 2020-11-10 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备
CN113954875A (zh) * 2021-11-03 2022-01-21 东风汽车集团股份有限公司 一种智能汽车防淹水方法及系统
CN114166232A (zh) * 2021-11-08 2022-03-11 东风汽车集团股份有限公司 车载雨天路径规划方法、系统、设备及存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202938875U (zh) * 2012-11-27 2013-05-15 北京汽车股份有限公司 涉水报警装置
CN204102296U (zh) * 2014-09-23 2015-01-14 杨风茂 车用涉水安全报警器
CN205098045U (zh) * 2015-10-29 2016-03-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆涉水警示及保护系统
CN105522963A (zh) * 2014-09-28 2016-04-27 朱云 一种防止车辆被淹报警处理系统
CN206012529U (zh) * 2016-09-08 2017-03-15 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种电动汽车涉水安全控制系统
CN107117120A (zh) * 2017-06-26 2017-09-01 聊城中通轻型客车有限公司 一种电动汽车用水面高度检测报警装置及控制方法
CN206505282U (zh) * 2016-10-31 2017-09-19 天津智艺通科技有限公司 一种车载监控系统
CN107705605A (zh) * 2017-09-29 2018-02-16 北京新能源汽车股份有限公司 电动车辆浸水预警方法及装置
CN108248540A (zh) * 2016-12-29 2018-07-06 长城汽车股份有限公司 车辆涉水的报警装置、方法及车辆
CN109753058A (zh) * 2017-11-01 2019-05-14 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202938875U (zh) * 2012-11-27 2013-05-15 北京汽车股份有限公司 涉水报警装置
CN204102296U (zh) * 2014-09-23 2015-01-14 杨风茂 车用涉水安全报警器
CN105522963A (zh) * 2014-09-28 2016-04-27 朱云 一种防止车辆被淹报警处理系统
CN205098045U (zh) * 2015-10-29 2016-03-23 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆涉水警示及保护系统
CN206012529U (zh) * 2016-09-08 2017-03-15 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种电动汽车涉水安全控制系统
CN206505282U (zh) * 2016-10-31 2017-09-19 天津智艺通科技有限公司 一种车载监控系统
CN108248540A (zh) * 2016-12-29 2018-07-06 长城汽车股份有限公司 车辆涉水的报警装置、方法及车辆
CN107117120A (zh) * 2017-06-26 2017-09-01 聊城中通轻型客车有限公司 一种电动汽车用水面高度检测报警装置及控制方法
CN107705605A (zh) * 2017-09-29 2018-02-16 北京新能源汽车股份有限公司 电动车辆浸水预警方法及装置
CN109753058A (zh) * 2017-11-01 2019-05-14 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111907533A (zh) * 2020-08-07 2020-11-10 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备
CN113954875A (zh) * 2021-11-03 2022-01-21 东风汽车集团股份有限公司 一种智能汽车防淹水方法及系统
CN113954875B (zh) * 2021-11-03 2023-09-15 东风汽车集团股份有限公司 一种智能汽车防淹水方法及系统
CN114166232A (zh) * 2021-11-08 2022-03-11 东风汽车集团股份有限公司 车载雨天路径规划方法、系统、设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111309018A (zh) 一种车辆运行控制方法、控制系统和无人驾驶车辆
US20180164119A1 (en) System and method for generating an environmental condition database using automotive sensors
US20150203107A1 (en) Autonomous vehicle precipitation detection
US9821771B2 (en) Control device for a vehicle, storage medium of control program for vehicle, and vehicle
CN111278694B (zh) 用于识别车道状态的方法和设备
JP6324968B2 (ja) 道路天候条件検出
CN102141478B (zh) 异常检测设备
EP2922033B1 (en) A vehicle sensor diagnosis system and method and a vehicle comprising such a system
US9499172B2 (en) Detecting road weather conditions
CN104925053A (zh) 增加自主驾驶安全和/或舒适性的车辆、车辆系统和方法
CN104925064A (zh) 增加自主驾驶安全和/或舒适性的车辆、车辆系统和方法
CN113247014B (zh) 一种自动驾驶系统的置信度标识方法及系统
CN102963361A (zh) 操作车辆安全系统的方法
CN107839692B (zh) 金属桥检测系统和方法
KR101102818B1 (ko) 상대속도를 고려한 실시간 안전거리 및 정지거리 바 산출 알고리즘을 이용한 적정차량간격 정보제공시스템
EP3546312A1 (en) Method and system for handling conditions of a road on which a vehicle travels
JP2021113047A (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、および、移動体制御装置用プログラム
US9475464B2 (en) Sensor system and method for a vehicle
JP2019503165A (ja) 車両に近づく道路状況を検知する方法
CN113401054A (zh) 车辆的防碰撞方法、车辆和可读存储介质
CN110562264B (zh) 面向无人驾驶的道路危险预测方法、装置、设备及介质
US20230245509A1 (en) Safety system and method for motor vehicles
US9542842B2 (en) Device and method for detecting wetness on a roadway
KR102572315B1 (ko) 동결방지 스마트 안전 시스템
KR20150142225A (ko) 차량 능동안전 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination