KR20210078760A - 차량 제어 시스템 - Google Patents

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KR20210078760A
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unit
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KR1020190170525A
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김대형
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에스엘 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템이 적용된 차량에 구비되는 차량 제어 시스템에 있어서, 상기 차량이 자율주행 모드 인지 여부인지를 판단하는 제어부 및 상기 차량이 자율 주행 시, 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위한 조향 장치를 포함하고, 상기 조향 장치는 회전축을 중심으로 회전하는 노브, 상기 노브에 연결되고, 상기 노브에서 전달되는 회전력에 의하여 노브와 동시에 상기 회전축을 중심으로 회전하는 샤프트, 및 상기 샤프트에 결함되는 탄성부를 포함하고, 상기 샤프트가 상기 회전력에 의해 기준 위치에서 회전 시, 상기 탄성부는 압축되고, 상기 회전력이 제거될 경우, 상기 탄성부는 이완되어 상기 샤프트를 상기 기준 위치로 복귀시킬 수 있다.

Description

차량 제어 시스템{Vehicle Control System}
본 발명은 차량 제어 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위하여 회전축을 중심으로 회전하는 노브 및 샤프트로 형성된 조향 장치를 포함하는 차량 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 조향 장치는 차량의 진행 방향을 운전자 임의대로 바꾸기 위한 장치로, 운전자는 핸들을 통하여 바퀴의 위치를 변화시킬 수 있다. 또한, 조향 장치(100)는 유압의 힘을 이용한 HPS(Hydraulic Power Steering), EHPS(Electronic Hydraulic Power Steering) 방식, 또는 전기 모터의 도움을 받아 사용하는 파워 스티어링 작동 방식인 MDPS(Motor Driven Power Steering), EPS(Electronic Power Steering) 등 다양한 방식 중 어느 하나로 이루어질 수 있다.
최근에 전자기술의 발전에 따라 차량에 자율주행 기술이 적용되고 있어 핸들의 중요성 및 개념이 변화되고 있다. 자율주행 기술은 통상 레벨 0부터 레벨 5로 규정을 하고 있다.
레벨0은 운전자가 차량을 전부 수행하되, 운전 운행 또는 긴급 사항을 보조하는 역할을 하고, 레벨1은 운전자가 직접 운전하되, 특정 주행 모드에서만 장치가 조향 및 가/감속을 모두 수행한다.
레벨3은 특정 주행 모드에서 장치가 차량 제어를 전부 수행하며, 운전자는 장치 개입 요청 시에만 대체로 수행하는 단계이다. 레벨4는 특정 주행 모드에서 장치가 차량 제어를 전부 수행하고, 운전자의 개입이 불필요한 단계이다. 레벨5는 모든 주행을 장치가 전부 수행하는 단계이다.
현재 자율주행 기술은 레벨3 또는 레벨4에 도달하고 있으며, 레벨5는 아직 개발 중이다. 따라서 자율주행 모드로 차량을 운행하더라도 차량의 제어에 있어서 어느 정도 운전자의 개입이 필요하다. 예를 들어, 주차, 차선 변경 등은 운전자 개입이 필요하다.
위 사항에 따라, 기존의 조향 장치가 아닌 자율주행 시스템이 적용된 차량에 구비될 수 있는 새로운 조향 장치가 요구되고 있다.
한국공개공보 10-2013-0013919(2013.02.06)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량을 제어할 수 있는 조향 장치 및 변속 장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 시스템을 포함하는 차량 제어 시스템은, 차량이 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드로 운행되는지 판단하는 제어부 및 상기 차량이 수동 주행 모드 로 운행될 경우, 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위한 조향 장치를 포함하고, 상기 조향 장치는 회전축을 중심으로 회전하는 노브, 상기 노브에 연결되고, 상기 노브에서 전달되는 회전력에 의하여 노브와 동시에 상기 회전축을 중심으로 회전하는 샤프트, 및 상기 샤프트에 결합된 탄성부를 포함하고, 상기 샤프트가 상기 회전력에 의해 기준 위치에서 회전 시, 상기 탄성부는 압축되고, 상기 회전력이 제거될 경우, 상기 탄성부는 이완되어 상기 샤프트를 상기 기준 위치로 복귀시킬 수 있다.
상기 조향 장치는 상기 샤프트에 연결되어 샤프트 회전에 따라 회전축을 중심으로 회전되는 회전체, 상기 회전체에서 돌출 형성되어 상기 기어부 회전에 따라 상기 탄성부의 일단 또는 타단을 이동시키는 이동부 포함할 수 있다.
상기 탄성부의 일단 및 상기 탄성부의 타단 간의 간격이 이격됨에 따라 상기 탄성부는 압축되고, 상기 탄성부가 이완됨에 따라 상기 탄성부의 일단 및 타단 간의 간격이 좁아질 수 있다.
상기 조향 장치는 및 상기 탄성부의 일단과 타단 사이에 구비되어 상기 이동부에 의해 일 단 또는 타단 중 어느 하나 이동시 다른 하나를 지지하는 제1 스토퍼 및 상기 이동부에 의한 상기 탄성부의 일단 또는 타단의 이동을 제한하는 적어도 하나의 제2 스토퍼를 포함할 수 있다.
상기 조향 장치는 상기 회전체에 결합되어 상기 회전체 회전에 따라 회전하고, 회전 시 회전 저항력을 발생시키는 댐퍼부를 더 포함할 수 있다.
상기 댐퍼부는 상기 회전체에 결합되어 회전되는 댐퍼 기어부, 상기 댐퍼 기어부에 연결되어 동시에 회전되는 로터, 상기 로터의 적어도 일부분을 수용하는 댐퍼 수용부를 포함하고, 상기 댐퍼 수용부 및 상기 로터 사이에 상기 회전 저항력을 발생시키는 오일이 구비될 수 있다.
상기 조향 장치는 마그넷을 포함하고, 상기 회전체에 결합되어 회전되는 센서 기어 및 상기 마그넷의 자력 변화에 따라 상기 샤프트의 회전 위치를 탐지하는 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 샤프트의 회전 위치에 따라 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시킬 수 있다.
상기 샤프트, 회전체, 이동부, 제1 스토퍼, 제2 스토퍼를 수용하되, 상기 노부를 외부로 노출시키도록 형성된 하우징부를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 스토퍼는 상기 이동부보다 상기 샤프트에서 이격되도록 상기 하우징부에 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템을 포함하는 차량 제어 시스템은 차량이 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드로 운행되는지 판단하는 제어부 및 상기 차량이 수동 주행 모드로 운행될 경우, 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위한 조향 장치, 상기 차량의 변속단 중 어느 하나를 선택하기 위한 변속 장치를 포함하고, 상기 조향 장치는 상기 바퀴의 위치를 변화시키기 위하여 회전축을 중심으로 회전하는 노브, 상기 노브에 연결되어 상기 노브와 같이 상기 회전축을 중심으로 회전하는 샤프트 및 상기 샤프트에 결합되는 탄성부를 포함하고, 상기 샤프트가 상기 노브에서 전달되는 회전력에 의해 기준 위치에서 회전 시 상기 탄성부는 압축되고, 상기 회전력이 제거될 경우, 상기 탄성부는 이완되어 상기 샤프트를 상기 기준 위치로 회전시킬 수 있다.
상기 변속 장치는 복수의 변속단 중 어느 하나를 선택하기 위한 복수의 변속 버튼 및 상기 복수의 변속 버튼 중 어느 하나에 가해지는 압력을 감지하여 선택된 변속단에 따른 신호를 생성하는 압력 감지부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 신호를 수신하고 선택된 변속단을 판단하여 상기 차량의 변속기의 변속단을 변화시킬 수 있다.
상기 샤프트, 압력 감지부를 수용하되, 상기 변속버튼 및 상기 노브가 외부로 노출되도록 형성되는 하우징부를 더 포함할 수 있다.
상기 하우징부는 상기 샤프트 내부로 삽입되어 상기 샤프트를 지지하는 지지축이 구비된 베이스부, 상기 베이스부 상측에 위치하고, 상기 샤프트가 관통하는 홀이 형성된 하측 하우징부, 상기 하측 하우징부 상측에 위치하여 상기 압력 감지부를 수용하되, 상기 변속 버튼 및 상기 노브가 외부로 노출되도록 형성된 상측 하우징부를 포함할 수 있다.
상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위하여 상기 샤프트의 회전 위치를 탐지하는 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 샤프트의 회전 위치에 따라 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
차량 제어 시스템은 샤프트에 결함되는 탄성부가 압축 및 이완됨에 따라 효율적으로 차량의 바퀴 위치를 변화시킬 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1 조작 장치가 팝어 및 팝다운된 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에 적용되는 조향 장치 및 변속 장치를 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 하우징부의 일부를 제거한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 샤프트 회전에 따라 탄성부의 일단 및 타단의 이동을 나타낸 도면이다.
도 9은 샤프트의 회전 위치에 따라 발생되는 힘을 나타낸 도면이다.
도 10는 본 발명의 실시예에 따른 댐퍼부의 단면도를 나타낸 도면이다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치 및 변속 장치를 나타낸 분해 사시도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
따라서, 몇몇 실시 예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함되는 것이다. 또한, 본 발명의 실시 예에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 차량 제어 시스템의 바람직한 실시 예들을 첨부된 예시도면에 의거하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제1 조작 장치가 팝어 및 팝다운된 상태를 나타낸 도면이다.
도 1을 참고해보면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템은 제어부(1), 검출부, 자율주행 시스템, 운전자 조작부를 포함할 수 있다.
제어부(1)는 복수의 주행 모드 중 운전자에 의해 선택된 주행 모드를 판단하고, 선택된 주행 모드에 의하여 차량 제어 시스템을 제어하는 역할을 한다. 주행 모드는 제1 주행 모드와 제2 주행 모드를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
운전자는 차량에 구비되는 버튼, 스위치, 레버, 페달 등과 같은 다양한 조작부의 조작을 통해 복수의 주행 모드 중 어느 하나를 선택할 수 있으며, 운전자의 조작에 따른 입력 신호로부터 운전자에 의해 선택된 주행 모드를 판단할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1)는 제1 주행 모드 상태에서 운전자에 의해 사전에 설정된 버튼이나 장치가 조작되는 경우, 제2 주행 모드가 선택된 것으로 판단하고, 이와 유사하게 제2 주행 모드 상태에서 페달이 조작되는 경우 제1 주행 모드가 선택된 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 운전자가 전술한 다양한 조작부를 조작하여 주행 모드를 선택하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 운전자는 음성 인식이나 동작 인식 등을 통해 주행 모드를 선택할 수도 있다.
또한, 차량의 주행을 제어하는 주체에 따라 구분되는 주행 모드를 판단할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서 제1 주행 모드는 수동 주행 모드이고, 제2 주행 모드는 자율 주행 모드인 경우를 예를 들어 설명하기로 한다.
수동 주행 모드는 운전자가 대부분의 상황에서 조향 장치, 변속 장치, 가속 페달, 브레이크 페달 등을 조작하여 차량의 주행을 제어하는 모드로서 차량의 주행을 제어하는 주체가 운전자인 주행 모드로 이해될 수 있고, 자율 주행 모드는 수동 주행 모드가 요구되는 제한적인 상황(예를 들어, 좁은 골목길이나 오프 로드 등)을 제외한 대부분의 상황에서 운전자의 개입 없이 차량이 자체적으로 주행과 관련된 모든 제어를 수행하는 주행 모드로 이해될 수 있으며, 이를 위해 본 발명의 제어부(1)는 자율 주행 모드가 선택될 경우, 자율 주행 시스템(3)에 의하여 차량이 운행될 수 있도록 형성될 수 있다.
전술한 실시예에서는 운전자가 주행 모드를 선택하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고, 주행 모드는 차량의 주행 환경에 의해 선택될 수도 있고, 제어부(1)는 차량의 주행 상황에 따라 주행 모드를 변경할 수 있다.
예를 들어, 제어부(1)는 수동 주행 모드에서 운전자의 동공 추적, 안면 인식 등을 통해 졸음 운전이 감지되는 경우 자율 주행 모드로 변경할 수 있다.
또한, 제어부(1)는 자율 주행 모드에서 안개, 비, 눈 등과 같이 차량 주변의 기상 상황이 자율 주행 모드에 적합하지 않거나 좁은 골목길이나 오프 로드 등과 같이 도로 상황이 자율 주행 모드에 적합하지 않은 경우 수동 주행 모드로 변경할 수 있다.
검출부는 차량에 장착되는 각종 센서를 통해 운전자의 상태를 검출하는 운전자 정보 검출부(22)와 차량의 주변 객체, 도로 상황, 기상 상황 등을 감지할 수 있는 외부 환경 검출부(24)를 포함할 수 있다.
운전자 정보 검출부(22)는 예를 들어, 카메라 센서, 햅틱 장치 등으로 이루질 수 있으며, 운전자의 안면, 맥박, 동공 등 감지하여 졸음 운전을 감지할 수 있다.
외부 환경 검출부(24)는 카메라 센서, 레이더 센서, 라이더 센서, 초음파 센서 등을 통해 차량의 주변 객체를 감지할 수 있고, GPS 등의 위성 항법 시스템을 통해 측정되는 차량의 위치를 맵 데이터에 대응시켜 차량이 위치하는 도로 상황(예를 들어, 고속 도로, 골목길, 오프 로드 등)을 감지할 수 있다. 이에 따라, 외부 환경 검출부는 사전에 맵 데이터를 저장하고 있는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고, 유선이나 무선 통신을 통해 맵 데이터를 제공받을 수도 있다.
또한, 외부 환경 검출부(24)는 유선 또는 무선 통신을 통해 제공되는 기상 정보 등을 근거로 하여 차량 주변의 기상 상황 등을 감지할 수도 있다.
한편, 전술한 센서의 감지 결과는 전방 충돌방지 보조(Forward Collision-Avoidance Assist, FCA), 차로 이탈 방지 보조(Lane Keeping Assist, LKA), 후측방 충돌 경고(Blind Spot Collision Warning, BCW), 거리 감응형 순항 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC) 등에 사용되어 차량의 가/감속, 및 차량의 주행 방향 등을 제어하는 용도로 사용될 수 있다.
이에 따라, 전술한 바와 같이 제어부(1)는 검출부(2)에서 검출된 운전자의 상태 및 주변 상황에 따라 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.
자율주행 시스템은 차량이 최적화된 자율 주행 경로를 추종하도록 하는 역할을 할 수 있으며, 차량의 자율 주행을 위하여 조타 및 제동 중 적어도 하나를 제어할 수 있도록 경로 제어부, 주행 속도 제어부, 조타 제어부를 포함할 수 있다.
경로 제어부(32)는 외부 환경 검출부(24)에서 검출된 주변 객체 및 도로 상황 중 적어도 어느 하나에 따라 최적의 경로를 탐지하여 주행 경로를 생성하는 역할을 한다. 이에 따라 검출부에 연결되어 각종 데이터를 수신 받을 수 있다.
주행 속도 제어부(34)는 경로 제어부에서 생성된 주행 경로를 따라 차량이 자율 주행하도록 차량의 주행 속도를 제어하는 역할을 한다. 이에 따라 차량의 자율 주행을 위한 동력을 발생시키기는 동력을 발생시키기는 내연 기관이나 모터 등과 더불어 차량의 제동을 위한 AEB(Autonomous Emergency Braking), ABS(Anti-lock Brake System) 등을 제어하여 차량의 가속 및 감속을 제어할 수 있다.
조타 제어부(36)는 경로 제어부(32)에서 생성된 주행 경로를 따라 차량의 주행 방향을 제어하는 역할을 한다. 이에 따라. 차량의 주행 방향 제어를 위한 MDPS(Motor Driven Power Steering), AFS(Active Front Steering), RWS(Rear Wheel Steering) 등을 제어할 수 있다.
운전자 조작부(4)는 수동 주행 모드에서 운전자에 의하여 조작되도록 형성될 수 있으며 제1 조작 장치(100) 및 제2 조작 장치(200)를 포함할 수 있다. 한편 제1 조작 장치(100)는 조향 장치로 형성될 수 있고, 제2 조작 장치(200)는 변속 장치로 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 조작 장치(100)와 제2 조작 장치(200)의 적어도 일부분은 하우징부에 수용되도록 형성될 수 있다. 구체적으로, 차량의 센터페시아(center fascia)와 콘솔 박스(console box) 사이에 설치되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고, 본 발명의 차량용 제1 및 제2 조작 장치는 운전자의 접근성이 우수한 다양한 위치에 설치될 수 있다.
또한, 자율 주행 모드가 선택될 경우, 제어부(1)에 의해 제1 조작 장치(100) 및 제2 조작 장치(200) 중 적어도 어느 하나는 제1 위치에 있다가 수동 주행 모드가 선택될 경우, 제2 위치로 이동되도록 할 수 있다. 제1 위치는 하우징부에 수용되는 위치이고, 제2 위치는 하우징부에서 팝업된 위치로 의미될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 수동 주행 모드에서는 팝업된 상태 제1 조작 장치가 위치되고, 제어부(1)가 자율 주행 모드로 변경할 경우, 제1 조작 장치는 팝다운되어 콘솔에 수용될 수 있다.
또한, 제어부(1)는 자율 주행 모드에서는 제1 조작 장치(100) 및 제2 조작 장치(200)를 고정시켜 운전자로 하여금 조작하지 못하도록 할 수 있다. 이 경우, 제어부(1)에 의하여 제어되고 제1 조작 장치(100) 및 제2 조작 장치(200)를 고정하는 고정부가 더 구비될 수 있다.
이외에도, 자율 주행 모드에서는 운전자에 의해 제1 조작 장치 및 제2 조작 장치 중 적어도 어느 하나가 조작되더라도 자율 주행 시스템(3)에서만 차량이 운행되도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템에 적용되는 조향 장치 및 변속 장치를 나타낸 도면이고, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 하우징부의 일부를 제거한 도면이다.
제어부(1)는 전술한 바와 같이 차량이 수동 주행 모드 인지 자율 주행 모드 인지 여부를 판단하고, 후술할 조향 장치(100) 및 변속 장치(200)를 제어하는 역할을 한다. 또한, 제어부(1)는 수동 주행 모드 일 경우, 조향 장치(100) 및 변속 장치(200)가 작동되도록 조향 장치(100)및 변속 장치(200)를 제어할 수 있다.
도 3 내지 도 7을 참고해보면, 조향 장치(100)는 차량의 바퀴 위치를 변화시키는 역할을 하며, 노브(110), 샤프트(120), 센서부(130), 탄성부(140), 회전체(150), 이동부(160), 제1 스토퍼(302), 제2 스토퍼(304)를 포함할 수 있다.
노브(110)는 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위하여 회전축을 중심으로 회전되도록 형성될 수 있으며, 운전자의 손에 접촉될 수 있도록 형성될 수 있다. 따라서, 운전자가 노브(110)를 회전함에 따라 차량의 바퀴 위치가 변화될 수 있다. 예를 들어, 노브(110)가 회전축을 중심으로 시계 방향 또는 반시계 반향으로 회전할 경우, 이에 대응하여 차량의 바퀴도 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.
한편, 조향 장치(100)의 구성 중 노브(110)만 차량 외부로 노출되도록 차량 내부에 구비될 수 있다.
샤프트(120)는 노브(110)에 연결되고, 노브(110)에서 전달되는 회전력에 의하여 노브(110)와 동시에 회전축을 중심으로 회전되도록 형성될 수 있다. 따라서, 노브(110)가 시계 방향으로 회전될 경우, 시계 방향으로 회전되고, 노브(110)가 반시계 방향으로 회전될 경우, 반시계 방향으로 회전할 수 있다. 또한, 샤프트(120)는 노브(110)의 하측에 위치할 수 있다.
센서부(130)는 샤프트(120)의 회전 위치를 탐지하는 역할을 한다. 이에 따라 제어부(1)는 센서부(130)에서 탐지된 회전 위치에 따라 차량의 바퀴 위치를 변화시킬 수 있다.
탄성부(140)는 샤프트(120)에 결합되도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 샤프트(120)가 회전력에 의해 기준 위치에서 회전 시, 탄성부(140)는 압축될 수 있고, 회전력이 제거될 경우, 탄성부(140)는 이완되어 샤프트(120)를 기준 위치로 복귀시킬 수 있다. 여기서, 기준 위치는 회전력이 제거된 상태에서 노브(110) 및 샤프트(120)가 정지된 위치를 의미할 수 있다.
예를 들어, 운전자가 노브(110)를 손으로 반시계 방향으로 돌려 회전력이 샤프트(120)로 전달될 경우, 탄성부(140)는 압축이 되고, 운전자가 노브(110)에서 손을 때면, 회전력이 제거됨에 따라 탄성부(140)는 이완되어 샤프트(120)를 시계 방향으로 회전시켜 샤프트(120)를 기준 위치로 복귀시킬 수 있다.
위 사항에 따라 본 발명의 차량 제어 시스템은 탄성부(140)의 압축 및 이완 특성을 이용한 조향 장치(100)를 구비함에 따라 차량이 수동 주행 모드에서 필요시 간편하게 차량의 바퀴 위치를 변화시킬 수 있다.
한편, 탄성부(140)는 샤프트(120)를 감싸도록 일단(142)에서 타단(144)까지 연장 형성될 수 있으며, 일단(142) 및 타단(144)의 위치는 샤프트(120)에서 이격된 위치에 형성될 수 있다. 예를 들어, 탄성부(140)는 토션 스프링으로 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
이에 따라, 탄성부(140)의 일단(142)과 탄성부(140)의 타단(144) 간의 간격이 이격될 경우, 탄성부(140)가 압축되고, 탄성부(140)가 이완될 경우, 탄성부(140)의 일단(142)과 탄성부(140)의 타단(144) 간의 간격이 좁아질 수 있다. 이에 대해서는 자세히 후술하도록 하겠다.
회전체(150)는 샤프트(120)에 연결되어 샤프트(120) 회전에 따라 회전축을 중심으로 회전되도록 형성될 수 있다. 따라서, 노브(110)로부터 전달되는 회전력에 의하여 회전체(150)도 샤프트(120)와 같이 회전될 수 있다. 회전체(150)는 샤프트(120) 하측에 위치할 수 있으며, 적어도 하나의 기어로 형성될 수 있다. 예를 들어, 도 5에 기재된 바와 같이, 회전체(150)는 두개의 기어가 부착됨에 따라 형성될 수 있으며, 이 중에 적어도 하나의 둘레 일부에만 치가 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
이동부(160)는 회전체(150)에서 돌출 형성되어 기어부 회전에 따라 탄성부(140)의 일단(142) 또는 타단(144)을 이동시키는 역할을 한다. 구체적으로, 이동부(160)는 탄성부(140)의 타단(144)과 일단(142) 사이에 위치될 수 있으며, 기어부가 회전됨에 따라 이동부(160)의 위치가 변화됨으로 이동부(160)는 회전체(150)의 회전 방향에 따라 탄성부(140)의 일단(142) 또는 타단(144)을 밀어 이동시킬 수 있다.
제1 스토퍼(302)는 탄성부(140)의 일단(142)과 타단(144) 사이에 구비될 수 있다. 구체적으로, 샤프트(120)가 기준 위치에 있을 경우, 탄성부(140)의 일단(142) 및 타단(144)은 제1 스토퍼(302)에 접촉될 수 있다. 제1 스토퍼(302)는 이동부(160)에 의해 탄성부(140)의 일단(142) 또는 타단(144) 중 어느 하나 이동 시, 다른 하나를 지지하는 역할을 한다.
예를 들어, 기어부가 회전력에 의하여 반시계 방향으로 이동 시, 이동부(160)는 탄성부(140)의 일단(142)을 반시계 방향으로 밀을 수 있고, 제1 스토퍼(302)는 탄성부(140)의 타단(144)을 지지할 수 있다.
이에 따라 이동부(160) 및 제1 스토퍼(302)에 의해 탄성부(140)의 일단(142) 및 타단(144) 간의 간격이 이격됨에 따라 탄성부(140)는 압축되고, 탄성부(140)가 이완됨에 따라 탄성부(140)의 일단(142) 및 타단(144) 간의 간격이 좁아질 수 있다.
제2 스토퍼(304)는 이동부(160)에 의한 상기 탄성부(140)의 일단(142) 또는 타단(144)의 이동을 제한하는 역할을 하며, 적어도 하나의 이상으로 구비되어, 탄성부(140)의 일단(142) 또는 타단(144)은 제1 스토퍼(302) 및 복수의 제2 스토퍼(304) 사이에서 이동될 수 있다.
결국, 제2 스토퍼(304)에 의하여 탄성부(140)의 일단(142) 또는 타단(144)의 이동이 제한됨에 따라 회전체(150), 샤프트(120) 및 노브(110)의 회전 반경이 제한될 수 있다. 따라서, 운전자가 노브(110)를 회전할 수 있는 회전 반경은 제1 스토퍼(302)와 적어도 하나의 제2 스토퍼(304)의 위치에 의하여 결정될 수 있다. 한편, 제1 스토퍼(302)와 제2 스토퍼(304)는 후술할 하우징부(300)에 구비될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 이동부(160), 제1 스토퍼(302) 및 제2 스토퍼(304)는 고무 재질로 형성될 수 있다. 이에 따라, 탄성부(140)의 일단(142) 또는 타단(144)과 접촉 시, 소음, 충격 등을 감소시킬 수 있다.
구체적으로, 이하, 반시계 방향 및 시계 방향에 따라 탄성부(140)의 일단(142) 및 타단(144)의 이동을 설명하도록 하겠다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 샤프트 회전에 따라 탄성부의 일단(142) 및 타단(144)의 이동을 나타낸 도면이고, 도 8은 샤프트의 회전 위치에 따라 발생되는 힘을 나타낸 도면이다.
회전력이 발생하기 전에는 샤프트(120)가 기준 위치에 있으므로, 도 8a에 도시된 바와 같이, 이동부(160) 및 제1 스토퍼(302)는 탄성부(140)의 일단(142) 및 타단(144)에 모두 접촉할 수 있다. 이후, 노브(110)로부터 반시계 방향으로 회전력이 발생할 경우, 샤프트(120)는 반시계 방향으로 회전함에 따라 이동부(160)는 도 8b에 도시된 바와 같이, 반시계 방향으로 탄성부(140)의 일단(142)을 밀어 탄성부(140)를 압축시킬 수 있다.
예를 들어, 제1 스토퍼(302)와 제1 스토퍼(302)에서 반시계 방향에 위치한 제2 스토퍼(304)에 의해 탄성부(140)의 일단(142)의 회전 반경이 제1 도일 경우, 노브(110) 및 샤프트(120)의 반시계 방향으로 형성된 회전 반경도 제1 도로 제한될 수 있다.
회전력이 제거될 경우, 탄성부(140)가 이완됨에 따라, 도 8c에 도시된 바와 같이, 탄성부(140)의 일단(142)이 이동부(160)를 이동시킴에 따라 기어부는 시계 방향으로 회전되어 샤프트(120)와 노브(110)가 시계 방향으로 회전될 수 있다. 따라서, 탄성부(140)가 이완됨에 따라 샤프트(120)는 기준 위치로 복귀하게 될 수 있다.
이후, 회전력에 의해 도 8d에 도시된 바와 같이, 샤프트(120)가 시계 방향으로 회전함에 따라 이동부(160)도 시계 방향으로 이동되어 탄성부(140)의 타단(144)을 밀어 탄성부(140)를 압축시킬 수 있다. 예를 들어, 제1 스토퍼(302)와 제1 스토퍼(302)에서 시계 방향에 위치한 제2 스토퍼(304)에 의해 탄성부(140)의 타단(144)의 회전 반경이 제2 도일 경우, 노브(110) 및 샤프트(120)의 시계 방향으로 형성된 회전 반경도 제2 도로 제한될 수 있다.
또한, 회전력이 제거될 경우, 탄성부(140)가 이완됨에 따라, 도 8e에 도시된 바와 같이, 탄성부(140)의 타단(144)이 이동부(160)를 이동시킴에 따라 기어부는 반시계 방향으로 회전되어 샤프트(120)와 노브(110)가 반시계 방향으로 회전될 수 있다. 따라서, 탄성부(140)가 이완됨에 따라 샤프트(120)는 기준 위치로 복귀하게 될 수 있다.
앞서 전술한 제1 도 및 제2 도는 동일하게 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 조향 장치(100)의 샤프트(120)에 탄성부(140)가 구비됨에 따라 샤프트(120) 회전 각도에 따른 회전력(토크)은 도 9에 도시된 바와 같이 형성될 수 있다. 구체적으로, 탄성부(140)에 의해 샤프트(120)를 회전하기 위한 회전력(OPERATION)은 샤프트(120)의 회전 위치가 증감됨에 따라 증가될 수 있다. 반대로, 회전력을 제거하더라도 이동부(160)를 미는 탄성부(140)의 이완에 따른 회전력(RETURN)은 샤프트(120)가 복귀됨에 따라 작아질 수 있다..
또한, 샤프트(120)를 회전하기 위한 회전력(OPERATION)은 탄성부의 이완에 따른 화전력(RETURN)보다 크게 형성될 수 있어 도 9에 도시된 바와 같이 회전 각도에 따른 토크 그래프는 히스테리시스 모양으로 형성될 수 있다.
만약, 탄성부(140)가 구비되어 있지 않다면, 샤프트(120)의 회전 위치는 적은 회전력으로도 샤프트(120)가 회전될 수 있고, 이에 따라, 차량의 바퀴가 급격하게 회전될 수 있어 운전자의 안전에 문제가 발생할 수 있다.
따라서, 본 발명과 같이 탄성부(140)의 압축과 이완을 통해 샤프트(120)를 회전시킬 경우, 샤프트(120)가 급격하게 회전되지 않으므로 운전자는 안전하게 바퀴의 위치를 변화시킬 수 있다.
도 10는 본 발명의 실시예에 따른 댐퍼부의 단면도를 나타낸 도면이다.
다시 도 3 내지 도 10을 참고해보면, 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치(100)는 댐퍼부(170), 센서 기어부(180)를 더 포함할 수 있다.
댐퍼부(170)는 전술한 회전체(150)에 결합되어 상기 회전체 (150)회전에 따라 회전하고, 회전 시 저항력/마찰력을 발생시키는 역할을 한다. 이에 따라, 본 발명은 탄성부(140) 및 댐퍼부(170)에 의하여 운전자는 노브(110) 회전 시, 안전하게 차량의 바퀴를 변화시킬 수 있다.
구체적으로 댐퍼부(170)는 회전체(150)에 결합되어 회전되는 댐퍼 기어부(172), 댐퍼 기어부(172)에 연결되어 동시에 회전되는 로터(174), 로터(174)의 적어도 일부분을 수용하는 댐퍼 수용부(176)를 포함하고, 상기 댐퍼 수용부(176) 및 상기 로터(174) 사이에 상기 회전 저항력을 발생시키는 오일을 포함할 수 있다. 여기서 오일은 저항 점성이 높은 실리콘 오일이 사용될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
이에 따라, 회전체(150)가 회전될 경우, 회전체(150)에 맞물려 연결되어 있는 댐퍼 기어부(172)가 회전되어 로터(174)가 같이 회전될 수 있으나, 로터(174)와 댐퍼 수용부(176) 사이에 있는 오일에 의하여 마찰력/저항력이 발생되어 회전체(150)의 회전에 마찰력/저항력이 형성될 수 있다. 따라서, 운전자는 노브(110)에 탄성부(140) 및 오일에 따른 마찰력/저항력에 의해 더욱 안전하게 차량의 바퀴 위치를 변경할 수 있다.
결국, 댐퍼부는 회전체의 회전 속도를 천천히 감소시켜 바퀴가 급격하기 회전되는 것을 방지하고, 안정성을 향상시킬 수 있다.
센서 기어부(180)는 마그넷을 포함하고, 회전체(150)에 맞물려 결합되어 회전체(150) 회전 시, 동시에 회전되도록 형성될 수 있으며, 센서부(130)는 마그넷의 자력 변화에 따라 샤프트(120)의 회전 위치를 탐지하는 역할을 한다.
한편, 본 발명의 조향 장치(100)의 적어도 일부분은 하우징부(300)에 수용될 수 있다. 구체적으로, 하우징부(300)는 샤프트(120), 회전체(150), 이동부(160), 제1 스토퍼(302), 제2 스토퍼(304), 센서 기어부(180), 센서부(130)는 수용하되, 노브(110)를 외부에 노출시킬 수 있도록 형성될 수 있다.
또한, 제1 스토퍼(302), 제2 스토퍼(304) 및 센서부(130)는 하우징부(300)에 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제1 스토퍼(302)는 이동부(160)보다 샤프트(120)에 이격되도록 하우징부(300)에 형성될 수 있다.
도 11 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 조향 장치 및 변속 장치를 나타낸 분해 사시도이다.
도 1 및 도 11 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 제어 시스템은 변속 장치(200)를 더 포함할 수 있다. 변속 장치(200)는 상기 차량의 변속단 중 어느 하나를 선택하기 위한 것으로, 복수의 변속 버튼(210) 및 압력 감지부(220)를 포함할 수 있다. 또한, 복수의 변속 버튼(210)은 제어부에 의하여 수동 주행 모드 일 경우에만 조작되도록 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
복수의 변속 버튼(210)은 복수의 변속단 중 어느 하나를 선택하기 위한 것으로 운전자에 의하여 눌러질 수 있도록 형성될 수 있다. 구체적으로, 각각의 변속 버튼(210)은 P단, R단, N단, D단에 대응하는 복수의 버튼을 포함할 수 있다.
압력 감지부(220)는 복수개로 형성되고, 복수의 변속 버튼 방향으로 돌출 형성되어, 복수의 변속 버튼(210) 중 어느 하나에 가해지는 압력을 감지하여 선택된 변속단에 따른 신호를 생성하는 역할을 한다. 이에 따라, 제어부(1)는 이 신호를 수신하고, 선택된 변속단을 판단하여 차량의 변속기의 변속단을 변화시킬 수 있다. 여기서 압력 감지부(220)는 러버 스위치로 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
이 경우, 전술한 하우징부(300)는 샤프트(120), 압력 감지부(220)를 수용하되, 변속 버튼(210) 및 노브(110)가 외부로 노출되도록 형성될 수 있다. 구체적으로, 하우징부(300)는 베이스부(310), 하측 하우징부(320), 상측 하우징부(330)를 포함할 수 있다.
베이스부(310)는 샤프트(120) 내부로 삽입되어 샤프트(120)를 지지하는 지지축(312), 하측 하우징부(320)를 향해 도출 형성된 제1 스토퍼(302) 및 센서부(130)가 포함될 수 있다.
하측 하우징부(320)는 베이스부(310) 상측에 위치하여 샤프트(120)가 관통하는 홀이 형성될 수 있다. 따라서, 하측 하우징부(320)에는 회전체(150), 센서 기어부(180), 댐퍼부(170)가 수용될 수 있다. 또한, 하측 하우징부(320)에는 베이스부(310) 방향으로 형성된 적어도 하나의 제2 스토퍼(304)가 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 적어도 하나의 제2 스토퍼(304)는 베이스부(310)에 형성될 수 있다.
상측 하우징부(330)는 하측 하우징부(320) 상측에 위치하여 압력 감지부(220)를 수용하되, 복수의 변속 버튼(210) 및 노브(110)가 외부로 노출되도록 형성될 수 있다.
또한, 제어부는 전술한 바와 같이 수동 주행 모드 일 경우, 변속 버튼 및 노브 중 적어도 어느 하나를 팝업 시키고, 자율 주행 모드 일 경우, 변속 버튼 및 노브 중 적어도 어느 하나를 팝업 시켜 하우징부에 수용되도록 형성될 수 있다.
이처럼, 본 발명이 자율주행 및 수동 주행 모드 가능한 차량에 구비될 경우, 공간을 많이 차지하는 스티어링 휠이 불필요하게되고, 수동 주행일 때 필요한 조향 및 변속 기능을 하나의 하우징부에 모두 구비함에 따라 차량 내부의 공간 활용성을 높일 수 있으며 비용을 줄일 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1: 제어부 2: 검출부
3: 자율 주행 시스템 4: 운전자 조작부
22: 운전자 정보 검출부 24: 외부 환경 검출부
32: 경로 제어부 34: 주행 속도 제어부
36: 조타 제어부 100: 조향 장치
110: 노브 120: 샤프트
130: 센서부 140: 탄성부
142: 탄성부의 일단 144: 탄성부의 타단
150: 회전체 160: 이동부
170: 댐퍼부 172: 댐퍼 기어부
174: 로터 176: 댐퍼 수용부
180: 센서 기어부 200: 변속 장치
210: 변속 버튼 220: 압력 감지부
300: 하우징부 302: 제1 스토퍼
304: 제2 스토퍼 310: 베이스부
320: 하측 하우징부 330: 상측 하우징부

Claims (15)

  1. 자율 주행 시스템을 포함하는 차량 제어 시스템에 있어서,
    상기 차량이 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드로 운행되는지 판단하는 제어부; 및
    상기 차량이 수동 주행 모드로 운행될 경우, 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위한 조향 장치를 포함하고,
    상기 조향 장치는
    회전축을 중심으로 회전하는 노브;
    상기 노브에 연결되고, 상기 노브에서 전달되는 회전력에 의하여 노브와 동시에 상기 회전축을 중심으로 회전하는 샤프트; 및
    상기 샤프트에 결합되는 탄성부;
    를 포함하고,
    상기 샤프트가 상기 회전력에 의해 기준 위치에서 회전 시, 상기 탄성부는 압축되고, 상기 회전력이 제거될 경우, 상기 탄성부는 이완되어 상기 샤프트를 상기 기준 위치로 복귀시키는 차량 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 조향 장치는
    상기 샤프트에 연결되어 샤프트 회전에 따라 회전축을 중심으로 회전되는 회전체;
    상기 회전체에서 형성되어 상기 기어부 회전에 따라 상기 탄성부의 일단 또는 타단을 이동시키는 이동부를 포함하는 차량 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 탄성부의 일단 및 상기 탄성부의 타단 간의 간격이 이격됨에 따라 상기 탄성부는 압축되고, 상기 탄성부가 이완됨에 따라 상기 탄성부의 일단 및 타단 간의 간격이 좁아지는 차량 제어 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 조향 장치는
    상기 탄성부의 일단과 타단 사이에 구비되어 상기 이동부에 의해 일 단 또는 타단 중 어느 하나 이동시 다른 하나를 지지하는 제1 스토퍼; 및
    상기 이동부에 의한 상기 탄성부의 일단 또는 타단의 이동을 제한하는 적어도 하나의 제2 스토퍼를 포함하는 차량 제어 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 조향 장치는
    상기 회전체에 결합되어 상기 회전체 회전에 따라 회전하고, 회전 시 회전 저항력을 발생시키는 댐퍼부를 더 포함하는 차량 제어 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 댐퍼부는
    상기 회전체에 결합되어 회전되는 댐퍼 기어부;
    상기 댐퍼 기어부에 연결되어 동시에 회전되는 로터;
    상기 로터의 적어도 일부분을 수용하는 댐퍼 수용부를 포함하고,
    상기 댐퍼 수용부 및 상기 로터 사이에 상기 회전 저항력을 발생시키는 오일이 구비되는 차량 제어 시스템.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 조향 장치는
    마그넷을 포함하고, 상기 회전체에 결합되어 회전되는 센서 기어부; 및
    상기 마그넷의 자력 변화에 따라 상기 샤프트의 회전 위치를 탐지하는 센서부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 샤프트의 회전 위치에 따라 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키는 차량 제어 시스템.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 샤프트, 회전체, 이동부, 제1 스토퍼, 제2 스토퍼를 수용하되, 상기 노브를 외부로 노출시키도록 형성된 하우징부를 더 포함하는 차량 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 스토퍼는 상기 이동부보다 상기 샤프트에서 이격되도록 상기 하우징부에 형성되는 차량 제어 시스템.
  10. 자율 주행 시스템을 포함하는 차량 제어 시스템에 있어서,
    차량이 자율주행 모드 또는 수동 주행 모드로 운행되는지 판단하는 제어부; 및
    상기 차량이 수동 주행 모드로 운행될 경우, 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위한 조향 장치;
    상기 차량의 변속단 중 어느 하나를 선택하기 위한 변속 장치를 포함하고,
    상기 조향 장치는
    상기 바퀴의 위치를 변화시키기 위하여 회전축을 중심으로 회전하는 노브;
    상기 노브에 연결되어 상기 노브와 같이 상기 회전축을 중심으로 회전하는 샤프트; 및
    상기 샤프트에 결합되는 탄성부;
    를 포함하고,
    상기 샤프트가 상기 노브에서 전달되는 회전력에 의해 기준 위치에서 회전 시 상기 탄성부는 압축되고, 상기 회전력이 제거될 경우, 상기 탄성부는 이완되어 상기 샤프트를 상기 기준 위치로 회전시키는 차량 제어 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 변속 장치는
    복수의 변속단 중 어느 하나를 선택하기 위한 복수의 변속 버튼; 및
    상기 복수의 변속 버튼 중 어느 하나에 가해지는 압력을 감지하여 선택된 변속단에 따른 신호를 생성하는 압력 감지부를 포함하는 차량 제어 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 신호를 수신하고 선택된 변속단을 판단하여 상기 차량의 변속기의 변속단을 변화시키는 차량 제어 시스템.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 샤프트, 압력 감지부를 수용하되, 상기 변속버튼 및 상기 노브가 외부로 노출되도록 형성되는 하우징부를 더 포함하는 차량 제어 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 하우징부는
    상기 샤프트 내부로 삽입되어 상기 샤프트를 지지하는 지지축이 구비된 베이스부;
    상기 베이스부 상측에 위치하고, 상기 샤프트가 관통하는 홀이 형성된 하측 하우징부;
    상기 하측 하우징부 상측에 위치하여 상기 압력 감지부를 수용하되, 상기 변속 버튼 및 상기 노브가 외부로 노출되도록 형성된 상측 하우징부를 포함하는 차량 제어 시스템.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키기 위하여 상기 샤프트의 회전 위치를 탐지하는 센서부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 샤프트의 회전 위치에 따라 상기 차량의 바퀴 위치를 변화시키는 차량 제어 시스템.
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