JP7288911B2 - 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
自動運転技術は、車両(自動車)に備えられた位置検出手段等の様々なセンサを用いて、道路上を自動走行可能とする技術であり、今後、急速に普及することが予測される。
例えば、高速道路等、直線的で道路幅が十分な道路では、自動運転モードでの走行を行うが、高速道路から出て駐車場の好きな位置に車を止める場合や、道路幅の狭い山道等では手動運転モードに切り替えて運転者(ドライバ)の操作で走行を行うといったモード切り替えが必要となると予測される。
しかし、例えば、自動運転実行中に、運転者が居眠りをすると、運転者の覚醒度が低下する。すなわち意識レベルが低下した状態となる。このような覚醒度が低下した状態で手動運転モードに切り替えてしまうと、正常な手動運転を行うことができず、最悪の場合、事故を起こす可能性がある。
このためには、運転者の覚醒度の確認が必要である。
自動運転モードから手動運転モードへ切り替える必要が発生した場合、運転者(ドライバ)に手動運転を開始させるための通知が必要となる。
この通知タイミングが遅すぎると、運転者の覚醒度が低い状態、すなわち意識レベルが低下した状態で手動運転を開始させてしまい、事故を発生させる可能性を高めてしまうという問題がある。
車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する情報処理装置にある。
自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
前記移動装置の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定し、判定した覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する移動装置にある。
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する情報処理方法にある。
自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置において実行する情報処理方法であり、
前記移動装置は、前記移動装置の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定し、判定した覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する情報処理方法にある。
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
前記情報処理装置は、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行させ、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定させるプログラムにある。
具体的にはは、例えば、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有する。データ処理部は、運転者の観測情報を取得して運転者の覚醒度を判定する。車両は自動運転と手動運転の切り替えが可能な車両であり、データ処理部は、運転者の覚醒度に応じて運転者に対する自動運転から手動運転への手動運転復帰要請通知のタイミングを制御する。データ処理部が取得する観測情報は、運転者の車両乗車前、乗車後の観測情報の双方を含む。例えばパッシブモニタリング、通知に対する運転者の応答情報などを観測する。
本構成により、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定し、覚醒度に応じて手動運転復帰要請通知のタイミングを制御する構成を実現する。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
1.移動装置と情報処理装置の構成と処理の概要について
2.移動装置の具体的な構成と処理例について
3.自動運転モードから手動運転モードへのモード切り替えシーケンスについて
4.自動運転の動作シーケンス例について
5.移動装置の実行する安全性判別処理、手動運転復帰可能時間推定処理について
6.本開示の移動装置、情報処理装置の実行する処理のシーケンスについて
7.システムから運転者に対する通知処理実行前後の運転者状態の観測と観測情報の記録処理について
7-(1)運転者が車両に乗車する前に取得する運転者情報について
7-(2)運転者が車両に乗車した後に取得する運転者情報について
7-(2)(a)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行前に取得する運転者情報について
7-(2)(b)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行後に取得する運転者情報について
8.自動運転から手動運転への移行時の運転者の状態変化と観測情報、および復帰品質の評価処理について
9.システムからの通知に対する運転者の応答を確認するための具体例について
10.情報処理装置の構成例について
11.本開示の構成のまとめ
まず、図1以下を参照して、移動装置と情報処理装置の構成と処理の概要について説明する。
本開示の移動装置は、例えば、自動運転と手動運転を切り替えて走行することが可能な自動車である。
このような自動車において、自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要が発生した場合、運転者(ドライバ)に手動運転を開始させることが必要となる。
例えば、ハンドルから手を放しているのみで、運転時と同様、自動車の前方を注視している場合もあり、本を読んでいる場合もあり、また、居眠りをしている場合もある。
これらの処理の違いにより、運転者の覚醒度(意識レベル)は異なるものとなる。
例えば、居眠りをすると、運転者の覚醒度が低下する。すなわち意識レベルが低下した状態となる。このような覚醒度が低下した状態では、正常な手動運転を行うことができず、その状態で手動運転モードに切り替えてしまうと、最悪の場合、事故を起こす可能性がある。
このためには、自動運転実行中の運転者の覚醒度に応じて、自動運転から手動運転への切り替え要求を行う通知タイミングを変更することが必要である。
このような場合は、手動運転への切り替え通知は、手動運転が必要となる時間の直前のタイミングに行えばよい。運転者は、すぐに安全な手動運転を開始することができるからである。
このような場合、手動運転への切り替え通知を手動運転が必要となる時間の直前のタイミングに行うと、運転者は、意識がはっきりしない状態で手動運転を開始せざる得ない。その結果、事故を発生させる可能性が高まる。従って、このように覚醒度が低い場合は、より早い段階で手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
さらに、本開示の一実施例においては、覚醒度等の運転者情報のみならず、例えば、移動装置の走行時刻、運転者の操作情報、道路等の環境情報、過去に発生した事故情報等の情報も利用して、最適な手動運転の切り替え通知タイミングを算出する。
なお、学習処理は、移動装置である自動車内においても実行可能であり、また、移動装置である自動車と通信可能なサーバにおいて実行してもよい。
さらに、乗員の人数や、積載している貨物に関する情報も利用する。
なお、多くの種類の情報を利用する場合、データ特性に応じて、事前学習用と、オンライン学習用とに分けて利用することもできる。
図1は、本開示の移動装置の一例である自動車10の一構成例を示す図である。
図1に示す自動車10に本開示の情報処理装置が装着されている。
手動運転モードは、運転者(ドライバ)20の操作、すなわちハンドル(ステアリング)操作や、アクセル、ブレーキ等の操作に基づく走行が行われる。
一方、自動運転モードでは、運転者(ドライバ)20による操作が不要であり、例えば位置センサや、その他の周囲情報検出センサ等のセンサ情報に基づく運転が行われる。
位置センサは、例えばGPS受信機等であり、周囲情報検出センサは、例えば、カメラ、超音波センサ、レーダ、LiDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、ソナー等である。
運転者情報取得部12は、例えば、運転者の覚醒度を判定するための情報、運転者の操作情報等を取得する。具体的には、例えば、運転者の顔画像を撮影するカメラ、各操作部(ハンドル、アクセル、ブレーキ等)の操作情報取得部等によって構成される。
さらに、例えば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの必要が発生した場合に、手動運転モードへの切り替えを行うように、通知部15を介して通知する処理を実行する。
すなわち、運転者20が、安全な手動運転を開始できるようなタイミングとする。
具体的には、運転者の覚醒度が高い場合は、手動運転開始時間の直前、例えば5秒前に通知を行い、運転者の覚醒度が低い場合は、余裕をもって手動運転開始時間の20秒前に行う等の処理を行う。具体的な通知に最適なタイミングの算出は後述する。
通知部15を構成する表示部に対する警告表示の例を図2に示す。
運転モード情報=「自動運転中」、
警告表示=「手動運転に切り替えてください」
「手動運転に切り替えてください」
なお、この例は説明を明文化した例であるが、このようなテキスト表示に限らず、例えばピクトグラムなどシンボルによる表示を行ってもよい。
例えば、データ処理部11における通知出力の適正時間を算出する処理の一部、具体的には学習処理をサーバ30において行うことが可能である。
この具体例については後述する。
図3には、自動運転モードで自動運転を実行している間に、手動運転への切り替え要求を行う通知の適正タイミングの設定例を示す図であり、以下の2つの例の通知処理例を示している。
(a)自動運転実行中の運転者の覚醒度が高い場合の通知処理
(b)自動運転実行中の運転者の覚醒度が低い場合の通知処理
このような場合は、手動運転への切り替え通知は、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行っても、運転者は、すぐに安全な手動運転を開始することができる。
このような場合、手動運転への切り替え通知を、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行うと、運転者は、意識がはっきりしない状態子で手動運転を開始してしまい、事故を発生させる可能性が高まる。従って、このように覚醒度が低い場合は、より早い段階で、手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
(a)自動運転実行中の運転者の覚醒度が高い場合の通知処理
(b)自動運転実行中の運転者の覚醒度が低い場合の通知処理
(c)自動運転実行中の運転者が運転席から離れている場合の通知処理
このような場合は、手動運転への切り替え通知は、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行っても、運転者は、すぐに安全な手動運転を開始することができる。
このような場合、手動運転への切り替え通知を、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行うと、運転者は、意識がはっきりしない状態子で手動運転を開始してしまい、事故を発生させる可能性が高まる。従って、このように覚醒度が低い場合は、より早い段階で、手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
このような場合、手動運転への切り替え通知を、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行うと、運転者が運転席に戻る前に手動運転区間に差し掛かってしまう可能性がある。従って、このように運転者が運転席を離れている場合には、より早い段階で、手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
これを解決するため、運転者(ドライバ)20が腕に装着した情報端末50、例えば図5に示すような情報端末50を介して通知、情報提供を行う。情報端末50は、図2を参照して説明したと同様の表示データの表示処理を行うとともに、さらに、自動車10が走行中の道路の区間(自動運転区間、手動運転区間)の接近情報等を表示する。さらに、アラーム出力、音声出力、バイブレーション機能を有し、様々な通知、警告を運転者20に知らせる。
運転モード情報=「自動運転中」、
警告表示=「手動運転に切り替えてください」
運転者20は、どこにいてもこの表示を確認することが可能となる。
さらに、図7に示すようなタブレット型の情報端末50を利用して通知、情報提供を行う構成としてもよい。
次に、図8以下を参照して、本開示の移動装置10の具体的な構成と処理例について説明する。
図8は、移動装置100の構成例を示している。なお、以下、移動装置100が設けられている車両を他の車両と区別する場合、自車または自車両と称する。
次に、自動運転モードから手動運転モードへの引継ぎシーケンスについて説明する。
図11は、自動運転制御部112における自動運転モードから手動運転モードへのモード切り替えシーケンスの一例を概略的に示している。
次に、図12に示すフローチャートを参照して、自動運転の動作シーケンスの一例について説明する。
図12に示すフローチャートは、移動装置の100を実行する自動運転の動作シーケンスを説明するフローチャートである。
図13は、運転者により目的地が設定されることで決定された走行ルートの一例を示している。この走行ルートには、自動運転可能区間Saと、手動運転区間Sbと、自動運転から手動運転への引継ぎ区間Scと、自動運転からの注意走行区間Sdが存在する。ここで、引継ぎ区間Scは手動運転区間Sbの直前に必ず存在し、運転者は手動運転への復帰体勢にあることが必要となる。また、注意走行区間Sdは、手動運転への復帰体勢にある運転者の注意監視下において自動運転のまま減速して走行が可能な区間である。
t=t0*h0/h ・・・(1)
次に、移動装置の実行する安全性判別処理、手動運転復帰可能時間推定処理について説明する。
この処理は、主に、図8を参照して説明した移動装置100の自動運転制御部112内に構成される安全性判別部155において実行される。
左に自動車等の移動装置200、右に移動装置100とネットワークを介して通信するサーバ300を示している。
なお、安全性判別部210は、図8に示す状況分析部133内に構成される安全性判別部155に相当する。
安全性判別部210は、学習処理部211、安全性判別処理実行部(手動運転復帰可能時間推定部)212、個人認証処理部213を有する。
サーバ300は、学習データ取得、生成部301、学習処理部302、通信部303、記憶部304を有する。
運転者情報取得部201は、カメラや様々なセンサによって構成され、運転者の情報を取得する。
運転者情報取得部201が取得する運転者情報は、例えば眼球領域を含む画像から取得した視線方向、眼球挙動、瞳孔径、顔領域を含む画像から取得した顔の表情などである。
運転者情報取得部201が取得するこれらの情報は、例えば運転者の覚醒度を判定するための情報として用いられる。
また、指示応答特性を見たジェスチャによる俊敏さ評価や活動量と言ったアクティブ評価による状態判別を行っても良い。
1.引き継がないといけないという事象が発生している事を認知し、
2.引き継ぎの必要性に伴う必要な状況把握認知をして、
3.通知把握認知が音声通知ならその通知に対する応答があり応答が起床であったり、スイッチによる認知確認であったり、ジェスチャによる応答確認であったり、ハンドルに手を添える行動認知による検出であったり、運転席着座復帰検出であったりする。
4.通常、復帰通知を受けて最終的に復帰姿勢に戻った運転者は、ハンドルヤブレーキやアクセルと言った操舵機器の操作を開始するに先立ち、手動運転復帰に必要な状況把握と精査手順を踏んでから機器操舵を開始する事が想定される為に、主な情報取得手段の一つが視覚的情報取得である。
5.視覚的に状況認知ができると運転者は適切な操舵機器を操り始めるが、安全の為にシステムは瞬間的に一切の操舵を引き継ぐのではなく、運転者の適切な操舵介在と筋力的操舵応答状況まで確認取れる段階への徐々に引き継を進める手順を行う。
運転者情報取得部201が取得する運転者情報は、更に前記視覚的な状況把握を行う事を述べたが、この4.の過程は更に視覚として認知・判断・プラニングを行う事で初めて手動操舵の準備が整う。視線の中心視野に判断に必要な情報を捉えただけでは、運転者は取るべき操舵行動判断とプラニングは出来ない。その為、視線をリスク判断に必要な対象に向けて、通常周辺視野でとらえその方角に中心視野=視線を向ける為、サケードによる眼球の振り向きの俊敏な動作が発現し、対象を視線の中心視野に来るとその対象の理解を進める為に主に固視(Fixation)を開始し、脳内の知識情報をその対象の特徴を捉えながら参照する事で対象の判断が完了すると理解の発火が起こる。そして対象の理解が完了すれば、同時並行的に把握しないといけない次の対象把握を進める新たな方角へ眼球のサッケード動作を行ったり、乃至は捉えた対象の行動判断を進める為に相対的方角移動を打ち消すパーシュート(Pursuit)追尾回転をしたりする。
環境情報取得部202が取得する環境情報は、例えば移動装置200に設置された撮像部による画像、奥行き情報、3次元構造情報、移動体に設置されたLiDAR等のセンサによる地形情報、GPSによる位置情報、さらに、信号器の状態、標識の情報など、道路等のインフラストラクチャーに設置された通信機器からの情報などである。
なお、図21に示す運転者情報取得部201、環境情報取得部202、運転者個人識別情報取得部203の構成は、図8に示す構成では、データ取得部102、検出部131の各構成に対応する。
個人認証処理部213は、運転者個人識別情報取得部203の取得した、例えば虹彩認証、指紋認証、静脈認証、声紋認証などの個人認証情報を入力して個人認証処理を実行する。
この認証処理に必要な登録情報は、記憶部240、あるいはサーバ300から取得する。
例えば、運転者が移動装置である自動車に乗車したときに、個人識別処理としての個人認証が実施される。個人識別後の運転者情報、時刻、運転入力、道路等の環境情報は、常時または定期的に記録され、サーバ300に送信される。
具体的には、例えば、「運転者情報」や「環境情報」に対応する「安全性指標値」や「手動運転復帰可能時間推定値」を算出可能とした学習器の構築を行う。なお、学習器においては運転者固有特性に限定した判別を行うよう学習するだけでは無く、車両特性や環境特性等に応じた特性も学習する。例えば、同一運転者として識別された運転者でも、自家用車による通勤乗用車での操舵特性と職業従事に於ける重量物連結車両の車両挙動特性の安全性を考慮して運転をする際に、走行状況に応じた操舵開始点や制動量なども大きく異なるため、それら安全性に寄与する変動因子の要因学習を行う事で、状況や車両特性を含めた最適化がなされた学習器となる。
さらに、安全な手動運転復帰までに必要となる時間(=手動運転復帰可能時間)を推定する。
なお、安全な手動運転復帰までに必要となる時間とは、引き継ぎが求められる地点到着までに、運転者が一定の高い割合で手動運転を開始する為に要する時間に基づいて算出されるが、安全性を直接評価して算出される時間では決して無い。手動運転への復帰準備の開始が求められるタイミングは、該当車両の運動特性や道路環境状況、天候と言った様々な要因に影響を受ける為に、それら影響を取り入れる事で安全性を最大化する事が出来る様になる。
なお、通知部222は、例えばアラーム、ウインドウ上のディスプレイ、ハンドルやシートのバイブレーション処理実行部などによって構成される。
通信部230は、サーバ300等、外部装置との通信を実行する。
サーバ300は、学習データ取得、生成部301、学習処理部302、通信部303、記憶部304を有する。
これらのデータは記憶部304に格納される。
この学習処理により、例えば、「運転者情報」や「環境情報」に対応する「安全性指標値」や「手動運転復帰可能時間推定値」を算出可能とした学習器の入出力データの構築を行う。
安全性判別部210は、学習処理部211、安全性判別処理実行部(手動運転復帰可能時間推定部)212、個人認証処理部213を有する。
学習処理部211は、運転者情報取得部201の取得した運転者情報と、環境情報取得部202の取得した環境情報を入力して、これらの入力情報を適用した安全性判定のための学習処理を実行する。
さらに、安全な手動運転復帰までに必要となる時間(=手動運転復帰可能時間)を推定する。
あるいは予め規定した固定の手動運転復帰可能時間を推定値として出力する。
なお、不特定多数のデータを用いた学習処理によって生成された学習器はサーバ300からも取得可能である。
(a)運転者情報取得部201の取得した運転者情報と、環境情報取得部202の取得した環境情報と、
(b)自動運転モードから手動運転モードへの切り替え通知後に、運転者が安全な状態で運転できたか否かの操作情報、
これら(a),(b)の情報の対応関係を構築する学習処理を行う。
安全な運転ができていれば、同じ運転者情報と、環境情報が得られた場合、手動運転復帰要求通知の通知タイミングを、さらに遅くしてもよいと判断する。
一方、安全な運転ができていなければ、同じ運転者情報と、環境情報が得られた場合、手動運転復帰要求通知の通知タイミングを早めるべきであると判断する。
なお、学習処理部211における学習処理では、手動運転復帰要求通知の通知タイミングの決定に適用するデータのみならず、ある運転者情報と、環境情報が得られた場合に運転者が安全な手動運転を実行できるか否かの判定処理に適用可能な学習器、すなわち、「運転者情報と環境情報」と、「安全性指標値」とを対応付けた学習器も構築する。
学習器の特徴として、事象発生の都度発生する運転者の復帰通知事前特性からの推移を取得しつつ、(b)運転者が安全な状態で運転できたか否かの操作情報も教師データとして成否判別や引き継ぎ品質評価を行う事で自己完結した学習器を含むシステムとなり,精度の向上をはかることができる。
さらに、運転者情報取得部201の取得した運転者情報と、環境情報取得部202の取得した環境情報に対応する手動運転復帰可能時間(安全な手動運転復帰までに必要となる時間)を算出することができる。
この手動運転復帰可能時間に基づいて、運転者に対する手動運転開始要求通知の通知時間を決定することができる。
学習処理部211における学習処理の結果データは記憶部240に格納される。
運転者情報と、環境情報に対応付けられた安全性指標値データ、
運転者情報と、環境情報に対応付けられた手動運転復帰可能時間(安全な手動運転復帰までに必要となる時間)(=手動運転開始要求の最適な先行通知時間)、
手動運転開始要求通知後の運転者情報の異常性、環境情報の異常性、復帰所要時間、
学習器、
これらのデータを記憶部240に蓄積することができる。
サーバ300は、移動装置200から受信するデータを記憶部304に格納するとともに、学習データ生成部301において、さらに受信データに基づく学習処理を行う。
サーバ300は、多数の移動装置(自動車)から大量のデータを受信し、これら大量のデータに基づく学習処理を行うことが可能となる。この結果、より汎用性の高い、かつ確実性の高い入出力データ(学習器)を得ることが可能となる。
サーバ300は、大量のデータに基づく学習処理により、学習器を更新しサーバ300の記憶部304に格納する。
学習器、
運転者情報と、環境情報に対応付けられた安全性指標値データ、
運転者情報と、環境情報に対応付けられた手動運転復帰可能時間(安全な手動運転復帰までに必要となる時間)(=手動運転開始要求の最適な先行通知時間)、
手動運転開始要求通知後の運転者情報の異常性、環境情報の異常性、復帰所要時間、
これらのデータが、サーバ300の記憶部304に格納される。
個人識別情報は、個人認証処理部213を介して取得可能である。
車種情報は、環境情報取得部202から取得可能である。あるいは予め記憶部に格納したデータを利用する構成としてもよい。
この判定に基づいて、例えば、異常が見られる頻度が高い場合には通知時刻を早め、異常が見られる頻度が低い場合には通知時刻を遅めるといった出力が可能となるように学習器の更新且つ/又は再学習を行う。この更新/又は再学習処理によって、通知時間制御を行うことも可能となる。
例えば、ハンドルから手を放しているのみで、運転時と同様、自動車の前方を注視している場合もあり、本を読んでいる場合もあり、また、居眠りをしている場合もある。これらの処理の違いにより、運転者の覚醒度(意識レベル)は異なるものとなる。
学習処理部211は、カメラから得た画像を用いて、顔認証、頭部姿勢推定、視線推定、身体姿勢推定、行動識別した結果を算出し、これらのデータを学習処理に利用する。
その際、情報提示から手動運転に復帰するまでの時間を引き継ぎ事象が発生する都度計測し、手動運転復帰可能時間として記録ログとして記録収拾する。
安全性指標値の推定や、手動運転復帰可能時間推定のためのデータが十分に集まった場合、例えば、以下の入出力データを利用した機械学習処理により、安全性指標値や、最適な復帰可能時間を予測する学習器を構築することができる。
入力:運転者情報や、環境情報等
出力:安全性指標値や、手動運転復帰可能時間
次に、ステップS22において、手動運転開始要求通知によって開始される手動運転開始後の運転者の操作情報を運転者情報取得部から取得し、安全な操作が行われているか否かに応じた安全性指標値を算出する。
ステップS21~S23の処理は、繰り返し、実行され、大量の学習データを利用して、入力情報(運転者情報、環境情報等)と、安全性指標値との対応データから構成される学習器が、順次、更新される。
ステップS24では、サーバ300の生成した最新の学習器を移動装置(自動車)に送信する。
次に、ステップS32において、手動運転開始要求通知時間から手動運転開始までの時間を計測する。
なお、ステップS33の安全性指標値算出処理においては、運転者の操作情報のみならず、例えば、具体的な事故情報を用いて安全性指標値を算出する処理を行ってもよい。例えば、「運転者情報」、「環境情報」の他、時刻や道路情報に対応する事故情報等を用いて安全性指標値を算出する構成としてもよい。
ステップS31~S35の処理は、繰り返し、実行され、大量の学習データを利用して、入力情報(運転者情報、環境情報等)と、安全性指標値と、手動運転復帰可能時間との対応データを用いて構成される学習器が、順次、更新される。
ステップS36では、サーバ300の生成した最新の学習器を移動装置(自動車)に送信する。
図24に示すデータは、入力情報(運転者情報、環境情報等)と、安全性指標値と、手動運転復帰可能時間との対応データから構成される、学習器の入出力データである。
なお、運転者情報、環境情報には、複数の異なるセンサによって取得される複数の観測値(パラメータ)が含まれる。
すなわち、運転者情報や、環境情報は、複数のパラメータのセットによって構成される。
これは一例であり、前述したように、0(危険)と1(安全)の2値設定や、さらにその他の数値範囲を適用することも可能である。
手動運転復帰可能時間推定値は、先に説明した図23のフローのステップS34の処理において算出された時間である。すなわち、手動運転開始後の操作情報に基づく安全性指標値を一定値以上(安全)にするために必要な、通知時間から手動運転開始時間までの経過時間(手動運転復帰可能時間)の算出値である。
安全性判別処理実行部(手動運転復帰可能時間推定部)212は、運転者情報取得部201の取得した運転者情報と、環境情報取得部202の取得した環境情報等を入力する。
さらに、学習処理部211における学習結果である学習器、あるいはサーバ300から取得した学習器、すなわち図24に示すデータ構成を有する入出力データを用いて学習された学習器を利用し、現在の運転者情報と環境情報に基づいて、安全な手動運転復帰までに必要となる時間(=手動運転復帰可能時間)を推定する。
このような構成とすることで、車両に乗車する運転者と同乗者のメンバーに応じた最適な手動運転復帰可能時間を予測することが可能となる。
なお、多くの種類の情報を利用する場合、データ特性に応じて、事前学習用と、オンライン学習用とに分けて利用する構成としてもよい。
次に、本開示の移動装置、情報処理装置の実行する処理のシーケンスについて説明する。
この観測情報は、例えば道路環境のLDM情報に基づいて取得される。
すなわち車両が走行する道路の走行地図情報を高密度で且つ常時更新するいわゆるローカルダイナミックマップ(LDM)情報に基づいて取得される。
具体例として、例えば、高速道路は自動運転可能区間、一般道は自動運転での走行が可能でない道路環境として仮定し、LDMに基づいて、高速道路から一般道への侵入が開始される予定が取得された場合、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え要求の発生事象であると判定する。なお、実際には高速道や一般道と言った限定的な区分けより複雑で多様な運用が行われる可能性がある。
この処理は、図21に示す安全性判別部210の安全性判別処理実行部(手動運転復帰可能時間推定部)212の実行する処理である。
なお、先に説明したように、12に示すデータは、「運転者情報と環境情報」と、「安全性指標値と手動運転復帰可能時間」との対応データから構成される学習器の入出力データである。
図24には、入力情報の組み合せを想定した運転者情報と環境情報の組み合せを基本に具体的なパラメータを組み合せしテーブル化して例として示しているが、実際には固有の組み合せ事象の発生頻度はそう多くなく、事象の発生の都度色々な経緯や状態の組み合わせとして発生するため、多次元入力の情報であり、また常に運転者の事前状態を示す情報のログが有るとも限らない。そして、同じ生体情報の観測値であっても個人固有の体質や仕草、経験・記憶等により取得視覚情報から判断に至る判断遅延には多くの個人差が表れる。
この場合、現在運転している運転者の個人識別情報と、現在実行中の2次タスクの種類の情報を観測情報として利用した処理(手動運転復帰可能時間推定処理)が行われる。
なお、走行道路に車両が停車しても周囲へ阻害要因とならないケースであれば、車両を停車してシステムが対処できる速度まで減速して対処をすればよい。通常なら走行道路での停車は必ずしも好ましいケースは多くないため、デフォルト設定として高い復帰率が望ましく、特に首都高速道路などの特定ルートでは敢えてインフラより更新情報が与えられなくとも極めて高い復帰成功率がデフォルトで求められるケースもある。
また、通知タイミングが重要となる事から、復帰成功率は一律の成否までの時間として説明をしているが、自動運転から手動運転の成否を2値的な成否に限定せず、復帰引き継ぎ品質に拡張した判別を更に行っても良い。つまり、実際の復帰確認に至る
復帰手順推移の遅延時間、通知に対する復帰開始遅延、途中復帰動作における停滞など、許された時間内での復帰であって復帰品質評価値として学習器へ更に入力をしてもよい。
なお、このペナルティの記録は記憶部に残される。ペナルティは様々な態様があり、特定の手法に限定されない。その主たる目的は運転者による高品質の遅延や怠慢の無いシステム通知に対する早期応答や対応を促す誘引の仕組みを構築することにある。
例えば、運転者の引継ぎ品質の低下が検出された場合、その記録に基づいて以下のようなペナルティを科す。
車両の走行上限速度の制限、
退避場への強制誘導、
サービスエリアへの一次的な退避と、強制的な休憩時間の取得、
ハンドルやシートに対するランブルストリップス擬似振動の発生、
警告音の出力、
保険料の負担増、
悪臭等の不快なフィードバック、
罰則課金、
例えば、上記のようなペナルティを科す。
このように短中長期的なペナルティフィードバックを定常的に実行すると人間工学的にみてヒトの行動心理に作用し、回避行動が習慣化されるすなわち、安全性を向上させる重要な仕組みとなる。
なお、これら運転者の行動特性を改善する記録が改ざんされて無効化されてしまうと機能が生かせないため、記録データには改ざん防止構成を施すことが望ましい。
次に、車両のシステム(情報処理装置)から運転者に対する通知、例えば手動運転復帰要請通知等の様々な通知処理実行前後の運転者状態の観測と観測情報の記録処理について説明する。
これらインフラを全ての道路に整備するには相当の時間を要し、しばらくは自動運転可能区間と手動運転区間が混在することが想定される。
従って、早すぎないタイミングで、かつ十分な手動運転復帰成功率を達成できるタイミングで運転者に対する通知(手動運転復帰要請)行うことが重要となる。
例えば、手動運転への復帰通知や、運転者に対する警告判定の通知等の過去の履歴情報、運転者復帰特性の(学習)記録、事象発生都度の復帰推移中間可観測状態の記録、通知や警告に対する運転者アクティブ応答の記録、引き継ぎ結果品質評価の記録などさまざまな情報がある。なお、これらの情報は、情報処理装置のデータ処理部により取得された観測情報として記憶部に記録(格納)されるデータである。
運転者の自動運転から手動運転への復帰品質に関わるファクターは様々である。
運転者の手動運転復帰品質の推定処理や評価処理に適用可能な情報として、例えば以下の情報がある。
1.乗車(乗務前)健康管理状態
a.病歴、癲癇、発作、貧血、動悸、息切れ、無呼吸症候群、・・・
b.睡眠品質(脈、呼吸、寝返り情報)
など
a.運転者が定常的に運転から注意離脱が許容されない自動運転走行モードでLevel0,Level1,Level2またはそれ相当の場合、ドライバモニタリングシステム(疲労評価、PERCLOS(開眼割合)等による瞬き評価、顔の表情評価)
b.生体情報観測(脈、呼吸、体臭、呼気、血流、・・・)睡眠の深さ観測の場合なら(レム睡眠観測、生体観測、発汗観測、呼吸、脈波、瞼、寝返り、アルファ波観測、)
c.行動観測(個室仮眠、キャビン外配送物整理、離席電話会議、・・・)
d.応答観測(タブレット等への定期、非定期の応答反応要請通知、及びLDMからの進路新規事象発生通知、通知に対する運転者応答)
a.2次タスク作業中断、携帯端末作業中断、ボタン操作、映画鑑賞の中断、電話会議の中断、
b.応答専用ボタンの操作
a.機敏な応答確認、
b.過剰な応答確認(神経反射のうち抑制が制御が不十分な覚醒低下状態に発現)
c.速やかな復帰開始または、復帰手順途中であれば復帰手順の加速
d.(睡眠中やゲーム中で)反応無し
6.指差喚呼等の定型確認手順の行動解析による正確さ、応答速さ、反復指差し有無、
7.視覚、音、ビジュアル、ヴァーバルなど意味のある(SEMANTIC)課題応答の正確さ、応答速さ、予想反応有無の検出
8.車両システム操舵ノイズ中に対する操舵補正の正確さ、応答速さ、予想反応有無の検出
a.ステアリングハンドルの握り締め、
b.アクセルやブレーキパダル操作、
c.応答専用ペダルの操作(問えば従来のマニュアル車に装備されていたクラッチペダルに近い操作性ペダル等)、
10.手動運転開始後の操舵安定性、
(1)運転者が車両に乗車する前に取得可能な運転者情報
(2)運転者が車両に乗車した後に取得可能な運転者情報
(3)運転者に対する通知(手動運転復帰要請通知等)後に取得可能な運転者情報
以下、これらの各タイミングにおいて取得可能な運転者情報について、順次説明する。
まず、運転者が車両に乗車する前に取得する運転者情報について説明する。なお、取得する運転者情報は、運転者の手動運転復帰品質の推定処理や評価処理に適用可能な情報であり、さらに、通知タイミングの決定、更新等に利用可能な情報である。
(1)病歴情報(病歴、癲癇、発作、貧血、動悸、息切れ、無呼吸症候群、・・・ょ
(2)睡眠品質情報(脈、呼吸、寝返り情報)
(3)前日までの睡眠債務超過(慢性的、一時的寝不足)状況(ウェアブル機器、睡眠支援アプリ等に代表される睡眠支援装置等の睡眠品質ログ情報)
(4)疲労状況情報(連続勤務情報、過去一週間等の既定期間の休暇状況、可観測疲労情報)
(5)飲酒状況情報(前日の飲酒状況、商用車ドライバへの申告義務情報など)
(6)職業運転者(ドライバ)の労働実態情報
(6a)乗務日の寝起き品質可観測情報
(6b)常務までの日中の行動記録、
(6c)勤務乗務開始前検査、
次に、運転者が車両に乗車した後に取得する運転者情報について説明する。なお、取得する運転者情報は、運転者の手動運転復帰品質の推定処理や評価処理に適用可能な情報であり、さらに、通知タイミングの決定、更新等に利用可能な情報である。
(a)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行前に取得する運転者情報
(b)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行後に取得する運転者情報
まず、(a)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行前に取得する運転者情報について説明する。
すなわち、完全な自動運転が可能であれば、運転者は、睡眠をとることも可能であり、運転席から離れて作業を行うこともできる。しかし、運転者による自動運転の監視や前方注意、ハンドルの把持等が要求される設定では運転者は睡眠や、運転席からの離脱が許容されない。
(運転態様1) 従来の一切の自動運転支援機能を有しない状態と同等の手動運転、
(運転態様2) LKAS(車線維持支援システム)やACC(安全運転支援システム:オートクルーズコントロール)と言った一部機能をシステムが補助する機能を有効にした状態での手動運転、
(運転態様3) 渋滞等の低速走行時に限定して追従、停車から発車を含めた覚醒状態下での自動運転、
(運転態様4) 高速道道路等の既定区間限定利用の覚醒注意下での全速度域の自動運転、
(運転態様5) インフラのハード面、ソフト面が恒常的に管理された区間での運転者不介在の完全自動運転、
(運転態様6) インフラのハード面、ソフト面の恒常的な管理は欠落しているものの、ペアリング先導車両による誘導走行で自動運転が可能な自動運転走行区間での自動運転、
(運転態様7) インフラのハード面、ソフト面の恒常的な管理は欠落しているものの、走行速度を(停車を含めた)低速として、車両の限定的な環境認識機能を適用して自動運転を自律的に行うことを可能な車線が提供された道路での自動運転、
例えば、上記の(運転態様1)から(運転態様3)迄の利用が可能な装備を備えた車両の場合、車両に乗車後の運転者状態は、運転者が手動運転中であれば、車両のシステムが実行するドライバモニタリング処理により、運転者の運転時疲労や覚醒度低下、眠気評価の定常的評価が継続的に行うことができる。このモニタリング処理によって例えばマイクロスリープ等の検出や脇見運転と言ったマニュアル運転時の運転品質がシステム(情報処理装置)内の記憶部に記録保存される。
(a)障害物検出機能の障害物検出閾値の引き下げ、
(b)衝突回避判定閾値の引き下げ、
(c)ACC制御中の車両間隔をより長くする設定変更、
(d)AEBS(緊急時自動ブレーキシステム)のブレーキ動作開始動作点をより早期に開始する設定変更、
この記録情報は、その後の運転者状態の推定に有効な情報となる。この情報は、完全な自動運転を可能とした自動運転可能区間を走行していない間の運転者状態に関する情報であるが、記録保存することで、その後の運転者状態の推定に有効な情報となる。
この場合、運転者は道路環境と自車の搭載機能に応じて、自動走行可能な区間で運転操舵や運転注意から離脱して運転操舵に必要な道路周囲注意を払わない形で、運転以外の作業である2次タスクを行うことが有りえる。
そのためには、前記の(運転態様4)や(運転態様5)の自動運転の実行中、常に運転者の状態を定常的にモニタリングしておくことが必要である。
(運転者状態1)運転者が運転席を離席した状態
(運転者状態2)運転者が運転席に着座しているが、運転可能姿勢でない状態
(運転者状態3)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持しているが、運転に即時復帰可能ではない状態
(運転者状態4)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持し、運転に即時復帰可能な状態
車両のシステム(情報処理装置)は、運転者が上記各運転者状態1~4のいずれであるかを観測し、各運転者状態に応じて運転者の覚醒度を判定する。
この運転者状態1は、具体的には、例えば以下のような状態であり、各状態においてシステム(情報処理装置)は、以下のように運転者の覚醒状態を判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が、完全な操舵注意離脱状態にあり、浅い睡眠、または深い睡眠中であると判断する。
1b.運転席を離席し、荷台に移動していて配送物や集荷物の荷分け整理を行っている状態。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が大幅な操舵注意離脱状態にあり、運転者に対する情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
1d.運転席を離席し、同乗者と歓談している状態。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
次に、(運転者状態2)の具体例と、その具体的な運転者状態に基づいてシステム(情報処理装置)が判断する運転者の覚醒状態について説明する。
この運転者状態2は、具体的には、例えば以下のような状態であり、各状態においてシステム(情報処理装置)は、以下のように運転者の覚醒状態を判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
次に、(運転者状態3)の具体例と、その具体的な運転者状態に基づいてシステム(情報処理装置)が判断する運転者の覚醒状態について説明する。
この運転者状態3は、具体的には、例えば以下のような状態であり、各状態においてシステム(情報処理装置)は、以下のように運転者の覚醒状態を判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分低下または大幅な操舵注意離脱状態にあり、情報通知(手動運転復帰要請通知等)に対する運転者の応答次第で状況判断や意識維持が保たれているか否かを判断可能な状態であると判断する。
次に、(運転者状態4)の具体例と、その具体的な運転者状態に基づいてシステム(情報処理装置)が判断する運転者の覚醒状態について説明する。
この運転者状態4は、具体的には、例えば以下のような状態であり、各状態においてシステム(情報処理装置)は、以下のように運転者の覚醒状態を判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分操舵注意低下状態、すなわち身体的には復帰能力があるが、いわゆる意識の脇見と呼ばれる知能(判断能力)的には意識離脱状態にあると判断する。
システム(情報処理装置)は、この状態の運転者の覚醒状態が部分操舵注意低下状態、すなわち身体的には復帰能力があるが、知能的には意識離脱状態にあると判断する。
なお、運転者の覚醒から復帰までに影響する状態検出変数値として、睡眠の深さ、情報通知に対する認知応答の品質(例えば速さ、正確さ)についても自動運転中の運転者モニタリング値として取得する。
なお、運転者が端末を利用してゲームや映画鑑賞などを行っている最中に通知が必要となる場合は、ゲームや映画の再生を一時的に中断して通知を行う。システムにとって重要なのは、通知に対する運転者からの応答検出と応答品質であり、この解析のために、応答の時間的遅延や操作品質情報を取得する。
このように、運転者の利用する2次タスク実行端末は、走行区間の接近状況も併せて表示可能なマルチタスク実行装置であることが望ましい。現行の多くのタブレット端末やスマートフォン端末の場合、サブウィンドウを利用することでマルチタスクが実行可能である。その他、ビデオ・プレイヤーやゲーム端末、テレビ電話会議システム等でもよい。
(1)睡眠中など、運転者の意識離脱中の2次タスク検出時に行うパッシブモニタリング情報、
(2)運転者の意識下で行う2次タスク検出時のシステムの応答確認用の通知やLDMから得られた更新情報による手動運転復帰要請地点変更等に対する応答の評価記録情報、
これらの情報によって構成される。
システムは、さらに、この通知に対する運転者の挙動について解析することになる。
以下、この処理の詳細について説明する。
次に、運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行後に取得する運転者情報について説明する。なお、取得する運転者情報は、運転者の手動運転復帰品質の推定処理や評価処理に適用可能な情報であり、さらに、通知タイミングの決定、更新等に利用可能な情報である。
音による通知、単純光源点滅点灯、マトリックスディスプレー等による記号提示、がある。
a.座席やステアリングハンドルなどの接触媒体に対するハプティックス入力に対する握りやペダル操作、
b.応答専用ペダルや既存操舵装置を介した操作入力、
c.専用のボタン操作など、
d.さらには、例えば腕時計などの車両設置と無線通信により通信接続した運転者装着型HMI装置とを用いた操作、手足や首や顔表情などジェスチャ操作など、
例えば、運転者に手動運転復帰判定課題として目視課題を提示し、その課題に対する眼球詳細挙動解析から得られる脳内の知覚認知反射応答の解析を行い、この解析から得られた認知評価値を記録する。システム(情報処理装置)内の記憶部に記録保存する。視覚挙動を用いた脳内の覚醒復帰品質の評価手法に関して詳細は後述する。
次に、自動運転から手動運転への移行時の運転者の状態変化と観測情報、および復帰品質の評価処理について説明する。
個人固有データ例は、ある1人の個人固有の学習データに基づくデータの一例である。
平均的復帰推移データは、多数の観測データに基づく平均値である。
これらはいずれも、引継ぎ限界点において手動運転へ引き継ぎを行った場合、予め定められた期待成功率(RRR:Requested Recovery Rate)での引き継ぎを実現させるラインである。
この前提において、ToR地点の到達する予測時刻t(ToR_point)に先立ち、{t(ToR_point)-ΔtMTBT(Minimum Transition Budget Time)}より前に引き継ぎ通知や警報を発報する必要がある。
{t(n+1)-{t(ToR_point)-ΔtMTBT(Minimum Transition Budget Time)}}<0
となるt(n)で、運転者に対する通知(手動運転切り替え要性通知)を行う必要がある。なぜならt(n+1)で通知を行ったのでは遅くなり過ぎ、手遅れになる。
システムが時間t0において運転者に対して通知(手動運転復帰要請通知)を行った後は、運転者状態やシステムによる運転者の観測状態が以下の(a)~(g)のように変化する。
(a)パッシブモニタリング(システムは運転者が仮眠中であることをパッシブモニタリングで観測)
(b)眼覚め、起床、周囲確認
(c)運転席復帰
(d)運転姿勢復帰
(e)能動的応答
(f)眼球挙動
(g)身体的な復帰能力確認(S/P)
インフラの設計によっては手動運転の切り替え準備区間で車線本数を増やすなどして、車速を落としても道路全体の流量低下を招かないで済むような道路設定とすることも可能であり、高速道路の料金所等はその概念に基づいた設計と言える。
図28に示すグラフは、インフラの状況によって変更される。例えば、速度を落として引き継ぎ点までに減速制御を行い、引き継ぎ点への到達時間を引き延ばす制御を行うといった場合には、その制御を反映したグラフを生成して利用することが必要である。
以下、(a)~(g)の具体的な状態変化について説明する。
まず、車両のシステム(情報処理装置)は、時間t0以前のパッシブモニタリング期間において、どのタイミングで通知・覚醒をするべきか、またはそれが通知で良いのか目覚まし覚醒であるべきかを判断するモニタリングを行う。
システムは時間t0以前のパッシプモニタリング期間において、運転者が寝ていることを検出した場合、引き継ぎ処理の前段階で、起床アラームを鳴らす最適なタイミングを算出する必要がある。
例えば、安全に自動運転から手動運転へ引き継ぎが行える直線道路区間、または引き継ぎがスムーズに行われなかった場合の減速や緊急退避、停車を行っても他の周囲走行車両への影響が低減できる区間で引き継ぎが完了する区間情報をLDMから取得する。
システムは、例えば、
低危険度*低影響*浅い睡眠区間
これらの複合的な判断を行って、通知タイミングを決定して復帰通知を行う。
システムは、運転者のモニタリング情報に基づいて、予め定められた期待成功率(RRR:Requested Recovery Rate)で、引継ぎ限界点において、運転者に手動運転への引き継ぎを実行させるための通知ポイントを、運転者固有復帰特性の学習辞書を用いて算出する。
運転者の起床は、ToFセンサやカメラによりシステムが検知して、この検知情報によって運転者の行動評価が可能となる。
この観測データ例が、一点鎖線で示す平均的復帰時間に沿っていれば遅れは生じていないことになる。
時間t1~t2に示す区間は、運転者の運転席移動が期待される区間となる。斜線領域で示す「RED ZONE」を浸食する遅延が生じれば早期復帰を促す警報アラーム等を発報する。システムは、運転者の運転席への復帰観測を例えばToFセンサやカメラによる取得情報に基づいて行う。
運転者は、運転席に移動して着座したら、その後、運転姿勢を整える必要がある。運転席からの離席と復帰が日常的に行われるように今後進化した場合、速やかな復帰する場合や、さらに運転席の操舵姿勢に束縛されないより自由な姿勢の利用形態として、回転移動運転席の利用が想定される。
運転者が手動運転に必要な着座姿勢復帰をして、復帰要請を受けた引き継ぎ地点後に期待される手動運転侵入区間の注意情報や前方進行方角への目視による確認など、運転者とシステムの間でインタラクティブな確認応答動作を実施する。この処理により、システムは、運転者が正しい思考的手順を踏んだ応答を行っているか否かを判定する。
なお、利用者が煩わしさを伴う応答方法は嫌われるため、単純化した早期の応答結果が得られる手段が望ましい。
運転者の動作の遅れや、指差呼称の目と指と道路前方の配置関係を評価した指差しの正確性などが復帰品質として取得、記録することができる。すなわち、システム(情報処理装置)内の記憶部に記録保存することができる。
時間t4~t5の眼球挙動は、いわゆる「Saccadic」であり、運転者の応答特性の中で特に視覚に関わる眼球の高速動作挙動全般の評価を行う区間である。
さらに、ほぼ中心視野に捉えた対象を知覚、認識、判断を行う過程で記憶に基づく判断を行うため、固視とその近傍でのマイクロサッカードやトレモア、ドリフトと言った挙動が進行する。他に注意誘引する事象の刺激優先度が一定以下であれば、運転者は視覚情報の判断が完結して認識をし、その結果判断に必要は結論に至る間に対象に視線を振り向けた状態となる。
時間t5~t6の「復帰能力確認(S/P)」で示す区間は、運転者が実車の車両操舵を部分的に開始してこの区間で筋力的体力的な実質操舵評価を実施する期間である。
いわゆるシステム側で、わざと正常でないハンドル操作等を行い、これに対して運転者が操舵補正を正しく行えるかを判定する。補正操舵の遅延が観測された場合や、正しい補正操舵が観測されない場合は運転者がまだ混乱した思考状態にある。すなわち不十分な覚醒状態にあると評価される。一旦、手動運転操舵へ移行が進められた場合は、運転者による中途半端なシステム依存の手動運転は回避することが必要である。
今後、自動運転が多用されるようになると、車両が手動運転モードにある場合に、運転者が自動運転状態にあると錯覚して、手動運転を放棄するリスクがある。このような場合、重大事故になりかねず、時間t5~t6の「復帰能力確認(S/P)」区間においても、運転者の観測を継続して運転者状態や運転者操作情報、その他の発生事象を観測、取得して記録する処理を行う構成とすることが望ましい。つまり、手動運転中に運転者自身が携わっている走行モードを明確に自覚しているか、運転者による確認作業の発生有無を記録することが望ましい。すなわち、システム(情報処理装置)内の記憶部に記録保存することが望ましい。
しかし、運転者への通知や、通知の運転者の認識を確認することなく、このような自動切り替えを利用すると、場合によって自動運転システムが機能していないことを運転者が見過ごしてしまうことが発生し得る。すなわち、手動運転で必須な前方や周辺注意義務を怠る結果を招きかねず、その瞬間に危険な事態が急接近している可能性もある。つまり、有事が発生しない場合には極めてドライバフレンドリな引継ぎ手順に思えるが、他方でいざ手動運転による判断を伴う制御が求められる区間に接近している際に極めて危険な事態を招く負の側面がある。このような負の側面を低減させるため、本開示に示す運転者によるシステム状態把握の記録とその記録に基づく利用管理が重要となるすなわち、システム(情報処理装置)内の記憶部に記録保存された観測情報とその利用管理が重要となる。ペナルティは記録の利用形態の一例である。
例えば、巡航速度の異なる車両レーンがある場合、引継ぎ地点への到達前に低速レーンに移動するといった処理である。
すなわち、安全に問題が生じると判断され場合には、周辺の他の車両へ影響を及ぼしたとしても車速を落とし、引き継ぎ限界地点への到着を遅らせる処置や早期の退避処置に移行するといった安全優先の制御を行うことが好ましい。
(a)パッシブモニタリング(システムは運転者が仮眠中であることをパッシブモニタリングで観測)
(b)眼覚め、起床、周囲確認
(c)運転席復帰
(d)運転姿勢復帰
(e)能動的応答
(f)眼球挙動
(g)復帰能力確認(S/P)
運転者状態やシステムによる運転者の観測状態の推移は、運転者の初期状態に応じて異なる推移となる。
図29は、運転者の異なる初期状態に応じた状態変化の推移と推移タイミングの例を示す図である。
(1)運転者が仮眠スペースで仮眠している場合
(2)運転者が運転席を離席して起きている(覚醒状態)場合
(3)運転者が運転席に着座しているが運転姿勢ではない場合
(4)運転者が運転姿勢のまま2次タスクを実行している場合
(a)パッシブモニタリング(システムは運転者が仮眠中であることをパッシブモニタリングで観測)
(b)眼覚め、起床、周囲確認
(c)運転席復帰
(d)運転姿勢復帰
(e)能動的応答
(f)眼球挙動
(g)復帰能力確認(S/P)
(h)運転手が運転席を離席している状態(システムは運転者が運転席を離席している状態であることをパッシブモニタリング、およびアクティブモニタリングで観測)
(c)運転席復帰
(d)運転姿勢復帰
(e)能動的応答
(f)眼球挙動
(g)復帰能力確認(S/P)
(h)運転手が運転席を離席している状態(システムは運転者が運転席を離席している状態であることをパッシブモニタリング、およびアクティブモニタリングで観測)
に変更される。
また、状態(h)から「状態(c)運転席復帰」への移行時間(t11)は、(1)の初期状態が仮眠の場合の「状態(b)眼覚め、起床、周囲確認」から「状態(c)運転席復帰」への移行時間(t1)より、先行した時間となる。
状態(h)は、「状態(b)眼覚め、起床、周囲確認」より、運転者の意識がはっきりした覚醒状態であるためである。
(i)運転手が運転席で非正規姿勢状態(システムは運転者が運転席で非正規姿勢状態であることをパッシブモニタリング、およびアクティブモニタリングで観測)
(d)運転姿勢復帰
(e)能動的応答
(f)眼球挙動
(g)復帰能力確認(S/P)
(i)運転手が運転席で非正規姿勢状態(システムは運転者が運転席で非正規姿勢状態であることをパッシブモニタリング、およびアクティブモニタリングで観測)
に変更される。
また、状態(i)から「状態(d)運転姿勢復帰」への移行時間(t22)は、(2)の初期状態が運転席離席の場合の「状態(c)運転席復帰」から「状態(d)運転姿勢帰」への移行時間(t12)より、先行した時間となる。
状態(i)は、既に運転席にいる状態であり、運転席への復帰動作が不要となるためである。
(j)運転手が運転席で2次タスクを実行中(システムは運転者が運転席で2次タスクを実行中であることをパッシブモニタリング、およびアクティブモニタリングで観測)
(e)能動的応答
(f)眼球挙動
(g)復帰能力確認(S/P)
(j)運転手が運転席で2次タスクを実行中(システムは運転者が運転席で2次タスクを実行中であることをパッシブモニタリング、およびアクティブモニタリングで観測)
に変更される。
次に、車両のシステムからの情報通知に対する運転者の応答を確認するための具体例について説明する。
以下、これらの通知に対する運転者の応答を確認するための具体例について説明する。
まず図30を参照して、通知に対する運転者応答をペダルを利用して確認する構成例について説明する。
この通知に反して、強い踏み込みや、ペダルの全踏み込み位置までの踏み込みが検出された場合は、運転者が慌てていたと判断し、覚醒レベルが不十分であると判定することができる。
エンコーダ等によるペダルに加わる踏み込み量の機械的変動量、踏込圧力の計測値等が利用できる。
また、ToFセンサや3D Flash Lidarやステラクチャ―ドライト法によるセンサや2次元カメラ画像解析、ステレオカメラと言った手法で足の挙動解析から得られるデータも利用可能である。
これらのデータを利用して運転者の覚醒品質の評価を行うことができる。
次に、眼球の挙動解析を利用した応答確認例について説明する。
眼球挙動に脳内の活動が反映されることを利用して、運転者の覚醒レベルを高精度で推測する。
ある情報を見るように視覚課題を提示した際の運転者の眼球挙動の軌跡の一例を図31に示す。
図31に示す例は、人がまず、領域a付近を注視し、その後、領域b付近を注視した際の眼球挙動の軌跡を示したものである。
また、システムが運転者の視線が提示情報に振り向けられたことを検出し、検出したことをさらに目視認知したことを受けて認知完了と判断する処理を行ってもよい。
フローに示す各ステップの処理について、順次、説明する。
まず、システムは、ステップS101において、運転者に対する提示情報を選択、または生成する。
例えば手動運転への切り替えタイミングが近づいていることを示す通知等からなる提示情報である。
次に、システムは、ステップS102において、ステップS101で生成または選択した情報を運転者に対して提示する処理を行う。
次に、システムは、ステップS103において、提示情報に対する運転者の眼球挙動解析を行う。
意識レベル(覚醒レベル)の高い運転者は、例えば、先に図31を参照して説明した領域aやbに示すような眼球挙動、すなわちFixation(固視)とマイクロサッケードを伴う眼球挙動を行う。
このような眼球挙動が観測された場合は、運転者が通知情報を認識したと判定することができる。
次に、システムは、ステップS104において、予め規定された時間内に、運転者が通知情報の認識を完了したかを判定する。
すなわち、上述した眼球挙動、すなわちFixation(固視)とマイクロサッケードを伴う眼球挙動が観測されたか否かを判定する。観測された場合は、運転者が通知情報の認識を完了したと判定し、ステップS105に進む。
ステップS104の判定処理において、運転者が規定時間内に通知情報の認識を完了したと判定した場合、システムは、ステップS105において、運転者にシステムによる確認(運転者が通知を認識したことの確認)が完了したことを通知する。
さらに、システムは、ステップS106において、ステップS105の通知情報に対する運転者の眼球挙動解析を行う。
意識レベル(覚醒レベル)の高い運転者は、例えば、先に図31を参照して説明した領域aやbに示すような眼球挙動、すなわちFixation(固視)とマイクロサッケードを伴う眼球挙動を行う。
このような眼球挙動が観測された場合は、運転者が通知情報を認識したと判定し、処理を終了する。
一方、ステップS104の判定処理において、運転者が規定時間内に通知情報の認識を完了していないと判定した場合、システムは、ステップS107において、緊急退避処置を行う。あるいは、危険度が少ない場合は、継続走行の後、退避エリアに侵入して停止する。いずれの場合も運転者にはペナルティを科す。
脳内での認知知覚活動の発現は、必ずしも課題に対する正確な答えが導き出される必要はない。重要となるのは、俊敏な答えを探索するサッケードや固視やマイクロサッケードと言いた情報の認知理解を目的とした認知の発現有無である。
なお、例えば、運転者が運転席から離れた地点で作業を行っている場合、運転者が作業を中断して運転席に復帰した後、運転者に眼球挙動観測のための課題を提示する。この提示課題に対する運転者の眼球挙動を観測することで、運転者の覚醒復帰品質を定量的に評価することが可能となる。
この表示に対する運転者の目視確認の際の眼球の挙動を解析することで通知に対する認知品質の評価を行うことができる。観測手段による検出精度は異なるものの、評価は必ずしも高精度な眼球そのものの挙動詳細解析に限定して行う必要はなく、頭部挙動、顔の表情認識などと言ったより簡便な手法を用いて評価を行ってもよい。
以上、複数の応答確認処理の具体例について説明した。
さらに高速走行支援が得られる場合は、より高速な走行が許容される。高速走行支援の形態としては、LDM情報、自動運転支援を行う先導車両、遠隔支援システム等がある。
この支えとなる技術が、運転者の自動運転から手動運転へ復帰する際の復帰品質の維持であり、また運転者の観測データの取得、記録、解析処理である。
本開示の情報処理装置のデータ処理部は、自動運転から手動運転への移行、または手動運転から自動運転への移行時の前記運転者の一連の行動の一部または主たる行動を観測情報として取得し、記憶部に格納する観測情報記録処理を実行する。さらに、情報処理装置から運転者に対する要請であるシステム要請に対する運転者の行動遅延量を解析し、解析結果を自動運転から手動運転への復帰品質評価値として記憶部に格納する。データ処理部は、この復帰品質評価値に基づいて運転者にペナルティを科す処理を実行する。
上述した処理は、図8を参照して説明した移動装置の構成を適用して実行することが可能であるが、その処理の一部は、例えば移動装置に着脱可能な情報処理装置において実行することが可能である。
図35を参照して、このような情報処理装置のハードウェア構成例について説明する。
CPU(Central Processing Unit)501は、ROM(Read Only Memory)502、または記憶部508に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。
RAM(Random Access Memory)503には、CPU501が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのCPU501、ROM502、およびRAM503は、バス504により相互に接続されている。
なお、入力部506には、センサ521からの入力情報も入力される。
また、出力部507は、移動装置の駆動部522に対する駆動情報も出力する。
入出力インタフェース505に接続されている記憶部508は、例えばハードディスク等からなり、CPU501が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部509は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
(1) 車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する情報処理装置。
前記データ処理部は、
自動運転から手動運転への移行時、または手動運転から自動運転への移行時の少なくともいずれかの移行時の前記運転者の一連の行動の一部または主たる行動を観測情報として取得し、記憶部に格納する観測情報記録処理を実行する(1)に記載の情報処理装置。
前記データ処理部は、
自動運転から手動運転への移行時、または手動運転から自動運転への移行時の少なくともいずれかの移行時の前記運転者の一連の行動の一部または主たる行動を観測情報として取得し、さらに、
前記情報処理装置から前記運転者に対する要請であるシステム要請に対する前記運転者の行動遅延量を解析し、解析結果を自動運転から手動運転への復帰品質評価値として記憶部に格納する観測情報記録処理を実行する(1)または(2)に記載の情報処理装置。
前記復帰品質評価値に基づいて、運転者にペナルティを科す処理を実行する(3)に記載の情報処理装置。
前記データ処理部は、
前記運転者の覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する(1)~(4)いずれかに記載の情報処理装置。
前記運転者の車両乗車前の観測情報、
前記運転者の車両乗車後の観測情報、
の双方を含む(1)~(5)いずれかに記載の情報処理装置。
前記運転者の病歴情報、睡眠情報、疲労情報、飲酒情報、職業運転者の労働実態情報の少なくともいずれかを含む(6)に記載の情報処理装置。
(a)パッシブモニタリングによる取得情報、
(b)通知に対する運転者の応答解析情報、
少なくとも上記情報のいずれかを含む(6)~(7)いずれかに記載の情報処理装置。
(a)運転者の眼球挙動の観測情報、
(b)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行前の観測情報と、
(c)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行後の観測情報と、
少なくとも上記情報のいずれかを含む(6)~(8)いずれかに記載の情報処理装置。
前記運転者の車両乗車後の観測情報として、
(運転者状態1)前記運転者が運転席を離席した状態、
(運転者状態2)運転者が運転席に着座しているが、運転可能姿勢でない状態、
(運転者状態3)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持しているが、運転に即時復帰可能ではない状態、
(運転者状態4)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持し、運転に即時復帰可能な状態、
運転者が上記各運転者状態1~4のいずれであるかを観測し、各運転者状態に応じて運転者の覚醒度を判定する(6)~(9)いずれかに記載の情報処理装置。
運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行後の観測情報として、
運転者の操舵機器に対する操舵品質を取得する(1)~(10)いずれかに記載の情報処理装置。
前記運転者の観測情報として、
前記運転者への通知に対応する前記運転者の応答処理の観測情報を取得する(1)~(11)いずれかに記載の情報処理装置。
前記運転者の応答処理の観測情報として、前記通知に対する運転者の応答用ペダルの踏み込み態様を取得する(12)に記載の情報処理装置。
前記運転者の応答処理の観測情報として、前記通知の表示データを確認する際の運転者の眼球挙動を取得する(12)または(13)に記載の情報処理装置。
前記移動装置の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定し、判定した覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する移動装置。
前記運転者の車両乗車前の観測情報、
前記運転者の車両乗車後の観測情報、
の双方を含む(15)に記載の移動装置。
(a)パッシブモニタリングによる取得情報、
(b)通知に対する運転者の応答解析情報、
少なくとも上記情報を含む(16)に記載の移動装置。
前記情報処理装置は、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する情報処理方法。
前記移動装置は、前記移動装置の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定し、判定した覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する情報処理方法。
前記情報処理装置は、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行させ、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定させるプログラム。
具体的には、例えば、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有する。データ処理部は、運転者の観測情報を取得して運転者の覚醒度を判定する。車両は自動運転と手動運転の切り替えが可能な車両であり、データ処理部は、運転者の覚醒度に応じて運転者に対する自動運転から手動運転への手動運転復帰要請通知のタイミングを制御する。データ処理部が取得する観測情報は、運転者の車両乗車前、乗車後の観測情報の双方を含む。システムは運転者に行って通知に対して期待される復帰品質で運転者が復帰推移を行っているかモニタリングし、予測して且つ遅れが発生していないか時々刻々判定する。
例えばパッシブモニタリング、通知に対する運転者の応答情報などを観測する。
本構成により、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定し、覚醒度に応じて手動運転復帰要請通知のタイミングを制御する構成を実現する。また通知要請に対する途中経過における復帰予測に対して遅延が生じていれば、その情報を復帰品質として記録し、その記録に基づいて適切なフィードバックを行うことで運転者の復帰行動や介在の早期実行の習慣化を図る。また、引き継ぎ品質の低下に起因した事故やインシデントが発生した場合には、記録データに基づく遅延事象の特定が可能となり、システムや運用改善に繋がる予防安全の解析手段を提供することが可能となる。
Claims (20)
- 車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する処理を実行し、
前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車前の観測情報を含み、
前記運転者の車両乗車前の観測情報は、
前記運転者の病歴情報、睡眠情報、疲労情報、飲酒情報、職業運転者の労働実態情報の少なくともいずれかを含む情報処理装置。 - 車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する処理を実行し、
前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車後の観測情報を含み、
前記データ処理部は、
前記運転者の車両乗車後の観測情報として、
(運転者状態1)前記運転者が運転席を離席した状態、
(運転者状態2)運転者が運転席に着座しているが、運転可能姿勢でない状態、
(運転者状態3)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持しているが、運転に即時復帰可能ではない状態、
(運転者状態4)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持し、運転に即時復帰可能な状態、
運転者が上記各運転者状態1~4のいずれであるかを観測し、各運転者状態に応じて運転者の覚醒度を判定する情報処理装置。 - 前記車両は、自動運転と手動運転の切り替えが可能な車両であり、
前記データ処理部は、
自動運転から手動運転への移行時、または手動運転から自動運転への移行時の少なくともいずれかの移行時の前記運転者の一連の行動の一部または主たる行動を観測情報として取得し、記憶部に格納する観測情報記録処理を実行する請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記車両は、自動運転と手動運転の切り替えが可能な車両であり、
前記データ処理部は、
自動運転から手動運転への移行時、または手動運転から自動運転への移行時の少なくともいずれかの移行時の前記運転者の一連の行動の一部または主たる行動を観測情報として取得し、さらに、
前記情報処理装置から前記運転者に対する要請であるシステム要請に対する前記運転者の行動遅延量を解析し、解析結果を自動運転から手動運転への復帰品質評価値として記憶部に格納する観測情報記録処理を実行する請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記復帰品質評価値に基づいて、運転者にペナルティを科す処理を実行する請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記車両は、自動運転と手動運転の切り替えが可能な車両であり、
前記データ処理部は、
前記運転者の覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車前の観測情報、
前記運転者の車両乗車後の観測情報、
の双方を含む請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記運転者の車両乗車後の観測情報は、
(a)パッシブモニタリングによる取得情報、
(b)通知に対する運転者の応答解析情報、
少なくとも上記情報のいずれかを含む請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記運転者の車両乗車後の観測情報は、
(a)運転者の眼球挙動の観測情報、
(b)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行前の観測情報と、
(c)運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行後の観測情報と、
少なくとも上記情報のいずれかを含む請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
運転者に対する手動運転復帰要請通知の実行後の観測情報として、
運転者の操舵機器に対する操舵品質を取得する請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報として、
前記運転者への通知に対応する前記運転者の応答処理の観測情報を取得する請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記運転者の応答処理の観測情報として、前記通知に対する運転者の応答用ペダルの踏み込み態様を取得する請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記運転者の応答処理の観測情報として、前記通知の表示データを確認する際の運転者の眼球挙動を取得する請求項11に記載の情報処理装置。 - 自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
前記移動装置の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定し、判定した覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する処理を実行し、
前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車前の観測情報を含み、
前記運転者の車両乗車前の観測情報は、
前記運転者の病歴情報、睡眠情報、疲労情報、飲酒情報、職業運転者の労働実態情報の少なくともいずれかを含む移動装置。 - 自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
前記移動装置の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定し、判定した覚醒度に応じて、前記運転者に対する自動運転から手動運転への復帰要請通知である手動運転復帰要請通知の通知タイミングを制御する処理を実行し、
前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車後の観測情報を含み、
前記データ処理部は、
前記運転者の車両乗車後の観測情報として、
(運転者状態1)前記運転者が運転席を離席した状態、
(運転者状態2)運転者が運転席に着座しているが、運転可能姿勢でない状態、
(運転者状態3)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持しているが、運転に即時復帰可能ではない状態、
(運転者状態4)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持し、運転に即時復帰可能な状態、
運転者が上記各運転者状態1~4のいずれであるかを観測し、各運転者状態に応じて運転者の覚醒度を判定する移動装置。 - 前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車前の観測情報、
前記運転者の車両乗車後の観測情報、
の双方を含む請求項14または15に記載の移動装置。 - 前記運転者の車両乗車後の観測情報は、
(a)パッシブモニタリングによる取得情報、
(b)通知に対する運転者の応答解析情報、
少なくとも上記情報を含む請求項16に記載の移動装置。 - 情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する処理を実行し、
前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車前の観測情報を含み、
前記運転者の車両乗車前の観測情報は、
前記運転者の病歴情報、睡眠情報、疲労情報、飲酒情報、職業運転者の労働実態情報の少なくともいずれかを含む情報処理方法。 - 情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
前記情報処理装置は、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行し、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定する処理を実行し、
前記データ処理部が取得する観測情報は、
前記運転者の車両乗車後の観測情報を含み、
前記データ処理部は、
前記運転者の車両乗車後の観測情報として、
(運転者状態1)前記運転者が運転席を離席した状態、
(運転者状態2)運転者が運転席に着座しているが、運転可能姿勢でない状態、
(運転者状態3)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持しているが、運転に即時復帰可能ではない状態、
(運転者状態4)運転者が運転席に着座し、運転可能姿勢を維持し、運転に即時復帰可能な状態、
運転者が上記各運転者状態1~4のいずれであるかを観測し、各運転者状態に応じて運転者の覚醒度を判定する情報処理方法。 - 情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
前記情報処理装置は、車両の運転者の意識レベルである覚醒度を判定するデータ処理部を有し、
前記プログラムは、前記データ処理部に、
前記運転者の観測情報を取得して記憶部に格納する観測情報記録処理を実行させ、取得した観測情報に基づいて、前記運転者の覚醒度を判定させる処理を実行させ、
前記データ処理部に取得させる観測情報は、
前記運転者の車両乗車前の観測情報を含み、
前記運転者の車両乗車前の観測情報は、
前記運転者の病歴情報、睡眠情報、疲労情報、飲酒情報、職業運転者の労働実態情報の少なくともいずれかを含むプログラム。
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