JP2018152102A - 路上区画線認識装置、路上区画線認識方法、路上区画線認識装置を備えた運転支援装置、および路上区画線認識方法を備えた運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
また、この発明に係る路上区画線認識装置は、移動体の前方の路面を撮像する前方撮像部と、前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線の形状を前方区画線形状として検出する前方区画線検出部と、移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像部と、周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線の形状を周辺区画線形状として検出する周辺区画線検出部と、前方区画線形状と周辺区画線形状とに基づいて、路面上の区画線の形状を認識する区画線形状認識部と、を備え、区画線形状認識部は、路面上の区画線の形状を認識するにあたって、区画線の曲線成分については、前方区画線形状に対して周辺区画線形状が反映されにくいようにするものである。
図1は、この発明の実施の形態1に係る路上区画線認識装置が適用された運転支援装置を示すブロック図である。図1において、この運転支援装置は、前方検知カメラ部1、周辺検知カメラ部2、前方走行車線検出部3、周辺走行車線検出部4、自車走行車線認識部5、車両状況通知部6、ハンドル操舵制御部7、車線逸脱判定部8、ハンドル制御部9、音声出力部10を備えている。
これにより、検知対象の距離およびカメラの画角が互いに異なる前方検知カメラ部1と周辺検知カメラ部2とで撮像した画像から、それぞれ自車の走行車線を検出し、前方検知カメラ画像と周辺検知カメラ画像とから検出した走行車線を組み合わせることで、自車の走行車線形状を精度良く検出することができる。
すなわち、路面上の区画線の形状を高精度に認識することができる。
これにより、自車前方車線と自車周辺車線との検知の信頼度の高い区画線形状が反映されやすいように、自車走行車線の区画線形状を算出することで、自車の走行車線形状を精度良く検出することができる。
これにより、周辺検知カメラ部2は、自車周辺を撮像の対象としているため、自車と区画線とのオフセット距離や自車と区画線との傾きを正確に算出することができるため、自車と区画線とのオフセット距離および自車と区画線との傾きを自車前方車線と自車周辺車線とに基づいて算出することで、自車の走行車線形状を精度良く検出することができる。
これにより、左右のサイドカメラは、自車のタイヤ位置と区画線とを撮像することができるため、自車と区画線とのオフセット距離や自車と区画線との傾きを正確に算出することができるため、左右のサイドカメラ画像から算出した自車と区画線とのオフセット距離および傾き情報の信頼度を高くすることで、自車の走行車線形状を精度良く検出することができる。
これにより、精度良く自車走行車線を検出した上で、LKA制御やLDW制御の性能を高めることができる。
図3は、この発明の実施の形態2に係る路上区画線認識装置が適用された運転支援装置を示すブロック図である。図3において、この運転支援装置は、図1に示した運転支援装置に加えて、ナビゲーション装置部11および太陽光入射角判断部12を備えている。なお、その他の構成は、上述した実施の形態1と同様なので、説明を省略する。
これにより、検知対象の距離およびカメラの画角が互いに異なる前方検知カメラ部1と周辺検知カメラ部2とで撮像した画像から、それぞれ自車の走行車線を検出し、前方検知カメラ画像と周辺検知カメラ画像とから検出した走行車線を組み合わせることで、前方カメラとって逆光の場合であっても、自車の走行車線形状を精度良く検出することができる。
これにより、前方カメラとって逆光の場合に、撮像した画像全体が白く光ったようになり、区画線の検知精度が低下するため、周辺カメラから算出した自車走行車線の重みを高くすることで、自車の走行車線形状を精度良く検出することができる。
これにより、逆光の際に、自車前方車線の信頼度を低くするためには、逆光かどうかを判断することが必要であり、画像上の太陽の位置から太陽の入射角を算出し、前方カメラにとって、逆光かどうかを判断することができる。
これにより、撮像した画像上の自車の影の方向と長さとから、太陽の入射角を算出することができ、前方カメラにとって、逆光かどうかを判断することができる。
これにより、カーナビの位置情報から自車の位置情報を取得し、GPSの時刻情報から太陽の位置情報を取得し、車両のCAN情報からと自車の走行方向情報を取得し、自車の位置情報と走行方向情報と太陽の位置情報とから太陽の入射角を算出することができ、前方カメラにとって、逆光かどうかを判断することができる。
これにより、精度良く自車走行車線を検出した上で、LKA制御やLDW制御の性能を高めることができる。
Claims (28)
- 移動体の前方の路面を撮像する前方撮像部と、
前記前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線の形状を前方区画線形状として検出する前方区画線検出部と、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像部と、
前記周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線の形状を周辺区画線形状として検出する周辺区画線検出部と、
前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状とに基づいて、前記路面上の区画線の形状を認識する区画線形状認識部と、
を備え、
前記区画線形状認識部は、前記路面上の区画線の形状を認識するにあたって、
前記移動体と前記区画線とのオフセット距離および区画線の傾き成分については、前記前方区画線形状に対して前記周辺区画線形状が反映されやすいようにする
路上区画線認識装置。 - 移動体の前方の路面を撮像する前方撮像部と、
前記前方撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線の形状を前方区画線形状として検出する前方区画線検出部と、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像部と、
前記周辺撮像部が撮像した画像から、路面上の区画線の形状を周辺区画線形状として検出する周辺区画線検出部と、
前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状とに基づいて、前記路面上の区画線の形状を認識する区画線形状認識部と、
を備え、
前記区画線形状認識部は、前記路面上の区画線の形状を認識するにあたって、
前記区画線の曲線成分については、前記前方区画線形状に対して前記周辺区画線形状が反映されにくいようにする
路上区画線認識装置。 - 前記前方区画線検出部は、前記前方撮像部が撮像した画像から、前記路面上の区画線の形状を前記前方区画線形状として検出するとともに、前記前方区画線形状の信頼度を第1信頼度として算出し、
前記周辺区画線検出部は、前記周辺撮像部が撮像した画像から、前記路面上の区画線の形状を前記周辺区画線形状として検出するとともに、前記周辺区画線形状の信頼度を第2信頼度として算出し、
前記区画線形状認識部は、前記第1信頼度および前記第2信頼度に基づいて、前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状との選択または組み合わせる重みを変動させて、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項1または請求項2に記載の路上区画線認識装置。 - 前記区画線形状認識部は、前記前方区画線形状および前記周辺区画線形状に基づいて、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きを算出する
請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の路上区画線認識装置。 - 前記区画線形状認識部は、前記移動体の左側面または前記移動体の右側面に設けられた前記周辺撮像部が撮像した画像により算出された、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きの信頼度を高くして、選択または組み合わせる重みを重くする
請求項4に記載の路上区画線認識装置。 - 前記前方撮像部に対する太陽光の入射角を検出する太陽光入射角判断部をさらに備え、
前記区画線形状認識部は、前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状とを、前記第1信頼度、前記第2信頼度および前記入射角に基づいて選択または組み合わせることで、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項3に記載の路上区画線認識装置。 - 前記区画線形状認識部は、前記入射角に基づいて前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状との選択または組み合わせる重みを変動させて、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項6に記載の路上区画線認識装置。 - 前記太陽光入射角判断部は、前記前方撮像部が撮像した画像における太陽の位置を検知し、検知した位置から太陽光の入射角を算出する
請求項6に記載の路上区画線認識装置。 - 前記太陽光入射角判断部は、前記周辺撮像部が撮像した画像における前記移動体の影の方向および長さに基づいて、太陽光の入射角を算出する
請求項6に記載の路上区画線認識装置。 - 前記太陽光入射角判断部は、カーナビの地図情報と、GPSの位置情報および時刻情報と、車両のCAN情報とから、太陽光の入射角を算出する
請求項6に記載の路上区画線認識装置。 - 前記区画線形状認識部は、前記第1信頼度があらかじめ設定された値よりも低い場合に、前記周辺区画線形状から、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項3から請求項10までのいずれか1項に記載の路上区画線認識装置。 - 移動体の前方の路面を撮像する前方撮像ステップと、
前記前方撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線の形状を前方区画線形状として検出する前方区画線検出ステップと、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像ステップと、
前記周辺撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線の形状を周辺区画線形状として検出する周辺区画線検出ステップと、
前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状とに基づいて、前記路面上の区画線の形状を認識する区画線形状認識ステップと、
を備え、
前記区画線形状認識ステップでは、前記路面上の区画線の形状を認識するにあたって、
前記移動体と前記区画線とのオフセット距離および区画線の傾き成分については、前記前方区画線形状に対して前記周辺区画線形状が反映されやすいようにする
路上区画線認識方法。 - 移動体の前方の路面を撮像する前方撮像ステップと、
前記前方撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線の形状を前方区画線形状として検出する前方区画線検出ステップと、
前記移動体の周辺の路面を撮像する周辺撮像ステップと、
前記周辺撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線の形状を周辺区画線形状として検出する周辺区画線検出ステップと、
前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状とに基づいて、前記路面上の区画線の形状を認識する区画線形状認識ステップと、
を備え、
前記区画線形状認識ステップでは、前記路面上の区画線の形状を認識するにあたって、
前記区画線の曲線成分については、前記前方区画線形状に対して前記周辺区画線形状が反映されにくいようにする
路上区画線認識方法。 - 前記前方区画線検出ステップでは、
前記前方撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線の形状を前方区画線形状として検出するとともに、前記前方区画線形状の信頼度を第1信頼度として算出し、
前記周辺区画線検出ステップでは、
前記周辺撮像ステップで撮像された画像から、路面上の区画線の形状を周辺区画線形状として検出するとともに、前記周辺区画線形状の信頼度を第2信頼度として算出し、
前記区画線形状認識ステップでは、前記第1信頼度および前記第2信頼度に基づいて、前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状との選択または組み合わせる重みを変動させて、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項12または請求項13に記載の路上区画線認識方法。 - 前記区画線形状認識ステップでは、前記前方区画線形状および前記周辺区画線形状に基づいて、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きを算出する
請求項12から請求項14までのいずれか1項に記載の路上区画線認識方法。 - 前記区画線形状認識ステップでは、前記移動体の左側面または前記移動体の右側面に設けられた前記周辺撮像ステップでの周辺撮像部が撮像した画像により算出された、前記移動体と前記区画線とのオフセット距離、および前記移動体と前記区画線との傾きの信頼度を高くして、選択または組み合わせる重みを重くする
請求項15に記載の路上区画線認識方法。 - 前記前方撮像ステップでの前方撮像部に対する太陽光の入射角を検出する太陽光入射角判断ステップをさらに備え、
前記区画線形状認識ステップでは、前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状とを、前記第1信頼度、前記第2信頼度および前記入射角に基づいて選択または組み合わせることで、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項14に記載の路上区画線認識方法。 - 前記区画線形状認識ステップでは、前記入射角に基づいて前記前方区画線形状と前記周辺区画線形状との重みを変動させて、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項17に記載の路上区画線認識方法。 - 前記太陽光入射角判断ステップでは、前記前方撮像ステップでの前方撮像部が撮像した画像における太陽の位置を検知し、検知した位置から太陽光の入射角を算出する
請求項17に記載の路上区画線認識方法。 - 前記太陽光入射角判断ステップでは、前記周辺撮像ステップでの周辺撮像部が撮像した画像における前記移動体の影の方向および長さに基づいて、太陽光の入射角を算出する
請求項17に記載の路上区画線認識方法。 - 前記太陽光入射角判断ステップでは、カーナビの地図情報と、GPSの位置情報および時刻情報と、車両のCAN情報とから、太陽光の入射角を算出する
請求項17に記載の路上区画線認識方法。 - 前記区画線形状認識ステップでは、前記第1信頼度があらかじめ設定された値よりも低い場合に、前記周辺区画線形状から、前記路面上の区画線の形状を認識する
請求項14から請求項21までのいずれか1項に記載の路上区画線認識方法。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載の路上区画線認識装置と、
前記区画線形状認識部で認識された、前記路面上の区画線の形状に従って、前記移動体を移動させる操舵支援部を備えた
運転支援装置。 - 前記区画線形状認識部で認識された、前記路面上の区画線の形状に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告部をさらに備えた
請求項23に記載の運転支援装置。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載の路上区画線認識装置と、
前記区画線形状認識部で認識された、前記路面上の区画線の形状に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告部を備えた
運転支援装置。 - 請求項12から請求項22までのいずれか1項に記載の路上区画線認識方法と、
前記区画線形状認識ステップで認識された、前記路面上の区画線の形状に従って、前記移動体を移動させる操舵支援ステップを備えた
運転支援方法。 - 前記区画線形状認識ステップで認識された、前記路面上の区画線の形状に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告ステップをさらに備えた
請求項26に記載の運転支援方法。 - 請求項12から請求項22までのいずれか1項に記載の路上区画線認識方法と、
前記区画線形状認識ステップで認識された、前記路面上の区画線の形状に対して、前記移動体が逸脱することが予想される場合に、前記移動体のユーザに警告する逸脱警告ステップを備えた
運転支援方法。
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