JP2015210729A - 走行路認識装置 - Google Patents

Abstract

【課題】画像処理に費やされる負荷を低減して、省電力化を図ることが可能な走行路認識装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行路認識装置は、車両の周辺を撮像して得た撮像画像に対して画像処理を行うことにより走行路を認識するに際して、道路情報に基づいて車両が走行中の道路が直線路であるか否かを判定し、直線路であると判定した場合には、直線路でないと判定した場合に比して小さい画像領域を対象として、撮像画像に対して画像処理を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、道路に沿った車両の走行路を認識する走行路認識装置に関する。

走行中の車両に対して車線に沿った走行を支援する為に、車載カメラにて撮像された前方道路の画像から白線等のレーンマークを認識することにより走行路を検出する車両用走行路検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載された車両用走行路検出装置では、前方道路の撮像画像に対して次のような画像処理を施す。すなわち、前方道路の撮像画像中から輝度変化が大きいエッジ部を検出し、このエッジ部からなるエッジ画像を生成し、当該エッジ画像から、道路上に塗布されているレーンマークとしての白線を検出する。この車両用走行路検出装置では、エッジ画像、及びステアリング舵角又は道路データに基づいて、エッジ画像中から白線を検出する際のサーチ範囲を設定している。

このような車両用走行路検出装置によれば、白線を検出するための検出対象となるのは、エッジ画像内の一部の領域だけである。このため、エッジ画像内の全領域を白線検出の処理対象とする場合に比べて、画像処理に費やされる負荷が低減される。

特開平９−３５１９８号公報

しかしながら、上記のような従来の車両用走行路検出装置では、エッジ画像を生成する際には、撮像された前方道路の撮像画像に対するフレーム単位での画像処理が必要となるので、画像処理に費やされる負荷を大幅に低減することはできなかった。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、画像処理に費やされる負荷を低減して、低消費電力化を図ることができる走行路認識装置を提供することを目的とする。

本発明は、車両に搭載され前記車両の周辺を撮像して撮像画像を得る撮像手段と、前記撮像画像に対して画像処理を行うことにより走行路を認識する画像処理手段と、道路情報が記憶されている道路情報記憶手段とを備えた走行路認識装置において、前記画像処理手段は、前記車両が走行中の道路に対応した道路情報を前記道路情報記憶手段から読み出し、前記道路情報に基づいて前記車両が走行中の道路が直線路であるか否かを判定し、直線路であると判定した場合には、直線路でないと判定した場合に比して小さい画像領域を対象として前記画像処理を行うことを特徴とする。

本発明の走行路認識装置によれば、車両が直線路を走行している間は、直線路でない場合に比べて小さい画像領域を画像処理の対象とするので、この画像処理に費やされる負荷が低減され、電力消費量も低減される。

ここで、前記画像処理手段は、前記直線路であると判定した場合には、前記撮像画像のうち実空間での前記撮像手段からの距離が所定値以下となる画像領域のみを、前記画像処理の対象とする。すなわち、撮像画像内において撮像手段からの距離が近い領域ほど精度の高い画像処理を行うことが可能となるので、この画像領域を画像処理の対象とすることにより精度低下を抑えることができる。

また、前記画像処理手段は、前記直線路であると判定し且つ前記車両の現在位置よりも所定の距離だけ前方の領域内に曲線路が存在すると判定した場合には、当該距離だけ前方の領域内に曲線路が存在しないと判定した場合に比して大きい画像領域を対象として、前記画像処理を行う。これにより、画像処理に費やされる負荷を低減しつつ、現在走行中の直線路と共にその先にある曲線路も検出することが可能となる。

また、前記画像処理手段は、前記直線路であると判定し且つ前記車両の現在位置よりも所定の距離だけ前方の領域内に曲線路が存在すると判定した場合には、当該距離だけ前方の領域内に曲線路が存在しないと判定した場合に比して大きい画像領域を対象として、前記画像処理を行う。すなわち、曲線路までの距離が近い場合には撮像画像内に曲線路が含まれる領域が大きくなるので、曲線路を精度良く検出するために画像処理対象とする画像領域を大きくする。一方、曲線路までの距離が遠い場合には、撮像画像内に直線路が含まれる領域が大きくなるので、画像処理対象とする画像領域を小さくすることにより、画像処理に費やされる負荷を低減させて、電力消費量の低減を図る。

また、前記画像処理手段は、前記撮像画像内で所定の基準位置よりも下側の第１の画像領域から前記直線路の前半部のレーンマークを表す第１直線を、前記撮像画像内で前記曲線路を含む第２の画像領域から前記曲線路のレーンマークを表す曲線を、それぞれ検出し、前記第１直線と前記曲線の少なくとも一方を延長して両線がつながる場合には、その両線により走行路を認識する。これにより、前方に曲線路を含む道路に対して高い信頼性をもって走行路を認識することが可能となる。

更に、前記画像処理手段は、前記第１直線と前記曲線の少なくとも一方を延長して両線がつながらない場合には、前記撮像画像における前記第１の画像領域と前記第２の画像領域との間の第３の画像領域から前記直線路の後半部のレーンマークを表す第２直線を検出する。これにより、前方に曲線路を含む道路に対して高い信頼性をもって走行路を認識することが可能となる。

走行路認識装置の構成を示すブロック図。 画像データ抽出処理の手順を示すフローチャート。 直線路としての道路を撮像して得られた撮像画像の一例を示す図。 画像データ抽出部で図３に示す撮像画像から抽出した画像領域Ａ１を示す図である。 直線路の前方に曲線路を含む道路を撮像して得られた撮像画像の一例を示す図。 画像データ抽出部で図５に示す撮像画像から抽出した画像領域Ａ１及びＡ２を示す図。 直線検出部に従って画像領域Ａ１から検出された、レーンマークに対応した直線部の一例を示す図。 直線検出部に従って画像領域Ａ１及びＡ２から検出された、レーンマークに対応した直線部及び曲線部の一例を示す図。 直線部を延長した延長直線部と曲線部とが繋がるか否かを判定する際の動作を示す図。 画像領域Ａ１とＡ２との間の画像領域Ａ３から検出した、レーンマークに対応した直線部の一例を示す図。

以下、図面を参照して、本発明に係る走行路認識装置の実施形態について説明する。

図１において、図示しない車両に搭載されている走行路認識装置１０は、カメラ１、道路データメモリ２、位置検出部３、及び画像処理部４を含む。尚、この車両にナビゲーション装置が搭載されている場合には、そのナビゲーション装置を道路データメモリ２及び位置検出部３として利用してもよい。

カメラ１は、車載用の動画又は静止画カメラであり、車両の周辺を撮像可能な位置に設置されている。撮像手段としてのカメラ１は、車両の周辺、特に前方の道路を含む風景を撮像して得られた撮像画像データＶＳを画像処理部４に供給する。

道路データメモリ２には、地図上における各道路毎に当該道路の位置及び方向を示す道路データが記憶されている。道路データメモリ２は、画像処理部４から供給された道路指定信号に従って指定された道路に対応した道路データＲＤを読み出し、これを画像処理部４に供給する。

位置検出部３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から供給されたＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置を検出し、その現在位置を示す位置データＰＳを画像処理部４に供給する。

画像処理部４は、撮像画像データＶＳに基づいて、所定の周期毎に車両が走行する車線（走行路）を認識し、その走行路の認識結果を出力する。

図１に示すように、画像処理部４は、画像データ抽出部４１、エッジ検出部４２、ノイズ除去部４３、直線検出部４４、直線連結部４５及び車線決定部４６を含む。

画像データ抽出部４１は、図２に示す画像データ抽出処理フローに従って、撮像画像データＶＳから画像データの抽出を行う。

先ず、ＳＴＥＰ１において、画像データ抽出部４１は、位置データＰＳにて示される車両の現在位置に基づいて、現在走行中の道路に対応した道路データＲＤを道路データメモリ２から読み出す。次に、ＳＴＥＰ２において、車両の現在位置及び道路データＲＤに基づいて、車両が直線路を走行中であるか否かを判定する。

ＳＴＥＰ２で車両が直線路を走行中であると判定した場合、画像データ抽出部４１は、ＳＴＥＰ３において、道路データＲＤに基づいて、車両の現在位置から走行中の道路に沿って所定の基準距離だけ前方の位置までの区間内に曲線路が存在するか否かを判定する。

ＳＴＥＰ３で曲線路が存在しないと判定した場合、画像データ抽出部４１は、ＳＴＥＰ４にて、撮像画像データＶＳの画像フレーム内において所定の第１境界ラインＱよりも上側の画像領域に対応した画像データを撮像画像データＶＳから除去して得られた画像データＶＴを、エッジ検出部４２に供給する。すなわち、画像データ抽出部４１は、ＳＴＥＰ３において、撮像画像データＶＳの画像フレーム内から、カメラ１からの実空間での距離が所定距離以下となる撮像範囲に対応した画像領域を抽出し、この画像領域に対応した画像データを示す画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。

その際、画像データ抽出部４１には、図３に示すような直線の道路３０を含む前方画像を表す撮像画像データＶＳが供給される。画像データ抽出部４１は、かかる撮像画像データＶＳ中から、第１境界ラインＱよりも上側の画像領域に対応した画像データを除去する。これにより、画像データ抽出部４１は、車両周辺を撮像して得られた撮像画像データＶＳに基づく撮像画像内から、例えば図４に示すように、カメラ１からの距離が所定距離以下となる撮像範囲に対応した画像領域Ａ１を抽出し、この画像領域Ａ１表す画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。

一方、ＳＴＥＰ３で曲線路が存在すると判定した場合、画像データ抽出部４１は、ＳＴＥＰ５において、道路データＲＤに基づいてその曲線路の開始位置を検出し、撮像画像データＶＳの画像フレーム内でその曲線路の開始位置に対応した第２境界ラインＲとして設定する。その際、画像データ抽出部４１には、図５に示すように、直線路の先に曲線路ＣＶが存在する道路３０を表す撮像画像データＶＳが供給される。そこで、画像データ抽出部４１は、ＳＴＥＰ５において、先ず、道路データＲＤ及び位置データＰＳに基づいて、車両の現在位置から曲線路ＣＶの開始点までの距離を求める。

次に、画像データ抽出部４１は、図５に示す画像フレーム内において、車両の現在位置から曲線路ＣＶの開始点までの距離に対応した分だけ、例えば図５に示すように、車両前方の位置に対応した表示ラインを第２境界ラインＲとして設定する。その際、画像フレーム内において第２境界ラインＲの上側の画像領域を画像領域Ａ２と称する。従って、車両の現在位置から曲線路までの距離が小さいほど、第２境界ラインＲは画像フレーム内の下側の位置となり、その分だけ画像領域Ａ２が大となる。つまり、車両の現在位置から曲線路までの距離が小さいほど画像領域Ａ２が大となる。尚、第２境界ラインＲは、第１境界ラインＱよりも画像フレーム内において上側に設定される。

ＳＴＥＰ５の実行後、画像データ抽出部４１は、次のＳＴＥＰ６にて、撮像画像データＶＳの画像フレーム毎に、図５に示す第１境界ラインＱよりも上側であり且つ第２境界ラインＲよりも下側の画像領域Ａ３に対応した画像データを撮像画像データＶＳから除去する。そして、画像データ抽出部４１は、かかる画像領域Ａ３に対応した画像データを除去して得られた画像データ、つまり、撮像画像データＶＳ中の画像領域Ａ１及びＡ２を表す画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。

従って、画像データ抽出部４１は、ＳＴＥＰ６により、図６に示すように、撮像画像データＶＳに基づく撮像画像内から、カメラ１からの距離が所定距離以下の範囲に対応した画像領域Ａ１と曲線路ＣＶを含む画像領域Ａ２とに対応した画像データを抽出し、これらを表す画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。その際、車両の現在位置から曲線路ＣＶまでの距離が小さいほど、画像領域Ａ２が大となる。従って、画像データ抽出部４１は、車両の現在位置から曲線路までの距離が小さいほど大きい画像領域（Ａ１、Ａ２）を表す画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給することになる。

尚、画像データ抽出部４１は、ＳＴＥＰ２において車両が直線路を走行中でないと判定した場合、上記のＳＴＥＰ４又はＳＴＥＰ６による画像データの除去を行わずに、図２に示す画像データ抽出処理を終了する。その際、画像データ抽出部４１は、撮像画像データＶＳをそのまま画像データＶＴとしてエッジ検出部４２に供給する。

このように、画像データ抽出部４１は、走行中の道路が直線路であり且つその直線路が基準距離よりも長い場合には、撮像画像データＶＳ中から、カメラ１からの距離が所定距離以下の範囲に対応した画像領域Ａ１を表す画像データを抽出し、これを表す画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。また、走行中の道路が直線路であり且つ前方に曲線路が存在する場合には、撮像画像データＶＳ中から、上記のような画像領域Ａ１及び曲線路を含む画像領域Ａ２を表す画像データを抽出し、この抽出した画像データを表す画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。また、走行中の道路が直線路ではない場合には、撮像画像データＶＳをそのまま画像データＶＴとしてエッジ検出部４２に供給する。

すなわち、画像データ抽出部４１は、車両が直線路を走行中である場合には、直線路を走行中ではない場合に比べて小さい画像領域、つまりデータ量の少ない画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。

エッジ検出部４２は、画像データＶＴにおいて、隣接する画素同士の輝度差が所定値以上となる画素をエッジ点として検出し、各エッジ点を示すエッジ信号ＥＧをノイズ除去部４３に供給する。

ノイズ除去部４３は、エッジ信号ＥＧにて示される各エッジ点にラベルを付与するラベリング処理を施すと共に、エッジ信号ＥＧに対してノイズ除去処理を施して得られたエッジ信号ＣＧを直線検出部４４に供給する。

直線検出部４４は、エッジ信号ＣＧにて示される各エッジ点の位置を例えば最小二乗法に従って直線近似して直線成分を求め、当該直線成分が１方向に連続する直線部、又は直線成分の方向が徐々に変化する曲線部を夫々検出する。そして、直線検出部４４は、互いに同一方向に伸張する複数の直線部（又は曲線部）が隣接して群を為す画像物を、道路に設けられた走行車線区分用の白線等のレーンマークに対応した線分として検出し、この線分の実空間での位置を示す線分検出信号ＳＤを直線連結部４５に供給する。

例えば、図４に示す画像領域Ａ１を表す画像データＶＴに基づくエッジ信号ＣＧから、直線検出部４４は、図７に示すような、走行車線区分用のレーンマークに対応した直線部ＥＬ及びＥＲを検出し、これらを示す線分検出信号ＳＤを直線連結部４５に供給する。また、例えば、図６に示す画像領域Ａ１及びＡ２を表す画像データＶＴに基づくエッジ信号ＣＧから、直線検出部４４は、図８に示すような、レーンマークに対応した直線部ＥＬ及びＥＲ、曲線部ＣＬ及びＣＲを夫々検出し、これらを示す線分検出信号ＳＤを直線連結部４５に供給する。尚、図８に示す直線部ＥＬ及びＥＲは、図５に示す道路３０における直線路の区間における前半部のレーンマークに対応したものである。

直線連結部４５は、線分検出信号ＳＤが直線部だけを示す場合には、この線分検出信号ＳＤをそのまま線分信号ＳＣとして車線決定部４６に供給する。その際、直線連結部４５は、例えば図７に示す直線部ＥＬ及びＥＲを示す線分信号ＳＣを車線決定部４６に供給する。

また、直線連結部４５は、線分検出信号ＳＤが直線部及び曲線部の双方を示す場合には、先ず、その直線部を当該直線部の直線方向に沿って延長させた延長直線部を求め、この延長直線部の終端が曲線部の開始点と繋がるか否かを判定する。例えば、図９に示すように、直線連結部４５は、線分検出信号ＳＤにて示される直線部ＥＬ（ＥＲ）をその直線方向に沿って延長させた延長直線部ＰＬ（ＰＲ）を求め、その終端が曲線部ＣＬ（ＣＲ）の開始点ＳＰＬ（ＳＰＲ）と繋がるか否かを判定する。

尚、直線連結部４５は、延長直線部の終端と曲線部の開始点とが実際に繋がっていなくても、両者の間隔が所定の基準間隔以内であれば、延長直線部の終端と曲線部の開始点とが繋がっていると判定するようにしてもよい。また、直線連結部４５は、曲線部の開始点を直線方向に延長させた仮想直線部と、線分検出信号ＳＤにて示される直線部とが繋がるか否かを判定するようにしてもよい。

ここで、仮想直線部の終端が曲線部の開始点と繋がったと判定した場合、直線連結部４５は、線分検出信号ＳＤにて示される直線部と共に、この曲線部の開始点を表す線分信号ＳＣを車線決定部４６に供給する。一方、仮想直線部の終端が曲線部の開始点と繋がらなかったと判定した場合、直線連結部４５は、画像データ要求信号ＭＳを画像データ抽出部４１に供給する。画像データ抽出部４１は、かかる画像データ要求信号ＭＳに応じて、図５及び図６に示すように、撮像画像データＶＳ中から除去した画像領域Ａ３に対応した画像データＶＴをエッジ検出部４２に供給する。

これにより、直線連結部４５には、例えば図１０に示すように、画像領域Ａ１と画像領域Ａ２との中間の画像領域Ａ３から検出された直線部ＹＬ及びＹＲを示す線分検出信号ＳＤが供給される。尚、これら直線部ＹＬ及びＹＲは、図５に示す道路３０における直線路の区間における後半部のレーンマークに対応したものである。

直線連結部４５は、これら直線部ＹＬ及びＹＲにおける終端の位置ＥＰＬ及びＥＰＲを、曲線部ＣＬ及びＣＲ各々の開始点として設定する。そして、直線連結部４５は、前回供給された線分検出信号ＳＤにて示される直線部ＥＬ及びＥＲと共に、曲線部ＣＬ及びＣＲの開始点としてＥＰＬ及びＥＰＲを示す線分信号ＳＣを車線決定部４６に供給する。

車線決定部４６は、線分信号ＳＣにて示される直線部の位置又は曲線部の開始点にて表されるレーンマークに基づいて、車両が走行する車線としての走行路を決定し、これを示す走行路認識結果信号を出力する。

以上のように、図１に示す走行路認識装置１０は、車両の前方を撮像して得られた撮像画像に対して画像処理を施すことによって車両が走行する走行路を認識するに際し、走行中の道路が直線路である場合には、走行中の道路が直線路ではない場合に比べて小さい画像領域を画像処理の対象とする。すなわち、車両が直線路を走行している間は画像処理の対象とする画像領域を小さくしたので、画像処理に費やされる負荷が低減され、それに伴い電力消費量を低減することができる。

また、撮像画像から直線部を検出する場合、曲線部を検出する場合に比して小さい画像領域からでも精度の高い検出を行うことができるので、車両が直線路を走行している場合には、撮像画像中の一部の画像領域だけに画像処理を行うことにより電力消費量の低減を図ることができる。

走行路認識装置１０では、上記した一部の画像領域として、撮像画像内において撮像手段（カメラ１）からの距離が所定距離以下の撮像範囲に対応した画像領域（Ａ１）を用いている。すなわち、撮像画像内において撮像手段からの距離が近い領域ほど精度の高い画像処理を行うことが可能となるので、この画像領域を画像処理の対象とすることにより精度低下を抑えることができる。

また、走行路認識装置１０では、車両が直線路を走行しており且つ車両の現在位置よりも所定の距離だけ前方の領域内に曲線路が存在する場合には、当該距離だけ前方の領域内に曲線路が存在しないと判定した場合に画像処理の対象とする画像領域（Ａ１）よりも大なる画像領域（Ａ１、Ａ２）を対象として、上記した画像処理を行っている。これにより、画像処理に費やされる負荷を低減しつつ、現在走行中の直線路と共に、その先にある曲線路をも検出することが可能となる。

また、走行路認識装置１０は、車両の現在位置から曲線路までの距離が小さいほど大きい画像領域を対象として画像処理を行っている。すなわち、曲線路までの距離が近い場合には、撮像画像内に曲線路が含まれる領域が大きくなるので、曲線路を精度良く検出する為に画像処理対象とする画像領域を大きくする。一方、曲線路までの距離が遠い場合には、撮像画像内に直線路が含まれる領域が大きくなるので、画像処理対象とする画像領域を小さくすることにより、画像処理に費やされる負荷を低減させて、電力消費量の低減を図ることができる。

更に、走行路認識装置１０では、撮像画像内において所定の基準位置よりも下側の第１の画像領域から直線路の前半部のレーンマークを表す第１直線を検出し、曲線路を含む第２の画像領域から曲線路のレーンマークを表す曲線を検出し、第１直線と曲線のうちの少なくとも一方を延長して両線がつながる場合に、その両線に従って走行路を認識する。これにより、前方に曲線路を含む道路に対して高い信頼性をもって走行路を認識することが可能となる。ここで、両線が繋がらない場合には、走行路認識装置１０は、撮像画像における第１の画像領域と第２の画像領域との間の第３の画像領域から直線路の後半部のレーンマークを表す第２直線を検出する。これにより、前方に曲線路を含む道路に対して高い信頼性をもって走行路を認識することが可能となる。

［変形形態］
上記実施形態では、画像処理部４は、車両が走行する車線（走行路）を認識するための画像処理を所定の周期毎に行うようにしているが、直線路の走行時間が所定の基準時間よりも長くなる場合には、単位時間あたりに実行する画像処理の回数を減らして、電力消費量の低減を図るようにしてもよい。

また、図１に示す実施形態では、画像処理部４の動作を、画像データ抽出部４１、エッジ検出部４２、ノイズ除去部４３、直線検出部４４、直線連結部４５及び車線決定部４６からなる機能モジュールで説明したが、これら機能モジュールの動作をソフトウェアに従って行うようにしてもよい。その際、画像処理部４は、上記した機能モジュール各々の動作を担うプログラムが格納されているメモリと、このメモリに格納されているプログラムを実行するＣＰＵとを有する構成となる。かかる構成を採用した場合、上記のように画像処理に費やされる負荷が低減される分、ＣＰＵのリソースに空きが生じる。従って、ＣＰＵは、その空いたリソースを、この画像処理以外の他の処理に使用することが可能となる。

また、上記実施形態では、走行中の道路が直線路であるか否かを判定するために、道路データメモリ２及び位置検出部３からの情報を用いているが、他の方法で上記の判定を行うようにしてもよい。例えば、直線走行時には、車両の運転者或いは搭乗者が手動にて直線走行中であることを知らせるスイッチ操作を行うものとし、画像処理部４で、このスイッチ操作を受け付けた時に、図２に示すＳＴＥＰ３以降の動作を行うようにする。また、車両に搭載されているヨーセンサからの検出信号に基づいて直線走行中であるか否かの判断を行うようにしてもよい。

１…カメラ、２…道路データメモリ、３…位置検出部、４…画像処理部、４１…画像データ抽出部、４２…エッジ検出部、４４…直線検出部、４５…直線連結部。

Claims (6)

1. 車両に搭載され前記車両の周辺を撮像して撮像画像を得る撮像手段と、前記撮像画像に対して画像処理を行うことにより走行路を認識する画像処理手段と、道路情報が記憶されている道路情報記憶手段とを備えた走行路認識装置において、
   前記画像処理手段は、前記車両が走行中の道路に対応した道路情報を前記道路情報記憶手段から読み出し、前記道路情報に基づいて前記車両が走行中の道路が直線路であるか否かを判定し、直線路であると判定した場合には、直線路でないと判定した場合に比して小さい画像領域を対象として前記画像処理を行うことを特徴とする走行路認識装置。
2. 前記画像処理手段は、前記直線路であると判定した場合には、前記撮像画像のうち実空間での前記撮像手段からの距離が所定値以下となる画像領域のみを、前記画像処理の対象とすることを特徴とする請求項１記載の走行路認識装置。
3. 前記画像処理手段は、前記直線路であると判定し且つ前記車両の現在位置よりも所定の距離だけ前方の領域内に曲線路が存在すると判定した場合には、当該距離だけ前方の領域内に曲線路が存在しないと判定した場合に比して大きい画像領域を対象として、前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の走行路認識装置。
4. 前記画像処理手段は、前記直線路であると判定し且つ前記車両の現在位置よりも所定の距離だけ前方の領域内に曲線路が存在すると判定した場合には、前記車両の現在位置から前記曲線路までの距離が短いほど大きい画像領域を対象として、前記画像処理を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１に記載の走行路認識装置。
5. 前記画像処理手段は、前記撮像画像内で所定の基準位置よりも下側の第１の画像領域から前記直線路の前半部のレーンマークを表す第１直線を、前記撮像画像内で前記曲線路を含む第２の画像領域から前記曲線路のレーンマークを表す曲線を、それぞれ検出し、
   前記第１直線と前記曲線の少なくとも一方を延長して両線がつながる場合には、その両線により走行路を認識することを特徴とする請求項３又は４に記載の走行路認識装置。
6. 前記画像処理手段は、前記第１直線と前記曲線の少なくとも一方を延長して両線がつながらない場合には、前記撮像画像における前記第１の画像領域と前記第２の画像領域との間の第３の画像領域から前記直線路の後半部のレーンマークを表す第２直線を検出することを特徴とする請求項５記載の走行路認識装置。