CN109387374B - 一种车道保持水平评价方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车道保持水平评价方法，本系统包括评测主机和高精度定位装置，评测主机中存有高精度地图数据、评测数据库和评测软件；本方法基于同一规则为不同车辆标定出一套标准的评价用行驶参数存入评测数据库，再在测评中开启车道保持功能行驶并采集同样的参数作为待测行驶参数，通过评测软件对比标准评价参数和待测行驶参数的不同，进行基于统一标准的车道保持功能优劣的评价。

Description

一种车道保持水平评价方法

技术领域

本发明涉及一种车道保持水平评价方法，属于辅助驾驶领域。

背景技术

车道保持功能作为车辆行驶中横向安全控制的解决方案开始崭露头角，越来越多的乘用车开始采用这项技术，在可预见的将来，车道保持技术将会更大范围的普及；同时，车道保持作为自动驾驶和无人驾驶的雏形和最初尝试，其意义也不可小觑。

车道保持，或者叫做车道辅助，具体就是通过传感或成像技术(如高清成像装置)识别车道或车道线，通过计算分析，当发现非人为的车辆偏离车道的趋势时，通过对车辆的操纵(如修正方向盘)来达到车辆维持在车道线内行驶的一种自动控制技术。长时间行车的过程中，驾驶员的倦意和走神是在所难免的，而对于行车安全来说，任何一瞬间的疏忽大意都会造成重大的损失，而成熟可靠的车道保持技术往往能够在关键时刻避免事故，挽回损失。此外，车道保持系统还能有效减轻驾驶员的负担，接替驾驶员的部分职责，减轻驾驶员的劳累感。因此，车道保持系统在需要跑长途的小型汽车，客货车上都有很大的用武之地和发展前景。

随着科学技术的进步，各种传感技术和行车辅助技术也在快速的发展，各种新的车道辅助的技术方案也不断出现。各车道辅助解决方案的提供商也都有着自己的核心技术和相应的车道保持系统。在车道保持技术快速发展下，与之相对比的是，依然没有一套完整有效的方法和系统，来对多种多样的车道保持系统进行基于统一规则的对比和评价。

基于不同技术方案的车道保持系统，在不同车型不同环境下的效果千差万别，往往在相同车型上的表现也不一样；同样的，相同车道保持系统用在不同车型不同环境下的效果也大不相同。例如，有的车道保持系统用在小型轿车上效果很好，舒适和安全性兼顾，而将同样的系统用在中大型客车上就出现方向修正过快、方向盘转角变化率过高，容易出现侧翻的风险；再有，用在相同车型上的相同车道保持系统，在高速路况下的效果很好，在高速行车下，能稳定保证车辆行驶在道路中心线附近，而用在弯道较多较急的路况下，调整量不够，容易超出车道线。因此，在缺乏车道保持评测方法的前提下，整车厂商很难确定哪款车道保持系统更适合自家车型；对车道保持功能比较关注的购车客户也很难根据自己的用车环境选择购买安装有不同车道保持系统的车辆；同样的，车道保持解决方案的提供商，也难以根据需求和产品的短板有针对的改进自家的车道保持系统，难以发现自家车道保持系统的短板、缺点。

公开号为CN 205506410 U的中国实用新型专利文件公开了一种车道辅助系统的标定和测试系统，该系统包括一个被图像采集装置全面覆盖的测试场地和车载终端，仅能够对车道保持系统进行一些基本简单的测试。仍然无法满足对不同车道保持系统基于统一规则进行有参考价值的对比和评价。

发明内容

本发明的目的是提供一种车道保持水平评价方法，用以解决现在无法对车道保持系统的优劣进行基于统一标准测评的问题。

为实现上述目的，本发明的方案包括：

本发明的一种车道保持水平评价方法，包括第一评价方案，步骤如下：

1)选定标准车道，所述标准车道至少包括直道段和弯道段，各道段平滑连接；

2)制定驾驶方案，所述驾驶方案包括设定起始点位置，测试路段以及终点位置，以及对应的保持车道行驶的原则参数要求；

3)采用专家驾驶方式保持车道行驶，并标定出在沿途每个设定点上采集的相同的并优化处理的标准评价参数；

4)使对应车辆依靠待测车道保持系统，或者由待测驾驶员驾驶，在所述标准车道上，按照驾驶方案，行驶至少一趟，获得在沿途对应每个设定点上采集的对应的并处理成一组能够体现保持车道行驶对应水平的待测行驶参数；

5)将所述待测行驶参数与所述标准评价参数在各个采集点上进行一一对比；

6)根据评价目的对各参数的关注度为各个行驶参数设置权重；

7)根据所述对比和权值对车道保持系统或驾驶员进行评价。

上述方案基于统一的规则，采用专家驾驶模式，在选定的车道上对待测车型获取保持车道行驶的标准评价参数模型，再依靠待测车道保持系统在同样车道上保持车道行驶，采集相应的待测行驶参数，然后采用一定的数据分析方法对结果进行分析对比，实现了对各种车辆车道保持系统的功能进行测评。

第二评价方案，在第一评价方案的基础上，步骤2)中，所述原则参数要求包括：对速度的要求、对油门使用的要求、对刹车的使用要求、对方向盘的转动角度及转动速度的要求。

详细具体的限定了驾驶时的原则参数要求，保证了后面对比评价的可行性和准确性。

第三评价方案，在第一评价方案的基础上，步骤3)中，所述设定点为由采集规则决定的采集点。

第四评价方案，在第三评价方案的基础上，所述采集规则包括固定车道位置采集、固定行驶距离间隔采集、固定时间间隔采集。

上述方案在标准评价参数的标定时，可以选择不同的行驶参数采集规则，如在车道上固定的点采集、每隔固定的行驶距离采集或每隔固定的时间采集，可根据具体行驶参数和测评需要进行选择，如针对车辆中心点位置的采集应选用固定车道位置采集，使评测更加准确灵活。

第五评价方案，在第一评价方案的基础上，步骤3)中，所述专家驾驶方式为由至少一位驾驶员驾驶至少一次和/或依赖至少一套在对应车型上表现优秀的车道保持系统驾驶至少一次。

上述方案基于统一的规则，对驾驶员驾驶车辆或依赖合适的车道保持系统进行保持车道行车时的行驶参数进行优化处理和标定，为不同车型建立各自的保持车道行驶的标准评价参数，并能有效用于车道保持系统评价，方法简单可行。

第六评价方案，在第五评价方案的基础上，每位驾驶员驾驶趟数相同。

第七评价方案，在第六评价方案的基础上，每位驾驶员的每趟驾驶中，所采集的参数组相同。

第八评价方案，在第五评价方案的基础上，依赖每套车道保持系统驾驶的趟数相同。

第九评价方案，在第八评价方案的基础上，依赖每套车道保持系统的每趟驾驶中，所采集的参数组相同。

第十评价方案，在第一评价方案的基础上，所述标准评价参数包括：车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ。

本方案能够灵活选择测评用评价参数，能够全面综合的评价车辆的车道保持系统功能的效果，还能够选取一个角度去考察车道保持系统表现；如选取相应的参数去反映车辆车道保持中超调量、响应速度、侧翻风险、系统稳定性以及舒适度等的表现。

第十一评价方案，在第一评价方案的基础上，步骤3)中，所述优化处理包括，对采集到的对应各设定点上各种参数中的对应参数，进行筛选和/或均值处理。

第十二评价方案，在第十一评价方案的基础上，所述筛选为，每种行驶参数在每个采集点上，根据经验选出一个最合适的行驶参数。

第十三评价方案，在第十一评价方案的基础上，所述均值处理为，对每趟行驶中采集到的各行驶参数在各采集点上分别求取平均值。

第十四评价方案，在第十三评价方案的基础上，所述筛选和均值处理包括去掉最大值、最小值以及异常数值后做均值处理。

标定中多次行驶获得的多套数据，通过筛选、均值等处理，使得数据模型更加均衡标准，有效避免了操作失误或采集中的干扰等意外情况对标准评价参数的干扰。

第十五评价方案，在第一评价方案的基础上，步骤4)中，所述处理为均值处理。

上述方案对测评时采集得到的多套数据，进行均值处理，所得待测行驶参数更加准确的反应了待测车道保持系统用在相应车型时的表现。

第十六评价方案，在第一评价方案的基础上，步骤5)中，所述对比为，求出所述待测行驶参数与所述标准评价参数的变化量；所述变化量为待测行驶参数与一一对应的标准评价参数差值的绝对值。

第十七评价方案，在第一评价方案的基础上，步骤6)中，所述评价的方法包括：将权重与对应的变化量相乘，再求和，各变化量与对应权重之积的和越小，对应被测车辆的车道保持功能的效果越优秀。

本发明在评价中根据对应评价参数的关注度引入相应的权重，使评价结果更加综合客观。

附图说明

图1是一种车道保持水平评价方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。

标准评价参数的标定：

如图1所示的车道保持功能评测方法的流程图。

a)选定测评用的标准车道，所述车道要包括有直道和弯道等各种车道，且各种车道平滑连接，能够模拟出现实道路交通的各种道路和路况。

b)选定驾驶员，驾驶员可以选择一位，也可以选择多位。若仅选择一位驾驶员进行评测数据库的建立，则需要考虑该驾驶员的年龄和驾龄，以及驾驶水平，并进行严格的筛查和评选，最终选出一位驾驶水平高超，驾驶中各方面能力最优的具有相当代表性的优秀驾驶员。

若通过多位驾驶员综合建立评测数据库，则应该至少在合格的驾驶员中经过筛查和评选，选出多位合适的熟练驾驶员，入选的多位熟练驾驶员也可以有不同的驾驶风格，所述驾驶风格可以为偏好较快的驾驶，偏好更稳定舒适的驾驶等。

作为其他实施例，还可以选出一套或多套在相应车型上表现优秀的、可以作为评价标准的车道保持系统代替驾驶员；同样的，标定用的车道保持系统也应经过严格的筛查和评选；需要注意的是，选择车道保持系统的标准不能仅仅是优秀的车道保持系统，还应该是在对应待测车型上表现优秀的车道保持系统。

同样的，还可以选择出一位或多位驾驶员和一套或多套车道保持系统，混合参与标准评价参数的标定。

c)设定驾驶方案，驾驶方案包括一般驾驶方案、定速驾驶方案等。一般驾驶方案首先规定起始位置、行驶路段和终点位置；还具体规定驾驶员在保持车道行驶的一般原则，包括尽可能的沿车道中心线行驶、尽可能减少方向修正次数、修正方向的幅度尽可能小、避免急加速和紧急制动以及限制各道段的行驶速度范围。同样，定速驾驶方案也规定起始位置、行驶路段和终点位置；定速驾驶方案可以要求驾驶员在规定的固定时速下，不改变车速，进行车道保持行驶，例如时速维持在50～55km之间、55～60km之间、60～65km之间、65～70km之间进行保持车道行驶；或者每隔固定间隔维持一个固定时速进行车道保持行驶，例如维持时速40km、45km、…、55km、60km保持车道行驶，或者维持时速20km、21km、22km、23km、…、39km、40km进行保持车道行驶；定速驾驶方案主要用于评测车道保持系统维持车道中心行驶的能力和相应超调量；对应路段及对应定速方式和速度的选择应合理配合，且能安全实现，例如类似高速公路的路况可以配合较快(100km～120km)的定速时速，而弯道较多且弯道幅度较大的路况则应按相关交通法规的限速或经验设置定速时速。定速驾驶方案的具体原则包括尽可能的沿车道中心线行驶、尽可能减少方向修正次数、修正方向的幅度尽可能小等，具体原则的选择还需要根据所采集到的行驶参数的测评目的和定速方法进行搭配组合。

若采用合适的车道保持系统进行标准评价参数的标定，也应尽可能按照上述驾驶方案去依赖车道保持系统保持车道行驶，具体为，驾驶员仅根据驾驶方案规定的车速控制车辆，具体保持车道行驶的操作应由所述合适的车道保持系统执行。

具体驾驶方案还可以根据测评需要做进一步限定和制定更多的驾驶方案，本实施例对具体驾驶方案及具体原则要求不做限定。

行驶路段的选择根据具体情况具体需要而定，比如需要评价一种车型在高速路况下的车道保持的状态，则在路段选择上就挑选能够模拟出高速路况的车道；需要评测一种车辆的车道保持系统是否能够适用于山路路况，则在路段选择上就挑选能够模拟出山路路况的车道；需要评测车辆的车道保持系统在综合路况下的表现，则选取各种车道路况混合连接的车道；另外，一些车辆例如大客车或者大型货车，无法适应一些路况如较窄的路和较急的弯，则在路线选择上避免这样的路段。

d)由不同的驾驶员按制定好的驾驶方案进行保持车道行驶，每位驾驶员行驶若干次，每位驾驶员的行驶次数应该相同。

在每位驾驶员的每次行驶过程中，都按照统一采集规则采集一组行驶参数，采集规则根据所采集的行驶参数来定。包括，车辆中心点位置S采用固定车道位置规则采集，具体为：每隔一定的距离在车道上设置一个采集点，每当车辆通过这个采集点，进行一次行驶参数采集；或者按其他方式在车道上选取一些固定点作为采集点。车速v、方向盘转角θ、方向盘转角实时变化率φ一般采用固定时间间隔采集，即每隔一定时间进行一次行驶参数采集；或者采用固定距离间隔采集，即每隔一定行驶距离进行一次行驶参数采集；每次采集行驶参数的点为采集点。

车辆每经过一个由采集规则确定的采集点，就对各行驶参数进行一遍采集。一般的，采集的评价参数可以包括车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ；一般而言，能够反映车辆行驶状态的参数都可以作为评价参数进行采集,基于更多的评价参数建立的评测数据库可以更全面、更多角度多侧面的评价一种车型的车道保持功能；当然，也可以选择一部分评价参数去构建一个特殊角度的评测数据库，比如选择和车辆舒适程度有关的行驶参数(如车辆在横向和纵向上的加速度、车速等)作为评价参数，这些评价参数构建的就是一个只用于测评该车辆车道保持系统操控下的车辆舒适度；另外，用于任何测评目或测评角度的标准评价参数，都应至少包含一个能够反映车辆车道保持行驶中，是否压线越线，即未满足保持车道行驶的评价参数(如车辆左右两边缘距车道边线的距离，车辆中心点位置S也能一定程度上满足要求)，此参数用来判断车辆车道保持功能是否有失误，是否能完成最基本的车道保持任务。

采用合适的车道保持系统进行标准评价参数的标定，在本步骤中与驾驶员驾驶时的相同，在此不再赘述。

e)将各个行驶参数在各个采集点所采集的数值进行优化处理，所述优化处理具体为筛选加均值处理；首先进行筛选，所述筛选原则可以为去掉每种行驶参数在每个采集点的最大值和最小值，以及每位驾驶员的若干次行驶中明显属于操作失误或采集失误的异常值，将剩下的值作为有效值；然后将各个行驶参数在各个采集点的一组有效值求取平均值，所得平均值作为该车型在对应采集点的车道保持标准评价参数，再将标准评价参数与驾驶方案和采集规则相关联，形成评测数据库。在驾驶员和驾驶次数都比较少，采集到的行驶参数组比较少的情况下，筛选中也可以不去掉最大、最小值，仅去掉异常值。对异常数值的判断标准一般为，将异常突变的数值(例如一段直道段上的一系列采集点之一采集到了一个与前后采集点数值不连续的方向盘实时转角)、以及异常过大或过小的数值视为属于操作失误或采集失误的异常数值。

所述优化处理也可以为筛选处理，在采集到的各组参数中的对应参数中，筛选出最优数据，作为该车型在对应采集点的车道保持标准评价参数，再将标准评价参数与驾驶方案和采集规则相关联，形成评测数据库。

所述优化处理也可以为均值处理，对每趟行驶中采集到的行驶参数，对应参数在各采集点上求取平均值，所得平均值作为该车型在对应采集点的车道保持标准评价参数，再将标准评价参数与驾驶方案和采集规则相关联，形成评测数据库。

车辆中心点位置S的采集可以为通过高精度定位装置在高精度地图上标记出经纬度或横纵坐标，以坐标(a，b)的形式记录；多次采集的结果求取平均值的方法可以为分别对横坐标或纬度数据求取平均值，再对纵坐标或经度数据求取平均值，最后车辆中心点位置S的平均值就是横纵坐标或经纬度的平均值的组合，即

各采集点的车辆中心点位置S的平均值形成一条曲线，该曲线即为车辆保持车道行驶的中心点轨迹线。

采用合适的车道保持系统进行标准评价参数的标定，在本步骤中与驾驶员驾驶时的相同，在此不再赘述。

在本实施例中，我们假设选定了A、B、C三位不同驾驶风格的熟练驾驶员，三位驾驶员各驾驶待测车辆进行了3次保持车道行驶。并且将车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ作为评价参数进行采集，并获得了如下采集结果：

1、2、3为第一次驾驶、第二次驾驶、第三次驾驶。

对于每位驾驶员的测试结果进行筛选，由于每位驾驶员仅进行了3次驾驶，不再去除最值，假设驾驶员B第三次驾驶时在采集点2采集的方向盘实时转角θ_2B3和驾驶员C第二次驾驶时在采集点1采集的车速v_1C2，出现数值偏差过大，被认定为异常数值，属于操作失误，予以删除，不参与标定。然后，对每一采集点的每一评价参数的采集结果求取平均值：

采集点1

采集点2

…

采集点n

最后，某驾驶方案下的每一个采集点，都得到了一系列评价参数的平均值：

以上参数采集、筛选、处理及计算都由评测主机及相应程序完成，筛选还可以由人工进行进一步的筛选和异常数值的重新判断。

所得如上表的各个采集点的一组各驾驶参数的平均值即为该型号车辆、在该驾驶方案下的标准评价参数。将标准评价参数按车型，和相应驾驶方案和采集点分类存储在评测数据库中。

被测车辆车道保持功能的测评：

如图1所示的车道保持功能评测方法的流程图。

f)确定驾驶路线，使用评测数据库中待测车型标准评价参数标定用的驾驶路线作为测评驾驶路线；确定行驶参数采集规则，使用评测数据库中待测车型标准评价参数标定用的行驶参数采集规则作为测评行驶参数采集规则。

g)使被测车辆在确定的测评驾驶路线上，依靠车道保持系统进行保持车道行车，具体为打开车辆车道保持功能，待车道保持系统完全识别车道后，驾驶员仅控制车速，按照标定时保持车道行驶有关速度的原则参数要求控制车速行驶。

h)所述定位装置在车辆行驶中按照确定的测评行驶参数采集规则采集并发送行驶参数，作为待测行驶参数。所采集的待测行驶参数类型可以根据测评目的而定，例如，欲对对应车辆车道保持功能进行一个全面综合的评价，则可采集尽可能多的行驶参数；欲对对应车辆车道保持功能进行一个关于安全性的评价，则可只采集跟车辆行车安全有关的行车参数，如方向盘转角变化率φ和横向加速度(评估车辆侧翻风险)等；同时，不管评价目的如何，所采集的行驶参数必须为在标准评价参数标定阶段进行过标定的、已经作为标准评价参数的行驶参数，否则无法进行对比评价。

步骤g)、h)可执行若干次，以获得若干组待测行驶参数；多次采集可减弱一些行驶和采集中由干扰或失误带来的数据误差的影响，增加测评的准确性。

在本实施例中，我们假设，进行了两次依靠车道保持系统的保持车道行车，在各个采集点采集了车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ并获得下表：

i)测评主机实时接收定位装置发送的行驶参数，对应每个参数在每个采集点都获得了一个行驶参数作为待测行驶参数；若对应每个参数在每个采集点都获得了若干个行驶参数，则测评主机中的评测软件还对这若干个行驶参数求取均值作为该参数在该采集点的待测行驶参数。然后，测评软件将待测行驶参数与评价数据库中该车型一般驾驶方案下的，同一采集点的对应标准评价参数进行相减，并取绝对值作为变化量，则在每个采集点上，获得了一组各参数的变化量。最后，求同一参数在不同采集点的变化量的平均值。

若该车型在评价数据库中存有多个驾驶方案下的标准评价参数，则测评软件还在不同驾驶方案下，在每个采集点上，各获得一组各参数的变化量，然后都求取平均值。

车辆中心点位置S的变化量可以为标定的坐标点到测评中采集计算的坐标点的向量的模：

在本实施例中，对采集数据进行处理，获得行驶参数在每个采集点的均值作为待测行驶参数，如下表：

表中各项待测行驶参数为两次采集的对应行驶参数的平均值。

然后用每个采集点上某个参数的标准评价参数减去该采集点上相应的待测行驶参数，并对结果求取绝对值，作为待测行驶参数对应标准评价参数的变化量，如下表：

然后求同一参数在不同采集点的变化量的平均值：

车辆中心点位置S平均值：

车速v平均值：

方向盘实时转角θ平均值：

方向盘转角实时变化率φ平均值：

以上对采集的行驶参数的处理由评测主机中存储的评测软件执行。

j)评测软件基于上述变化量的平均值对待测车辆的车道保持系统的优劣和侧重进行评价。首先根据评价目的为各个参数设置权重，如要对该车辆车道保持系统进行综合评价，则可根据综合评价中对参数的关注度不同，为各参数设置评价因子作为权重，各参数的权重之和应为1。若要对该车辆车道保持系统进行偏重某一侧面的评价，如针对某车道保持系统进行基于安全性的评价，则相应调高与安全性相关的参数的权重，调低甚至调零与安全性关系较小参数的权重，权重调零的参数相当于不参加该次评价。若仅为评价某车道保持系统的安全性，且测评时在行车参数采集阶段仅采集了与车道保持安全性有关的参数，则同样根据所采集的参数对安全性的影响或关注度，设置相应的评价因子作为权重即可。

然后，将各参数变化量的平均值与该参数的权重相乘并求和，得数即为该车辆车道保持系统的相应评价目的下的得分；该得分越低，表示车道保持功能的综合性能或相应侧重下的评价越高。若车辆之间进行综合或针对某一侧面的对比，则应保证用于对比的各车辆在测评中获得的各待测行驶参数以及各参数的权重相同。一般来数，评价参数的选择和权重的设置应仅根据评价目的或偏重来设置，不应因车型改变而改变，即不同评价目的或侧重有配套的评价参数和对应权重，任何车辆基于该评价目的进行评价时，都应采用配套的评价参数和对应权重，这样得到的结果才具有可比性和较高的参考价值。

同时，还可以根据大量的测评得分数据和经验，对得分划分一套评价阈值，如某评价目的下，得分落在区间[a,b]时(a＜b)，相应评价为优秀；落入区间[b,c]时(b＜c)，相应得分为良好等等。

在本实施例中，假设车辆中心点位置S的权重为a、车速v权重为b、方向盘实时转角θ的权重为c、方向盘转角实时变化率φ的权重为d，则最终的评价得分为：

本实施例中，所述定位装置还可以与车辆其他装置连接以获得更多评价参数，例如同整车ECU连接，获得油门或刹车的开度和变化率、获得瞬时加速度等；同陀螺仪相连，获得横向车速、横向加速度、横摆角等。将更多不同的评价参数标定成标准评价参数，并在测试时获取并对比，能够更加全面综合或从更多不同角度对车道保持功能进行评价。关于评价参数的选择和获取方法，本实施例在此不做限制。

另外，按照不同测评目的，可仅仅选取某些特定的评价参数作为待测行驶参数进行车道保持功能的测评；如为了评价该车道保持的响应速度或侧翻风险，可选取方向盘实时转角θ和方向盘实时转角变化率φ作为待测行驶参数；为了评价舒适度，可选取车速v作为待测行驶参数。同样的，不同的测评目地也可以设置不同的阈值和相应的评价。有关测评目地和选取相应的待测行驶参数，本实施例在此不做限制。

实际应用中，车道保持功能的评价结果可依照经验和多次评测结果数据划分阈值，所述各阈值可对应车道保持功能优良中差的评价。对车道保持功能评价的结果落在相应阈值中时，该车道保持功能即获得相应的综合评价。阈值划分和对应的评价本实施例不做限制。

标准评价参数的标定和待测行驶参数的获得中，所述采集规则除了固定车道距离间隔采集，还可以固定时间间隔采集、固定行驶距离间隔采集或固定车道位置采集。另外，固定车道距离间隔采集、固定时间间隔采集、固定行驶距离间隔采集中的固定间隔足够小的话，在标准评价参数标定阶段可以使每个标准评价参数都获得一条在坐标系内连续变化的曲线；同样的，全程采集行驶参数也可以使每个待测行驶参数获得一条连续变化的曲线；对相应评价参数的两条曲线进行处理同样可以获得该参数的平均变化量，接下来的评价方法与间隔采集获得离散参数数据的评价方法相同，本实施例对于行驶参数采集规则和获得变化量的具体方法不做限定。

Claims (13)

1.一种车道保持水平评价方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）选定标准车道，所述标准车道至少包括直道段和弯道段，各道段平滑连接；

2）制定驾驶方案，所述驾驶方案包括设定起始点位置，测试路段以及终点位置，以及对应的保持车道行驶的原则参数要求；

3）采用专家驾驶方式保持车道行驶，并标定出在沿途每个设定点上采集的相同的并优化处理的标准评价参数；

4）使对应车辆依靠待测车道保持系统，或者由待测驾驶员驾驶，在所述标准车道上，按照驾驶方案，行驶至少一趟，获得在沿途对应每个设定点上采集的对应的并处理成一组能够体现保持车道行驶对应水平的待测行驶参数；

5）将所述待测行驶参数与所述标准评价参数在各个采集点上进行一一对比；

6）根据评价目的对各参数的关注度为各个行驶参数设置权重；

7）根据所述对比和权值对车道保持系统或驾驶员进行评价；

步骤3）中，所述优化处理包括，对采集到的对应各设定点上各种参数中的对应参数，进行筛选和/或均值处理；

所述筛选为，每种行驶参数在每个采集点上，根据经验选出一个最合适的行驶参数；

所述均值处理为，对每趟行驶中采集到的各行驶参数在各采集点上分别求取平均值；

所述筛选和均值处理包括去掉最大值、最小值以及异常数值后做均值处理。

2.根据权利要求1所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，步骤2）中，所述原则参数要求包括：对速度的要求、对油门使用的要求、对刹车的使用要求、对方向盘的转动角度及转动速度的要求。

3.根据权利要求1所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，步骤3）中，所述设定点为由采集规则决定的采集点。

4.根据权利要求3所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，所述采集规则包括固定车道位置采集、固定行驶距离间隔采集、固定时间间隔采集。

5.根据权利要求1所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，步骤3）中，所述专家驾驶方式为由至少一位驾驶员驾驶至少一次和/或依赖至少一套在对应车型上表现优秀的车道保持系统驾驶至少一次。

6.根据权利要求5所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，每位驾驶员驾驶趟数相同。

7.根据权利要求6所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，每位驾驶员的每趟驾驶中，所采集的参数组相同。

8.根据权利要求5所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，依赖每套车道保持系统驾驶的趟数相同。

9.根据权利要求8所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，依赖每套车道保持系统的每趟驾驶中，所采集的参数组相同。

10.根据权利要求1所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，步骤3）中，所述标准评价参数包括：车辆中心点位置S、车速v、方向盘实时转角θ、方向盘转角实时变化率φ。

11.根据权利要求1所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，步骤4）中，所述处理为均值处理。

12.根据权利要求1所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，步骤5）中，所述对比为，求出所述待测行驶参数与所述标准评价参数的变化量；所述变化量为待测行驶参数与一一对应的标准评价参数差值的绝对值。

13.根据权利要求1所述的一种车道保持水平评价方法，其特征在于，步骤7）中，所述评价的方法包括：将权重与对应的变化量相乘，再求和，各变化量与对应权重之积的和越小，对应被测车辆的车道保持功能的效果越优秀。

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