JPH07186786A - 車両における走行安定性の制御方法および制御装置 - Google Patents

車両における走行安定性の制御方法および制御装置

Info

Publication number
JPH07186786A
JPH07186786A JP6298652A JP29865294A JPH07186786A JP H07186786 A JPH07186786 A JP H07186786A JP 6298652 A JP6298652 A JP 6298652A JP 29865294 A JP29865294 A JP 29865294A JP H07186786 A JPH07186786 A JP H07186786A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
ref
vehicle
amount
target
controlled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP6298652A
Other languages
English (en)
Inventor
Gerhard Heess
ヘース ゲルハルト
Chi-Thuan Cao
カオ キ−チュアン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH07186786A publication Critical patent/JPH07186786A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1764—Regulation during travel on surface with different coefficients of friction, e.g. between left and right sides, mu-split or between front and rear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/86—Optimizing braking by using ESP vehicle or tire model

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行安定性を表す量を制御するためにこの量
を直接測定する必要がないように構成された、車両の走
行安定性を高めるためのシステムを提供する。 【構成】 走行安定性を表す第１の量を相応の第１の参
照量ないし目標量に向かって制御する。この場合、制御
すべき第１の量を実際量として捕捉検出して目標量と比
較するのではなく、制御すべき第１の量に相応する実際
量に対して等価的に、車両の走行安定性を表す少なくと
も１つの第２の量が捕捉検出される。そしてこの第２の
量が第２の目標量に向かって制御される。その際、この
第２の参照量ないし目標量を、制御すべき第１の量が第
１の参照量ないし目標量によりあらかじめ定められた値
をとるようにして求める。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行安定性を表
す第１の量を第１の参照量ないし目標量に向かって制御
するように構成されており、制御すべき第１の量に相応
する実際量に対して等価的に、車両の走行安定性を表す
少なくとも１つの第２の量を捕捉検出する形式の、車両
における走行安定性の制御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ連邦共和国特許出願第３５４５７
１５号明細書ならびにドイツ連邦共和国特許出願公開第
３６２５３９２号公報から、車両における推進制御ない
し制動制御のための装置が公知である。この装置では、
走行安定性を高めるために車両のヨーイング速度または
横方向加速度が制御される。その際、車両の操舵角と車
両速度から参照量が求められる。この場合、操作部とし
てブレーキシステムおよび／または推進システム（エン
ジン）が制御される。
【０００３】また、ドイツ連邦共和国特許出願公開第４
０３０８４６号公報の場合にも、所望の走行特性を得る
目的で参照量に基づきヨーイング速度または横方向加速
度が制御される。この場合も操舵角と車両速度から参照
量が求められる。ここでは操作部として操舵角（後車軸
の向きまたは前車軸の向き）が制御される。
【０００４】ドイツ連邦共和国特許出願公開第４２１４
６４２号公報では、走行ダイナミック特性のフォールト
トレラント制御が提案されている。これによれば、通常
時つまり障害のないときにヨーイング速度が捕捉され制
御される。障害時（一般的にはセンサ故障時）、ヨーイ
ング速度センサの冗長構成がとられ、これは第２の一般
には高価なヨーイング速度センサを設けることなく行わ
れる。その際、ヨーイング速度センサ故障時には代替信
号として横方向加速度が測定され、この横方向加速度か
らヨーイング速度のための代替信号が求められる。そし
てこの代替信号は、制御のためにもとの参照量と比較さ
れる。ドイツ連邦共和国特許出願公開第４２１４６４２
号公報の構成については、実施例のところで図１に基づ
き詳細に考察する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、走行
安定性を表す量を制御するためにこの量を直接測定する
必要がないように構成された、車両の走行安定性を高め
るためのシステムを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によればこの課題
は、請求項１、９、１３ならびに１４に記載の構成によ
り解決される。
【０００７】
【発明の利点】車両の走行安定性を改善するために、走
行安定性を表す第１の量を相応の第１の参照量ないし目
標量に向かって制御する。しかしながらこの目的で、制
御すべき第１の量を実際量として捕捉検出して参照量な
いし目標量と比較するのではなく、制御すべき第１の量
に相応する実際量に対して等価的に、車両の走行安定性
を表す少なくとも１つの第２の量を捕捉検出する。この
場合、本発明によれば、第２の量を第２の参照量ないし
目標量に向かって制御し、その際、制御すべき第１の量
が第１の参照量によりあらかじめ定められた値をとるよ
うに、第２の参照量ないし目標量を求める。本発明によ
る構成の有する利点とは、ある量を直接測定することな
くその量を制御できることである。この量の代わりに代
替として代替量を測定する。このことは、捕捉検出する
ことが多大なコストにつながるような量を制御すべきと
き、ないしは、高価なおよび／または障害を受けやすい
センサを設けることと結びつくような量を制御すべきと
きには、常に有利である。この場合、本発明の本質は、
ドイツ連邦共和国特許出願公開第４２１４６４２号公報
とは異なり、代替量として第２の参照量ないし目標量を
求めることである。
【０００８】走行状態を表す量として車両ヨーイング速
度を第１の参照量ないし目標量に向かって制御しようと
する場合、本発明による構成が殊に有利に適用される。
車両に設定された垂直軸を中心とする旋回の度合いを測
定するようなヨーイング速度センサは、一般的に高価で
ある。したがって、制御すべき車両ヨーイング速度の代
わりに、第２の量として車両ヨーイング加速度および／
または車両横方向加速度を、車両の少なくとも１つの固
定個所において捕捉検出できるように構成されている。
この種の加速度センサは、ヨーイング速度センサよりも
一般的に安価である。この場合、車両の重心における車
両横方向加速度を直接検知可能であるし、または車両の
少なくとも２つの異なる固定個所における車両横方向加
速度を求め、それらの横方向加速度から車両の重心にお
ける所望の車両横方向加速度を簡単な算術命令で算出で
きる。
【０００９】第１の参照量ないし目標量を、有利には第
１の車両モデルを用いて車両の走行状態を表すおよび／
またはこの状態に作用を及ぼす信号から求める。このよ
うな信号は、検知された車両長手方向速度および／また
は検知された車両の操舵角とすることができる。
【００１０】第２の参照量ないし目標量を求めるため
に、有利には第１の参照量を用いる。このことは次のよ
うにして行える。すなわち、第２の参照量ないし目標量
を、第２の車両モデルを用いて第１の参照量と、車両の
走行状態を表すおよび／またはこの状態に作用を及ぼす
信号とから求めるようにして行える。この場合に重要で
あるのは、第１の参照量ないし目標量にしたがって要求
される走行特性たとえば所望のヨーイング速度特性が、
導出された調整量（第２の量）の調整により得られるよ
うに、第１の車両モデルから導出される第２の車両モデ
ルを巧みに選択することである。
【００１１】とりわけ有利には、車両の走行安定性を表
す第１の量を第１の参照量ないし目標量に向かって、フ
ォールトトレラント制御するようにした本発明による構
成が用いられる。この目的で、障害が生じているか否か
を検出する。障害のない状態であれば、制御すべき第１
の量に相応する実際量を捕捉検出し、この実際量を第１
の参照量ないし目標量との比較によりこの第１の参照量
ないし目標量に向かって制御する。制御すべき第１の量
に相応する実際量に対して等価的に、車両の走行安定性
を表す少なくとも１つの第２の量を捕捉検出する。本発
明によれば、障害が検出された場合、第２の量を第２の
参照量ないし目標量に向かって制御し、その際、制御す
べき第１の量が第１の参照量ないし目標量によりあらか
じめ定められた値をとるように、第２の参照量ないし目
標量を求める。このようなフォールトトレラント制御に
よって、１つまたは複数のセンサの障害または操作量の
エラーが生じた場合でも、所望の制御が保証される。さ
らに本発明によるこの構成の有する利点とは、通常時
（障害が発生したいないとき）における制御構造が障害
発生時でも維持されることである。このことは、ハイア
ラーキ構造化されており分散形で整合される走行ダイナ
ミック制御において殊に有利である。それというのは、
障害が発生しても分散形制御構造ならびにサブシステム
（たとえば制動システム、操舵システム、推進システ
ム）の自律的構成により、信頼性が維持されるからであ
る。
【００１２】上述のフォールトトレラント制御について
は、第１および第２の量ならびに第１および第２の参照
量ないし目標量の確定に関する相応の有利な実施形態が
上述の説明に示されている。
【００１３】フォールトトレラント制御において、障害
を検出するために第１の量を少なくとも１つの第２の量
と比較すると、殊に有利である。
【００１４】本発明による制御のために操作部として、 −制動システムおよび／または、 −出力制御システム（内燃機関または電気モータ）およ
び／または、 −アクティブ後車軸システムおよび／またはアクティブ
前車軸システム、を車両において制御可能である。
【００１５】なお、当然のことながら本発明はヨーイン
グ速度の制御に限定されるものではない。それどころか
たとえば、センサで直接的に捕捉検出するのがきわめて
困難な車両の横滑り角度の制御のような別の制御量も考
えられる。
【００１６】さらに本発明は、既述の方法のほかに本発
明によるこの方法を実施する装置にも関する。
【００１７】従属請求項には、本発明の有利な実施形態
が示されている。
【００１８】次に、図１、２ならびに図３に基づき本発
明を説明する。
【００１９】
【実施例の説明】まずはじめに図１では、本発明をより
良く理解できるようにする目的で、ドイツ連邦共和国特
許出願公開第４２１４６４２号公報の内容により示され
ている従来技術について述べることにする。図１に示さ
れている制御装置の目的は、参照量ｗref に基づいて車
両ヨーイング速度ｗを制御することである。このため、
通常動作中（障害のないとき）にヨーイング速度センサ
１．４により車両１のヨーイング速度が実際量として測
定され、これはコントローラ４へ供給される。参照量な
いし目標量として、さらに量ｗref がコントローラ４へ
供給される。この参照量ないし目標量ｗref は、ブロッ
ク３．１中に格納された車両モデルにしたがって車両の
操舵角deltayと長手方向車両速度Ｖx から算出される。
この車両モデルは公知のアッカーマン（Ackermann ）条
件に基づくものとすることができ、これについての詳細
はたとえば、Adam Zomotor の手引き書”Fahrwerktechn
ik: Fahrverhalten" Vogel Buchverlag Wuerzburg 第１
版、１９８７年刊、に記載されている。その際、操作角
deltayと長手方向車両速度Ｖx は車両１における適切な
センサ１．３ならびに１．６により検出できる。この場
合、操舵角とはハンドル角度つまり運転者により操作さ
れるハンドルの角度と解することができるし、あるいは
旋回可能に構成された車輪の旋回角であると解すること
ができる。そしてコントローラ４においてヨーイング速
度を表す実際量ｗが目標量ｗref と比較され、この比較
に依存して、制御偏差が最小になるようにコントローラ
出力量ｕにより車両１における１つまたは複数の操作部
１．５が制御される。既述のように操作部１．５は、ブ
レーキシステム、推進システム（たとえば内燃機関にお
ける出力制御機構として電気的に操作可能なスロットル
バルブ）および／または操舵システムとすることができ
る。したがって車両の所望のヨーイング特性は次のよう
にして達成できる。すなわち、制御偏差に依存して所定
のように車両の個々の車輪にブレーキがかけられて減速
されるかあるいは加速され、および／または車両の運転
者により行われる操舵操作に重ね合わせて前車軸および
／または後車軸において付加的な操舵角が設定調整され
る。
【００２０】図１の場合にはさらに、障害検出部６によ
り障害が検出されるように構成されている。障害が検出
されると、コントローラ４の入力側にヨーイング速度ｗ
の実際値ではなく推定量ｗg が加えられるように、スイ
ッチＳが操作される。この推定されたヨーイング速度ｗ
g は状態推定装置７において、車両１で測定された横方
向加速度ａy （センサ１．２）とコントローラ４のコン
トローラ出力信号ｕとから推定される。しかしながら、
コントローラ４へは引き続き基準モデル３．１において
形成された量ｗref が参照量ないし目標量として供給さ
れる。
【００２１】第２の実施例の本質は、所望のヨーイング
特性を維持しながら、ヨーイング加速度または横方向加
速度のような容易に扱える別の導出量を介して２次的
（ないし間接的）にヨーイング速度ｗを制御する点にあ
る。図２には、本発明による２次的なヨーイング速度制
御の基本構成が示されている。この場合、基準モデル
３．１によりあらかじめ与えられている所望のヨーイン
グ特性になるように、コントローラ４を用いて車両１の
ヨーイング速度を制御しようとするものである。図２に
示されている本発明の実施例の制御目的は、車両１のヨ
ーイング速度ｗを所望のヨーイング特性になるように制
御することである。この所望のヨーイング特性は、図１
に基づいてすでに述べたように参照量ないし目標量ｗ
ref により表され、その際、量ｗref はブロック３．１
において一般的には車両特性をシミュレートする基準モ
デルを用いることで、長手方向車両速度Ｖx （センサ
１．６）と操舵角（センサ１．３）とに依存して求めら
れる。
【００２２】この場合、高価なヨーイング速度センサ
（図１の１．４）を使用する代わりに、本発明によれば
安価なセンサで捕捉検出可能な別の量が参照量として用
いられる。この実施例では参照量として、ヨーイング速
度ｗの代わりにヨーイング加速度ｗ′が導出された参照
量として利用され、および／または車両１の重心に生じ
る横方向加速度ａy,Spが利用される。導出されたこの参
照量はコントローラ４へ供給される。その際、ヨーイン
グ加速度ｗ′と車両１の重心に生じる横方向加速度ａ
y,Spは簡単な算術演算部（ブロック２）により、センサ
で捕捉された横方向加速度ａyhおよびａyvから求められ
る。この場合、センサ１．１と１．２により捕捉検出さ
れた横方向加速度ａyhとａyvは、車両１のそれぞれ異な
る場所に加わる横方向加速度であり、たとえば１つは車
両の長手方向軸において重心よりも前方に位置する場所
であり、さらには重心よりも後方に位置する場所に加わ
る加速度である。簡単な幾何学的考察で、算術演算部２
によりこれらの横方向加速度データから車両の重心に加
わる横方向加速度ａy,Spおよび／またはヨーイング加速
度ｗ′が得られる。
【００２３】所望のヨーイング速度ｗref を得るために
重要であるのは、導出される基準モデル３．２を巧みに
選択することで、本来は基準モデル３．１により得られ
る所望のヨーイング特性が新たな参照量に関しても維持
され続けるようにすることである。新たな参照量ないし
目標量ｗ′ref および／またはａy,ref を求めるため
に、所望のヨーイング特性を表す目標ヨーイング特性ｗ
ref がブロック３．２へ供給される。実際の長手方向車
両速度Ｖx および／または実際の操舵角deltayを考慮す
ることで、新たな参照量ないし目標量ｗ′ref および／
またはａy,ref が求められ、コントローラ４へ供給され
る。ここにおいて、新たな参照量ないし目標量ｗ′ref
および／またはａy,ref が目下の実際量ｗ′および／ま
たはａy,Spと比較されてコントローラ出力信号ｕが形成
され、その結果、このコントローラ出力信号ｕに依存し
て、制御偏差が最小になるように車両１の操作部１．５
が制御される。
【００２４】上述の２次的なヨーイング速度制御は、本
発明によれば図２に記載されているようにして適用でき
る。このことの有する利点とは、所望のヨーイング速度
制御を維持しながらも一般には高価なヨーイング速度セ
ンサ（図１の１．４）を省略できることである。しかも
本発明によれば、センサの障害および／または操作量の
エラーが判明した場合でも、２次的なヨーイング速度制
御を利用できるように構成することもできる。次に、本
発明によるこの実施例を図３を参照して説明する。
【００２５】この場合、図３に示されている実施例は、
いわゆるハイアラーキ構造化された走行ダイナミック制
御を前提としている。この種の制御に特徴的なのは整合
平面と制御平面とへの分割であり、その際、制御平面に
はたとえば、操舵、制動、推進部（エンジン、ギヤ）、
および／または調節可能に構成された走行機構（ばね／
緩衝器）を制御操作する１つまたは複数のサブシステム
が属している。図３の場合、操作部１．５が属する１つ
のサブシステムを備えた車両１が示されている。各サブ
システムは局部的なコントローラ（メインコントローラ
５）を装備しているので、制御構造は分散形である。
【００２６】生じている状況に応じて、整合面に対し以
下の役割を割り当ていることができる。すなわち、 −補正信号によるサブシステムの分離（１つのサブシス
テムだけを前提としているのでこれはこの実施例には示
されていない）。
【００２７】−運転者の所望の特性のプリセット。
【００２８】−適切な目標−参照量（この実施例ではヨ
ーイング速度ｗref ないしｗ）のプリセット。
【００２９】−制御パラメータの適合調整。
【００３０】−制御操作を起動するための判定基準。
【００３１】状況に即した整合のために、 −運転者の特性、 −車両の特性、 −周囲の特性、 が情報量として用いられる。
【００３２】この種のハイアラーキ構造化走行ダイナミ
ック制御は以下の利点を有する。すなわち、 −サブシステムの自律性の維持。
【００３３】−分散形構造による信頼性。
【００３４】−ハイアラーキ構造への分配による柔軟
性。
【００３５】−別の新たなサブシステムへの任意の拡
張。
【００３６】したがってこの実施例の場合、センサの故
障や操作量エラーが発生した場合でもこのような制御構
造の利点が維持されるように、本発明による２次的（な
いし間接的）なヨーイング速度制御をこの種のハイアラ
ーキ構造化走行ダイナミック制御へ統合すべきである。
これにより、フォールトトレラントなハイアラーキ構造
化制御が得られる。しかしこの場合に注意しなければな
らないのは、本発明による２次的な制御は、ハイアラー
キ構造化走行ダイナミック制御の範囲内での適用に限定
されるものではなく、障害発生時に”本来の”（１次的
な）参照量を補正量に置き換えるようにする構成であれ
ば、当然、適用できることである。
【００３７】図３には、フォールトトレラントなハイア
ラーキ−インテリジェント形走行ダイナミック制御が示
されている。この図には、制御平面と整合平面を備えた
ハイアラーキ構造が明瞭に示されている。制御平面に
は、車両１の操作部１．５を有する相応のサブシステム
のためのメインコントローラ５が設けられている。この
実施例の場合、参照量として車両１のヨーイング速度ｗ
がセンサ１．４により測定され、実際量としてメインコ
ントローラ５へ供給される。さらにメインコントローラ
５へは、ヨーイング速度に対する参照量ないし目標量ｗ
ref が供給される。この場合、メインコントローラ５
は、操作部１．５の制御によりコントローラ出力信号
（操作量ｕ1 ）に依存してヨーイング速度に対する目標
量Ｗref を有効に追従するように構成されている。
【００３８】第１の実施例のところですでに述べたよう
に、ヨーイング速度に対する参照量ないし目標量ｗref
は、所望の基準モデル３．１を用いることで長手方向車
両速度Ｖx と操舵角deltayから求められる。したがって
本発明によれば、センサ障害または操作量エラーが発生
しても制御回路の品質が申し分なく維持されるように、
整合平面から付加的な操作量ｕ2 を発生させるようにす
る。
【００３９】そしてこのことは本発明によれば、付加的
な操作量Ｕ2 を発生させるために予備コントローラ４を
用いることで達成される。この予備コントローラ４は、
通常時（障害が発生していないとき）はメインコントロ
ーラ５と調和して共働し、メインコントローラ５の障害
時には制御を引き継ぐように構成できる。したがって、
このシステム全体は操作量エラーに直面してもフォール
トトレランスがある。この場合、付加的に予備コントロ
ーラ４を第１の実施例で述べたように２次的なヨーイン
グ速度制御のために構成すれば、センサ障害発生に際し
てフォールトトレランスが得られる。この目的で既述の
ように別の導出量が参照量として用いられ、この実施例
では車両の重心におけるヨーイング加速度ｗ′および／
または横方向加速度ａy,Spが参照量として用いられる。
すでに述べたようにこの代替量は、横方向加速度ａyvと
ａyhの検知（センサ１．１と１．２）ならびに算出（算
術演算部２）により捕捉される。予備コントローラ４の
設計にとって重要なことは、導出される基準モデル３．
２を巧みに選択することで、本来は基準モデル３．１に
より要求されるヨーイング特性が新たな参照量に関して
も変わることなく引き続き維持されるように構成するこ
とである。
【００４０】障害検出部６において、検知されたヨーイ
ング速度ｗを、検知されたないしは求められた車両の重
心における横方向加速度ａy,Spと比較することができ、
および／または検知されたないしは求められたヨーイン
グ加速度ｗ′と比較することができる。センサの故障が
検出されるとただちに、メインコントローラ５または予
備コントローラ４が遮断される。この場合、そのつど残
った方のコントローラは可能なかぎり制御全体が中断さ
れることなく作動し続け、したがってヨーイング速度制
御における制御動作が続行される。この構成により、同
一の制御に対しいわば２つの”センサ”（ｗのためのセ
ンサ１．４とｗ′のためのセンサ１．１ないし１．２）
を利用できる。このことで、ヨーイング速度センサが故
障しても、フォールトトレラントなインテリジェント形
ヨーイング速度制御が得られる。
【００４１】図３に示された実施例の代案として、加算
点７を簡単なスイッチとして構成することももちろん可
能であって、このスイッチにより通常時（障害が発生し
ていないとき）にはメインコントローラ５の操作量ｕ1
を操作部１．５へ転送し、障害発生時には予備コントロ
ーラ４の操作量ｕ2 を操作部１．５へ転送するように構
成できる。この種のスイッチの切換状態は、障害検出部
６により決定される。
【００４２】
【発明の効果】本発明によれば、走行安定性を表す量を
制御するためにこの量を直接測定する必要なく、車両の
走行安定性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の技術をを示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ 車両 ２ 算術演算部 ３．１ 基準モデル ３．２ 導出された基準モデル ４，５ コントローラ ６ 障害検出部 ７ 状態推定装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 キ−チュアン カオ ドイツ連邦共和国 コルンタール−ミュン ヒンゲン トゥービツァー シュトラーセ 35

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両（１）の走行安定性を表す第１の量
    （ｗ）を第１の参照量ないし目標量（ｗref ）に向かっ
    て制御するように構成されており、 制御すべき第１の量（ｗ）に相応する実際量に対して等
    価的に、車両（１）の走行安定性を表す少なくとも１つ
    の第２の量（ｗ′，ａｙSp）を求める形式の、車両にお
    ける走行安定性の制御方法において、 前記の第２の量（ｗ′，ａｙSp）を第２の参照量ないし
    目標量（ｗ′ref ，ａｙSp,ref）に向かって制御し、 制御すべき第１の量（ｗ）が第１の参照量（ｗref ）に
    よりあらかじめ定められた値をとるように、前記の第２
    の参照量ないし目標量（ｗ′ref ，ａｙSp,ref）を求め
    ることを特徴とする、 車両における走行安定性の制御方法。
  2. 【請求項２】 走行状態を表す第１の量として、車両ヨ
    ーイング速度（ｗ）を前記の第１の参照量ないし目標量
    （ｗref ）に向かって制御し、 制御すべき車両ヨーイング速度（ｗ）に対して等価的
    に、第２の量として車両ヨーイング加速度（ｗ）′およ
    び／または車両横方向加速度（ａｙSp）を車両の少なく
    とも１つの固定個所において捕捉検出する、 請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 車両横方向加速度（ａｙSp）を車両の重
    心において捕捉検出する、請求項２記載の方法。
  4. 【請求項４】 車両の重心における車両横方向加速度
    （ａｙSp）を、車両の少なくとも２つの異なる固定個所
    においてセンサにより捕捉検出された車両横方向加速度
    から求める、請求項３記載の方法。
  5. 【請求項５】 第１の参照量ないし目標量（ｗref ）
    を、第１の車両モデルを用いて車両の走行状態を表すお
    よび／または該状態に作用を及ぼす信号（deltay ，
    Ｖx）から求める、請求項１記載の方法。
  6. 【請求項６】 第２の参照量ないし目標量（ｗ′ref ，
    ａｙSp,ref）を求めるために第１の参照量（ｗref ）を
    用いる、請求項１または５記載の方法。
  7. 【請求項７】 前記の第２の参照量ないし目標量（ｗ′
    ref ，ａｙSp,ref）を、第２の車両モデルを用いて第１
    の参照量（ｗref ）と、車両の走行状態を表すおよび／
    または該状態に作用を及ぼす信号（deltay ，Ｖx）とか
    ら求める、請求項６記載の方法。
  8. 【請求項８】 車両の走行状態を表すおよび／または該
    状態に作用を及ぼす信号として、車両長手方向速度（Ｖ
    x ）および／または車両の操舵角（deltay）を捕捉検出
    する、請求項５または７記載の方法。
  9. 【請求項９】 車両（１）の走行安定性を表す第１の量
    （ｗ）を、第１の参照量ないし目標量（ｗref ）に向か
    ってフォールトトレラント制御するように構成されてお
    り、 障害が生じているか否かを検出し、 障害のない状態であれば、制御すべき第１の量（ｗ）に
    相応する実際量を捕捉検出し、該実際量を第１の参照量
    ないし目標量（ｗref ）との比較により該第１の参照量
    ないし目標量（ｗref ）に向かって制御し、 制御すべき第１の量（ｗ）に相応する実際量に対して等
    価的に、車両（１）の走行安定性を表す少なくとも１つ
    の第２の量（ｗ′、ａｙSp）を求めるする形式の、 車両の走行安定性をフォールトトレラント制御する方法
    において、 障害を検出した場合には、第２の量（ｗ′、ａｙSp）を
    第２の参照量ないし目標量（ｗ′ref ，ａｙSp,ref）に
    向かって制御し、 制御すべき第１の量（ｗ）が第１の参照量ないし目標量
    （ｗref ）によりあらかじめ定められた値をとるよう
    に、前記の第２の参照量ないし目標量（ｗ′ref，ａｙ
    Sp,ref）を求めることを特徴とする、 車両の走行安定性をフォールトトレラント制御する方
    法。
  10. 【請求項１０】 障害を検出するために第１の量（ｗ）
    を第２の量（ｗ′，ａｙSp）の少なくとも１つと比較す
    る、請求項９記載の方法。
  11. 【請求項１１】 前記の第１および／または第２の量を
    個々の参照量ないし目標量に向かって制御するために、
    操作部として、 制動システムおよび／または、 出力制御システムおよび／または、 車両（１）におけるアクティブ後車軸操舵部および／ま
    たはアクティブ前車軸操舵部を制御する、 請求項１〜１０のいずれか１項記載の方法。
  12. 【請求項１２】 走行状態を表す第１の量として車両の
    横滑り角度を第１の参照量ないし目標量に向かって制御
    する、請求項１〜１１のいずれか１項記載の方法。
  13. 【請求項１３】 第１の手段（１.１，１.２，２）が
    設けられており、該手段により、制御すべき第１の量
    （ｗ）に相応する実際量に対して等価的に、車両（１）
    の走行安定性を表す少なくとも１つの第２の量（ｗ′，
    ａｙSp）が求められるように構成されている、 車両における走行安定性の制御装置において、 第２の手段（４）が設けられており、該手段により第２
    の量（ｗ′ref ）が第２の参照量ないし目標量（ｗ′
    ref ，ａｙSp,ref）に向かって制御され、 第３の手段（３，３.１，３.２）が設けられており、該
    手段により前記の第２の参照量ないし目標量（ｗ′
    ref ，ａｙSp,ref）は、制御すべき第１の量（ｗ）が第
    １の参照量（ｗref ）により予め定められた値をとるよ
    うにして求められることを特徴とする、 車両における走行安定性の制御装置。
  14. 【請求項１４】 障害検出手段（６）が設けられてお
    り、該手段により障害が生じているか否かが検出され、 メインコントローラ（５）が設けられており、障害のな
    い状態であれば該メインコントローラにより、制御すべ
    き第１の量（ｗ）に相応する実際量が捕捉検出され、該
    実際量は前記の第１の参照量ないし目標量（ｗref ）と
    の比較により該第１の参照量ないし目標量（ｗref ）に
    向かって制御され、 第１の手段（１.１，１.２，２）が設けられており、該
    手段により、制御すべき第１の量（ｗ）に相応する実際
    量に対して等価的に、車両（１）の走行安定性を表す第
    ２の量（ｗ′，ａｙSp）が求められるように構成されて
    いる、 車両の走行安定性をフォールトトレラント制御する装置
    において、 予備コントローラ（４）が設けられており、障害が検出
    されると該予備コントローラにより第２の量（ｗ′，ａ
    ｙSp）が第２の参照量ないし目標量（ｗ′ref，ａｙ
    Sp,ref）に向かって制御され、 第３の手段（３，３.１，３.２）が設けられており、該
    手段により第２の参照量ないし目標量（ｗ′ref ，ａｙ
    Sp,ref）は、制御すべき第１の量（ｗ）が第１の参照量
    ないし目標量（ｗref ）によりあらかじめ定めらた値を
    とるようにして求められることを特徴とする、 車両の走行安定性をフォールトトレラント制御する装
    置。
JP6298652A 1993-12-01 1994-12-01 車両における走行安定性の制御方法および制御装置 Pending JPH07186786A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4340932.6 1993-12-01
DE4340932A DE4340932B4 (de) 1993-12-01 1993-12-01 Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH07186786A true JPH07186786A (ja) 1995-07-25

Family

ID=6503904

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP6298652A Pending JPH07186786A (ja) 1993-12-01 1994-12-01 車両における走行安定性の制御方法および制御装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPH07186786A (ja)
DE (1) DE4340932B4 (ja)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0976900A (ja) * 1995-09-20 1997-03-25 Honda Motor Co Ltd 車両の挙動制御装置
US6588540B2 (en) * 2001-07-26 2003-07-08 Delphi Technologies, Inc. Steer-by-wire redundant handwheel control
DE10141425B4 (de) * 2001-08-23 2006-05-11 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur fahrzustandsabhängigen Lenkunterstützung
DE10355794A1 (de) * 2003-11-28 2005-06-16 Robert Bosch Gmbh Koordination eines Fahrzeugstabilisierungssystems mit einem externen Fahrdynamikregelungssystem
DE10360728A1 (de) * 2003-12-23 2005-07-21 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrzeugzustandes
DE102006008668A1 (de) * 2006-02-24 2007-08-30 Audi Ag Lenksystem und Verfahren zum Bewegen von Rädern eines zweispurigen Fahrzeugs
DE102006017412B4 (de) 2006-04-13 2020-01-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Steuern mehrerer die Fahrdynamik eines Fahrzeuges beeinflussender Fahrzeugkomponenten
DE102006048835A1 (de) * 2006-10-16 2008-04-17 Magna Steyr Fahrzeugtechnik Ag & Co. Kg Verfahren zur Regelung der Gierrate eines Kraftfahrzeugs
JP4886655B2 (ja) * 2007-10-30 2012-02-29 本田技研工業株式会社 車両挙動制御装置
EP4116164A1 (de) * 2021-07-08 2023-01-11 thyssenkrupp Presta Aktiengesellschaft Fahrzeug, insbesondere kraftfahrzeug, sowie verfahren zur steuerung eines fahrzeugs

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3545715A1 (de) * 1985-12-21 1987-07-02 Daimler Benz Ag Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen
DE3625392A1 (de) * 1986-02-13 1987-08-20 Licentia Gmbh Regelsystem zur verhinderung von schleuderbewegungen eines kraftfahrzeuges
US4998593A (en) * 1989-03-31 1991-03-12 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering and brake controlling system
DE4030704C2 (de) * 1990-09-28 2000-01-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Verbesserung der Beherrschbarkeit von Kraftfahrzeugen beim Bremsen
DE4030846A1 (de) * 1990-09-29 1992-04-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur steuerung des lenkwinkels
DE4207141C2 (de) * 1991-03-07 1998-09-17 Honda Motor Co Ltd Fehlzündungsdetektorsystem zur Detektierung einer Fehlzündung in einem Verbrennungsmotor
DE4214642B4 (de) * 1992-05-02 2007-05-10 Robert Bosch Gmbh Fahrdynamik Regelungsverfahren

Also Published As

Publication number Publication date
DE4340932B4 (de) 2005-08-25
DE4340932A1 (de) 1995-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3039187B2 (ja) 車両制御装置
JP4143776B2 (ja) 車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置
JPH05288850A (ja) ドップラ式対地車速検出装置
JP4693242B2 (ja) 特に車両用ｅｓｐシステムのためのセンサ監視方法と装置
US6035693A (en) System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor
KR20020081363A (ko) 차량의 주행 거동을 모니터링하기 위한 시스템 및 방법
JPH07186786A (ja) 車両における走行安定性の制御方法および制御装置
JPH0672348A (ja) 走行ダイナミック特性制御方法
US6366833B1 (en) Yaw rate estimating apparatus
US6285933B1 (en) Device and method for monitoring a transverse acceleration sensor located in a vehicle
JP2002022766A (ja) センサの故障判定装置
US6266599B1 (en) Method and device for adjusting an amount of movement representing the vehicle motion
JPH08142893A (ja) 車両制御システム
JP3919908B2 (ja) 運転者の運転特性決定装置
JPH11287749A (ja) 路面摩擦係数推定装置
JPH10147252A (ja) 車両状態量取得装置
JP5640930B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US6640167B1 (en) Method of detecting and managing sensor fault for safety-critical road-wheel position in vehicle steer-by-wire systems
JP5768865B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH03112756A (ja) 車両の旋回挙動制御装置
JPH04339010A (ja) 自動車用アクティブサスペンション制御装置
US20070027582A1 (en) Device and method for measuring quantities of motion of a motor vehicle
JP2022133591A (ja) 車両制御装置
JP7005421B2 (ja) 電動ブレーキ装置
KR100218792B1 (ko) 에이 알 에스용 롤각 측정장치 및 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20031127

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040226

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050309

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20050606

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20050713

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20051104