JPH06273443A

JPH06273443A - 検出ヨーレイト補正装置

Info

Publication number: JPH06273443A
Application number: JP5058251A
Authority: JP
Inventors: Mitsuru Oike; 充大池
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1993-03-18
Filing date: 1993-03-18
Publication date: 1994-09-30
Anticipated expiration: 2016-05-21
Also published as: JP3168758B2

Abstract

(57)【要約】【目的】車両に装備されたヨーレイトセンサにより検
出される検出ヨーレイト補正装置において、車両走行中
に温度ドリフトなどによりヨーレイトセンサのゼロ点ず
れが生じた場合、直ちに応答してゼロ点ずれの補正を達
成すること。【構成】車両が所定の走行状態を設定時間継続した場
合、その間の目標ヨーレイトと実ヨーレイトとのヨーレ
イト偏差の平均値を算出するヨーレイト偏差平均値算出
手段ｈを設けると共に、このヨーレイト偏差平均値が正
の時にはヨーレイトゼロ補正値を増加させる修正をし、
ヨーレイト偏差平均値が負の時にはヨーレイトゼロ補正
値を減少させる修正をしてヨーレイトゼロ補正値を設定
するヨーレイトゼロ補正値設定手段ｉを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前輪操舵時にヨーレイ
トフィードバック制御により補助舵角を与える四輪操舵
装置などに適用される検出ヨーレイト補正装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、前輪操舵時にヨーレイトフィード
バック制御により後輪に補助舵角を与える四輪操舵装置
に適用される検出ヨーレイト補正装置としては、例え
ば、特開昭６２−２６１５７５号公報に記載の装置が知
られている。

【０００３】この従来出典には、車両停止状態が検出さ
れた時、サンプリングされた検出ヨーレイトの基準値に
対するずれ分に対応した値を累算し、この累算結果に基
づいて基準値を更新することにより検出ヨーレイトのゼ
ロ点ずれを補正する技術が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の検出ヨーレイト補正装置にあっては、車両停止状態
が検出された時に検出ヨーレイトのゼロ点補正を行なう
装置となっているため、例えば、停車することのない長
時間走行時、ヨーレイトセンサの温度ドリフトによるゼ
ロ点ずれが生じた場合、次に停車するまでは検出ヨーレ
イトのゼロ点ずれが補正されなく、実ヨーレイトを目標
ヨーレイトに一致させるヨーレイトフィードバックによ
る後輪舵角制御で、オフセットされたままの実ヨーレイ
トが制御情報とされることで、制御に直接影響が及んで
制御精度の低下を招き、車両の旋回性能を悪化させてし
まう。

【０００５】つまり、従来技術は長期間を要して徐々に
ゼロ点オフセットが発生するヨーレイトセンサの経時変
化には対応することができるものの、車両走行中の短時
間の間にゼロ点オフセットが発生するような温度ドリフ
トやセンサ電圧変化などには対応できない。

【０００６】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、その目的とするところは、車両に装備さ
れたヨーレイトセンサにより検出される検出ヨーレイト
補正装置において、車両走行中に温度ドリフトなどによ
りヨーレイトセンサのゼロ点ずれが生じた場合、直ちに
応答してゼロ点ずれの補正を達成することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の検出ヨーレイト補正装置では、車両が所定の走
行状態を設定時間継続した場合、その間の目標ヨーレイ
トと実ヨーレイトとのヨーレイト偏差の平均値を算出
し、このヨーレイト偏差平均値が正の時にはヨーレイト
ゼロ補正値を増加させる修正をし、ヨーレイト偏差平均
値が負の時にはヨーレイトゼロ補正値を減少させる修正
をしてヨーレイトゼロ補正値を設定するヨーレイトゼロ
補正値設定手段を設けた。

【０００８】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、車両に加わるヨーレイトを検出するヨーレイトセン
サａと、車速を検出する車速検出手段ｂと、ステアリン
グ舵角を検出するステアリング舵角検出手段ｃと、車両
が所定の走行状態であることを判断する走行状態判断手
段ｄと、車速及びステアリング舵角に応じた目標ヨーレ
イトを算出する目標ヨーレイト算出手段ｅと、ヨーレイ
トセンサ値と最新のヨーレイトゼロ補正値により制御に
用いる実ヨーレイトを算出する実ヨーレイト算出手段ｆ
と、目標ヨーレイトと実ヨーレイトとのヨーレイト偏差
を算出するヨーレイト偏差算出手段ｇと、車両が所定の
走行状態を設定時間継続した場合、その間のヨーレイト
偏差の平均値を算出するヨーレイト偏差平均値算出手段
ｈと、ヨーレイト偏差平均値が正の時にはヨーレイトゼ
ロ補正値を増加させる修正をし、ヨーレイト偏差平均値
が負の時にはヨーレイトゼロ補正値を減少させる修正を
してヨーレイトゼロ補正値を設定するヨーレイトゼロ補
正値設定手段ｉと、設定されたヨーレイトゼロ補正値を
最新のヨーレイトゼロ補正値として更新するヨーレイト
ゼロ補正値更新手段ｊと、を備えている。

【０００９】

【作用】車両走行時、走行状態判断手段ｄにおいて、車
両が所定の走行状態であることが判断されると、目標ヨ
ーレイト算出手段ｅにおいて、車速検出手段ｂからの車
速及びステアリング舵角検出手段ｃからのステアリング
舵角に応じた目標ヨーレイトが算出され、実ヨーレイト
算出手段ｆにおいて、ヨーレイトセンサ値と最新のヨー
レイトゼロ補正値により制御に用いる実ヨーレイトが算
出され、ヨーレイト偏差算出手段ｇにおいて、目標ヨー
レイトと実ヨーレイトとのヨーレイト偏差が算出され
る。

【００１０】そして、車両が所定の走行状態を設定時間
継続した場合、ヨーレイト偏差平均値算出手段ｈにおい
て、その間のヨーレイト偏差の平均値が算出され、ヨー
レイトゼロ補正値設定手段ｉにおいて、ヨーレイト偏差
平均値が正の時にはヨーレイトゼロ補正値を増加させる
修正をし、また、ヨーレイト偏差平均値が負の時にはヨ
ーレイトゼロ補正値を減少させる修正をしてヨーレイト
ゼロ補正値が設定され、ヨーレイトゼロ補正値更新手段
ｊにおいて、設定されたヨーレイトゼロ補正値が最新の
ヨーレイトゼロ補正値として更新される。

【００１１】つまり、ヨーレイトフィードバック制御を
行なっているにもかかわらず、目標ヨーレイトと実ヨー
レイトのヨーレイト偏差が正である状態が続く時には、
ヨーレイトゼロ点が負側にオフセットしていると推定さ
れ、また、ヨーレイト偏差が負である状態が続く時に
は、ヨーレイトゼロ点が正側にオフセットしていると推
定される。

【００１２】この点に着目し、ヨーレイトゼロ補正値設
定手段ｉにおいて、このオフセット量を少なくする方向
にヨーレイトゼロ補正値を修正し、修正した値を最新の
ヨーレイトゼロ補正値として更新することで、車両走行
中に温度ドリフトなどによりヨーレイトセンサａのゼロ
点ずれが生じた場合、直ちに応答してゼロ点ずれを補正
することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１４】構成を説明する。

【００１５】図２は本発明実施例の検出ヨーレイト補正
装置が適用された四輪操舵車両を示す全体システム図で
ある。

【００１６】図２において、前輪１，２の操舵は、ステ
アリングハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４
によって行なわれる。これは、例えば、ステアリングギ
ア、ピットマンアーム、リレーロッド、サイドロッド
５，６、ナックルアーム７，８等で構成される。

【００１７】そして、後輪９，１０の転舵は、電動式ス
テアリング装置１１によって行なわれる。この後輪９，
１０間は、ラックシャフト１２、サイドロッド１３，１
４、ナックルアーム１５，１６により連結され、ラック
１２が内挿されたラックチューブ１７には、減速機構１
８とモータ１９とフェイルセーフソレノイド２０が設け
られ、このモータ１９とフェイルセーフソレノイド２０
は、車速センサ２１（車速検出手段ｂに相当），前輪舵
角センサ２２（ステアリング舵角検出手段ｃに相当），
リア舵角サブセンサ２３，リア舵角メインセンサ２４，
ヨーレイトセンサ２５（ヨーレイトセンサａに相当）等
からの信号を入力するコントローラ２６により駆動制御
される。

【００１８】図３は電動式ステアリング装置１１の具体
的な構成を示す断面図である。

【００１９】図３において、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７はブラケットを介して車体に固定され
ている。そして、ラック１２の両端部には、ボールジョ
イント３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が連
結されている。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸
に連結されたモータピニオン３２と、該モータピニオン
３２に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３に
固定されると共にラックギア１２ａに噛み合うラックピ
ニオン３５とによって構成されている。従って、モータ
１９のモータ軸が回転すると、モータピニオン３２→リ
ングギア３３→ラックピニオン３５へと回転が伝達さ
れ、回転するラックピニオン３５とラックギア１２ａと
の噛み合いによりラックシャフト１２が軸方向へ移動し
て後輪９，１０の転舵が行なわれる。この後輪９，１０
の転舵量は、ラックシャフト１２の移動量、即ち、モー
タ軸の回転量に比例する。

【００２０】前記ラックピニオン３５には、その回転量
により後輪舵角を検出するポテンショメータ構造のリア
舵角メインセンサ２４が設けられている。

【００２１】前記フェイルセーフソレノイド２０には、
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。

【００２２】作用を説明する。

【００２３】［後輪舵角制御作動］図４はコントローラ
２６で行なわれる後輪舵角制御作動の流れを示すフロー
チャートであり、以下、各ステップについて説明する。

【００２４】ステップ４０では、車速Ｖとステアリング
舵角θと実ヨーレイトψ'Oとリア舵角メインセンサ値δ
rSとが読み込まれる。

【００２５】ここで、実ヨーレイトψ'Oは、ヨーレイト
センサ２５からのヨーレイトセンサ値Ｖψ' と、後述す
る図５の検出ヨーレイト補正処理によって得られた最新
のヨーレイトゼロ補正メモリ値Ｖψ'0m により算出され
る。

【００２６】ステップ４１では、車速Ｖとステアリング
舵角θにより、各車速毎に単位ステアリング舵角あたり
のヨーレイト値としての目標ヨーレイト定常値ψ'MO が
算出される。

【００２７】ステップ４２では、ステアリング舵角θと
ステアリング舵角微分値θ’とを掛け合わせた値が０以
上であるかどうかが判断される。

【００２８】つまり、θ・θ’≧０であることで、ステ
アリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断さ
れ、θ・θ’＜０であることで、ステアリング舵角変化
方向が切り戻し方向であると判断される。

【００２９】ステップ４３では、θ・θ’≧０であり、
ステアリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、回頭性を得る低い
値によるTOp （＜TOm ）に設定される。

【００３０】ステップ４４では、θ・θ’＜０であり、
ステアリング舵角変化方向が切り戻し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、収束性を得る高い
値によるTOm （＞TOp ）に設定される。

【００３１】ステップ４５では、目標ヨーレイト定常値
ψ'MO とステップ４３あるいはステップ４４で設定され
た１次遅れ時定数TOにより下記の式で目標ヨーレイト
ψ'Mが算出される。

【００３２】ψ'M＝ψ'MO ／（１＋TO・Ｓ）Ｓ；
ラプラス演算子ステップ４６では、目標ヨーレイトψ'Mと実ヨーレイト
ψ'Oとの偏差εが算出される。

【００３３】ステップ４７では、車速Ｖに応じて偏差ε
の比例項ＫP 及び微分項ＫD がマップに基づいて設定さ
れる。

【００３４】ステップ４８では、前記偏差εと比例項Ｋ
P と微分項ＫD に基づいて下記の式によりフィードバッ
ク後輪舵角δrF/Bが算出される。

【００３５】δrF/B＝（ＫP ＋ＫD・Ｓ）・ε ステップ４９では、ステップ４８でのフィードバック後
輪舵角δrF/Bがモータ回転目標値THi に変換される。

【００３６】ステップ５０では、リア舵角メインセンサ
値δrSがモータ回転実際値THNOに変換される。

【００３７】ステップ５１では、モータ制御電流ＩM が
モータ回転目標値THi とモータ回転実際値THNOにより算
出される。

【００３８】ステップ５２では、出力指令に応じてＰＷ
Ｍのデューティ比が制御され、モータ制御電流ＩM が出
力される。

【００３９】［検出ヨーレイト補正処理］図５はコント
ローラ２６で行なわれる検出ヨーレイト補正処理作動の
流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップに
ついて説明する。

【００４０】ステップ６０では、車速Ｖとステアリング
舵角θとヨーレイトセンサ値Ｖψ'と最新のヨーレイト
ゼロ補正メモリ値Ｖψ'0m が読み込まれる。

【００４１】ステップ６１では、車速Ｖとステアリング
舵角θにより目標ヨーレイトψ'Mが図４のステップ４１
〜ステップ４５と同様の処理により算出される（目標ヨ
ーレイト算出手段ｅに相当）。

【００４２】ステップ６２では、検出ヨーレイト補正を
行なうのに適する車両走行状態かどうかが判断される
（車両走行状態判断手段ｄに相当）。

【００４３】この判断は、車速Ｖが、Ｖ１≦Ｖ≦Ｖ２
（例えば、Ｖ１＝４０km/h，Ｖ２＝１６０km/h）であ
り、かつ、ψ'M・Ｖ≦Ａ（例えば、Ａは０．５Ｇ相当）
であるという条件により判断される。

【００４４】ステップ６３では、ヨーレイトセンサ値Ｖ
ψ' と最新のヨーレイトゼロ補正メモリ値Ｖψ'0m によ
り実ヨーレイトψ'Oが算出される（実ヨーレイト算出手
段ｆに相当）。

【００４５】ステップ６４では、目標ヨーレイトψ'Mと
実ヨーレイトψ'Oとの差によりヨーレイト偏差Δψ' が
算出される（ヨーレイト偏差算出手段ｇに相当）。

【００４６】ステップ６５では、ステップ６４で算出さ
れたヨーレイト偏差Δψ' が逐次メモリされる。

【００４７】ステップ６６では、ステップ６５でメモリ
を開始してからの経過時間が設定時間（例えば、１０ｓ
ｅｃ）以上経過したかどうかが判断される。

【００４８】ステップ６７では、ステップ６２の走行条
件を満足しない時にそれまでメモリされていたヨーレイ
ト偏差Δψ' をクリアにする。

【００４９】ステップ６８では、ステップ６６の時間条
件を満足した時、その設定時間の間にメモリされている
多数のヨーレイト偏差Δψ' のヨーレイト偏差平均値Δ
ψ'aveを算出する（ヨーレイト偏差平均値算出手段ｈに
相当）。

【００５０】ただし、Δψ'ave＞８°／ｓの時はΔψ'a
ve＝８°／ｓとし、Δψ'ave＜−８°／ｓの時はΔψ'a
ve＝−８°／ｓとするように、ヨーレイト偏差平均値Δ
ψ'aveの上限値と下限値を決めておく。

【００５１】ステップ６９では、ヨーレイト偏差平均値
Δψ'aveの値が正の値か負の値か０かが判断される。

【００５２】ステップ７０では、Δψ'ave＞０であると
判断された時、ヨーレイトゼロ補正値Ｖψ'0を、次の１
０ｓｅｃの間で２ｓｅｃ毎に、例えば、０．００５
（Ｖ）づつ増加させる。ただし、ヨーレイトゼロ補正値
Ｖψ'0の増加量は、例えば、ヨーレイト偏差平均値Δ
ψ'aveの５％以下とする。

【００５３】ステップ７１では、Δψ'ave＝０であると
判断された時、ヨーレイトゼロ補正値Ｖψ'0を、次の１
０ｓｅｃの間そのままとする。

【００５４】ステップ７２では、Δψ'ave＜０であると
判断された時、ヨーレイトゼロ補正値Ｖψ'0を、次の１
０ｓｅｃの間で２ｓｅｃ毎に、例えば、０．００５
（Ｖ）づつ減少させる。ただし、ヨーレイトゼロ補正値
Ｖψ'0の減少量は、例えば、ヨーレイト偏差平均値Δ
ψ'aveの５％以上とする。

【００５５】上記ステップ６９〜ステップ７２は、ヨー
レイトゼロ補正値設定手段ｉに相当する。

【００５６】ステップ７３では、ステップ７０，７１，
７２のいずれかで設定されたヨーレイトゼロ補正値Ｖ
ψ'0を最新のヨーレイトゼロ補正メモリ値Ｖψ'0m とし
て書き換え記憶させる（ヨーレイトゼロ補正値更新手段
ｊに相当）。

【００５７】［検出ヨーレイト補正作用］まず、ヨーレ
イトセンサ２５からのヨーレイトセンサ値Ｖψ' は、図
６に示すように、−４０°／ｓのとき０．５ボルト、０
°／ｓのとき２．５ボルト、４０°／ｓのとき４．５ボ
ルトというように電圧値により検出される。

【００５８】このヨーレイトセンサ値Ｖψ' は、車両走
行中の温度ドリフトやセンサ電圧の変動などによりオフ
セットしてしまうと、例えば、ヨーレイトが発生してい
る時であるにもかかわらずオフセット特性で２．５ボル
トの出力があった時にはヨーレイトがゼロであると検出
されたり、また、逆に、ヨーレイトがゼロである時にヨ
ーレイトの発生時であると検出されてしまう。

【００５９】したがって、検出ヨーレイトを全く補正す
ることなく、ヨーレイトセンサ値Ｖψ' をそのまま実ヨ
ーレイトとして、図４に示すヨーレイトフィードバック
制御を行なった場合には、後輪舵角制御精度に直接影響
を与えて、後輪舵角制御により本来目指す旋回性能が得
られなくなってしまう。

【００６０】以上により、ヨーレイトセンサ２５のゼロ
点ずれが発生した場合、これを補正する必要が生じてく
るし、し化も、この補正は温度ドリフトやセンサ電圧の
変動等に対応するには車両走行中に行なわなければなら
ない。しかし、ヨーレイトセンサ値Ｖψ' が旋回状況等
によって常に変化する走行中には、ヨーレイトセンサ値
Ｖψ' を監視していてもその基準がないことで補正でき
ない。ただし、停車時にはヨーレイトの発生がゼロであ
りこれを補正基準とすることができる。

【００６１】そこで、目標ヨーレイトψ'Mに対して実ヨ
ーレイトψ'Oを一致させるヨーレイトフィードバック制
御を行なっているにもかかわらず、目標ヨーレイトψ'M
と実ヨーレイトψ'Oのヨーレイト偏差Δψ' が正である
状態が続く時には、ヨーレイトゼロ点が負側にオフセッ
トしていると推定され、また、ヨーレイト偏差Δψ'が
負である状態が続く時には、ヨーレイトゼロ点が正側に
オフセットしていると推定される。

【００６２】このヨーレイト偏差Δψ' を基準とする点
に着目し、図５に示すように、車両が所定の走行状態を
設定時間継続した場合、その間の目標ヨーレイトψ'Mと
実ヨーレイトψ'Oのヨーレイト偏差平均値Δψ'aveを算
出し、このヨーレイト偏差平均値Δψ'aveが正の時には
ヨーレイトゼロ補正値Ｖψ'0を増加させる修正をし、ヨ
ーレイト偏差平均値Δψ'aveが負の時にはヨーレイトゼ
ロ補正値Ｖψ'0を減少させる修正をし、修正した値を最
新のヨーレイトゼロ補正メモリ値Ｖψ'0m として更新す
る。

【００６３】この検出ヨーレイト補正処理により、車両
走行中に温度ドリフトなどによりヨーレイトセンサ２５
のゼロ点ずれが生じた場合、直ちに応答してゼロ点ずれ
を補正することができ、これによって、常に目標旋回性
能が得られる高い後輪舵角制御精度を確保できる。

【００６４】効果を説明する。

【００６５】（１）車両に装備されるヨーレイトセンサ
２５により検出される検出ヨーレイト補正装置におい
て、車両が所定の走行状態を設定時間継続した場合、そ
の間の目標ヨーレイトψ'Mと実ヨーレイトψ'Oのヨーレ
イト偏差平均値Δψ'aveを算出し、このヨーレイト偏差
平均値Δψ'aveが正の時にはヨーレイトゼロ補正値Ｖ
ψ'0を増加させる修正をし、ヨーレイト偏差平均値Δ
ψ'aveが負の時にはヨーレイトゼロ補正値Ｖψ'0を減少
させる修正をし、修正した値を最新のヨーレイトゼロ補
正メモリ値Ｖψ'0m として更新する装置としたため、車
両走行中に温度ドリフトなどによりヨーレイトセンサの
ゼロ点ずれが生じた場合、直ちに応答してゼロ点ずれの
補正を達成することができる。

【００６６】（２）ヨーレイト偏差平均値Δψ'aveの値
が正の値または負の値と判断された時、ヨーレイトゼロ
補正値Ｖψ'0を、次の１０ｓｅｃの間で２ｓｅｃ毎に少
しずつ修正するようにしたため、ヨーレイトゼロ補正の
実行による車両挙動の変化を小さく抑えることができ
る。

【００６７】（３）１回のヨーレイトゼロ補正でのヨー
レイトゼロ補正値Ｖψ'0の増加量及び減少量を、ヨーレ
イト偏差平均値Δψ'aveに対して所定の割合以下になる
ように制限するようにしたため、傾斜路面の直進走行な
どを原因とするヨーレイトセンサ２５のゼロ点ずれの場
合にゼロ点ずれの補正量が小さく抑えられ、その後の通
常旋回時における後輪舵角制御精度を確保することがで
きる。

【００６８】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００６９】例えば、実施例では、四輪操舵車両に検出
ヨーレイト補正装置を適用した例を示したが、左右輪の
ブレーキ力配分や駆動力配分などにより車両のヨーレイ
トを制御する車載制御システムで、制御情報として実ヨ
ーレイトを用いるものには適用することができる。

【００７０】また、実施例では、図５に示す検出ヨーレ
イト補正処理において目標ヨーレイト，実ヨーレイト，
ヨーレイト偏差を算出する例を示したが、図４に示す後
輪舵角制御処理で行なわれるこれらの算出結果を取り込
んで検出ヨーレイト補正処理を行なうようにしても良
い。

【００７１】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、車両に装備されたヨーレイトセンサにより検出され
る検出ヨーレイト補正装置において、車両が所定の走行
状態を設定時間継続した場合、その間の目標ヨーレイト
と実ヨーレイトとのヨーレイト偏差の平均値を算出し、
このヨーレイト偏差平均値が正の時にはヨーレイトゼロ
補正値を増加させる修正をし、ヨーレイト偏差平均値が
負の時にはヨーレイトゼロ補正値を減少させる修正をし
てヨーレイトゼロ補正値を設定するヨーレイトゼロ補正
値設定手段を設けたため、車両走行中に温度ドリフトな
どによりヨーレイトセンサのゼロ点ずれが生じた場合、
直ちに応答してゼロ点ずれの補正を達成することができ
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の検出ヨーレイト補正装置を示すクレー
ム対応図である。

【図２】実施例の検出ヨーレイト補正装置が適用された
四輪操舵車両を示す全体システム図である。

【図３】実施例装置の電動式ステアリング装置の断面図
である。

【図４】実施例装置のコントローラで行なわれる後輪舵
角制御作動の流れを示すフローチャートである。

【図５】実施例装置のコントローラで行なわれる検出ヨ
ーレイト補正処理作動の流れを示すフローチャートであ
る。

【図６】ヨーレイトセンサからのセンサ出力特性図であ
る。

【符号の説明】

ａヨーレイトセンサｂ車速検出手段ｃステアリング舵角検出手段ｄ走行状態判断手段ｅ目標ヨーレイト算出手段ｆ実ヨーレイト算出手段ｇヨーレイト偏差算出手段ｈヨーレイト偏差平均値算出手段ｉヨーレイトゼロ補正値設定手段ｊヨーレイトゼロ補正値更新手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に加わるヨーレイトを検出するヨー
レイトセンサと、車速を検出する車速検出手段と、ステアリング舵角を検出するステアリング舵角検出手段
と、車両が所定の走行状態であることを判断する走行状態判
断手段と、車速及びステアリング舵角に応じた目標ヨーレイトを算
出する目標ヨーレイト算出手段と、ヨーレイトセンサ値と最新のヨーレイトゼロ補正値によ
り制御に用いる実ヨーレイトを算出する実ヨーレイト算
出手段と、目標ヨーレイトと実ヨーレイトとのヨーレイト偏差を算
出するヨーレイト偏差算出手段と、車両が所定の走行状態を設定時間継続した場合、その間
のヨーレイト偏差の平均値を算出するヨーレイト偏差平
均値算出手段と、ヨーレイト偏差平均値が正の時にはヨーレイトゼロ補正
値を増加させる修正をし、ヨーレイト偏差平均値が負の
時にはヨーレイトゼロ補正値を減少させる修正をしてヨ
ーレイトゼロ補正値を設定するヨーレイトゼロ補正値設
定手段と、設定されたヨーレイトゼロ補正値を最新のヨーレイトゼ
ロ補正値として更新するヨーレイトゼロ補正値更新手段
と、を備えていることを特徴とする検出ヨーレイト補正装
置。