JP7268990B2 - 車両の自動操舵制御装置 - Google Patents
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- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Description
2…ステアリング機構、
3…タイロッド、
4…ステアリング軸、
4a…ハンドル、
5…ナックルアーム、
6…ロアアーム、
7…電動パワーステアリング装置、
8…EPSモータ、
9…EPS制御ユニット、
11…DSS制御ユニット、
12…回転角センサ、
13…ヨーレートセンサ、
14…車速センサ、
15…自動運転スイッチ、
17…ロケータ装置、
18…ルート情報入力部、
19…GNSS受信機、
20…道路地図データベース、
21…走行環境認識装置、
22…車載カメラ、
22a…メインカメラ、
22b…サブカメラ、
M…自車両
FL…左前輪、
FR…右前輪、
RL…左後輪、
RR…右後輪、
Tα…カウンタトルク、
f(Δθm)…回転角変化量、
f(yo)…バンプ判定しきい値、
f(Δy)…ヨー変化量、
yaw…ヨーレート、
Δθm…差分、
θmr…実回転角、
θms…指示回転角、
θs…トー角、
θyaw…ヨー角
Claims (3)
- 電動パワーステアリングモータを用いた車両の自動操舵制御装置において、
ステアリング機構の動きに基づく操舵輪の舵角変化量を検出する舵角変化量検出手段と、
自車両のヨー変化量を検出する車両挙動検出手段と、
前記舵角変化量検出手段で検出した前記舵角変化量と許容舵角変化域とを比較する舵角変化量比較手段と、
前記車両挙動検出手段で検出した前記ヨー変化量と許容ヨー変化域とを比較するヨー変化量比較手段と、
前記舵角変化量が前記許容舵角変化域内にあり且つ前記ヨー変化量が前記許容ヨー変化域から外れていると判定した場合は該ヨー変化量を抑制するためのカウンタトルクを前記電動パワーステアリングモータに付与するカウンタトルク付与処理手段と
を備えたことを特徴とする車両の自動操舵制御装置。 - 前記舵角変化量が前記許容舵角変化域から外れていると判定した場合、該舵角変化量を抑制するために前記電動パワーステアリングモータに対するフィードバック制御系の制御ゲインを高い値に設定する制御ゲイン設定手段
を更に有することを特徴とする請求項1記載の車両の自動操舵制御装置。 - 前記舵角変化量検出手段は、前記電動パワーステアリングモータに対する指示回転角と、前記電動パワーステアリングモータの実回転角との差分に基づいて前記舵角変化量を検出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の自動操舵制御装置。
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