JP2018167735A - 車両の操舵支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
tanθ=tanσ・cosψ
の関係式が成り立つ。
2…ステアリング機構、
4…ハンドル、
6…EPS装置、
7…EPSモータ、
8…EPS制御ユニット、
11…運転支援制御ユニット、
12…操舵角センサ、
13…ヨーレートセンサ、
14…車速センサ、
15…軸加速度センサ、
17…ナビ_ECU、
17a…受信アンテナ、
18…道路地図データベース、
21…前方認識装置、
22…車載カメラ、
FL,FR…前輪、
RL,RR…後輪、
i,is…ノード、
Ll,Lr…左右区画線、
θ…車幅方向の傾斜角(ロール角)、
σ…道路横勾配角(カント角)、
ψ…対車線ヨー角
Claims (4)
- 自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記自車両の車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
道路方位角データ及び道路横勾配角データを含む道路地図データが記憶されている道路地図記憶手段と、
外部情報源からの情報に基づき自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報取得手段で取得した前記自車位置情報に基づき前記道路地図記憶手段に記憶されている前記道路地図データから前記道路方位角データ及び前記道路横勾配角データを読込み、前記自車両が前記道路方位角データが示す方向へ走行するように操舵制御を行う操舵制御手段とを備え、
前記操舵制御手段は、
前記自車位置情報取得手段で取得した前記自車位置情報の取得レベルが低下しているか否かを判定する取得レベル判定手段と、
前記取得レベル判定手段で取得レベルが低下していると判定した場合、自律航法により推定自車位置を設定し、該推定自車位置を前記道路地図記憶手段に記憶されている前記道路地図データにマッチングさせる自車位置推定手段と、
前記自車位置推定手段で設定した前記推定自車位置における前記道路地図データ内の前記道路横勾配角データと前記傾斜角検出手段で検出した前記車幅方向の傾斜角とに基づいて、前記道路方位角データが示す方向に対する前記自車両の対車線ヨー角を算出する対車線ヨー角算出手段と、
前記対車線ヨー角算出手段で算出した前記対車線ヨー角と前記道路方位角とに基づき目標操舵トルクを求める目標操舵トルク演算手段とを有することを特徴とする車両の操舵支援装置。 - 前記外部情報源は測位衛星であり、
前記自車位置情報取得手段は、前記測位衛星からの位置情報に基づき前記自車位置情報を取得し、
前記取得レベル判定手段は、前記測位衛星からの受信精度を調べて取得レベルが低下しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵支援装置。 - 前記外部情報源は前方認識手段であり、
前記自車位置情報取得手段は、前記前方認識手段で取得した走行車線の左右を区画する区画線情報に基づいて前記自車位置情報を取得し、
前記取得レベル判定手段は、前記前方認識手段による前記区画線の取得レベルが低下しているか否かを判定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の操舵支援装置。 - 前記対車線ヨー角算出手段は、前記車幅方向の傾斜角をθ、前記道路横勾配角をσとした場合の前記対車線ヨー角ψを、
tanθ=tanσ・cosψ
の関係式から求めることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両の操舵支援装置。
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