JP2007302204A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007302204A JP2007302204A JP2006135439A JP2006135439A JP2007302204A JP 2007302204 A JP2007302204 A JP 2007302204A JP 2006135439 A JP2006135439 A JP 2006135439A JP 2006135439 A JP2006135439 A JP 2006135439A JP 2007302204 A JP2007302204 A JP 2007302204A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state quantity
- control
- equation
- vehicle
- matrix
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】車両の状態量にかかるフィードバックゲインをLQ制御の線形二次形式評価関数に基づいて算出する走行制御装置1であって、LQ制御の線形二次形式評価関数で用いる状態量にかかる重みを状態量の検出精度が低いほど小さく設定する設定手段9bを備えることを特徴とし、検出精度が低下している状態量のフィードバック量を少なくし、その状態量に対する誤差による制御への影響を抑制する。
【選択図】図1
Description
毛利宏、古性裕之著、「自動車線追従走行の検討」、日本機械学会第6回交通・物流部門大会講演論文集(部門大会編)、1997年7月28〜30日
Claims (3)
- 車両の状態量にかかるフィードバックゲインをLQ制御の線形二次形式評価関数に基づいて算出する走行制御装置であって、
LQ制御の線形二次形式評価関数で用いる状態量にかかる重みを状態量の検出精度が低いほど小さく設定する設定手段を備えることを特徴とする走行制御装置。 - 状態量の検出精度を評価する評価手段を備えることを特徴とする請求項1に記載する走行制御装置。
- 前記評価手段は、状態量の検出精度としてカルマンフィルタの推定誤差共分散行列における状態量に対応する対角値を評価し、
前記設定手段は、前記評価手段で評価した対角値が大きいほど、LQ制御の線形二次形式評価関数で用いる状態量にかかる重みを小さく設定することを特徴とする請求項2に記載する走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006135439A JP4899626B2 (ja) | 2006-05-15 | 2006-05-15 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006135439A JP4899626B2 (ja) | 2006-05-15 | 2006-05-15 | 走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007302204A true JP2007302204A (ja) | 2007-11-22 |
JP4899626B2 JP4899626B2 (ja) | 2012-03-21 |
Family
ID=38836501
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006135439A Expired - Fee Related JP4899626B2 (ja) | 2006-05-15 | 2006-05-15 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4899626B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156734A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Seiko Epson Corp | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 |
US8090493B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle state quantity predicting apparatus and vehicle steering controller using the same, and a method for predicting a vehicle state quantity and vehicle steering controlling method using the same |
JP2015217707A (ja) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、及びプログラム |
JP2016193678A (ja) * | 2015-04-01 | 2016-11-17 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 |
JP2017030396A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2017088006A (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP2018060326A (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 株式会社豊田中央研究所 | トラッキング装置及びプログラム |
JP2018167735A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社Subaru | 車両の操舵支援装置 |
JP2018176939A (ja) * | 2017-04-11 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 |
JP7315080B1 (ja) | 2022-09-09 | 2023-07-26 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0277360A (ja) * | 1988-09-12 | 1990-03-16 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両の後輪操舵制御装置 |
JPH0538911A (ja) * | 1991-08-02 | 1993-02-19 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 鉄道車両のアクテイブ制御による振動抑制方法 |
JPH0828624A (ja) * | 1994-07-19 | 1996-02-02 | Hitachi Ltd | 加々速度情報を用いた制振機構 |
JP2000177428A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-27 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御方法およびシステム |
JP2000302055A (ja) * | 1999-04-20 | 2000-10-31 | Honda Motor Co Ltd | 車線追従制御装置 |
JP2001034341A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-09 | Toyota Motor Corp | 車両状態量推定装置及びその装置を用いた車両操舵制御装置 |
-
2006
- 2006-05-15 JP JP2006135439A patent/JP4899626B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0277360A (ja) * | 1988-09-12 | 1990-03-16 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 車両の後輪操舵制御装置 |
JPH0538911A (ja) * | 1991-08-02 | 1993-02-19 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 鉄道車両のアクテイブ制御による振動抑制方法 |
JPH0828624A (ja) * | 1994-07-19 | 1996-02-02 | Hitachi Ltd | 加々速度情報を用いた制振機構 |
JP2000177428A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-06-27 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御方法およびシステム |
JP2000302055A (ja) * | 1999-04-20 | 2000-10-31 | Honda Motor Co Ltd | 車線追従制御装置 |
JP2001034341A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-09 | Toyota Motor Corp | 車両状態量推定装置及びその装置を用いた車両操舵制御装置 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8090493B2 (en) | 2006-06-19 | 2012-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle state quantity predicting apparatus and vehicle steering controller using the same, and a method for predicting a vehicle state quantity and vehicle steering controlling method using the same |
JP2009156734A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Seiko Epson Corp | 測位方法、プログラム、測位装置及び電子機器 |
JP2015217707A (ja) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、及びプログラム |
JP2016193678A (ja) * | 2015-04-01 | 2016-11-17 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両操舵制御方法 |
US10077072B2 (en) | 2015-04-01 | 2018-09-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Vehicle steering device and vehicle steering control method with reduced lateral speed |
JP2017030396A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2017088006A (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JP2018060326A (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 株式会社豊田中央研究所 | トラッキング装置及びプログラム |
JP2018167735A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社Subaru | 車両の操舵支援装置 |
JP2018176939A (ja) * | 2017-04-11 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 |
JP7315080B1 (ja) | 2022-09-09 | 2023-07-26 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4899626B2 (ja) | 2012-03-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4899626B2 (ja) | 走行制御装置 | |
CN107128366B (zh) | 用于对拖曳车辆通过弯道提供校正的车道跟随路径的系统和方法 | |
CN105936276B (zh) | 行驶控制装置 | |
CN106053879B (zh) | 通过数据融合的失效操作的车辆速度估计 | |
JP6055525B1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US9135825B2 (en) | Risk degree calculation device | |
US10604150B2 (en) | Vehicle stop position setting apparatus and method | |
US11235757B2 (en) | Collision avoidance apparatus | |
US20200238980A1 (en) | Vehicle control device | |
CN105539434A (zh) | 用于躲避转向操作的路径规划方法 | |
US11708069B2 (en) | Obstacle avoidance apparatus and obstacle avoidance route generating apparatus | |
CN103448723A (zh) | 使用后摄像机的车道保持系统 | |
US11608059B2 (en) | Method and apparatus for method for real time lateral control and steering actuation assessment | |
US8862326B2 (en) | Vehicle travel assisting device | |
JP7106872B2 (ja) | 車両の自動運転制御装置及び自動運転制御方法 | |
KR20190045308A (ko) | 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 | |
JP2018106490A (ja) | 自動運転装置 | |
JP2008059366A (ja) | 操舵角決定装置、自動車及び操舵角決定方法 | |
JP7069624B2 (ja) | 位置演算方法、車両制御方法及び位置演算装置 | |
JP5282590B2 (ja) | 車両用運転支援装置および車両用運転支援方法 | |
Katriniok | Optimal vehicle dynamics control and state estimation for a low-cost GNSS-based collision avoidance system | |
WO2018198769A1 (ja) | 周辺環境認識装置、表示制御装置 | |
JP7241800B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2019196941A (ja) | 自車位置推定装置 | |
WO2022190585A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111206 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111219 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4899626 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150113 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |