JP2018176939A - 車両操舵制御装置および車両の操舵制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<装置構成>
以下、本発明に係る車両操舵制御装置の実施の形態について、図1〜図6を用いて説明する。図1は、本発明に係る車両操舵制御装置を搭載した車両1の全体構成を示すブロック図である。なお、図1においては、主として操舵系を示しており駆動系などは省略している。
次に、図6に示すフローチャートを用いて車両操舵制御装置9における車両操舵制御方法について説明する。
上記数式(1)において、K1およびK2は重み付けのパラメータである制御ゲインであるが、固定値に限定されるものではなく、走行状況に応じて可変としても良い。
Claims (7)
- 車両に搭載された車両操舵制御装置であって、
衛星測位により検出された自車位置と、地図情報に基づいて前記自車位置における走行レーンの曲率を特定する道路曲率特定部と、
前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記走行レーン内での衛星情報に基づく車両の横位置を演算する第1の横位置演算部と、
前記車両の前方のカメラ画像から得られる前記走行レーンの境界線情報を含むカメラ情報を取得し、前記境界線情報を用いて前記走行レーン内でのカメラ情報に基づく車両の横位置を演算する第2の横位置演算部と、
前記衛星情報に基づく車両の横位置および前記カメラ情報に基づく車両の横位置のうち、少なくとも一方を用いて自車の横位置を決定する横位置決定部と、
前記道路曲率特定部で特定された前記自車位置における前記走行レーンの曲率と、前記横位置決定部で決定された前記自車の横位置とに基づいて目標操舵角を演算する、目標操舵角演算部と、を備える、車両操舵制御装置。 - 前記カメラ情報は、前記境界線情報の信頼度を含み、
前記横位置決定部は、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度に従って、前記衛星情報に基づく車両の横位置および前記カメラ情報に基づく車両の横位置のうち、少なくとも一方を用いて前記自車の横位置を決定する、請求項1記載の車両操舵制御装置。 - 前記境界線情報の信頼度は、前記カメラ画像に基づく前記走行レーンの境界線の検出の有無を指標として設定される、請求項2記載の車両操舵制御装置。
- 前記横位置決定部は、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度が比較的高い場合には、前記カメラ情報に基づく車両の横位置を前記自車の横位置として決定し、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度が比較的低い場合には、前記衛星情報に基づく車両の横位置を前記自車の横位置として決定する、請求項2記載の車両操舵制御装置。 - 前記境界線情報の信頼度は数値で規定され、
前記横位置決定部は、
前記カメラ情報に含まれる前記境界線情報の信頼度が予め定めた数値範囲内にある場合には、
前記カメラ情報に基づく車両の横位置の値に前記信頼度の数値に相当し、1を最大とする第1の係数を乗算した第1の値と、前記衛星情報に基づく車両の横位置の値に第1の係数の補数である第2の係数を乗算した第2の値とを加算した値を前記自車の横位置として決定する、請求項2記載の車両操舵制御装置。 - 前記横位置決定部は、
前記自車の横位置として、前記カメラ情報に基づく車両の横位置を選択したのか、前記衛星情報に基づく車両の横位置を選択したのか、あるいは前記カメラ情報に基づく車両の横位置および前記衛星情報に基づく車両の横位置を用いて前記自車の横位置を決定したのかを示す制御表示信号を出力する、請求項1記載の車両操舵制御装置。 - 車両の操舵制御方法であって、
(a)衛星測位により検出された自車位置と、地図情報に基づいて前記自車位置における走行レーンの曲率を特定するステップと、
(b)前記自車位置と前記地図情報とに基づいて前記走行レーン内での衛星情報に基づく車両の横位置を演算するステップと、
(c)前記車両の前方のカメラ画像から得られる前記走行レーンの境界線情報と、前記境界線情報の信頼度とを含むカメラ情報を取得し、前記境界線情報を用いて前記走行レーン内でのカメラ情報に基づく車両の横位置を演算するステップと、
(d)前記衛星情報に基づく車両の横位置および前記カメラ情報に基づく車両の横位置のうち、少なくとも一方を用いて自車の横位置を決定するステップと、
(e)前記自車位置おける前記走行レーンの曲率と、前記自車の横位置とに基づいて目標操舵角を演算するステップと、
(f)前記目標操舵角に基づいて操舵制御を実施するステップと、を備える、車両の操舵制御方法。
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