JPH0828624A

JPH0828624A - 加々速度情報を用いた制振機構

Info

Publication number: JPH0828624A
Application number: JP16657694A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Tsuchiya; 豪土屋; Masaharu Sugano; 正治菅野; Takao Konno; 隆雄今野; Makoto Yamakado; 山門　　誠
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1994-07-19
Filing date: 1994-07-19
Publication date: 1996-02-02

Abstract

(57)【要約】【目的】振動体から検出した、例えば変位、速度、加
速度、温度、圧力等の状態量を基に振動制御信号を成形
し、前記振動制御信号成形の処理方法を振動状態により
切り替えて用いる前記振動体の制振機構において、前記
振動制御信号成形の処理方法の切り替えに加々速度情報
を用いることを特徴とした制振機構を提供する。【構成】能動的動吸振器４０は、アクチュエータ１、
付加質量２及び付加質量を設置する際に調節される剛性
成分３、減衰成分４から構成する。制御用コントローラ
３１は、検出した信号を基に振動制御信号を成形し、ア
クチュエータ１へ出力する。振動制御信号の成形に当た
っては、予め複数個のフィードバックゲインを決定し、
制御用コントローラ３１に記憶させておく。フィードバ
ックゲインの切り換えは、加々速度情報を基に行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は加々速度情報を用いた制
振機構に係り、特に構造物の振動制御に好適な加々速度
情報を用いた制振機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】構造物の制振機構には、付加質量を用い
たいわゆる動吸振器が多く用いられている。動吸振器
は、振動体の共振ピークを低減する効果的な制振装置で
あり、近年、外部から付加質量を強制的に制御して、よ
り大きな制振効果を発生させる能動的動吸振器の研究が
盛んである。一方、能動的動吸振器に対し、付加質量を
制御しない動吸振器を受動的動吸振器という。使用目的
として、地震・強風等により高層建築物や長大橋等に生
じる振動の低減や圧縮機、冷凍機の振動制御に用いられ
る。

【０００３】能動的動吸振器の制御方法は、既に多く研
究、提案がされており、例えば、日本機械学会論文集
(Ｃ編)、No.57、vol. 534、pp.345〜354(1991-2)に制御
方法の概略を取り纒めた記載がある。また、ＬＱ（Line
ar Quadratic）制御を適用した能動的動吸振器に関する
記載が特開昭６４−２９５８５号公報にある。また、多
自由度振動体に適用できる制御則を用いた能動的動吸振
器に関する記載が特開平２−２２１５６８号公報にあ
る。

【０００４】また、受動的動吸振器と能動的動吸振器の
性能を合わせ持つ複合形動吸振器の記載が特開平４−６
４７４３号公報にある。また、振動状態により能動的動
吸振器と受動的動吸振器を切り替えて使用する制振装置
の記載が、日本機械学会論文集(Ｃ編)、No.57、vol. 54
3、pp.3532〜3540(1991ー11)にある。また、能動的動吸
振器の付加質量を制御するアクチュエータの能力を有効
に利用するために、複数のフィードバックゲインを予め
用意し、振動状態により振動制御信号成形の処理方法を
切り替えることを特徴とした能動的動吸振器の記載が、
日本機械学会論文集(Ｃ編)、No.58、vol. 545、pp.87〜
91(1992-1)や日本機械学会論文集(Ｃ編)、No.59、vol.
558、pp.379〜385(1993-2)にある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】能動的動吸振器の制御
に当たっては、単一のフィードバックゲインを用いる場
合が多かった。この場合、制振効果が大きいフィードバ
ックゲインを選べば、小さな外力に対しても付加質量の
変動距離が大きくなり、付加質量を制御するアクチュエ
ータが性能限界に達してしまうことが考えられる。逆
に、制振効果が小さいフィードバックゲインでは、小さ
な外力に対してアクチュエータが性能限界に達すること
はないが、大きな外力に対し制振効果が発揮されず制振
仕様が満足できなくなる。

【０００６】これに対し、現在では、外力の小さい場合
は、制振仕様を満足する範囲内で制振効果の大きなフィ
ードバックゲインを、外力の大きな場合は、アクチュエ
ータの能力限界を越えない範囲で制振効果の大きなフィ
ードバックゲインを、また予め用意したフィードバック
ゲインのうち、制振効果が最小のものであってもアクチ
ュエータが性能限界を越えてしまう場合は、フィードバ
ックゲインを０にする等、複数のフィードバックゲイン
を切り替えて用いることで、上記不具合を回避すること
が可能である。

【０００７】しかしながら、現状では、アクチュエータ
への入力信号が、アクチュエータの性能限界に達する直
前の大きさになった場合、付加質量と付加質量の設置面
との相対変位及び相対速度が規定値を越えた場合、ある
いはアクチュエータが油圧式であれば、油圧の使用圧力
が仕様値を越えた場合等に、フィードバックゲインの切
り替えを行っている。一方、急激な切り替えは、アクチ
ュエータに突発的な力を作用させて、能動的動吸振器の
制振効果を低下させるため、切り替えに当たっては、い
くらかの時間が必要になっている。

【０００８】すなわち、上記切り替え方法では、制振装
置が性能限界に達する直前にフィードバックゲインの切
り替えを開始し、切り替えにおいて、ある程度の時間が
必ず必要になる。よって、フィードバックゲイン切り替
え時に、制振効果を発揮しない時間帯が生じ、能動的動
吸振器としては重大な欠点となる。

【０００９】また、加々速度情報の検出に当たっては、
従来、変位、速度あるいは加速度情報を基に差分などに
より算定しており直接測定ができなかった。差分などの
算定により、元来、加速度情報よりも位相が進んでいる
はずである加々速度情報には、時間遅れが生じ、加々速
度本来の特性を生かすことができなかった。

【００１０】本発明の目的は、上記問題を解消し、フィ
ードバックゲインあるいは振動制御信号成形に当たって
の処理方法の切り替えに、加々速度情報を用いること
で、振動体の振動状況や振動体を加振する外力の規模を
早期に判定し、切り替え時期の最適化を図ることのでき
る制振機構を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、振動体から検出した、変位、速度、加速
度、温度、圧力等の状態量を基に振動制御信号を成形
し、前記振動制御信号成形の処理方法を振動状態により
切り替えて用いる振動体の制振機構において、前記振動
制御信号成形の処理方法の切り替えに、加々速度情報を
用いることを特徴とするものである。

【００１２】また、本発明は、振動体に取り付けられ、
アクチュエータ、付加質量、前記付加質量に設けた剛性
成分及び減衰成分などから構成される能動的動吸振器
と、前記振動体から検出した信号を基に、前記振動体の
振動を制御する振動制御信号を成形して、前記能動的動
吸振器の前記アクチュエータへ出力する制御用コントロ
ーラとを備え、前記制御用コントローラに、予め決定し
た複数個のフィードバックゲインを記憶させ、前記フィ
ードバックゲインの切り替えを加々速度情報を基に行う
ことを特徴とするものである。

【００１３】また、前記制振機構において、前記振動制
御信号成形の処理方法の切り替えに、前記振動体に設け
た複数あるいは１つの振動検出部の加々速度情報を用い
ることを特徴とするものである。また、前記制振機構に
おいて、前記振動制御信号成形の処理方法の切り替え
に、前記振動体を振動させる振動源あるいは外乱源の加
々速度情報を用いることを特徴とするものである。

【００１４】そして、前記制振機構において、前記加々
速度情報の検出には、前記変位、速度、加速度、温度、
圧力等の状態量によらないで、前記加々速度情報を直接
測定できる加々速度検出器を用いることを特徴とするも
のである。

【００１５】

【作用】加々速度情報は、変位、速度、加速度情報に比
べ、位相が、２７０°、１８０°、９０°進んでおり、
物体の動的変化に非常に敏感な物理量である。よって、
上記構成による制振機構によれば、制振対象である振動
体あるいは加振源から加々速度情報を検出することで、
振動体の振動状況や振動体を加振する外力の規模を早期
に判定することができる。早期判定が可能になること
で、フィードバックゲインあるいは振動制御信号成形に
当たっての処理方法の切り替え時期の最適化を図ること
ができる。

【００１６】本出願人は、加々速度情報を、変位、速度
あるいは加速度情報を基に算定することなく、直接検出
する装置を開発した（特願平４−２９１５８号）。加々
速度情報を直接検出して制振機構に用いることにより、
差分などによる算定時間の遅れを解消し、加々速度本来
の特性を生かして、早期にかつ最適な時期に振動制御信
号成形方法の切り替えを行うことができる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明のいくつかの実施例を、図面を
参照して説明する。本発明の第１の実施例を図１を用い
て説明する。本実施例は、振動体をＮ階建ての高層建築
物に想定したものであるが、高層建築物以外にもＮ自由
度の振動モデルに適応できる。

【００１８】図１において、能動的動吸振器４０は、ア
クチュエータ１、付加質量２及び付加質量を設置する際
に調節される剛性成分３、減衰成分４から構成する。能
動的動吸振器４０の設置は、最上階に限る必要はなく、
あらゆる階に複数個設置してもよい。Ｎ階建て高層建築
物５０は、Ｎ個の可動質量１２-(1),・・・・,１２-(N)とＮ
個の剛性成分１３-(1),・・・・,１３-(N)と、減衰成分１４
-(1),・・・・,１４-(N)とから構成する。各階及び能動的動
吸振器４０には、変位、速度、加速度、及び加々速度情
報を検出する検出器１５-(0),・・・・,１５-(N)を設置す
る。これら各階及び能動的動吸振器４０から検出した信
号を、制御用コントローラ３１に入力する。制御用コン
トローラ３１は、検出した信号を基に振動制御信号を成
形し、アクチュエータ１へ出力する。

【００１９】振動制御信号の成形に当たっては、ＬＱ制
御、ＬＱＧ（Linear Quadratic Gaussian）制御、Ｈ∞
制御、ＰＩＤ（Proportional Integral Derivative）制
御などの制御則を用いて予め複数個のフィードバックゲ
インを決定し、制御用コントローラ３１に記憶させてお
く。

【００２０】ＬＱ制御、ＬＱＧ制御を用いる場合、制御
変数である重み関数を調整することで、制振効果と振動
制御に消費されるエネルギの関係を調節できる。また、
本実施例のように、Ｎ自由度の場合、指定した階の振動
を他の階に比べ強く制振する指定が可能となる。よっ
て、ＬＱ制御、ＬＱＧ制御では、指定階の制振効果の調
節及び振動制御に消費されるエネルギの調整を図ること
が可能なフィードバックゲインを得ることができる。

【００２１】Ｈ∞制御を用いる場合、制振対象であるＮ
階建て高層建築物のモデル化誤差を包含できる、いわゆ
るロバスト制御が可能となる。よって、Ｈ∞制御では、
制振対象のモデル化が難しい場合や各構成要素の経年変
化などを考慮しなければならない制振対象である場合に
有効なフィードバックゲインを得ることができる。ま
た、ＰＩＤ制御のように、経験を行かしたフィードバッ
クゲインを用いることもできる。

【００２２】これら各制御則によるフィードバックゲイ
ンを、各階及び能動的動吸振器４０から検出した加々速
度情報を基に切り替えて能動的動吸振器４０の制御を行
う。切り換え規則として、例えば、各階から検出した加
々速度情報のうち、任意階の加々速度情報が増加傾向に
あると判別した場合、対応する任意階の制振効果を大き
くするフィードバックゲインに切り替えて制御を行う。

【００２３】また、各階の加々速度情報が減少する傾向
にあれば、制御に消費するエネルギを抑さえるフィード
バックゲインに切り替えて制御を行う。長期間に渡り、
整備が行えない機械構造物であれば、ロバスト性の多い
フィードバックゲインを主に用いて、必要に応じて切り
換えを行う等である。加々速度情報を用いていることか
ら、制振対象の振動状態をいち早く検出でき、フィード
バックゲイン切り換え時期の最適化を図ることができ
る。

【００２４】本発明の第２の実施例を図２を用いて説明
する。本実施例は、振動体をＮ階建ての高層建築物に想
定したものであるが、高層建築物以外にもＮ自由度の振
動モデルに適応できる。

【００２５】図２において、能動的動吸振器４０は、ア
クチュエータ１、付加質量２及び付加質量を設置する際
に調節される剛性成分３、減衰成分４から構成する。能
動的動吸振器４０の設置は、最上階に限る必要はなく、
あらゆる階に複数個設置してもよい。Ｎ階建て高層建築
物５０は、Ｎ個の質量１２-(1),・・・・,１２-(N)とＮ個の
剛性成分１３-(1),・・・・,１３-(N)と、減衰成分１４-
(1),・・・・,１４-(N)とから構成する。各階及び能動的動
吸振器４０には、変位、速度、加速度、及び加々速度情
報を検出する検出器１５-(0),・・・・,１５-(N)を設置す
る。さらに、第１の実施例の構成に加えて、Ｎ階建て高
層建築物５０の設置面１００に変位、速度、加速度、及
び加々速度情報を検出する検出器６を設置する。

【００２６】これら各階、能動的動吸振器４０及び設置
面１００から検出した信号を、制御用コントローラ３１
に入力する。制御用コントローラ３１は、検出した信号
を基に振動制御信号を成形し、アクチュエータ１へ出力
する。振動制御信号の成形に当たっては、ＬＱ制御、Ｌ
ＱＧ制御、Ｈ∞制御、ＰＩＤ制御などの制御則を用いて
予め複数個のフィードバックゲインを決定し、制御用コ
ントローラ３１に記憶させておく。ＬＱ制御、ＬＱＧ制
御を用いる場合、制御変数である重み関数を調整するこ
とで、制振効果と振動制御に消費されるエネルギの関係
を調節できる。

【００２７】また、本実施例のように、Ｎ自由度の場
合、指定した階の振動を他の階に比べ強く制振する指定
が可能となる。よって、ＬＱ制御、ＬＱＧ制御では、指
定階の制振効果の調節及び振動制御に消費されるエネル
ギの調整を図ることが可能なフィードバックゲインを得
ることができる。Ｈ∞制御を用いる場合、制振対象であ
るＮ階建て高層建築物のモデル化誤差を包含できる、い
わゆるロバスト制御が可能となる。よって、Ｈ∞制御で
は、制振対象のモデル化が難しい場合や各構成要素の経
年変化などを考慮しなければならない制振対象である場
合に有効なフィードバックゲインを得ることができる。
ＰＩＤ制御のように、経験を行かしたフィードバックゲ
インを用いることもできる。

【００２８】これら各制御則によるフィードバックゲイ
ンを、各階、能動的動吸振器４０及び設置面１００から
検出した加々速度情報を基に切り替えて能動的動吸振器
４０の制御を行う。切り換え規則として、例えば、各階
から検出した加々速度情報のうち、任意階の加々速度情
報が増加傾向にあると判別した場合、対応する任意階の
制振効果を大きくするフィードバックゲインに切り替え
て制御を行う。

【００２９】また、各階の加々速度情報が減少する傾向
にあれば、制御に消費するエネルギを抑さえるフィード
バックゲインに切り替えて制御を行う。長期間に渡り、
整備が行えない機械構造物であれば、ロバスト性の多い
フィードバックゲインを主に用いて、必要に応じて切り
換えを行う等である。加々速度情報を用いていることか
ら、制振対象の振動状態をいち早く検出でき、フィード
バックゲイン切り換え時期の最適化を図ることができ
る。

【００３０】さらに、第１の実施例に比べて設置面１０
０の加々速度情報を測定していることから、加振外乱
が、増大あるいは減少の傾向にあるかを早期に判定でき
る利点がある。この判定にしたがうことで、精度、信頼
性の高いフィードバックゲイン切り替えを行うことがで
きる。本第２の実施例は、設置面の変位、速度、加速度
及び加々速度情報を利用することを特徴としており、外
乱源としては、地震を想定している。この他、外乱源を
台風等の強風にあるとした場合も、風力計などから得た
情報を基にフィードバックゲイン切り換えを行うことで
本実施例と同等の効果を得ることができる。

【００３１】本発明の第３の実施例を図３を用いて説明
する。本実施例は、振動体にレシプロ形の圧縮機あるい
は冷凍機を想定したものであるが、レシプロ形である以
外にも回転形に適応できる。

【００３２】図３において、能動的動吸振器４０は、ア
クチュエータ１、付加質量２及び付加質量を設置する際
に調節される剛性成分３、減衰成分４から構成する。圧
縮機あるいは冷凍機本体５０は、質量１２、剛性成分１
３及び減衰成分１４から構成する。圧縮部２０は、圧縮
用アクチュエータ２１、可動質量２２及び設置の際に調
節される剛性成分２３と減衰成分２４から構成する。圧
縮用アクチュエータ２１は、圧縮用コントローラ２６に
より調整される。圧縮機本体質量１２、圧縮部の可動質
量２２及び付加質量２には、変位、速度、加速度、及び
加々速度情報を検出する検出器５、１５、２５を設置す
る。

【００３３】これら検出した信号を、制御用コントロー
ラ３１に入力し、制御用コントローラ３１は、検出した
信号を基に振動制御信号を成形し、アクチュエータ１へ
出力する。振動制御信号の成形に当たっては、ＬＱ制
御、ＬＱＧ制御、Ｈ∞制御、ＰＩＤ制御などの制御則を
用いて予め複数個のフィードバックゲインを決定し、制
御用コントローラ３１に記憶させておく。

【００３４】ＬＱ制御、ＬＱＧ制御を用いる場合、制御
変数である重み関数を調整することで、制振効果と振動
制御に消費されるエネルギの関係を調節できる。よっ
て、ＬＱ制御、ＬＱＧ制御では、制振効果と振動制御に
消費されるエネルギの調整を図ることが可能なフィード
バックゲインを得ることができる。Ｈ∞制御を用いる場
合、制振対象である圧縮機あるいは冷凍機のモデル化誤
差を包含できる、いわゆるロバスト制御が可能となる。
よって、Ｈ∞制御では、制振対象のモデル化が難しい場
合や各構成要素の経年変化などを考慮しなければならな
い制振対象である場合に有効なフィードバックゲインを
得ることができる。ＰＩＤ制御のように、経験を行かし
たフィードバックゲインを用いることもできる。

【００３５】これら各制御則によるフィードバックゲイ
ンを、各質量２、１２、２２から検出した加々速度情報
を基に切り替えて能動的動吸振器４０の制御を行う。切
り換え規則として、例えば、各質量２、１２、２２から
検出した加々速度情報のうち、圧縮機あるいは冷凍機本
体１２の加々速度情報が増加傾向にあると判別した場
合、制振効果を大きくするフィードバックゲインに切り
替えて制御を行う。また、圧縮機あるいは冷凍機本体１
２の加々速度情報が減少する傾向にあれば、制御に消費
するエネルギを抑さえるフィードバックゲインに切り替
えて制御を行う。長期間に渡り、整備が行えない圧縮機
あるいは冷凍機であれば、ロバスト性の多いフィードバ
ックゲインを主に用いて、必要に応じて切り換えを行う
等である。加々速度情報を用いていることから、制振対
象の振動状態をいち早く検出でき、フィードバックゲイ
ン切り換え時期の最適化を図ることができる。

【００３６】本発明の第４の実施例を図４を用いて説明
する。本実施例は、振動体にレシプロ形の圧縮機あるい
は冷凍機を想定したものであるが、レシプロ形である以
外にも回転形に適応できる。

【００３７】図４において、能動的動吸振器４０は、ア
クチュエータ１、付加質量２及び付加質量を設置する際
に調節される剛性成分３、減衰成分４から構成する。圧
縮機あるいは冷凍機本体５０は、質量１２、剛性成分１
３及び減衰成分１４から構成する。圧縮部２０は、圧縮
用アクチュエータ２１、可動質量２２及び設置の際に調
節される剛性成分２３と減衰成分２４から構成する。圧
縮用アクチュエータ２１は、圧縮用コントローラ２６に
より調整される。圧縮機本体質量１２、圧縮部の可動質
量２２及び付加質量２には、変位、速度、加速度、及び
加々速度情報を検出する検出器５、１５、２５を設置す
る。さらに第３の実施例の構成に加えて、圧縮機あるい
は冷凍機５０の設置面１００に変位、速度、加速度、及
び加々速度情報を検出する検出器６を設置する。

【００３８】これら検出した信号を、制御用コントロー
ラ３１に入力し、制御用コントローラ３１は、検出した
信号を基に振動制御信号を成形し、アクチュエータ１へ
出力する。振動制御信号の成形に当たっては、ＬＱ制
御、ＬＱＧ制御、Ｈ∞制御、ＰＩＤ制御などの制御則を
用いて予め複数個のフィードバックゲインを決定し、制
御用コントローラ３１に記憶させておく。ＬＱ制御、Ｌ
ＱＧ制御を用いる場合、制御変数である重み関数を調整
することで、制振効果と振動制御に消費されるエネルギ
の関係を調節できる。よって、ＬＱ制御、ＬＱＧ制御で
は、制振効果と振動制御に消費されるエネルギの調整を
図ることが可能なフィードバックゲインを得ることがで
きる。Ｈ∞制御を用いる場合、制振対象である圧縮機あ
るいは冷凍機のモデル化誤差を包含できる、いわゆるロ
バスト制御が可能となる。よって、Ｈ∞制御では、制振
対象のモデル化が難しい場合や各構成要素の経年変化な
どを考慮しなければならない制振対象である場合に有効
なフィードバックゲインを得ることができる。ＰＩＤ制
御のように、経験を行かしたフィードバックゲインを用
いることもできる。

【００３９】これら各制御則によるフィードバックゲイ
ンを、各質量２、１２、２２及び設置面１００から検出
した加々速度情報を基に切り替えて能動的動吸振器４０
の制御を行う。切り換え規則として、例えば、各質量
２、１２、２２から検出した加々速度情報のうち、圧縮
機あるいは冷凍機本体１２の加々速度情報が増加傾向に
あると判別した場合、制振効果を大きくするフィードバ
ックゲインに切り替えて制御を行う。また、圧縮機ある
いは冷凍機本体１２の加々速度情報が減少する傾向にあ
れば、制御に消費するエネルギを抑さえるフィードバッ
クゲインに切り替えて制御を行う。長期間に渡り、整備
が行えない圧縮機あるいは冷凍機であれば、ロバスト性
の多いフィードバックゲインを主に用いて、必要に応じ
て切り換えを行う等である。

【００４０】加々速度情報を用いていることから、制振
対象の振動状態をいち早く検出でき、フィードバックゲ
イン切り換え時期の最適化を図ることができる。さら
に、第３の実施例に比べて設置面１００の加々速度情報
を測定していることから、設置面１００から伝わる加振
外乱が、増大あるいは減少の傾向にあるかを早期に判定
できる利点がある。加振外乱の規模が増大する傾向にあ
れば、制振効果の大きなフィードバックゲインに切り替
えるなど、さらに精度、信頼性の高いフィードバックゲ
イン切り替えを行うことができる。

【００４１】

【発明の効果】フィードバックゲインあるいは振動制御
信号成形に当たっての処理方法の切り替えに加々速度情
報を用いることで、振動体の振動状況や振動体を加振す
る外力の規模を早期に判定し、切り換え時期の最適化を
図ることができることから、精度、信頼性、ともに高機
能な制振機構を構築できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、第１の実施例の構成図を示す。

【図２】図２は、第２の実施例の構成図を示す。

【図３】図３は、第３の実施例の構成図を示す。

【図４】図４は、第４の実施例の構成図を示す。

【符号の説明】

１、２１アクチュエータ２付加質量１２、２２可動質量３、１３、２３剛性成分４、１４、２４減衰成分５、６、１５、２５検出器２０圧縮部２６圧縮用コントローラ３１制御用コントローラ４０能動的動吸振器５０振動体１００振動体の設置面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山門誠茨城県土浦市神立町502番地株式会社日立製作所機械研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】振動体から検出した、変位、速度、加速
度、温度、圧力等の状態量を基に振動制御信号を成形
し、前記振動制御信号成形の処理方法を振動状態により
切り替えて用いる振動体の制振機構において、前記振動
制御信号成形の処理方法の切り替えに、加々速度情報を
用いることを特徴とする制振機構。
【請求項２】振動体に取り付けられ、アクチュエー
タ、付加質量、前記付加質量に設けた剛性成分及び減衰
成分などから構成される能動的動吸振器と、前記振動体
から検出した信号を基に、前記振動体の振動を制御する
振動制御信号を成形して、前記能動的動吸振器の前記ア
クチュエータへ出力する制御用コントローラとを備え、
前記制御用コントローラに、予め決定した複数個のフィ
ードバックゲインを記憶させ、前記フィードバックゲイ
ンの切り替えを加々速度情報を基に行うことを特徴とす
る制振機構。
【請求項３】請求項１又は２記載の制振機構におい
て、前記振動制御信号成形の処理方法の切り替えに、前
記振動体に設けた複数あるいは１つの振動検出部の加々
速度情報を用いることを特徴とする制振機構。
【請求項４】請求項１又は２記載の制振機構におい
て、前記振動制御信号成形の処理方法の切り替えに、前
記振動体を振動させる振動源あるいは外乱源の加々速度
情報を用いることを特徴とする制振機構。
【請求項５】請求項１、２、３又は４記載の制振機構
において、前記加々速度情報の検出には、前記変位、速
度、加速度、温度、圧力等の状態量によらないで、前記
加々速度情報を直接測定できる加々速度検出器を用いる
ことを特徴とする制振機構。
【請求項６】複数階建ての建築物(50)を構成する複数
個の可動質量(12)とそれぞれの可動質量(12)に設けた剛
性成分(13)及び減衰成分(14)と、前記建築物の１以上の
任意の階に設置され、アクチュエータ(1)、付加質量
(2)、前記付加質量(2)に設けた剛性成分(3)及び減衰成
分(4)などから構成される能動的動吸振器(40)と、前記
建築物(50)の複数個の可動質量(12)及び前記能動的動吸
振器(40)の付加質量(2)に設置され、前記可動質量(12)
及び前記付加質量(2)の、変位、速度、加速度、及び加
々速度情報を検出する検出器(15)と、前記検出信号を基
に前記建築物の振動を制御する振動制御信号を成形して
前記能動的動吸振器(40)のアクチュエータ(1)へ出力す
る制御用コントローラ(31)とからなり、前記制御用コン
トローラ(31)は、予めいくつかの振動制御信号成形処理
方法を基に決定した複数個のフィードバックゲインを記
憶し、前記検出器(15)による加々速度情報に基づいて前
記フィードバックゲインを随時切り替えて前記能動的動
吸振器(40)の制御を行うことを特徴とする加々速度情報
を用いた制振機構。
【請求項７】請求項６記載の加々速度を用いた制振機
構において、前記建築物(50)の設置面(100)の変位、速
度、加速度、及び加々速度情報を検出する検出器(6)を
設け、前記可動質量(12)及び前記付加質量(2)と前記設
置面(100)とから検出した加々速度情報に基づいて、前
記フィードバックゲインを随時切り替えて前記能動的動
吸振器(40)の制御を行うことを特徴とする加々速度情報
を用いた制振機構。
【請求項８】圧縮機あるいは冷凍機の本体(50)を構成
する本体質量(12)、前記本体質量に設けた剛性成分(13)
及び減衰成分(14)と、前記圧縮機あるいは冷凍機の本体
の圧縮部を構成する圧縮用アクチュエータ(21)、可動質
量(22)、前記可動質量に設けた剛性成分(23)及び減衰成
分(24)と、前記本体質量(12)に設けられた能動的動吸振
器(40)を構成するアクチュエータ(1)、付加質量(2)、前
記付加質量に設けた剛性成分(3)及び減衰成分(4)とから
なり、前記本体質量(12)、前記可動質量(22)及び前記付
加質量(2)に設置した変位、速度、加速度、及び加々速
度を検出する検出器(5)、(15)、(25)と、前記検出信号
を基に前記圧縮機あるいは冷凍機の振動を制御する振動
制御信号を成形して前記能動的動吸振器(40)のアクチュ
エータ(1)へ出力する制御用コントローラ(31)とを備
え、前記制御用コントローラ(31)は、予めいくつかの振
動制御信号成形処理方法を基に決定した複数個のフィー
ドバックゲインを記憶し、前記検出器(5)、(15)、(25)
による加々速度情報に基づいて前記フィードバックゲイ
ンを随時切り替えて前記能動的動吸振器の制御を行うこ
とを特徴とする加々速度情報を用いた制振機構。
【請求項９】請求項８記載の加々速度を用いた制振機
構において、前記圧縮機あるいは冷凍機の設置面(100)
の変位、速度、加速度、及び加々速度情報を検出する検
出器(6)を設け、前記検出器(6)及び前記検出器(5)、(1
5)、(25)から検出した加々速度情報に基づいて、前記フ
ィードバックゲインを随時切り替えて前記能動的動吸振
器の制御を行うことを特徴とする加々速度情報を用いた
制振機構。
【請求項１０】請求項６、７、８又は９記載の制振機
構において、前記加々速度情報の検出には、前記変位、
速度、加速度、温度、圧力等の状態量によらないで、前
記加々速度情報を直接測定できる加々速度検出器を用い
ることを特徴とする制振機構。
【請求項１１】請求項６又は７記載の加々速度を用い
た制振機構を備える建築物。
【請求項１２】請求項８又は９記載の加々速度を用い
た制振機構を備える圧縮機又は冷凍機。