JP7323487B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、車両制御装置に関する。
自動車の車幅方向の傾斜角に対応して自動車の操舵角を制御する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、推定された自動車の位置における地図データの道路の幅方向の傾斜角と、検出された自動車の車幅方向の傾斜角とに基づいて、自動車の操舵トルクを求める操舵支援装置が開示されている。
ところで、上記のような技術では、検出された傾斜角に対しノイズを除去するためのフィルタ処理が実行される。しかし、フィルタ処理のノイズを除去する強度が強過ぎるために、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度が不足することがある。一方、フィルタ処理のノイズを除去する強度が弱すぎると、ノイズの影響を受けて操舵角の制御が不安定になることがある。
そこで本発明は、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御を行いつつ、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度を速めることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、自動車の車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出部と、傾斜角検出部により検出された傾斜角に対しノイズを除去するためのフィルタ処理を実行するフィルタ部と、フィルタ部によりフィルタ処理を実行された傾斜角に基づいて、自動車の操舵角を制御する操舵制御部とを備え、フィルタ部は、傾斜角検出部により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化していないときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度とし、傾斜角検出部により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化したときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度よりも弱い第２強度に切り替える車両制御装置である。
この構成によれば、自動車の車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出部と、傾斜角検出部により検出された傾斜角に対しノイズを除去するためのフィルタ処理を実行するフィルタ部と、フィルタ部によりフィルタ処理を実行された傾斜角に基づいて、自動車の操舵角を制御する操舵制御部とを備えた車両制御装置において、傾斜角検出部により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化していないときは、フィルタ部は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を強い第１強度とするため、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御が行われる。一方、傾斜角検出部により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化したときは、フィルタ部は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度よりも弱い第２強度に切り替えるため、傾斜角の傾斜の方向が変化したときに、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度を速めることができる。したがって、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御を行いつつ、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度を速めることができる。
この場合、操舵制御部は、フィルタ部がフィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えたときは、操舵角の制御におけるＰＩＤ制御の積分項を０にリセットすることが好適である。
この構成によれば、操舵制御部は、フィルタ部がフィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えたとき、つまり、傾斜角検出部により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化したときは、操舵角の制御におけるＰＩＤ制御の積分項を０にリセットするため、傾斜角の傾斜の方向が変化する前に蓄積した積分項によって、変化した後の傾斜の方向に過剰な操舵が行われることを防止できる。
また、フィルタ部は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えた後に、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第２強度から第１強度に徐々に戻すことが好適である。
この構成によれば、フィルタ部は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えた後に、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第２強度から第１強度に徐々に戻すため、より滑らかに操舵角の制御を行うことができる。
また、フィルタ部は、傾斜角検出部により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し、且つ傾斜角検出部により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えることが好適である。
この構成によれば、フィルタ部は、傾斜角検出部により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し、且つ傾斜角検出部により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えるため、傾斜角の時間当たりの変化量が小さいときに、フィルタ処理のノイズを除去する強度が第１強度より弱い第２強度に切り替えられ、ノイズの影響を受けて操舵角の制御が不安定になることを防止できる。
本発明の車両制御装置によれば、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御を行いつつ、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度を速めることができる。
以下、本発明の実施形態に係る車両制御装置について、図面を用いて詳細に説明する。図１に示される車両制御装置１は、例えば、トラック、トラクター及びバス等の大型の自動車に搭載されており、自動車が走行する道路の車幅方向の傾斜角（カント角）に対応して、自動車の運転者の操舵操作によらずに、路面上に白色又は黄色の線で区画された車線内の中央を維持して走るように、自動車の操舵角を制御する。車両制御装置１は、ヨーレートセンサ２、車速センサ３、横加速度センサ４、カメラ５、ＥＣＵ１０及び操舵アクチュエータ２１を備える。
ヨーレートセンサ２は、自動車の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出することにより、自動車の向きを検出するためのセンサである。ヨーレートセンサ２としては、例えばジャイロセンサが用いられる。ヨーレートセンサ２は、検出した自動車のヨーレートに応じた信号をＥＣＵ１０へ出力する。車速センサ３は、自動車の速度を検出するためのセンサである。車速センサ３としては、例えば、自動車の車輪又は車輪と一体に回転する車軸等に対して設けられ、車輪の回転速度を信号として検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ３は、車輪の回転速度に応じた信号をＥＣＵ１０に送信する。
横加速度センサ４は、自動車の車幅方向の加速度である横加速度を検出するためのセンサである。横加速度センサ４は、自動車の横加速度に応じた信号をＥＣＵ１０に送信する。カメラ５は、路面上で車線を区画する白色又は黄色の線を含む自動車の前方を撮影する。カメラ５は、撮影した自動車の前方の画像の情報をＥＣＵ１０に送信する。
ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）１０は、傾斜角検出部１１、フィルタ部１２及び操舵制御部１３を有する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ(Controller AreaNetwork)等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、傾斜角検出部１１、フィルタ部１２及び操舵制御部１３の各種の機能を実現する。
傾斜角検出部１１は、自動車の車幅方向の傾斜角を検出する。傾斜角検出部１１は、自動車の車幅方向の傾斜角による横加速度ａｃａｎｔ［ｍ／ｓ２］に基づいて、自動車の車幅方向の傾斜角を検出する。ヨーレートセンサ２により検出されたヨーレートγ［ｒａｄ／ｓ］、車速センサ３により検出された自動車の速度ｖ［ｍ／ｓ］及び横加速度センサ４により検出された自動車の車幅方向の加速度ａｙ［ｍ／ｓ２］に対して、横加速度ａｃａｎｔ［ｍ／ｓ２］は、下記の式（１）により求められる。なお、傾斜角検出部１１は、他の手法により自動車の車幅方向の傾斜角を検出してもよい。
ａｃａｎｔ＝γ・ｖ－ａｙ …（１）
ａｃａｎｔ＝γ・ｖ－ａｙ …（１）
フィルタ部１２は、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角に対しノイズを除去するためのフィルタ処理を実行する。後述するように、フィルタ部１２は、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化していないときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を強い強度である第１強度とする。一方、フィルタ部１２は、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し、且つ傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度よりも弱い第２強度に切り替える。また、フィルタ部１２は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えた後に、例えば１～５秒間程度の所定の時間が経過したときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第２強度から第１強度に徐々に戻す。
操舵制御部１３は、カメラ５により撮影された路面上で車線を区画する白色又は黄色の線を含む画像の情報に基づいて、自動車が車線内の中央を維持して走るように自動車の操舵角をＰＩＤ（Proportional-Integral-Differential）制御により制御する。また、操舵制御部１３は、フィルタ部１２によりフィルタ処理を実行された傾斜角に基づいて、自動車が車線内の中央を維持して走るように自動車の操舵角をＰＩＤ制御により制御する。後述するように、操舵制御部１３は、フィルタ部１２がフィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えたとき、つまり、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し、且つ傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは、操舵角の制御におけるＰＩＤ制御の積分項を０にリセットする。操舵制御部１３は、操舵アクチュエータ２１に制御信号を出力する。
操舵アクチュエータ２１は、ＥＣＵ１０の操舵制御部１３からの制御信号に基づいて、自動車の操舵角を変化させるアクチュエータである。操舵アクチュエータ２１は、例えば、電動パワーステアリングシステムのアシストモータ等によって構成されていてもよい。
以下、本実施形態の車両制御装置１の動作について説明する。以下の説明では、自動車が路面上に白色又は黄色の線で区画された車線内を走行している状況を想定する。傾斜角検出部１１により自動車の車幅方向の傾斜角が検出される。フィルタ部１２によって、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角に対しノイズを除去するためのフィルタ処理が実行される。操舵制御部１３によって、フィルタ部１２によりフィルタ処理を実行された傾斜角に基づいて、自動車が車線内を走行するように、自動車の操舵角が制御される。
図２に示されるように、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化していないとき、つまり、傾斜の方向が左方向のままのとき及び傾斜の方向が右方向のままのときは、フィルタ部１２は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度とする（Ｓ１）。
図３（Ａ）に示されるように、傾斜の方向が変化していない０≦ｔ≦Ｔ１において、フィルタ部１２のフィルタ処理のノイズを除去する強度が強い第１強度のときは、フィルタ処理を実行された傾斜角のノイズは少ない。一方、図３（Ｂ）に示されるように、傾斜の方向が変化していない０≦ｔ≦Ｔ１において、フィルタ部１２のフィルタ処理のノイズを除去する強度が第１強度よりも弱い第２強度のときは、フィルタ処理を実行された傾斜角のノイズは多くなる。本実施形態では、図３（Ｃ）に示されるように、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化していない０≦ｔ≦Ｔ１においては、フィルタ部１２のフィルタ処理のノイズを除去する強度は強い第１強度とされ、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御が行われる。
図２に示されるように、傾斜角検出部１１により自動車の車幅方向の傾斜角が検出される（Ｓ２）。フィルタ部１２は、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し（Ｓ３）、且つ傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは（Ｓ４）、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度よりも弱い第２強度に切り替える（Ｓ５）。傾斜角の傾斜の方向が変化するときとは、傾斜の方向が左方向から右方向に変化するとき及び傾斜の方向が右方向から左方向に変化するときを意味する。傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときとは、例えば、傾斜角の時間当たりの変化量が５～１０°／ｓ以上であり、傾斜の方向の変化が路面の不陸等によるものではないことを意味する。第１強度から第２強度への切り替えは、段階的ではなく即時に実行される。
傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し（Ｓ３）、且つ傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上でないときは（Ｓ４）、フィルタ部１２は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度のまま維持する。
図３（Ａ）に示されるように、傾斜の方向が変化したＴ１＜ｔにおいて、フィルタ部１２のフィルタ処理のノイズを除去する強度が強い第１強度のときは、フィルタ処理を実行された傾斜角のノイズは少ないが、傾斜角の変化量は小さく、傾斜の方向の変化の検知が遅くなる。一方、図３（Ｂ）に示されるように、傾斜の方向が変化したＴ１＜ｔにおいて、フィルタ部１２のフィルタ処理のノイズを除去する強度が弱い第２強度のときは、フィルタ処理を実行された傾斜角のノイズは大きいが、傾斜角の変化量が大きく、傾斜の方向の変化の検知が早くなる。そこで、本実施形態では、図３（Ｃ）に示されるように、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化したＴ１＜ｔにおいては、フィルタ部１２のフィルタ処理のノイズを除去する強度は第１強度よりも弱い第２強度とされ、傾斜角の傾斜の方向が変化したときに、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度を速めることができる。
図２に示されるように、操舵制御部１３は、フィルタ部１２がフィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えたとき、つまり、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し、且つ傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは、操舵角の制御におけるＰＩＤ制御の積分項を０にリセットする（Ｓ６）。
フィルタ部１２は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えた後に、例えば１～５秒間程度の所定時間が経過したときは（Ｓ７）、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第２強度から第１強度に徐々に戻す（Ｓ８）。第２強度から第１強度への切り替えは、例えば１～５秒間程度の時間をかけて、第２強度と第１強度との間の強度であって、第２強度に近い強度から徐々に第１強度に近い値にすることのより実行される。図３（Ｃ）に示されるように、フィルタ処理のノイズを除去する強度が第２強度から第１強度に徐々に戻され始めたＴ２＜ｔにおいて、時間ｔの経過とともに、フィルタ処理を実行された傾斜角のノイズは徐々に少なくなり、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御が行われる。
本実施形態によれば、自動車の車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出部１１と、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角に対しノイズを除去するためのフィルタ処理を実行するフィルタ部１２と、フィルタ部１２によりフィルタ処理を実行された傾斜角に基づいて、自動車の操舵角を制御する操舵制御部１３とを備えた車両制御装置１において、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化していないときは、フィルタ部１２は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を強い第１強度とするため、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御が行われる。一方、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化したときは、フィルタ部１２は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度よりも弱い第２強度に切り替えるため、傾斜角の傾斜の方向が変化したときに、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度を速めることができる。したがって、ノイズの影響を低減して安定した操舵角の制御を行いつつ、傾斜角の変化に対する操舵角の制御速度を速めることができる。
また、本実施形態によれば、操舵制御部１３は、フィルタ部１２がフィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えたとき、つまり、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化したときは、操舵角の制御におけるＰＩＤ制御の積分項を０にリセットするため、傾斜角の傾斜の方向が変化する前に蓄積した積分項によって、変化した後の傾斜の方向に過剰な操舵が行われることを防止できる。
また、本実施形態によれば、フィルタ部１２は、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えた後に、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第２強度から第１強度に徐々に戻すため、より滑らかに操舵角の制御を行うことができる。
また、本実施形態によれば、フィルタ部１２は、傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の傾斜の方向が変化し、且つ傾斜角検出部１１により検出された傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは、フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度から第２強度に切り替えるため、傾斜角の時間当たりの変化量が小さいときに、フィルタ処理のノイズを除去する強度が第１強度より弱い第２強度に切り替えられ、ノイズの影響を受けて操舵角の制御が不安定になることを防止できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、車両制御装置１が搭載される自動車の形態及び用途は任意である。また、車両制御装置１は、必ずしも自動車の運転者の操舵操作によらずに路面上に白色又は黄色の線で区画された車線内の中央を維持して走るように自動車の操舵角を制御する用途に限定されず、その他の運転支援システム及び自動運転システムに適用されてもよい。
１…車両制御装置、２…ヨーレートセンサ、３…車速センサ、４…横加速度センサ、５…カメラ、１０…ＥＣＵ、１１…傾斜角検出部、１２…フィルタ部、１３…操舵制御部、２１…操舵アクチュエータ。
Claims (4)
- 自動車の車幅方向の傾斜角を検出する傾斜角検出部と、
前記傾斜角検出部により検出された前記傾斜角に対しノイズを除去するためのフィルタ処理を実行するフィルタ部と、
前記フィルタ部によりフィルタ処理を実行された前記傾斜角に基づいて、前記自動車の操舵角を制御する操舵制御部と、
を備え、
前記フィルタ部は、
前記傾斜角検出部により検出された前記傾斜角の傾斜の方向が変化していないときは、前記フィルタ処理のノイズを除去する強度を第１強度とし、
前記傾斜角検出部により検出された前記傾斜角の傾斜の方向が変化したときは、前記フィルタ処理のノイズを除去する強度を前記第１強度よりも弱い第２強度に切り替える、車両制御装置。 - 前記操舵制御部は、前記フィルタ部が前記フィルタ処理のノイズを除去する強度を前記第１強度から前記第２強度に切り替えたときは、前記操舵角の制御におけるＰＩＤ制御の積分項を０にリセットする、請求項１に記載の車両制御装置。
- 前記フィルタ部は、前記フィルタ処理のノイズを除去する強度を前記第１強度から前記第２強度に切り替えた後に、前記フィルタ処理のノイズを除去する強度を前記第２強度から前記第１強度に徐々に戻す、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
- 前記フィルタ部は、前記傾斜角検出部により検出された前記傾斜角の傾斜の方向が変化し、且つ前記傾斜角検出部により検出された前記傾斜角の時間当たりの変化量が閾値以上であるときは、前記フィルタ処理のノイズを除去する強度を前記第１強度から前記第２強度に切り替える、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
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