JPH06107197A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPH06107197A JPH06107197A JP4254286A JP25428692A JPH06107197A JP H06107197 A JPH06107197 A JP H06107197A JP 4254286 A JP4254286 A JP 4254286A JP 25428692 A JP25428692 A JP 25428692A JP H06107197 A JPH06107197 A JP H06107197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- steering angle
- value
- front wheel
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/84—Rear wheel steering; All wheel steerings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 安全性確保等を図った上で木目細かい後輪転
舵制御を行うことができる車両の操舵装置を提供する。 【構成】 車速Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角
θF 、さらにこれを微分して得られる前輪舵角変化率
θ′F2の各々の検出信号から得られる信号演算値を加減
算して決定された目標転舵比ＴＧθS が許容範囲を超え
る場合にはこれをその上限（下限）値に修正する（マッ
プｍ１５）。これにより、上記加減算により予期しない
値が得られた場合、これを異常値として制限を加える。
この場合、単にＴＧθS に対する修正のみにより制限し
た場合には、上記各信号演算値のいずれかに過大な制限
が加えられてしまうが、上記各信号演算値は各々の検出
信号から所定範囲内の値に制限されるようにして得られ
るので（マップｍ４、ｍ９、ｍ１２）、各信号演算値に
対する制限も行われる。これにより、ＴＧθS に対する
修正のみによる制限に比してその修正量を小さく設定で
き、このため、各信号演算値に対するチューニング感度
を十分に確保することができる。
舵制御を行うことができる車両の操舵装置を提供する。 【構成】 車速Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角
θF 、さらにこれを微分して得られる前輪舵角変化率
θ′F2の各々の検出信号から得られる信号演算値を加減
算して決定された目標転舵比ＴＧθS が許容範囲を超え
る場合にはこれをその上限（下限）値に修正する（マッ
プｍ１５）。これにより、上記加減算により予期しない
値が得られた場合、これを異常値として制限を加える。
この場合、単にＴＧθS に対する修正のみにより制限し
た場合には、上記各信号演算値のいずれかに過大な制限
が加えられてしまうが、上記各信号演算値は各々の検出
信号から所定範囲内の値に制限されるようにして得られ
るので（マップｍ４、ｍ９、ｍ１２）、各信号演算値に
対する制限も行われる。これにより、ＴＧθS に対する
修正のみによる制限に比してその修正量を小さく設定で
き、このため、各信号演算値に対するチューニング感度
を十分に確保することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の操舵装置、特
に、車速、前輪舵角、前輪舵角変化率およびヨーレート
の各々の検出信号から得られる信号演算値を加減算して
後輪転舵制御用目標値を決定するように構成された車両
の操舵装置に関するものである。
に、車速、前輪舵角、前輪舵角変化率およびヨーレート
の各々の検出信号から得られる信号演算値を加減算して
後輪転舵制御用目標値を決定するように構成された車両
の操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】前輪転舵に応じて後輪を転舵するように
構成された車両の操舵装置としては、従来より、前輪舵
角に応じてあるいはこれと車速とに応じて後輪を転舵す
るようにしたものが知られているが、例えば特開平４−
１０８０７９号公報に開示されているように、それ以外
の車両状態量として前輪舵角変化率およびヨーレートを
も加味して後輪を転舵することにより、車両走行時の回
頭性および方向安定性を向上させるようにしたものも知
られている。
構成された車両の操舵装置としては、従来より、前輪舵
角に応じてあるいはこれと車速とに応じて後輪を転舵す
るようにしたものが知られているが、例えば特開平４−
１０８０７９号公報に開示されているように、それ以外
の車両状態量として前輪舵角変化率およびヨーレートを
も加味して後輪を転舵することにより、車両走行時の回
頭性および方向安定性を向上させるようにしたものも知
られている。
【０００３】上記操舵装置においては、車速、前輪舵
角、前輪舵角変化率およびヨーレートの各々の検出信号
から得られる信号演算値を加減算して後輪転舵制御用目
標値を決定するように構成されているが、安全性確保等
の観点から、信号演算値を所定の許容範囲内の値に制限
するようにすることが望ましい。
角、前輪舵角変化率およびヨーレートの各々の検出信号
から得られる信号演算値を加減算して後輪転舵制御用目
標値を決定するように構成されているが、安全性確保等
の観点から、信号演算値を所定の許容範囲内の値に制限
するようにすることが望ましい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに上記各検出信号から得られる信号演算値を所定の許
容範囲内の値に制限するようにしたとしても、これらが
加減算されると予期しない値になることも考えられる。
うに上記各検出信号から得られる信号演算値を所定の許
容範囲内の値に制限するようにしたとしても、これらが
加減算されると予期しない値になることも考えられる。
【０００５】これに対し、上記のような各信号演算値に
対しては特に制限を加えずに、その加減算値である後輪
転舵制御用目標値に対してこれを所定の許容範囲内の値
に制限するように構成することも考えられるが、このよ
うにした場合には、各信号演算値に対するチューニング
感度が不十分になるので、木目細かい後輪転舵制御を行
うことができなくなる。
対しては特に制限を加えずに、その加減算値である後輪
転舵制御用目標値に対してこれを所定の許容範囲内の値
に制限するように構成することも考えられるが、このよ
うにした場合には、各信号演算値に対するチューニング
感度が不十分になるので、木目細かい後輪転舵制御を行
うことができなくなる。
【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであって、安全性確保等を図った上で木目細かい
後輪転舵制御を行うことができる車両の操舵装置を提供
することを目的とするものである。
たものであって、安全性確保等を図った上で木目細かい
後輪転舵制御を行うことができる車両の操舵装置を提供
することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両の操舵
装置は、各検出信号からの信号演算値とその加減算値で
ある後輪転舵制御用目標値との双方に対して制限を加え
ることにより、上記目的達成を図るようにしたものであ
る。
装置は、各検出信号からの信号演算値とその加減算値で
ある後輪転舵制御用目標値との双方に対して制限を加え
ることにより、上記目的達成を図るようにしたものであ
る。
【０００８】すなわち、請求項１に記載したように、車
速、前輪舵角、前輪舵角変化率およびヨーレートの各々
の検出信号から所定範囲内の値に制限されるようにして
得られる信号演算値を加減算して後輪転舵制御用目標値
を決定する目標値決定手段と、この目標値決定手段によ
り決定された目標値が、車速に応じて設定された所定の
許容範囲を超えたとき、この目標値を前記許容範囲内の
値に修正する目標値修正手段と、を備えてなることを特
徴とするものである。
速、前輪舵角、前輪舵角変化率およびヨーレートの各々
の検出信号から所定範囲内の値に制限されるようにして
得られる信号演算値を加減算して後輪転舵制御用目標値
を決定する目標値決定手段と、この目標値決定手段によ
り決定された目標値が、車速に応じて設定された所定の
許容範囲を超えたとき、この目標値を前記許容範囲内の
値に修正する目標値修正手段と、を備えてなることを特
徴とするものである。
【０００９】上記「後輪転舵制御用目標値」は、後輪転
舵制御に供される目標値であれば特に限定されるもので
はなく、例えば、後輪舵角、転舵比（すなわち前輪舵角
に対する後輪舵角の比）等が採用可能である。
舵制御に供される目標値であれば特に限定されるもので
はなく、例えば、後輪舵角、転舵比（すなわち前輪舵角
に対する後輪舵角の比）等が採用可能である。
【００１０】
【発明の作用および効果】上記構成に示すように、上記
各信号演算値を加減算することにより決定された後輪転
舵制御用目標値が許容範囲を超える場合にはこれを許容
範囲内の値に修正するようになっているので、上記加減
算により予期しない値が得られた場合であっても、これ
を異常値であるとして、制限を加えることができる。
各信号演算値を加減算することにより決定された後輪転
舵制御用目標値が許容範囲を超える場合にはこれを許容
範囲内の値に修正するようになっているので、上記加減
算により予期しない値が得られた場合であっても、これ
を異常値であるとして、制限を加えることができる。
【００１１】しかも、この場合、単に後輪転舵制御用目
標値に対する修正のみにより制限を加えようとした場合
には、上記各信号演算値のいずれかに過大な制限が加え
られてしまうこととなるが、本発明においては、上記各
信号演算値が各々の検出信号から所定範囲内の値に制限
されるようにして得られるようになっているので、最終
的な後輪転舵制御用目標値に対する修正に加えて各信号
演算値に対する制限も行われることとなり、これによ
り、後輪転舵制御用目標値に対する修正のみにより制限
を加えた場合に比してその修正量を小さく設定すること
ができ、このため、各信号演算値に対するチューニング
感度を十分に確保することができる。
標値に対する修正のみにより制限を加えようとした場合
には、上記各信号演算値のいずれかに過大な制限が加え
られてしまうこととなるが、本発明においては、上記各
信号演算値が各々の検出信号から所定範囲内の値に制限
されるようにして得られるようになっているので、最終
的な後輪転舵制御用目標値に対する修正に加えて各信号
演算値に対する制限も行われることとなり、これによ
り、後輪転舵制御用目標値に対する修正のみにより制限
を加えた場合に比してその修正量を小さく設定すること
ができ、このため、各信号演算値に対するチューニング
感度を十分に確保することができる。
【００１２】したがって、本発明によれば、安全性確保
等を図った上で木目細かい後輪転舵制御を行うことがで
きる。
等を図った上で木目細かい後輪転舵制御を行うことがで
きる。
【００１３】上記各信号演算値は中車速領域において大
きな値になりやすいことに鑑み、請求項２に記載したよ
うに、上記許容範囲を中車速領域において最も狭くなる
よう設定することが好ましい。
きな値になりやすいことに鑑み、請求項２に記載したよ
うに、上記許容範囲を中車速領域において最も狭くなる
よう設定することが好ましい。
【００１４】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。
施例について説明する。
【００１５】図１は、本発明に係る車両の操舵装置の一
実施例を示す概要構成図である。
実施例を示す概要構成図である。
【００１６】図示のように、本実施例に係る車両の操舵
装置１０は、前輪１２を転舵する前輪転舵機構１４と、
この前輪転舵機構１４に伝達シャフト１６を介して機械
的に連結され、該前輪転舵機構１４による前輪転舵と連
動して、後輪１８を前輪転舵機構１４から入力される前
輪舵角θF に応じた所定の目標後輪舵角ＴＧθR （これ
については後述する。）となるよう転舵する後輪転舵機
構２０と、この後輪転舵機構２０内に設けられ、前輪舵
角θF に対する後輪舵角θR の比として表される転舵比
θS の設定および変更を行う転舵比可変機構２２と、こ
の転舵比可変機構２２を制御するコントロールユニット
２４とを備えてなり、コントロールユニット２４には、
車速センサ２６から車速Ｖ、ヨーレートセンサ２８から
ヨーレートψ′、転舵比センサ３０から転舵比θS 、前
輪舵角センサ３２（ステアリングシャフトに設けられて
いる。）から前輪舵角θF の各信号が入力されるように
なっている。
装置１０は、前輪１２を転舵する前輪転舵機構１４と、
この前輪転舵機構１４に伝達シャフト１６を介して機械
的に連結され、該前輪転舵機構１４による前輪転舵と連
動して、後輪１８を前輪転舵機構１４から入力される前
輪舵角θF に応じた所定の目標後輪舵角ＴＧθR （これ
については後述する。）となるよう転舵する後輪転舵機
構２０と、この後輪転舵機構２０内に設けられ、前輪舵
角θF に対する後輪舵角θR の比として表される転舵比
θS の設定および変更を行う転舵比可変機構２２と、こ
の転舵比可変機構２２を制御するコントロールユニット
２４とを備えてなり、コントロールユニット２４には、
車速センサ２６から車速Ｖ、ヨーレートセンサ２８から
ヨーレートψ′、転舵比センサ３０から転舵比θS 、前
輪舵角センサ３２（ステアリングシャフトに設けられて
いる。）から前輪舵角θF の各信号が入力されるように
なっている。
【００１７】上記コントロールユニット２４は、車速
Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角θF 、さらに前輪舵
角θF を微分して得られる前輪舵角変化率θ′F2の各々
の検出信号から得られる信号演算値を加減算して転舵比
可変機構２２に対する目標転舵比ＴＧθS （後輪転舵制
御用目標値）を決定し、さらにこの目標転舵比ＴＧθS
が、車速に応じて設定された所定の許容範囲を超えたと
きには、この目標転舵比ＴＧθS を許容範囲内の値に修
正するようになっている。そして、修正後の目標転舵比
ＴＧθS1を用いて、次式 ＴＧθR ＝θF ・ＴＧθS1 により、目標後輪舵角ＴＧθR を演算するようになって
いる。
Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角θF 、さらに前輪舵
角θF を微分して得られる前輪舵角変化率θ′F2の各々
の検出信号から得られる信号演算値を加減算して転舵比
可変機構２２に対する目標転舵比ＴＧθS （後輪転舵制
御用目標値）を決定し、さらにこの目標転舵比ＴＧθS
が、車速に応じて設定された所定の許容範囲を超えたと
きには、この目標転舵比ＴＧθS を許容範囲内の値に修
正するようになっている。そして、修正後の目標転舵比
ＴＧθS1を用いて、次式 ＴＧθR ＝θF ・ＴＧθS1 により、目標後輪舵角ＴＧθR を演算するようになって
いる。
【００１８】上記目標転舵比ＴＧθS は、次式 ＴＧθS ＝−Ｇ1 ・ｆ1 （Ｖ）・θS・ST＋Ｇ2 ・Ｋ
2 （θF2）・Ｊ2 （｜θ′F2｜）・ｆ2 （Ｖ）・θ
S・YAW-G3 ・Ｋ3 （θF2）・ｆ3 （Ｖ）・θS・STD＋Ｇ4
・ｆ4 （Ｖ） で設定されている。
2 （θF2）・Ｊ2 （｜θ′F2｜）・ｆ2 （Ｖ）・θ
S・YAW-G3 ・Ｋ3 （θF2）・ｆ3 （Ｖ）・θS・STD＋Ｇ4
・ｆ4 （Ｖ） で設定されている。
【００１９】上式中、右辺第１項は舵角補正項であり、
第２項はヨーレート補正項であり、第３項は舵角変化率
補正項であり、第４項は車速に応じた後輪転舵制御を行
う際のベースとなる車速感応項である。このように目標
転舵比ＴＧθS を設定することにより、車速感応型後輪
転舵制御をベースとして、直進走行状態から前輪を転舵
したとき、その転舵初期には後輪を前輪とは向きが反対
になる逆位相側へ転舵して回頭性を高めるとともに、そ
の後、ヨーレート発生に伴い後輪を前輪と向きが同じに
なる同位相側へ転舵して方向安定性を図る制御（位相反
転制御）を行うことができるようになっている。
第２項はヨーレート補正項であり、第３項は舵角変化率
補正項であり、第４項は車速に応じた後輪転舵制御を行
う際のベースとなる車速感応項である。このように目標
転舵比ＴＧθS を設定することにより、車速感応型後輪
転舵制御をベースとして、直進走行状態から前輪を転舵
したとき、その転舵初期には後輪を前輪とは向きが反対
になる逆位相側へ転舵して回頭性を高めるとともに、そ
の後、ヨーレート発生に伴い後輪を前輪と向きが同じに
なる同位相側へ転舵して方向安定性を図る制御（位相反
転制御）を行うことができるようになっている。
【００２０】上式中、Ｇ1 、Ｇ2 、Ｇ3 、Ｇ4 は定数で
あり、それ以外の各変数は、図２に示すように、車速
Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角θF を基に、以下の
ようにして算出されるようになっている。
あり、それ以外の各変数は、図２に示すように、車速
Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角θF を基に、以下の
ようにして算出されるようになっている。
【００２１】まず、右辺各項の変数ｆ1 （Ｖ）、ｆ
2 （Ｖ）、ｆ3 （Ｖ）、ｆ4 （Ｖ）は、車速感応ゲイン
であって、車速Ｖから、マップｍ１０、ｍ５、ｍ１３、
ｍ１により、それぞれ算出するようになっている。上記
マップのうちマップｍ１０、ｍ５、ｍ１３は、変数ｆ1
（Ｖ）、ｆ2 （Ｖ）、ｆ3 （Ｖ）を、それぞれ低車速領
域では０、中車速領域では舵角に比例した値、高車速領
域では一定値とする特性になっている。また、残りのマ
ップｍ１は、変数ｆ4 （Ｖ）を、低車速領域では負の大
きな値、中車速領域では車速が増大するに従って負から
正の値に変化し、高車速領域では正の大きな値とする特
性になっている。
2 （Ｖ）、ｆ3 （Ｖ）、ｆ4 （Ｖ）は、車速感応ゲイン
であって、車速Ｖから、マップｍ１０、ｍ５、ｍ１３、
ｍ１により、それぞれ算出するようになっている。上記
マップのうちマップｍ１０、ｍ５、ｍ１３は、変数ｆ1
（Ｖ）、ｆ2 （Ｖ）、ｆ3 （Ｖ）を、それぞれ低車速領
域では０、中車速領域では舵角に比例した値、高車速領
域では一定値とする特性になっている。また、残りのマ
ップｍ１は、変数ｆ4 （Ｖ）を、低車速領域では負の大
きな値、中車速領域では車速が増大するに従って負から
正の値に変化し、高車速領域では正の大きな値とする特
性になっている。
【００２２】次に、右辺第１項の変数θS・STは、舵角補
正値であって、前輪舵角θF をマップｍ８によりオフセ
ットを付加してθF1とした後、マップｍ１１によりこの
θF1にヒステリシスを付加してθF2とし、その絶対値を
とった｜θF2｜から、マップｍ９により算出するように
なっている。マップｍ８でオフセットを付加するのは、
微小舵角領域に不感帯を設けることにより不必要な制御
が行われるのを防止するためであり、また、マップｍ１
１でヒステリシスを付加するのは、制御にハンチングが
生じるのを防止するためである。上記マップｍ９は、変
数θS・STを、小舵角領域では０、中舵角領域では舵角に
比例した値、大舵角領域では一定値、さらに大きい舵角
領域になったときは異常が発生したとして０とする特性
になっている。
正値であって、前輪舵角θF をマップｍ８によりオフセ
ットを付加してθF1とした後、マップｍ１１によりこの
θF1にヒステリシスを付加してθF2とし、その絶対値を
とった｜θF2｜から、マップｍ９により算出するように
なっている。マップｍ８でオフセットを付加するのは、
微小舵角領域に不感帯を設けることにより不必要な制御
が行われるのを防止するためであり、また、マップｍ１
１でヒステリシスを付加するのは、制御にハンチングが
生じるのを防止するためである。上記マップｍ９は、変
数θS・STを、小舵角領域では０、中舵角領域では舵角に
比例した値、大舵角領域では一定値、さらに大きい舵角
領域になったときは異常が発生したとして０とする特性
になっている。
【００２３】次に、右辺第２項の変数θS・YAW は、ヨー
レート補正値であって、ヨーレートψ′をマップｍ２に
よりオフセットを付加してψ′1 とした後、マップｍ３
によりこのψ′1 にヒステリシスを付加したψ′2 か
ら、マップｍ４により算出するようになっている。上記
オフセットおよびヒステリシスを付加する理由は、上記
変数θS・STの場合と同様である。上記マップｍ４は、変
数θS・YAW を、小ヨーレート領域ではψ′2 に比例した
値、中ヨーレート領域では一定値、大ヨーレート領域で
は異常が発生したとして０とする特性になっている。
レート補正値であって、ヨーレートψ′をマップｍ２に
よりオフセットを付加してψ′1 とした後、マップｍ３
によりこのψ′1 にヒステリシスを付加したψ′2 か
ら、マップｍ４により算出するようになっている。上記
オフセットおよびヒステリシスを付加する理由は、上記
変数θS・STの場合と同様である。上記マップｍ４は、変
数θS・YAW を、小ヨーレート領域ではψ′2 に比例した
値、中ヨーレート領域では一定値、大ヨーレート領域で
は異常が発生したとして０とする特性になっている。
【００２４】また、右辺第２項の変数Ｋ2 （θF2）は、
舵角感応ゲインであって、マップｍ１１で得られたθF2
からマップｍ６により算出するようになっている。上記
マップｍ６は、変数Ｋ2 （θF2）を、小前輪舵角領域で
はθF2に略比例した値、前輪舵角が大きくなるに従って
増加率が減少する値とする特性になっている。
舵角感応ゲインであって、マップｍ１１で得られたθF2
からマップｍ６により算出するようになっている。上記
マップｍ６は、変数Ｋ2 （θF2）を、小前輪舵角領域で
はθF2に略比例した値、前輪舵角が大きくなるに従って
増加率が減少する値とする特性になっている。
【００２５】さらに、右辺の第２項の変数Ｊ2 （｜θ′
F2｜）は、舵角変化率感応ゲインであって、マップｍ１
１で得られたθF2を微分して絶対値をとった｜θ′F2｜
からマップｍ７により算出するようになっている。上記
マップｍ７は、変数Ｊ2 （｜θ′F2｜）を、｜θ′F2｜
が小さい領域すなわち小前輪舵角変化率領域では小さい
値、中前輪舵角変化率領域では大きい値、大前輪舵角変
化率領域では小前輪舵角変化率領域よりもさらに小さい
値とする特性になっている。
F2｜）は、舵角変化率感応ゲインであって、マップｍ１
１で得られたθF2を微分して絶対値をとった｜θ′F2｜
からマップｍ７により算出するようになっている。上記
マップｍ７は、変数Ｊ2 （｜θ′F2｜）を、｜θ′F2｜
が小さい領域すなわち小前輪舵角変化率領域では小さい
値、中前輪舵角変化率領域では大きい値、大前輪舵角変
化率領域では小前輪舵角変化率領域よりもさらに小さい
値とする特性になっている。
【００２６】次に、右辺第３項の変数θS・STD は、舵角
変化率補正値であって、マップｍ１１で得られたθF2を
微分した値θ′F2からマップｍ１２により算出するよう
になっている。上記マップｍ１２は、変数θS・STD を、
小前輪舵角変化率領域ではθ′F2に比例した値、中前輪
舵角変化率領域では一定値、大前輪舵角変化率領域では
異常が発生したとして０とする特性になっている。
変化率補正値であって、マップｍ１１で得られたθF2を
微分した値θ′F2からマップｍ１２により算出するよう
になっている。上記マップｍ１２は、変数θS・STD を、
小前輪舵角変化率領域ではθ′F2に比例した値、中前輪
舵角変化率領域では一定値、大前輪舵角変化率領域では
異常が発生したとして０とする特性になっている。
【００２７】また、右辺第３項の変数Ｋ3 （θF2）は、
舵角感応ゲインであって、マップｍ１１で得られたθF2
からマップｍ１４により算出するようになっている。上
記マップｍ１４は、変数Ｋ3 （θF2）を、小前輪舵角領
域ではθF2に略比例した値、前輪舵角が大きくなるに従
って増加率が減少する値とする特性になっている。
舵角感応ゲインであって、マップｍ１１で得られたθF2
からマップｍ１４により算出するようになっている。上
記マップｍ１４は、変数Ｋ3 （θF2）を、小前輪舵角領
域ではθF2に略比例した値、前輪舵角が大きくなるに従
って増加率が減少する値とする特性になっている。
【００２８】上記目標転舵比ＴＧθS は、上式の右辺各
項毎に上記定数および変数を乗算して得られる信号演算
値を加減算することによって決定されるが、この加減算
値が異常値をとると、目標転舵比ＴＧθS も異常値とな
るので、マップｍ１５により、目標転舵比ＴＧθS が、
車速Ｖに応じて設定された許容範囲（マップｍ１５にお
いて斜線で示す部分）を超えたときには、この目標転舵
比ＴＧθS を上記許容範囲内の上限値あるいは下限値
（マップｍ１５において破線で示す曲線）に修正するよ
うになっている。なお、マップｍ１５中の実線で示す曲
線は、マップｍ１に示す変数ｆ4 （ｖ）である。
項毎に上記定数および変数を乗算して得られる信号演算
値を加減算することによって決定されるが、この加減算
値が異常値をとると、目標転舵比ＴＧθS も異常値とな
るので、マップｍ１５により、目標転舵比ＴＧθS が、
車速Ｖに応じて設定された許容範囲（マップｍ１５にお
いて斜線で示す部分）を超えたときには、この目標転舵
比ＴＧθS を上記許容範囲内の上限値あるいは下限値
（マップｍ１５において破線で示す曲線）に修正するよ
うになっている。なお、マップｍ１５中の実線で示す曲
線は、マップｍ１に示す変数ｆ4 （ｖ）である。
【００２９】上記許容範囲は、中車速領域において最も
狭くなるよう設定されている。これは、中車速領域にお
いて上式右辺の補正項（第１項〜第３項）の値が大きく
なる可能性が高いからである。
狭くなるよう設定されている。これは、中車速領域にお
いて上式右辺の補正項（第１項〜第３項）の値が大きく
なる可能性が高いからである。
【００３０】以上詳述したように、本実施例において
は、車速Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角θF 、さら
に前輪舵角θF を微分して得られる前輪舵角変化率θ′
F2の各々の検出信号から得られる信号演算値を加減算す
ることにより決定された目標転舵比ＴＧθS が許容範囲
を超える場合にはこれを許容範囲内の上限値あるいは下
限値に修正するようになっているので、上記加減算によ
り予期しない値が得られた場合であっても、これを異常
値であるとして、制限を加えることができる。
は、車速Ｖ、ヨーレートψ′および前輪舵角θF 、さら
に前輪舵角θF を微分して得られる前輪舵角変化率θ′
F2の各々の検出信号から得られる信号演算値を加減算す
ることにより決定された目標転舵比ＴＧθS が許容範囲
を超える場合にはこれを許容範囲内の上限値あるいは下
限値に修正するようになっているので、上記加減算によ
り予期しない値が得られた場合であっても、これを異常
値であるとして、制限を加えることができる。
【００３１】しかも、この場合、単に目標転舵比ＴＧθ
S に対する修正のみにより制限を加えようとした場合に
は、上記各信号演算値のいずれかに過大な制限が加えら
れてしまうこととなるが、本実施例においては、マップ
ｍ４、ｍ９、ｍ１２に示すように、上記各信号演算値が
各々の検出信号から所定範囲内の値に制限されるように
して得られるようになっているので、目標転舵比ＴＧθ
S に対する修正に加えて各信号演算値に対する制限も行
われることとなり、これにより、目標転舵比ＴＧθS に
対する修正のみにより制限を加えた場合に比してその修
正量を小さく設定することができ、このため、各信号演
算値に対するチューニング感度を十分に確保することが
できるしたがって、本実施例によれば、安全性確保等を
図った上で木目細かい後輪転舵制御を行うことができ
る。
S に対する修正のみにより制限を加えようとした場合に
は、上記各信号演算値のいずれかに過大な制限が加えら
れてしまうこととなるが、本実施例においては、マップ
ｍ４、ｍ９、ｍ１２に示すように、上記各信号演算値が
各々の検出信号から所定範囲内の値に制限されるように
して得られるようになっているので、目標転舵比ＴＧθ
S に対する修正に加えて各信号演算値に対する制限も行
われることとなり、これにより、目標転舵比ＴＧθS に
対する修正のみにより制限を加えた場合に比してその修
正量を小さく設定することができ、このため、各信号演
算値に対するチューニング感度を十分に確保することが
できるしたがって、本実施例によれば、安全性確保等を
図った上で木目細かい後輪転舵制御を行うことができ
る。
【図１】本発明に係る車両の操舵装置の一実施例を示す
概要構成図
概要構成図
【図２】上記実施例の作用を示す制御ブロック図
１０ 操舵装置 １４ 前輪転舵機構 ２０ 後輪転舵機構 ２２ 転舵比可変機構 ２４ コントロールユニット（目標値決定手段、目標
値修正手段） ２６ 車速センサ ２８ ヨーレートセンサ ３０ 転舵比センサ ３２ 前輪舵角センサ
値修正手段） ２６ 車速センサ ２８ ヨーレートセンサ ３０ 転舵比センサ ３２ 前輪舵角センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 車速、前輪舵角、前輪舵角変化率および
ヨーレートの各々の検出信号から所定範囲内の値に制限
されるようにして得られる信号演算値を加減算して後輪
転舵制御用目標値を決定する目標値決定手段と、 この目標値決定手段により決定された目標値が、車速に
応じて設定された所定の許容範囲を超えたとき、この目
標値を前記許容範囲内の値に修正する目標値修正手段
と、を備えてなることを特徴とする車両の操舵装置。 - 【請求項２】 前記許容範囲が中車速領域において最も
狭くなるよう設定されている、ことを特徴とする請求項
１記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04254286A JP3074582B2 (ja) | 1992-09-24 | 1992-09-24 | 車両の操舵装置 |
| DE4332040A DE4332040C2 (de) | 1992-09-24 | 1993-09-21 | Vierrad-Lenksystem für ein Fahrzeug |
| KR1019930019092A KR940006870A (ko) | 1992-09-24 | 1993-09-21 | 차량의 조타장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04254286A JP3074582B2 (ja) | 1992-09-24 | 1992-09-24 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06107197A true JPH06107197A (ja) | 1994-04-19 |
| JP3074582B2 JP3074582B2 (ja) | 2000-08-07 |
Family
ID=17262862
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04254286A Expired - Fee Related JP3074582B2 (ja) | 1992-09-24 | 1992-09-24 | 車両の操舵装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3074582B2 (ja) |
| KR (1) | KR940006870A (ja) |
| DE (1) | DE4332040C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116022227A (zh) * | 2021-10-26 | 2023-04-28 | 上海集度汽车有限公司 | 一种线控转向故障的应急方法、装置、车辆及存储介质 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10244070A1 (de) * | 2002-09-06 | 2004-03-11 | Volkswagen Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Lenkunterstützung für Fahrzeuge mit elektromechanischer Lenkung |
| DE10248214A1 (de) | 2002-10-16 | 2004-05-13 | Siemens Ag | Schaltung mit mindestens einem Piezoaktor |
| US8494719B2 (en) | 2009-02-12 | 2013-07-23 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for controlling active rear steering |
| JP5445693B2 (ja) * | 2010-12-20 | 2014-03-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
| DE102022106530B3 (de) * | 2022-01-14 | 2023-05-17 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Unabhängiges Vierrad-Lenksystem und Verfahren zur Steuerung desselben |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06104455B2 (ja) * | 1985-03-15 | 1994-12-21 | 日産自動車株式会社 | 車両運動状態推定装置 |
| JPS61220975A (ja) * | 1985-03-27 | 1986-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車輌の前後輪操舵装置 |
| JP2787362B2 (ja) * | 1990-02-28 | 1998-08-13 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH04108079A (ja) * | 1990-08-24 | 1992-04-09 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| EP0472214B1 (en) * | 1990-08-24 | 1997-07-30 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel steering system for vehicle |
| JPH0656048A (ja) * | 1992-08-05 | 1994-03-01 | Honda Motor Co Ltd | 可変舵角比操舵装置 |
-
1992
- 1992-09-24 JP JP04254286A patent/JP3074582B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-09-21 DE DE4332040A patent/DE4332040C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1993-09-21 KR KR1019930019092A patent/KR940006870A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116022227A (zh) * | 2021-10-26 | 2023-04-28 | 上海集度汽车有限公司 | 一种线控转向故障的应急方法、装置、车辆及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3074582B2 (ja) | 2000-08-07 |
| DE4332040A1 (de) | 1994-03-31 |
| DE4332040C2 (de) | 1999-07-08 |
| KR940006870A (ko) | 1994-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7092805B2 (en) | Steering apparatus for steerable vehicle | |
| JPH06171540A (ja) | 前後輪操舵車両の制御装置 | |
| US6560524B2 (en) | Integration of rear wheel steering with vehicle stability enhancement system | |
| JP2000264238A (ja) | 車輌の操舵制御装置 | |
| KR100311544B1 (ko) | 차량의조타장치 | |
| JPH06107197A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH06207951A (ja) | ヨーレートセンサの異常検出装置 | |
| JP3662747B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JPH06206569A (ja) | ヨーレートセンサの異常検出装置 | |
| JP3281072B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3386858B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPS62247979A (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| JP3027222B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3354677B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP3027223B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP2770661B2 (ja) | 四輪操舵と駆動力配分との総合制御装置 | |
| JP3071319B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2605361B2 (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| JP3332431B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH0769232A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH06206568A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3216459B2 (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| JP2963238B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH06211064A (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JPH0672172A (ja) | 四輪操舵装置付き四輪駆動車の駆動力配分装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090609 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |