JP2510892B2 - 操舵角の中点決定装置 - Google Patents
操舵角の中点決定装置Info
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- JP2510892B2 JP2510892B2 JP28800290A JP28800290A JP2510892B2 JP 2510892 B2 JP2510892 B2 JP 2510892B2 JP 28800290 A JP28800290 A JP 28800290A JP 28800290 A JP28800290 A JP 28800290A JP 2510892 B2 JP2510892 B2 JP 2510892B2
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- midpoint
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、操舵角の中点決定装置に係り、特に、各部
の組み付け精度に左右されず、常に正確な操舵角の中点
決定を可能にする操舵角の中点決定装置に関する。
の組み付け精度に左右されず、常に正確な操舵角の中点
決定を可能にする操舵角の中点決定装置に関する。
（従来の技術） 自動車のパワーステアリングにおけるアシスト量、あ
るいは４輪駆動車における各車輪へのトルク配分などは
車輪の操舵角に応じて制御される。
るいは４輪駆動車における各車輪へのトルク配分などは
車輪の操舵角に応じて制御される。
一般的に、このような操舵角に基づく各種の制御で
は、直進状態での操舵角、すなわち操舵角中点からの相
対的な舵角が重要であるために、操舵角中点を検出する
ための信号が必要となる。
は、直進状態での操舵角、すなわち操舵角中点からの相
対的な舵角が重要であるために、操舵角中点を検出する
ための信号が必要となる。
従来では、この操舵角中点を示す信号を出力させるた
めに、操舵輪が直進状態となるときのステアリング舵角
において中点検出パルスを出力させ、中点検出パルスが
出力された時のステアリング舵角を中点舵角とする。そ
して、ステアリング舵角と中点舵角との差から正確な操
舵角を求めるようにしていた。
めに、操舵輪が直進状態となるときのステアリング舵角
において中点検出パルスを出力させ、中点検出パルスが
出力された時のステアリング舵角を中点舵角とする。そ
して、ステアリング舵角と中点舵角との差から正確な操
舵角を求めるようにしていた。
（発明が解決しようとする課題） 上記したような操舵角中点の検出方法では、中点検出
パルスを出力させるための各部の組み付けに高い精度が
要求されるので、組み付け時間が長くなったり、高精度
の組み付け治具を準備しなければならないといった問題
があった。
パルスを出力させるための各部の組み付けに高い精度が
要求されるので、組み付け時間が長くなったり、高精度
の組み付け治具を準備しなければならないといった問題
があった。
また、経時劣化によって組み付け部にガタが生じる
と、正確な中点舵角を得られなくなってしまうという問
題もあった。
と、正確な中点舵角を得られなくなってしまうという問
題もあった。
本発明の目的は、上記した従来技術の問題点を解消
し、組み付け誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確
な中点舵角を検出することの可能な操舵角の中点決定装
置を提供することにある。
し、組み付け誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確
な中点舵角を検出することの可能な操舵角の中点決定装
置を提供することにある。
（課題を解決するための手段および作用） 上記した目的を達成するために、本発明では、各車輪
の回転速度の相互関係に基づいて自動車が直進状態にあ
ることを検出し、そのときの操舵角STRを操舵角の仮中
点DEGZTとして設定する。その後、非直進状態となった
ときの旋回方向、その時の操舵角STR、および前記仮中
点DEGZTに基づいて、直進状態の左限界操舵角ZLおよび
右限界操舵角ZRを更新し、ZLおよびZRの平均値に基づい
て操舵角中点を設定するようにした。
の回転速度の相互関係に基づいて自動車が直進状態にあ
ることを検出し、そのときの操舵角STRを操舵角の仮中
点DEGZTとして設定する。その後、非直進状態となった
ときの旋回方向、その時の操舵角STR、および前記仮中
点DEGZTに基づいて、直進状態の左限界操舵角ZLおよび
右限界操舵角ZRを更新し、ZLおよびZRの平均値に基づい
て操舵角中点を設定するようにした。
このような構成によれば、中点パルスを利用すること
なく操舵角中点を設定できるようになるので、正確な操
舵角中点を得られるようになる。
なく操舵角中点を設定できるようになるので、正確な操
舵角中点を得られるようになる。
（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の一実施例を説明す
る。第２図は本発明に関する自動車の自動制御システム
の要部構成を示すブロック図である。
る。第２図は本発明に関する自動車の自動制御システム
の要部構成を示すブロック図である。
同図において、車輪1a,1b,1c,1dには、これらと共に
回転するディスク2a,2b,2c,2dが装着されている。この
ディスク2a〜2dにはその外周に沿って所定数の歯または
スリットが設けられている。各ディスク2a〜2dには、そ
れぞれの歯またはスリットの部分に近接させてパルス発
生器3a,3b,3cおよび3dが配設されている。
回転するディスク2a,2b,2c,2dが装着されている。この
ディスク2a〜2dにはその外周に沿って所定数の歯または
スリットが設けられている。各ディスク2a〜2dには、そ
れぞれの歯またはスリットの部分に近接させてパルス発
生器3a,3b,3cおよび3dが配設されている。
各パルス発生器3a〜3dは近接センサを有し、車輪1a〜
1dの回転に伴ってディスク2a〜2dが回転すると、この回
転に応じて前記近接センサがディスク2a〜2dの歯の有
無、またはスリットの有無を検出し、パルス発生器3a〜
3dはこの検出結果に対応したパルス信号を発生する。ス
テアリングホイル４の軸4aの端部には操舵角センサ５が
設けられている。
1dの回転に伴ってディスク2a〜2dが回転すると、この回
転に応じて前記近接センサがディスク2a〜2dの歯の有
無、またはスリットの有無を検出し、パルス発生器3a〜
3dはこの検出結果に対応したパルス信号を発生する。ス
テアリングホイル４の軸4aの端部には操舵角センサ５が
設けられている。
ECU（電子制御装置）６には操舵角中点決定用のプロ
グラムおよびこのプログラムを実行するためのCPUが含
まれている。前記パルス発生器3a〜3dおよび操舵角セン
サ５による検出信号はECU6に供給される。ECU6ではパル
ス発生器3a〜3dから供給されたパルス信号に基づいて車
輪1a〜1dの回転速度が演算され、その演算結果は、車体
の直進状態を示す予定の関係が満足されているか否かを
判定するために使用される。
グラムおよびこのプログラムを実行するためのCPUが含
まれている。前記パルス発生器3a〜3dおよび操舵角セン
サ５による検出信号はECU6に供給される。ECU6ではパル
ス発生器3a〜3dから供給されたパルス信号に基づいて車
輪1a〜1dの回転速度が演算され、その演算結果は、車体
の直進状態を示す予定の関係が満足されているか否かを
判定するために使用される。
次に、操舵角中点を自動的に決定するためのECU6の機
能を説明する。第１図はECU6の機能のうち、操舵角の中
点を決定する機能の構成を示すブロック図である。
能を説明する。第１図はECU6の機能のうち、操舵角の中
点を決定する機能の構成を示すブロック図である。
同図において、前記パルス発生器3a〜3dの出力信号は
直進判定手段10に入力され、前記操舵角センサ５の出力
信号は操舵角検出手段11に入力される。直進判定手段10
からの直進判定信号SG1は操舵角検出手段11、仮中点設
定手段12、および旋回方向検出手段13に入力される。
直進判定手段10に入力され、前記操舵角センサ５の出力
信号は操舵角検出手段11に入力される。直進判定手段10
からの直進判定信号SG1は操舵角検出手段11、仮中点設
定手段12、および旋回方向検出手段13に入力される。
操舵角検出手段11からの操舵角信号SG2は仮中点設定
手段12および旋回方向検出手段13に入力される。仮中点
設定手段12は操舵角信号SG2および直進判定信号SG1に応
じて直進時の操舵角をカウント値STRとして検出し、該
カウント値STRを仮中点でのカウント値DEGZTとして左右
限界操舵角更新手段16に出力する。
手段12および旋回方向検出手段13に入力される。仮中点
設定手段12は操舵角信号SG2および直進判定信号SG1に応
じて直進時の操舵角をカウント値STRとして検出し、該
カウント値STRを仮中点でのカウント値DEGZTとして左右
限界操舵角更新手段16に出力する。
旋回方向検出手段13は、直進判定信号SG1および操舵
角信号SG2に基づいて、直進状態から非直進状態となっ
たときの旋回方向を検出する。左右限界操舵角更新手段
16は、旋回方向、操舵角信号SG2、仮中点でのカウント
値DEGZT、および左右各限界操舵各カウンタ14L,14Rのカ
ウント値に基づいて、該カウンタ14L,14Rのカウント値
を更新する。中点設定手段15は、カウンタ14L,14Rのカ
ウント値に基づいて真の操舵角中点を設定する。
角信号SG2に基づいて、直進状態から非直進状態となっ
たときの旋回方向を検出する。左右限界操舵角更新手段
16は、旋回方向、操舵角信号SG2、仮中点でのカウント
値DEGZT、および左右各限界操舵各カウンタ14L,14Rのカ
ウント値に基づいて、該カウンタ14L,14Rのカウント値
を更新する。中点設定手段15は、カウンタ14L,14Rのカ
ウント値に基づいて真の操舵角中点を設定する。
第３図は上記したブロック図の動作を説明するための
フローチャートであり、本実施例では、当該処理が60ms
間隔で実行される。
フローチャートであり、本実施例では、当該処理が60ms
間隔で実行される。
ステップS10では、後に詳述するフラグF1a、フラグF2
aがリセットされる。ステップS11では、直進判定手段10
によって検出された車速が基準速度と比較され、ステッ
プS12では次式（１）に基づいて算出された前輪と後輪
との車速比RVWXが基準値と比較され、車速が基準速度を
上回り、かつRVWXが基準値を下回るとステップS13へ進
む。
aがリセットされる。ステップS11では、直進判定手段10
によって検出された車速が基準速度と比較され、ステッ
プS12では次式（１）に基づいて算出された前輪と後輪
との車速比RVWXが基準値と比較され、車速が基準速度を
上回り、かつRVWXが基準値を下回るとステップS13へ進
む。
RVWX＝ （前輪平均速度−後輪平均速度）／後輪平均速度 …
（１） また、車速が基準速度を下回ったり、あるいはRVWXが
基準値を上回ると、当該処理はステップS46へ進み、後
に詳述するフラグF1,F2およびタイマT1,T2がリセットさ
れる。
（１） また、車速が基準速度を下回ったり、あるいはRVWXが
基準値を上回ると、当該処理はステップS46へ進み、後
に詳述するフラグF1,F2およびタイマT1,T2がリセットさ
れる。
ステップS13では、次式（２）に基づいて算出された
前輪左右車輪速比（RVWF）が基準値と比較され、RVWFが
基準値を下回っていると直進状態であると判定されてス
テップS14へ進み、基準値を上回っていると非直進状態
であると判定されてステップS17へ進む。
前輪左右車輪速比（RVWF）が基準値と比較され、RVWFが
基準値を下回っていると直進状態であると判定されてス
テップS14へ進み、基準値を上回っていると非直進状態
であると判定されてステップS17へ進む。
RVWF＝前輪左右回転差／前輪平均速度 …（２） ステップS14では、RVWFに基づく直進判定状態の継続
時間を示すタイマT1がチェックされ、直進判定状態が一
定時間継続しているとステップS15へ進み、継続してい
ないとステップS16へ進んでタイマT1がインクリメント
される。
時間を示すタイマT1がチェックされ、直進判定状態が一
定時間継続しているとステップS15へ進み、継続してい
ないとステップS16へ進んでタイマT1がインクリメント
される。
ステップS15では、RVWFに基づく直進判定が成立した
ことを示すフラグF1がセットされ、他方、RVWFに基づく
直進判定が成立状態から不成立状態となったことを示す
フラグF1aがリセットされる。
ことを示すフラグF1がセットされ、他方、RVWFに基づく
直進判定が成立状態から不成立状態となったことを示す
フラグF1aがリセットされる。
ステップS17ではフラグF1がチェックされ、フラグF1
がセットされているとステップS18へ進み、リセットさ
れているとステップS19へ進む。ステップS18ではフラグ
F1がリセットされ、フラグF1aがセットされる。
がセットされているとステップS18へ進み、リセットさ
れているとステップS19へ進む。ステップS18ではフラグ
F1がリセットされ、フラグF1aがセットされる。
ステップS19では、次式（３）に基づいて算出された
後輪左右車輪速比（RVWR）が基準値と比較され、RVWRが
基準値を下回っていると直進状態であると判定されてス
テップS20へ進み、基準値を上回っていると非直進状態
であると判定されてステップS23へ進む。
後輪左右車輪速比（RVWR）が基準値と比較され、RVWRが
基準値を下回っていると直進状態であると判定されてス
テップS20へ進み、基準値を上回っていると非直進状態
であると判定されてステップS23へ進む。
RVWR＝後輪左右回転差／後輪平均速度 …（３） ステップS20では、RVWRに基づく直進判定状態の継続
時間を示すタイマT2がチェックされ、直進判定状態が一
定時間継続しているとステップS21へ進み、継続してい
ないとステップS22へ進んでタイマT2がインクリメント
される。
時間を示すタイマT2がチェックされ、直進判定状態が一
定時間継続しているとステップS21へ進み、継続してい
ないとステップS22へ進んでタイマT2がインクリメント
される。
ステップS21では、RVWRに基づく直進判定が成立した
ことを示すフラグF2がセットされ、他方、RVWRに基づく
直進判定が成立状態から不成立状態となったことを示す
フラグF2aがリセットされる。
ことを示すフラグF2がセットされ、他方、RVWRに基づく
直進判定が成立状態から不成立状態となったことを示す
フラグF2aがリセットされる。
ステップS23ではフラグF2がチェックされ、フラグF2
がセットされているとステップS24へ進み、リセットさ
れているとステップS25へ進む。ステップS24ではフラグ
F2がリセットされ、フラグF2aがセットされる。
がセットされているとステップS24へ進み、リセットさ
れているとステップS25へ進む。ステップS24ではフラグ
F2がリセットされ、フラグF2aがセットされる。
ステップS25では、仮中点を決定したか否かを示す仮
中点決定済フラグF3がチェックされ、フラグF3がリセッ
ト状態、すなわち仮中点決定が決定していない場合に
は、ステップS26へ進み、仮中点決定が決定している場
合にはステップS28へ進む。
中点決定済フラグF3がチェックされ、フラグF3がリセッ
ト状態、すなわち仮中点決定が決定していない場合に
は、ステップS26へ進み、仮中点決定が決定している場
合にはステップS28へ進む。
ステップS26では、フラグF1またはフラグF2のいずれ
かがセットされているか否か、すなわち、RVWFまたはRV
WRに基づいて直進状態と判定されているか否かが判定さ
れる。
かがセットされているか否か、すなわち、RVWFまたはRV
WRに基づいて直進状態と判定されているか否かが判定さ
れる。
フラグF1またはフラグF2がセットされていると、ステ
ップS27では操舵角検出手段11からの操舵角信号SG2に応
じた操舵角、すなわち車輪速に基づいて直進状態と判断
されているときの操舵角のカウント値STRが、仮中点設
定手段12において仮の操舵角中点を表すカウント値DEGZ
Tとして登録され、仮中点登録済フラグF3がセットされ
る。
ップS27では操舵角検出手段11からの操舵角信号SG2に応
じた操舵角、すなわち車輪速に基づいて直進状態と判断
されているときの操舵角のカウント値STRが、仮中点設
定手段12において仮の操舵角中点を表すカウント値DEGZ
Tとして登録され、仮中点登録済フラグF3がセットされ
る。
ステップS28では、前記RVWFに基づく直進判定が成立
状態から不成立状態となったことを示すフラグF1aがチ
ェックされ、フラグF1aがセットされていると、ステッ
プS29では旋回方向検出手段13が操舵角のカウント値STR
を参照して旋回方向を検出する。
状態から不成立状態となったことを示すフラグF1aがチ
ェックされ、フラグF1aがセットされていると、ステッ
プS29では旋回方向検出手段13が操舵角のカウント値STR
を参照して旋回方向を検出する。
その結果、左旋回が検出されると、左右限界操角更新
手段16はステップS30において、左限界操舵角カウンタ1
4Lに登録されている前輪左限界操舵角のカウント値ZFL
を以下のように更新し、右旋回が検出されると、ステッ
プS31において、右限界操舵角カウンタ14Rに登録されて
いる前輪右限界操舵角のカウント値ZFRを同様に更新す
る。
手段16はステップS30において、左限界操舵角カウンタ1
4Lに登録されている前輪左限界操舵角のカウント値ZFL
を以下のように更新し、右旋回が検出されると、ステッ
プS31において、右限界操舵角カウンタ14Rに登録されて
いる前輪右限界操舵角のカウント値ZFRを同様に更新す
る。
以下、ステップS30、31でのカウント値の更新方法に
ついて説明する。
ついて説明する。
カウント値ZFL、ZFRは最初“0"にセットされており、
各カウント値は次式に従って更新される。
各カウント値は次式に従って更新される。
すなわち、ステップS31では、 STR＞DEGZT＋ZFRのとき、 ZFR＋１→ZFR STR＜DEGZT＋ZFRのとき、 ZFR−１→ZFR また、ステップS30では、 STR＞DEGZT＋ZFLのとき、 ZFL＋１→ZFL STR＜DEGZT＋ZFLのとき、 ZFL−１→ZFL 例えば、ステップS29において右旋回が検出され、第
４図（ａ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値STRが“−7"カウント、仮の中点を表すカウント値D
EGZTが“−2"カウント、カウント値ZFRが“−3"カウン
トであると、ステップS31では前記式からZFRが１カウ
ントだけデクリメントされて“−4"カウントに更新され
る。この結果、“DEGZT＋ZFR"が“STR"に近付く。
４図（ａ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値STRが“−7"カウント、仮の中点を表すカウント値D
EGZTが“−2"カウント、カウント値ZFRが“−3"カウン
トであると、ステップS31では前記式からZFRが１カウ
ントだけデクリメントされて“−4"カウントに更新され
る。この結果、“DEGZT＋ZFR"が“STR"に近付く。
同様に、ステップS29において左旋回が検出され、第
４図（ｂ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値STRが“3"カウント、仮の中点を表すカウント値DEG
ZTが“−2"カウント、カウント値ZFLが“7"カウントで
あると、ステップS31では前記式からZFLが１カウント
だけデクリメントされて“6"カウントに更新される。こ
の結果、“DEGZT＋ZFL"が“STR"に近付く。
４図（ｂ）に示したように、そのときの操舵角のカウン
ト値STRが“3"カウント、仮の中点を表すカウント値DEG
ZTが“−2"カウント、カウント値ZFLが“7"カウントで
あると、ステップS31では前記式からZFLが１カウント
だけデクリメントされて“6"カウントに更新される。こ
の結果、“DEGZT＋ZFL"が“STR"に近付く。
ステップS32では、前記RVWRに基づく直進判定が成立
状態から不成立状態となったことを示すフラグF2aがチ
ェックされ、フラグF2aがセットされていると、ステッ
プS33〜S35において、前記ステップS29〜S31と同様にし
て、後輪左限界操舵角のカウント値ZRLおよび後輪右限
界操舵角のカウント値ZRRが更新される。
状態から不成立状態となったことを示すフラグF2aがチ
ェックされ、フラグF2aがセットされていると、ステッ
プS33〜S35において、前記ステップS29〜S31と同様にし
て、後輪左限界操舵角のカウント値ZRLおよび後輪右限
界操舵角のカウント値ZRRが更新される。
このようにしてZFL,ZFRおよびZRL,ZRRを更新し続ける
と、ZFL,ZFR［ZRL,ZRR］は、それぞれ直進時の操舵角の
左限界点および右限界点に徐々に近付くようになる。
と、ZFL,ZFR［ZRL,ZRR］は、それぞれ直進時の操舵角の
左限界点および右限界点に徐々に近付くようになる。
ステップS36では、中点決定手段15によって、ZFLとZF
Rとの平均値に仮の中点を表すカウント値DEGZTを加算し
た値、すなわち操舵角の中点を表すカウント値から操舵
角のカウント値STRが減算され、前輪に関する中点位置
のずれ量A1が算出される。
Rとの平均値に仮の中点を表すカウント値DEGZTを加算し
た値、すなわち操舵角の中点を表すカウント値から操舵
角のカウント値STRが減算され、前輪に関する中点位置
のずれ量A1が算出される。
ステップS37では、ずれ量A1が予定の基準値と比較さ
れ、ずれ量A1が基準範囲内であるとステップS38におい
て前後輪頻度カウンタC1が１カウントだけインクリメン
トされる。
れ、ずれ量A1が基準範囲内であるとステップS38におい
て前後輪頻度カウンタC1が１カウントだけインクリメン
トされる。
同様に、ステップS39では、ZRLとZRRとの平均値に仮
の中点を表すカウント値DEGZTを加算した値から操舵角
のカウント値STRが減算され、後輪に関する中点位置の
ずれ量A2が算出され、ステップS40において、ずれ量A2
が予定の基準範囲内であると判定されると、ステップS4
1では前後輪頻度カウンタC1が１カウントだけデクリメ
ントされる。
の中点を表すカウント値DEGZTを加算した値から操舵角
のカウント値STRが減算され、後輪に関する中点位置の
ずれ量A2が算出され、ステップS40において、ずれ量A2
が予定の基準範囲内であると判定されると、ステップS4
1では前後輪頻度カウンタC1が１カウントだけデクリメ
ントされる。
ステップS42では、前後輪頻度カウンタC1がチェック
され、カウント値が正であるとステップS43において、
第４図（ｃ）に示したように、ZFLとZFRとの平均値が操
舵各中点のカウント値RELとして登録され、カウント値
が負であるとステップS44においてZRLとZRRとの平均値
がカウント値RELとして登録される。
され、カウント値が正であるとステップS43において、
第４図（ｃ）に示したように、ZFLとZFRとの平均値が操
舵各中点のカウント値RELとして登録され、カウント値
が負であるとステップS44においてZRLとZRRとの平均値
がカウント値RELとして登録される。
ステップS45では、従来と同様にして求められた操舵
角センサの中点決定パルスに基づく操舵角中点の相対値
DEGZが決定しているか否かを示すフラグF4がチェックさ
れ、フラグF4がセットされていると、ステップS47で
は、前記DEGZに該DEGZから真の中点を得るための学習補
正値RELSが加算され、最終的な操舵角中点ABSが求めら
れる。
角センサの中点決定パルスに基づく操舵角中点の相対値
DEGZが決定しているか否かを示すフラグF4がチェックさ
れ、フラグF4がセットされていると、ステップS47で
は、前記DEGZに該DEGZから真の中点を得るための学習補
正値RELSが加算され、最終的な操舵角中点ABSが求めら
れる。
また、ステップS45において、フラグF4がリセットさ
れていると、ステップS48では、前記DEGZTに前記ステッ
プS43またはS44で求められたカウント値RELが加算さ
れ、最終的な操舵角中点ABSが求められる。ステップS49
ではカウント値ASBにフィルタ処理が施されて当該処理
を終了する。
れていると、ステップS48では、前記DEGZTに前記ステッ
プS43またはS44で求められたカウント値RELが加算さ
れ、最終的な操舵角中点ABSが求められる。ステップS49
ではカウント値ASBにフィルタ処理が施されて当該処理
を終了する。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本実施例によれば、
車輪速度に基づいて操舵角中点が求められるので、組み
付け誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確な操舵角
中点を得られるようになる。
車輪速度に基づいて操舵角中点が求められるので、組み
付け誤差や経時劣化に左右されずに、常に正確な操舵角
中点を得られるようになる。
第１図は本発明の機能ブロック図、第２図は本発明に関
する自動車の自動制御システムの要部構成を示すブロッ
ク図、第３図は第１図の動作を説明するためのフローチ
ャート、第４図は第１の動作を説明するための図であ
る。 10……直進判定手段、11……操舵角検出手段、12……仮
中点設定手段、13……旋回方向検出手段、14L……左限
界操舵角カウンタ、14R……右限界操舵角カウンタ、15
……中点設定手段、16……左右限界操舵角更新手段
する自動車の自動制御システムの要部構成を示すブロッ
ク図、第３図は第１図の動作を説明するためのフローチ
ャート、第４図は第１の動作を説明するための図であ
る。 10……直進判定手段、11……操舵角検出手段、12……仮
中点設定手段、13……旋回方向検出手段、14L……左限
界操舵角カウンタ、14R……右限界操舵角カウンタ、15
……中点設定手段、16……左右限界操舵角更新手段
Claims (3)
- 【請求項１】各車輪の回転速度の相互関係に基づいて、
自動車が直進状態にあることを検出する直進判定手段
と、 操舵角STRを検出する操舵角検出手段と、 前記直進判定手段が直進状態と判定したときに前記操舵
角手段で検出された操舵角STRを、操舵角の仮中点DEGZT
として設定する仮中点設定手段と、 前記直進判定手段による判定が、直進状態から非直進状
態となったときの旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、 前記直進判定手段による判定が直進状態から非直進状態
となったときに、前記旋回方向検出手段で検出された旋
回方向、操舵角STR、および仮中点DEGZTに基づいて、下
記〜式から直進状態の左限界操舵角ZLおよび右限界
操舵角ZRを更新する左右限界操舵角更新手段と、 前記左限界操舵角ZLおよび右限界操舵角ZRの平均値に基
づいて真の中点操舵角ABSを設定する中点設定手段とを
具備したことを特徴とする操舵角の中点決定装置。 I:右旋回時 STR＞DEGZT＋ZRのとき、 ZR＋１→ZR STR＜DEGZT＋ZRのとき、 ZR−１→ZR II:左旋回時 STR＞DEGZT＋ZLのとき、 ZL＋１→ZL STR＜DEGZT＋ZLのとき、 ZL−１→ZL - 【請求項２】前輪の左右車輪速比に基づいて、自動車が
直進状態にあることを検出する第１の直進判定手段と、 後輪の左右車輪速比に基づいて、自動車が直進状態にあ
ることを検出する第２の直進判定手段と、 操舵角STRを検出する操舵角検出手段と、 前記第１および第２の直進判定手段の少なくとも一方が
直進状態と判定したときに前記操舵角手段で検出された
操舵角STRを、操舵角の仮中点DEGZTとして設定する仮中
点設定手段と、 前記直進判定手段による判定が、直進状態から非直進状
態となったときの旋回方向を検出する旋回方向検出手段
と、 前記第１の直進判定手段による判定が直進状態から非直
進状態となったときに、前記旋回方向検出手段で検出さ
れた旋回方向、操舵角STR、および仮中点DEGZTに基づい
て、下記〜式から直進状態の前輪左限界操舵角ZFL
および前輪右限界操舵角ZFRを更新する第１の左右限界
操舵角更新手段と、 前記第２の直進判定手段による判定が直進状態から非直
進状態となったときに、前記旋回方向検出手段で検出さ
れた旋回方向、操舵角STR、および仮中点DEGZTに基づい
て、下記〜式から直進状態の後輪左限界操舵角ZRL
および後輪右限界操舵角ZRRを更新する第２の左右限界
操舵角更新手段と、 前記前輪左限界操舵角ZFLおよび前輪右限界操舵角ZFRの
平均値に基づいて第１の中点操舵角を設定する第１の中
点設定手段と、 前記後輪左限界操舵角ZRLおよび後輪右限界操舵角ZRRの
平均値に基づいて第２の中点操舵角を設定する第２の中
点設定手段とを具備し、 前記第１および第２の中点操舵角のいずれか一方を、前
記操舵角STRとの偏差に基づいて真の中点操舵角ABSとす
ることを特徴とする操舵角の中点決定装置。 I:右旋回時 STR＞DEGZT＋ZFRのとき、 ZFR＋１→ZFR STR＜DEGZT＋ZFRのとき、 ZFR−１→ZFR II:左旋回時 STR＞DEGZT＋ZFLのとき、 ZFL＋１→ZFL STR＜DEGZT＋ZFLとき、 ZFL−１→ZFL I:右旋回時 STR＞DEGZT＋ZRRのとき、 ZRR＋１→ZRR STR＜DEGZT＋ZRRのとき、 ZRR−１→ZRR II:左旋回時 STR＞DEGZT＋ZRLのとき、 ZRL＋１→ZRL STR＜DEGZT＋ZRLのとき、 ZRL−１→ZRL - 【請求項３】操舵輪が直進状態にあると中点検出パルス
を出力する中点検出パルス出力手段と、 中点検出パルス出力時の操舵角STRに基づいて第２の中
点操舵角ABS2を設定する手段をさらに具備し、 前記中点操舵角ABSおよび第２の中点操舵角ABS2のいず
れか一方を真の中点操舵角とすることを特徴とする特許
請求の範囲第２項記載の操舵角の中点決定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28800290A JP2510892B2 (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 操舵角の中点決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28800290A JP2510892B2 (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 操舵角の中点決定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04161806A JPH04161806A (ja) | 1992-06-05 |
| JP2510892B2 true JP2510892B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=17724538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28800290A Expired - Fee Related JP2510892B2 (ja) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | 操舵角の中点決定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2510892B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100751245B1 (ko) * | 2002-11-07 | 2007-08-23 | 주식회사 만도 | 조향각 센서의 영점 보정 장치 및 그 방법 |
| KR100721108B1 (ko) * | 2003-02-07 | 2007-05-22 | 주식회사 만도 | 차량의 안정성 제어 시스템 |
| JP5107312B2 (ja) * | 2009-07-17 | 2012-12-26 | 本田技研工業株式会社 | 車両のハンドルの舵角の中心位置を判定するための装置 |
| US8583312B2 (en) * | 2011-08-22 | 2013-11-12 | Agco Corporation | Guidance system automatic wheel angle sensor calibration |
-
1990
- 1990-10-25 JP JP28800290A patent/JP2510892B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04161806A (ja) | 1992-06-05 |
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