JP3164672B2 - 車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル値検出装置 - Google Patents
車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル値検出装置Info
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- JP3164672B2 JP3164672B2 JP32804192A JP32804192A JP3164672B2 JP 3164672 B2 JP3164672 B2 JP 3164672B2 JP 32804192 A JP32804192 A JP 32804192A JP 32804192 A JP32804192 A JP 32804192A JP 3164672 B2 JP3164672 B2 JP 3164672B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載されて車両
のヨーレートを検出するためのヨーレートセンサのニュ
ートラル値を検出する車両用ヨーレートセンサのための
ニュートラル値検出装置に関する。
のヨーレートを検出するためのヨーレートセンサのニュ
ートラル値を検出する車両用ヨーレートセンサのための
ニュートラル値検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平２
−２４９７６５号公報に示されているように、ハンドル
舵角が零近傍値のときにヨーレートセンサによって検出
されるヨーレート値を同センサのニュートラル値として
決定している。これにより、環境変化、経時変化により
ヨーレートセンサのニュートラル値がずれても、ヨーレ
ートセンサによって検出されたヨーレートを前記決定し
たニュートラル値によって補正し、正しいヨーレート値
を利用できるようにしている。
−２４９７６５号公報に示されているように、ハンドル
舵角が零近傍値のときにヨーレートセンサによって検出
されるヨーレート値を同センサのニュートラル値として
決定している。これにより、環境変化、経時変化により
ヨーレートセンサのニュートラル値がずれても、ヨーレ
ートセンサによって検出されたヨーレートを前記決定し
たニュートラル値によって補正し、正しいヨーレート値
を利用できるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、ハンドル舵角が零近傍値のときにのみヨ
ーレートセンサのニュートラル値が決定されるので、ヨ
ーレートセンサのニュートラル値の検出が時間的に制限
される。また、ハンドル舵角がたとえ零近傍値であって
も、車両走行中には車体の振動によりヨーレート値はニ
ュートラル値から多少ずれるので、ニュートラル値の精
度があまり高くない。本発明は上記問題に対処するため
になされたもので、その目的は、ヨーレートセンサのニ
ュートラル値を車両の走行状態による制限なく正確に検
出できる車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル
値検出装置を提供することにある。
置にあっては、ハンドル舵角が零近傍値のときにのみヨ
ーレートセンサのニュートラル値が決定されるので、ヨ
ーレートセンサのニュートラル値の検出が時間的に制限
される。また、ハンドル舵角がたとえ零近傍値であって
も、車両走行中には車体の振動によりヨーレート値はニ
ュートラル値から多少ずれるので、ニュートラル値の精
度があまり高くない。本発明は上記問題に対処するため
になされたもので、その目的は、ヨーレートセンサのニ
ュートラル値を車両の走行状態による制限なく正確に検
出できる車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル
値検出装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、車両に搭載されて車両の
ヨーレートを検出するためのヨーレートセンサのニュー
トラル値を検出する車両用ヨーレートセンサのためのニ
ュートラル値検出装置において、初期状態にて予め決め
られた値に設定されるヨーレートセンサのニュートラル
値を記憶する記憶手段と、ヨーレートセンサによって所
定時間に渡って検出された多数のヨーレート値の記憶手
段に記憶されているニュートラル値に対する各ずれ量の
平均値を計算する平均手段と、車両が停止中又は直進走
行中であることを検出する検出手段と、検出手段によっ
て車両の停止中又は直進走行中が検出されているとき前
記所定時間を短く設定しかつ検出手段によって車両の停
止中又は直進走行中が検出されないとき同所定時間を長
く設定する時間設定手段と、平均手段によって計算され
た平均値で記憶手段に記憶されているニュートラル値を
前記平均値の計算毎に順次補正していく補正手段とを備
えたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、車両に搭載されて車両の
ヨーレートを検出するためのヨーレートセンサのニュー
トラル値を検出する車両用ヨーレートセンサのためのニ
ュートラル値検出装置において、初期状態にて予め決め
られた値に設定されるヨーレートセンサのニュートラル
値を記憶する記憶手段と、ヨーレートセンサによって所
定時間に渡って検出された多数のヨーレート値の記憶手
段に記憶されているニュートラル値に対する各ずれ量の
平均値を計算する平均手段と、車両が停止中又は直進走
行中であることを検出する検出手段と、検出手段によっ
て車両の停止中又は直進走行中が検出されているとき前
記所定時間を短く設定しかつ検出手段によって車両の停
止中又は直進走行中が検出されないとき同所定時間を長
く設定する時間設定手段と、平均手段によって計算され
た平均値で記憶手段に記憶されているニュートラル値を
前記平均値の計算毎に順次補正していく補正手段とを備
えたことにある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、平均手段がヨーレートセンサにより所定時間に
渡って検出された多数のヨーレート値の記憶手段に記憶
されているニュートラル値に対する各ずれ量の平均値を
計算し、補正手段が前記平均値で記憶手段に記憶されて
いるニュートラル値を前記平均値の計算毎に補正してい
く。車両が旋回走行する場合でも、車両は通常左右にほ
ぼ均等に旋回する。また、車両が同一方向に最も長い時
間旋回し続ける典型的な例としてはループ橋を通過する
場合が上げられるが、この場合でも車両の旋回時間は３
〜４分程度である。したがって、前記平均値を計算する
ための時間をこれ以上の時間値に設定すれば、前記平均
値はヨーレートセンサのニュートラル値に収束するとと
もに、車体の振動に起因したニュートラル値のずれも吸
収できるので、車両の走行状態とは無関係にいつでも正
確にヨーレートセンサのニュートラル値を検出できるよ
うになる。また、車両の停止中又は直進走行中のように
ヨーレートセンサによって検出されるヨーレート値がほ
ぼニュートラル値にある場合には前記平均値の計算のた
めの時間を短くするようにしたので、検出されるニュー
トラル値に悪影響を与えることなく、前記ニュートラル
値を短時間で検出できる。
いては、平均手段がヨーレートセンサにより所定時間に
渡って検出された多数のヨーレート値の記憶手段に記憶
されているニュートラル値に対する各ずれ量の平均値を
計算し、補正手段が前記平均値で記憶手段に記憶されて
いるニュートラル値を前記平均値の計算毎に補正してい
く。車両が旋回走行する場合でも、車両は通常左右にほ
ぼ均等に旋回する。また、車両が同一方向に最も長い時
間旋回し続ける典型的な例としてはループ橋を通過する
場合が上げられるが、この場合でも車両の旋回時間は３
〜４分程度である。したがって、前記平均値を計算する
ための時間をこれ以上の時間値に設定すれば、前記平均
値はヨーレートセンサのニュートラル値に収束するとと
もに、車体の振動に起因したニュートラル値のずれも吸
収できるので、車両の走行状態とは無関係にいつでも正
確にヨーレートセンサのニュートラル値を検出できるよ
うになる。また、車両の停止中又は直進走行中のように
ヨーレートセンサによって検出されるヨーレート値がほ
ぼニュートラル値にある場合には前記平均値の計算のた
めの時間を短くするようにしたので、検出されるニュー
トラル値に悪影響を与えることなく、前記ニュートラル
値を短時間で検出できる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は本発明に係るヨーレートセンサ３２のた
めのニュートラル値検出装置を搭載した車両の全体を概
略的に示している。この車両は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機構２０
を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えている。
すると、図１は本発明に係るヨーレートセンサ３２のた
めのニュートラル値検出装置を搭載した車両の全体を概
略的に示している。この車両は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２を操舵する前輪操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２を操舵する後輪操舵機構２０と、後輪操舵機構２０
を電気的に制御する電気制御装置３０とを備えている。
【０００７】前輪操舵機構１０は回動操作により左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
【０００８】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するために
ブラシレスモータなどの電動モータ２１を備えている。
電動モータ２１の回転軸はステアリングギヤボックス２
２内にて減速機構を介して軸方向に変位可能に支持され
たリレーロッド２３に接続されており、同ロッド２３は
同モータの回転に応じて軸方向に変位する。リレーロッ
ド２３の両端にはタイロッド２４ａ，２４ｂ及びナック
ルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ
２が接続されていて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２はリレー
ロッド２３の軸方向の変位に応じて操舵される。
ブラシレスモータなどの電動モータ２１を備えている。
電動モータ２１の回転軸はステアリングギヤボックス２
２内にて減速機構を介して軸方向に変位可能に支持され
たリレーロッド２３に接続されており、同ロッド２３は
同モータの回転に応じて軸方向に変位する。リレーロッ
ド２３の両端にはタイロッド２４ａ，２４ｂ及びナック
ルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ
２が接続されていて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２はリレー
ロッド２３の軸方向の変位に応じて操舵される。
【０００９】電気制御装置３０は車速センサ３１、ヨー
レートセンサ３２、前輪舵角センサ３３及び後輪舵角セ
ンサ３４を備えている。車速センサ３１は変速機（図示
しない）の出力軸の回転を測定することにより車速Ｖを
検出して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレー
トセンサ３２は車体の重心垂直軸回りのヨーレート値γ
を検出して同ヨーレート値γを表す検出信号を出力す
る。前輪舵角センサ３３は操舵軸１２の回転角を測定す
ることより左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の舵角θf を検出し
て同舵角θf を表す検出信号を出力する。後輪舵角セン
サ３４は電動モータ２１の回転軸の回転角を測定するこ
とにより左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角θr を検出して
同舵角θr を表す検出信号を出力する。なお、これらの
ヨーレートγ、前輪舵角θf 及び後輪舵角θr は左回転
方向を正とし、右回転方向を負とする。
レートセンサ３２、前輪舵角センサ３３及び後輪舵角セ
ンサ３４を備えている。車速センサ３１は変速機（図示
しない）の出力軸の回転を測定することにより車速Ｖを
検出して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレー
トセンサ３２は車体の重心垂直軸回りのヨーレート値γ
を検出して同ヨーレート値γを表す検出信号を出力す
る。前輪舵角センサ３３は操舵軸１２の回転角を測定す
ることより左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の舵角θf を検出し
て同舵角θf を表す検出信号を出力する。後輪舵角セン
サ３４は電動モータ２１の回転軸の回転角を測定するこ
とにより左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角θr を検出して
同舵角θr を表す検出信号を出力する。なお、これらの
ヨーレートγ、前輪舵角θf 及び後輪舵角θr は左回転
方向を正とし、右回転方向を負とする。
【００１０】これらのセンサ３１〜３４はマイクロコン
ピュータ３５に接続されている。マイクロコンピュータ
３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマなどか
らなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャートに
対応した「メインプログラム」を繰り返し実行し続ける
とともに、タイマの作用により車両の走行状態に応じて
設定される時間値ＴX （例えば１〜１０ミリ秒）毎に図
３，４のフローチャートに対応した「ニュートラル検出
プログラム」を割り込み実行する。マイクロコンピュー
タ３５には駆動回路３６が接続されていて、駆動回路３
６は同コンピュータ３５により制御されて電動モータ２
１の回転を制御する。
ピュータ３５に接続されている。マイクロコンピュータ
３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、タイマなどか
らなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャートに
対応した「メインプログラム」を繰り返し実行し続ける
とともに、タイマの作用により車両の走行状態に応じて
設定される時間値ＴX （例えば１〜１０ミリ秒）毎に図
３，４のフローチャートに対応した「ニュートラル検出
プログラム」を割り込み実行する。マイクロコンピュー
タ３５には駆動回路３６が接続されていて、駆動回路３
６は同コンピュータ３５により制御されて電動モータ２
１の回転を制御する。
【００１１】次に、上記のように構成した実施例の動作
を図２〜４に示すフローチャートに沿って説明する。イ
グニッションスイッチ（図示しない）が投入されると、
マイクロコンピュータ３５は図２のステップ１００にて
「メインプログラム」の実行を開始し、ステップ１０２
にてヨーレートセンサ３２の異常の有無を表すフラグFL
G を”０”に、ヨーレートセンサ３２のニュートラル値
γN を「０」に、同検出ヨーレート値γのニュートラル
値γN に対するずれ量を表す変動分Δγを所定時間（例
えば１〜１０秒）に渡って累算するための変数として機
能する累算値ΔγSUM を「０」に、同累算回数をカウン
トするためのカウント値Ｎを「０」に初期設定した後、
ステップ１０４〜１２６からなる循環処理を繰り返し実
行する。なお、これらのフラグFLG、各変数γN,Δ
γSUM,Ｎ 及びその他の変数はマイクロコンピュータ３
５内のＲＡＭ内に記憶される。ステップ１０４において
は各センサ３１〜３４から車速Ｖ、ヨーレート値γ、前
輪舵角θf及び後輪舵角θrを表す各検出信号をそれぞれ
入力する。
を図２〜４に示すフローチャートに沿って説明する。イ
グニッションスイッチ（図示しない）が投入されると、
マイクロコンピュータ３５は図２のステップ１００にて
「メインプログラム」の実行を開始し、ステップ１０２
にてヨーレートセンサ３２の異常の有無を表すフラグFL
G を”０”に、ヨーレートセンサ３２のニュートラル値
γN を「０」に、同検出ヨーレート値γのニュートラル
値γN に対するずれ量を表す変動分Δγを所定時間（例
えば１〜１０秒）に渡って累算するための変数として機
能する累算値ΔγSUM を「０」に、同累算回数をカウン
トするためのカウント値Ｎを「０」に初期設定した後、
ステップ１０４〜１２６からなる循環処理を繰り返し実
行する。なお、これらのフラグFLG、各変数γN,Δ
γSUM,Ｎ 及びその他の変数はマイクロコンピュータ３
５内のＲＡＭ内に記憶される。ステップ１０４において
は各センサ３１〜３４から車速Ｖ、ヨーレート値γ、前
輪舵角θf及び後輪舵角θrを表す各検出信号をそれぞれ
入力する。
【００１２】次に、ステップ１０６にて車速Ｖに基づい
て車両が停止中であるか否かを判定するとともに、ステ
ップ１０８にて前輪舵角θf に基づいて車両が直進走行
中であるか否かを判定する。この場合、車両が停止中で
あれば、ステップ１０６にて「ＹＥＳ」と判定してプロ
グラムをステップ１１０に進め、同ステップ１１０にて
時間値ＴXを所定値Ｔ1に設定する。車両が直進中であれ
ば、ステップ１０８にて「ＹＥＳ」と判定してプログラ
ムをステップ１１２に進め、同ステップ１１２にて時間
値ＴXを所定値Ｔ2に設定する。車両が停止中でもなく、
かつ直進中でもなければ、ステップ１０６，１０８にて
共に「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１１４に
進め、同ステップ１１４にて時間値ＴXを所定値Ｔ3に設
定する。これらの所定値Ｔ1,Ｔ2,Ｔ3はＴ1＜Ｔ2＜Ｔ3の
関係にあり、例えば所定値Ｔ1 は１ミリ秒程度の値に、
所定値Ｔ2は１．５ミリ秒程度の値に、所定値Ｔ3は１０
ミリ秒程度の値に設定されている。次に、ステップ１１
６にて前記設定された時間値ＴX を内蔵タイマの計測時
間値として設定する。以降、同タイマは時間値ＴX毎に
内蔵のＣＰＵにインタラプト信号を発し、同ＣＰＵは図
２の「メインプログラム」の実行中に図３，４の「ニュ
ートラル検出プログラム」を同時間値ＴX 毎に割り込み
実行するようになる。
て車両が停止中であるか否かを判定するとともに、ステ
ップ１０８にて前輪舵角θf に基づいて車両が直進走行
中であるか否かを判定する。この場合、車両が停止中で
あれば、ステップ１０６にて「ＹＥＳ」と判定してプロ
グラムをステップ１１０に進め、同ステップ１１０にて
時間値ＴXを所定値Ｔ1に設定する。車両が直進中であれ
ば、ステップ１０８にて「ＹＥＳ」と判定してプログラ
ムをステップ１１２に進め、同ステップ１１２にて時間
値ＴXを所定値Ｔ2に設定する。車両が停止中でもなく、
かつ直進中でもなければ、ステップ１０６，１０８にて
共に「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１１４に
進め、同ステップ１１４にて時間値ＴXを所定値Ｔ3に設
定する。これらの所定値Ｔ1,Ｔ2,Ｔ3はＴ1＜Ｔ2＜Ｔ3の
関係にあり、例えば所定値Ｔ1 は１ミリ秒程度の値に、
所定値Ｔ2は１．５ミリ秒程度の値に、所定値Ｔ3は１０
ミリ秒程度の値に設定されている。次に、ステップ１１
６にて前記設定された時間値ＴX を内蔵タイマの計測時
間値として設定する。以降、同タイマは時間値ＴX毎に
内蔵のＣＰＵにインタラプト信号を発し、同ＣＰＵは図
２の「メインプログラム」の実行中に図３，４の「ニュ
ートラル検出プログラム」を同時間値ＴX 毎に割り込み
実行するようになる。
【００１３】前記ステップ１１６の処理後、ステップ１
１８にてフラグFLG が”０”であるか否かを判定する。
この場合、フラグFLG は前述のように”０”に設定され
ているので、同ステップ１１８にて「ＹＥＳ」と判定し
てプログラムをステップ１２０に進める。ステップ１２
０においては、検出ヨーレート値γからニュートラル値
γN （後述する「ニュートラル検出プログラム」の実行
によりＲＡＭ内に記憶されている）を減算することによ
り同ヨーレート値γを補正する。このヨーレート値γの
補正後、ステップ１２２にてＲＯＭ内に設けたテーブル
から車速Ｖに応じて変化するヨーレート比例係数Ｋ1
（図５(Ａ)参照）及び舵角比例係数Ｋ2（図５(Ｂ)参
照）を読み出すとともに、同読み出した両係数Ｋ1，Ｋ
2、前記補正したヨーレート値γ及び前輪舵角θfを用い
た下記数１の演算の実行によって左右後輪ＲＷ１，ＲＷ
２の目標舵角θr*を計算する。
１８にてフラグFLG が”０”であるか否かを判定する。
この場合、フラグFLG は前述のように”０”に設定され
ているので、同ステップ１１８にて「ＹＥＳ」と判定し
てプログラムをステップ１２０に進める。ステップ１２
０においては、検出ヨーレート値γからニュートラル値
γN （後述する「ニュートラル検出プログラム」の実行
によりＲＡＭ内に記憶されている）を減算することによ
り同ヨーレート値γを補正する。このヨーレート値γの
補正後、ステップ１２２にてＲＯＭ内に設けたテーブル
から車速Ｖに応じて変化するヨーレート比例係数Ｋ1
（図５(Ａ)参照）及び舵角比例係数Ｋ2（図５(Ｂ)参
照）を読み出すとともに、同読み出した両係数Ｋ1，Ｋ
2、前記補正したヨーレート値γ及び前輪舵角θfを用い
た下記数１の演算の実行によって左右後輪ＲＷ１，ＲＷ
２の目標舵角θr*を計算する。
【００１４】
【数１】θr*＝Ｋ1・γ＋Ｋ2・θf この目標舵角θr*の計算後、ステップ１２６にて同目標
舵角θr*と前記入力した後輪舵角θr の偏差θr*−θr
を計算するとともに、同計算した偏差θr*−θr を表す
制御信号を駆動回路３６に出力する。駆動回路３６は前
記制御信号に対応した駆動電流を電動モータ２１に供給
して同モータ２１の回転を制御し、電動モータ２１を前
記偏差θr*−θr に対応した角度だけ回転させる。電動
モータ２１の回転はリレーロッド２３に伝達されて、同
ロッド２３は前記回転に応じて軸方向に変位する。この
リレーロッド２３の軸方向の変位はタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、同後輪ＲＷ１，ＲＷ
２は目標舵角θr*の方向に操舵される。前記ステップ１
２６の処理後、プログラムをステップ１０４に戻し、以
降、ステップ１０４〜１２６からなる循環処理を繰り返
し実行するので、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標舵角θ
r*に操舵される。
舵角θr*と前記入力した後輪舵角θr の偏差θr*−θr
を計算するとともに、同計算した偏差θr*−θr を表す
制御信号を駆動回路３６に出力する。駆動回路３６は前
記制御信号に対応した駆動電流を電動モータ２１に供給
して同モータ２１の回転を制御し、電動モータ２１を前
記偏差θr*−θr に対応した角度だけ回転させる。電動
モータ２１の回転はリレーロッド２３に伝達されて、同
ロッド２３は前記回転に応じて軸方向に変位する。この
リレーロッド２３の軸方向の変位はタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、同後輪ＲＷ１，ＲＷ
２は目標舵角θr*の方向に操舵される。前記ステップ１
２６の処理後、プログラムをステップ１０４に戻し、以
降、ステップ１０４〜１２６からなる循環処理を繰り返
し実行するので、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は目標舵角θ
r*に操舵される。
【００１５】このような「メインプログラム」の実行
中、マイクロコンピュータ３５は前記設定した時間値Ｔ
X 毎に「ニュートラル検出プログラム」を実行する。こ
の「ニュートラル検出プログラム」の実行は図３のステ
ップ２００にて開始され、ステップ２０２にて車速Ｖ、
ヨーレート値γ及び前輪舵角θf を入力して、ステップ
２０４にてヨーレートセンサ３２が正常であるか否かを
判定する。この判定は、ヨーレートセンサ３２を接続す
る線の断線、ショートなどにより前記入力したヨーレー
ト値γが車両走行上あり得ない値を示しているか否かに
より行われる。このステップ２０４にて「ＮＯ」すなわ
ちヨーレートセンサ３２が正常でないと判定されると、
ステップ２０８〜２３６からなるニュートラル値γN の
検出処理を実行しないで、ステップ２０６にてフラグFL
G を”１”に設定した後、ステップ２３８にて「ニュー
トラル検出プログラム」の実行を終了する。このように
してフラグFLG が”１”に設定されると、前記「メイン
プログラム」のステップ１１８（図２）にて「ＮＯ」と
判定されて、プログラムはステップ１２４に進められ
る。ステップ１２４においては、前記ステップ１２２の
場合と同様にして前輪舵角比例係数Ｋ2 を導出するとと
もに、同係数Ｋ2 及び前輪舵角θfを用いた下記数２の
演算の実行によって左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標舵角
θr*を計算する。
中、マイクロコンピュータ３５は前記設定した時間値Ｔ
X 毎に「ニュートラル検出プログラム」を実行する。こ
の「ニュートラル検出プログラム」の実行は図３のステ
ップ２００にて開始され、ステップ２０２にて車速Ｖ、
ヨーレート値γ及び前輪舵角θf を入力して、ステップ
２０４にてヨーレートセンサ３２が正常であるか否かを
判定する。この判定は、ヨーレートセンサ３２を接続す
る線の断線、ショートなどにより前記入力したヨーレー
ト値γが車両走行上あり得ない値を示しているか否かに
より行われる。このステップ２０４にて「ＮＯ」すなわ
ちヨーレートセンサ３２が正常でないと判定されると、
ステップ２０８〜２３６からなるニュートラル値γN の
検出処理を実行しないで、ステップ２０６にてフラグFL
G を”１”に設定した後、ステップ２３８にて「ニュー
トラル検出プログラム」の実行を終了する。このように
してフラグFLG が”１”に設定されると、前記「メイン
プログラム」のステップ１１８（図２）にて「ＮＯ」と
判定されて、プログラムはステップ１２４に進められ
る。ステップ１２４においては、前記ステップ１２２の
場合と同様にして前輪舵角比例係数Ｋ2 を導出するとと
もに、同係数Ｋ2 及び前輪舵角θfを用いた下記数２の
演算の実行によって左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標舵角
θr*を計算する。
【００１６】
【数２】θr*＝Ｋ2・θf この目標舵角θr*の計算後、前述したステップ１２６の
処理により左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標舵角θr*に操
舵するので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２はヨーレート値γを
用いないで前輪舵角θf のみに依存した目標舵角θr*に
操舵制御されることになる。
処理により左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標舵角θr*に操
舵するので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２はヨーレート値γを
用いないで前輪舵角θf のみに依存した目標舵角θr*に
操舵制御されることになる。
【００１７】次に、ヨーレートセンサ３２が正常である
場合におけるニュートラル値γN の検出処理について説
明する。この場合、前記ステップ２０４（図３）にて
「ＹＥＳ」と判定して、プログラムをステップ２０８〜
２１６に進める。ステップ２０８〜２１６の処理は以前
のニュートラル値γN に対する検出ヨーレート値γの変
動分Δγを計算するもので、この変動分Δγは基本的に
はステップ２１２の処理により検出ヨーレート値γとＲ
ＡＭに記憶されている以前のニュートラル値γNとの差
γ−γN に設定される。しかし、ニュートラル値γN か
ら大きく離れた検出ヨーレート値γがニュートラル値γ
N の検出に影響することを避けるために、この変動分Δ
γの絶対値｜Δγ｜を所定値Δγ0 以内に制限する。す
なわち、検出ヨーレート値γと以前のニュートラル値γ
N との差γ−γN が所定値Δγ0 以上であれば、ステッ
プ２０８，２１４の処理により変動分Δγを所定値Δγ
0 に設定する。また、同差γ−γN が所定値−Δγ0 以
下であれば、ステップ２１０，２１６の処理により変動
分Δγを所定値−Δγ0 に設定する。
場合におけるニュートラル値γN の検出処理について説
明する。この場合、前記ステップ２０４（図３）にて
「ＹＥＳ」と判定して、プログラムをステップ２０８〜
２１６に進める。ステップ２０８〜２１６の処理は以前
のニュートラル値γN に対する検出ヨーレート値γの変
動分Δγを計算するもので、この変動分Δγは基本的に
はステップ２１２の処理により検出ヨーレート値γとＲ
ＡＭに記憶されている以前のニュートラル値γNとの差
γ−γN に設定される。しかし、ニュートラル値γN か
ら大きく離れた検出ヨーレート値γがニュートラル値γ
N の検出に影響することを避けるために、この変動分Δ
γの絶対値｜Δγ｜を所定値Δγ0 以内に制限する。す
なわち、検出ヨーレート値γと以前のニュートラル値γ
N との差γ−γN が所定値Δγ0 以上であれば、ステッ
プ２０８，２１４の処理により変動分Δγを所定値Δγ
0 に設定する。また、同差γ−γN が所定値−Δγ0 以
下であれば、ステップ２１０，２１６の処理により変動
分Δγを所定値−Δγ0 に設定する。
【００１８】次に、ステップ２１８にて変動分Δγを累
算値ΔγSUM に加算することにより同累算値ΔγSUM を
更新し、ステップ２２０にてカウント値Ｎに「１」を加
算する。このカウント値Ｎの加算後、ステップ２２２に
てカウント値Ｎが予め定めたカウント最大値ＮMAX （例
えば２10＝１０２４）以上であるか否かを判定する。カ
ウント値Ｎがカウント最大値ＮMAX 以上でなければ、ス
テップ２２２にて「ＮＯ」と判定してステップ２３８に
てこの「ニュートラル検出プログラム」の実行を終了す
る。そして、前記設定された時間値ＴX によって規定さ
れる時間の経過後、「ニュートラル検出プログラム」が
ふたたび実行されて、前述したステップ２０２〜２２２
の処理を実行してステップ２３８にて同プログラムの実
行を終了する。このようなステップ２０２〜２２２の処
理がカウント最大値ＮMAX に等しい回数だけ実行される
と、前記ステップ２２０の処理によってカウント値Ｎは
カウント最大値ＮMAX に等しい値になっているので、ス
テップ２２２にて「ＹＥＳ」と判定されてプログラムは
ステップ２２４以降へ進められる。ステップ２２４にお
いては累算値ΔγSUM をカウント最大値ＮMAX で除算す
ることによって時間値ＴX で規定される時間に渡る変動
分Δγの平均値ΔγAVを計算し、ステップ２２６におい
ては累算値ΔγSUM 及びカウント値Ｎを「０」に初期設
定する。なお、累算値ΔγSUM 及びカウント値Ｎが
「０」に初期設定された後には、ふたたびステップ２０
２〜２２２の処理によって所定時間に渡って変動分Δγ
の累算が開始される。
算値ΔγSUM に加算することにより同累算値ΔγSUM を
更新し、ステップ２２０にてカウント値Ｎに「１」を加
算する。このカウント値Ｎの加算後、ステップ２２２に
てカウント値Ｎが予め定めたカウント最大値ＮMAX （例
えば２10＝１０２４）以上であるか否かを判定する。カ
ウント値Ｎがカウント最大値ＮMAX 以上でなければ、ス
テップ２２２にて「ＮＯ」と判定してステップ２３８に
てこの「ニュートラル検出プログラム」の実行を終了す
る。そして、前記設定された時間値ＴX によって規定さ
れる時間の経過後、「ニュートラル検出プログラム」が
ふたたび実行されて、前述したステップ２０２〜２２２
の処理を実行してステップ２３８にて同プログラムの実
行を終了する。このようなステップ２０２〜２２２の処
理がカウント最大値ＮMAX に等しい回数だけ実行される
と、前記ステップ２２０の処理によってカウント値Ｎは
カウント最大値ＮMAX に等しい値になっているので、ス
テップ２２２にて「ＹＥＳ」と判定されてプログラムは
ステップ２２４以降へ進められる。ステップ２２４にお
いては累算値ΔγSUM をカウント最大値ＮMAX で除算す
ることによって時間値ＴX で規定される時間に渡る変動
分Δγの平均値ΔγAVを計算し、ステップ２２６におい
ては累算値ΔγSUM 及びカウント値Ｎを「０」に初期設
定する。なお、累算値ΔγSUM 及びカウント値Ｎが
「０」に初期設定された後には、ふたたびステップ２０
２〜２２２の処理によって所定時間に渡って変動分Δγ
の累算が開始される。
【００１９】次に、ステップ２２８にて前回までのニュ
ートラル値γN 及び今回計算した前記平均値ΔγAVを用
いた下記数３の演算の実行によりニュートラル値γN を
更新する。
ートラル値γN 及び今回計算した前記平均値ΔγAVを用
いた下記数３の演算の実行によりニュートラル値γN を
更新する。
【００２０】
【数３】γN＝(１−ａ)・γN＋ａ・ΔγAV 前記数３中、値ａは０＜ａ＜１なる定数であり、同数３
は以前のニュートラル値γN 対して検出ヨーレート値γ
と同ニュートラル値γNとの差γ−γNを値ａによって決
まる比率で加味すること、すなわち検出ヨーレート値γ
にローパスフィルタ処理を加味することを意味し、同ロ
ーパスフィルタ処理における時定数は係数ａにより決定
される（例えば数分に決定される）。次に、ステップ２
３０，２３２にて、このローパスフィルタ処理されたニ
ュートラル値γNの絶対値｜γN｜が所定値ΔγN0未満で
あるか否かを判定し、同絶対値｜γN｜が所定値ΔγN0
未満であれば両ステップ２３０，２３２にて共に「Ｎ
Ｏ」と判定してステップ２３８にてこの「ニュートラル
検出プログラム」の実行を終了する。また、ニュートラ
ル値γN が所定値ΔγN0以上であれば、ステップ２３０
にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ２３６にてニュー
トラル値γN を所定値ΔγN0に制限する。一方、ニュー
トラル値γN が所定値−ΔγN0以下であれば、ステップ
２３２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ２３４にて
ニュートラル値γN を所定値−ΔγN0に制限する。
は以前のニュートラル値γN 対して検出ヨーレート値γ
と同ニュートラル値γNとの差γ−γNを値ａによって決
まる比率で加味すること、すなわち検出ヨーレート値γ
にローパスフィルタ処理を加味することを意味し、同ロ
ーパスフィルタ処理における時定数は係数ａにより決定
される（例えば数分に決定される）。次に、ステップ２
３０，２３２にて、このローパスフィルタ処理されたニ
ュートラル値γNの絶対値｜γN｜が所定値ΔγN0未満で
あるか否かを判定し、同絶対値｜γN｜が所定値ΔγN0
未満であれば両ステップ２３０，２３２にて共に「Ｎ
Ｏ」と判定してステップ２３８にてこの「ニュートラル
検出プログラム」の実行を終了する。また、ニュートラ
ル値γN が所定値ΔγN0以上であれば、ステップ２３０
にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ２３６にてニュー
トラル値γN を所定値ΔγN0に制限する。一方、ニュー
トラル値γN が所定値−ΔγN0以下であれば、ステップ
２３２にて「ＹＥＳ」と判定して、ステップ２３４にて
ニュートラル値γN を所定値−ΔγN0に制限する。
【００２１】上記作動説明のように、車両が停止してい
れば時間値ＴXは所定値Ｔ1（１ミリ秒程度）に設定さ
れ、図３，４の「ニュートラル検出プログラム」は時間
値ＴX毎に実行されるとともに、ステップ２２４の平均
値ΔγAVの演算処理は同プログラムのＮMAX 回（１０２
４回）毎に実行されるので、この場合の平均値ΔγAVは
約１秒毎に計算されることになる。車両が直進走行中で
あれば、時間値ＴX は所定値Ｔ2 （１．５ミリ秒程度）
に設定されるので、この場合の平均値ΔγAVは約１．５
秒毎に計算されることになる。車両が旋回走行中であれ
ば、時間値ＴX は所定値Ｔ3 （１０ミリ秒程度）に設定
されるので、この場合の平均値ΔγAVは約１０秒毎に計
算されることになる。これにより、車両がいかなる状態
にあっても、多数の検出ヨーレートγの記憶ニュートラ
ル値γN に対する各ずれ量の平均値ΔγAVが計算される
とともに、同平均値ΔγAVで記憶ニュートラル値γN が
前記平均値ΔγAVの計算毎に補正される。そして、この
ような平均値ΔγAVの計算によってヨーレートセンサ３
２のニュートラル値γN を検出するようにしたので、車
体の振動に起因したニュートラル値γN のずれも吸収で
き、ヨーレートセンサ３２のニュートラル値γN を正確
に検出できる。また、車両の停止中又は直進走行中のよ
うにヨーレートセンサ３２によって検出されるヨーレー
ト値γがほぼニュートラル値γN にある場合には前記平
均値ΔγAVの計算のための時間を短くするようにしたの
で、検出されるニュートラル値γN に悪影響を与えるこ
となく、前記ニュートラル値γN を短時間で検出でき
る。さらに、上記ステップ２２８のローパスフィルタ処
理及びステップ２３０〜２３６からなる制限処理によ
り、ニュートラル値γN の極端な変動を避けることがで
きる。
れば時間値ＴXは所定値Ｔ1（１ミリ秒程度）に設定さ
れ、図３，４の「ニュートラル検出プログラム」は時間
値ＴX毎に実行されるとともに、ステップ２２４の平均
値ΔγAVの演算処理は同プログラムのＮMAX 回（１０２
４回）毎に実行されるので、この場合の平均値ΔγAVは
約１秒毎に計算されることになる。車両が直進走行中で
あれば、時間値ＴX は所定値Ｔ2 （１．５ミリ秒程度）
に設定されるので、この場合の平均値ΔγAVは約１．５
秒毎に計算されることになる。車両が旋回走行中であれ
ば、時間値ＴX は所定値Ｔ3 （１０ミリ秒程度）に設定
されるので、この場合の平均値ΔγAVは約１０秒毎に計
算されることになる。これにより、車両がいかなる状態
にあっても、多数の検出ヨーレートγの記憶ニュートラ
ル値γN に対する各ずれ量の平均値ΔγAVが計算される
とともに、同平均値ΔγAVで記憶ニュートラル値γN が
前記平均値ΔγAVの計算毎に補正される。そして、この
ような平均値ΔγAVの計算によってヨーレートセンサ３
２のニュートラル値γN を検出するようにしたので、車
体の振動に起因したニュートラル値γN のずれも吸収で
き、ヨーレートセンサ３２のニュートラル値γN を正確
に検出できる。また、車両の停止中又は直進走行中のよ
うにヨーレートセンサ３２によって検出されるヨーレー
ト値γがほぼニュートラル値γN にある場合には前記平
均値ΔγAVの計算のための時間を短くするようにしたの
で、検出されるニュートラル値γN に悪影響を与えるこ
となく、前記ニュートラル値γN を短時間で検出でき
る。さらに、上記ステップ２２８のローパスフィルタ処
理及びステップ２３０〜２３６からなる制限処理によ
り、ニュートラル値γN の極端な変動を避けることがで
きる。
【００２２】このような結果を図６に示してあり、(Ａ)
は、上記実施例によるニュートラル値γN （実線）が速
く収束することを示している。そして、(Ｂ)は、同ニュ
ートラル値γN を用いて補正したヨーレート値γ−γN
（実線）が速く収束することを示している。なお、図６
(Ａ)(Ｂ)には、一点鎖線により実際のニュートラル値及
びヨーレート値を示し、破線により車両の停止中及び直
進走行中とは無関係に常に上記実施例の車両旋回中にお
ける時間毎に「ニュートラル検出プログラム」を実行し
た場合におけるニュートラル値γN 及び同ニュートラル
値γN を用いた補正ヨーレート値γ−γN の収束状態を
示している。
は、上記実施例によるニュートラル値γN （実線）が速
く収束することを示している。そして、(Ｂ)は、同ニュ
ートラル値γN を用いて補正したヨーレート値γ−γN
（実線）が速く収束することを示している。なお、図６
(Ａ)(Ｂ)には、一点鎖線により実際のニュートラル値及
びヨーレート値を示し、破線により車両の停止中及び直
進走行中とは無関係に常に上記実施例の車両旋回中にお
ける時間毎に「ニュートラル検出プログラム」を実行し
た場合におけるニュートラル値γN 及び同ニュートラル
値γN を用いた補正ヨーレート値γ−γN の収束状態を
示している。
【００２３】なお、上記実施例においては、車両の停止
中を車速Ｖに基づいて決定するようにしたが、車両のド
アスイッチを用いてドアの開閉により車両の停止中を判
定するようにしてもよい。
中を車速Ｖに基づいて決定するようにしたが、車両のド
アスイッチを用いてドアの開閉により車両の停止中を判
定するようにしてもよい。
【図１】 本発明に係るヨーレートセンサのニュートラ
ル値検出装置を適用した四輪操舵車の全体概略図であ
る。
ル値検出装置を適用した四輪操舵車の全体概略図であ
る。
【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
「メインプログラム」を示すフローチャートである。
「メインプログラム」を示すフローチャートである。
【図３】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
「ニュートラル検出プログラム」の一部を示すフローチ
ャートである。
「ニュートラル検出プログラム」の一部を示すフローチ
ャートである。
【図４】 同プログラムの他の部分を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】 (Ａ)は車速に対するヨーレート比例係数の変
化特性図、(Ｂ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図である。
化特性図、(Ｂ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図である。
【図６】 (Ａ)はニュートラル値の収束状態を示すタイ
ムチャートであり、(Ｂ)は同ニュートラル値を利用した
補正ヨーレート値の収束状態を示すタイムチャートであ
る。
ムチャートであり、(Ｂ)は同ニュートラル値を利用した
補正ヨーレート値の収束状態を示すタイムチャートであ
る。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、３０…電気制御装
置、３１…車速センサ、３２…ヨーレートセンサ、３３
…前輪舵角センサ、３４…後輪舵角センサ、３５…マイ
クロコンピュータ。
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、３０…電気制御装
置、３１…車速センサ、３２…ヨーレートセンサ、３３
…前輪舵角センサ、３４…後輪舵角センサ、３５…マイ
クロコンピュータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 河合 種市 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイ シン精機株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−169772（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−200813（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−26161（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−287009（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−211230（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−314397（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−160415（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 G01P 15/00 B62D 6/00 B62D 101:00 B62D 113:00 B62D 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載されて車両のヨーレートを検
出するためのヨーレートセンサのニュートラル値を検出
する車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル値検
出装置において、初期状態にて予め決められた値に設定
されるヨーレートセンサのニュートラル値を記憶する記
憶手段と、前記ヨーレートセンサによって所定時間に渡
って検出された多数のヨーレート値の前記記憶手段に記
憶されているニュートラル値に対する各ずれ量の平均値
を計算する平均手段と、車両が停止中又は直進走行中で
あることを検出する検出手段と、前記検出手段によって
車両の停止中又は直進走行中が検出されているとき前記
所定時間を短く設定しかつ前記検出手段によって車両の
停止中又は直進走行中が検出されないとき同所定時間を
長く設定する時間設定手段と、前記平均手段によって計
算された平均値で前記記憶手段に記憶されているニュー
トラル値を前記平均値の計算毎に順次補正していく補正
手段とを備えたことを特徴とする車両用ヨーレートセン
サのためのニュートラル値検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32804192A JP3164672B2 (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル値検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32804192A JP3164672B2 (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル値検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06174741A JPH06174741A (ja) | 1994-06-24 |
| JP3164672B2 true JP3164672B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=18205858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32804192A Expired - Fee Related JP3164672B2 (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 車両用ヨーレートセンサのためのニュートラル値検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3164672B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008275344A (ja) * | 2007-04-25 | 2008-11-13 | Honda Motor Co Ltd | ヨーレートセンサの出力判定装置および追従先行車判定装置 |
-
1992
- 1992-12-08 JP JP32804192A patent/JP3164672B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008275344A (ja) * | 2007-04-25 | 2008-11-13 | Honda Motor Co Ltd | ヨーレートセンサの出力判定装置および追従先行車判定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06174741A (ja) | 1994-06-24 |
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