JPH0783659A - 車両用傾斜角度検出装置 - Google Patents
車両用傾斜角度検出装置Info
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- JPH0783659A JPH0783659A JP22620993A JP22620993A JPH0783659A JP H0783659 A JPH0783659 A JP H0783659A JP 22620993 A JP22620993 A JP 22620993A JP 22620993 A JP22620993 A JP 22620993A JP H0783659 A JPH0783659 A JP H0783659A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が旋回し傾斜角度センサに横方向の加速
度が加わっている場合においても、路面の傾斜を正確に
検出することができる傾斜角度検出装置を得る。 【構成】 車両の右側の車輪速、左側の車輪速を検出す
る右左車輪速センサ２、３の信号、及び車両のトレッド
長から、マイクロコンピュータ８によって車両の旋回角
加速度を求め、傾斜角センサ１に加わる横加速度を求め
る。そして、この値により左右方向の傾斜角センサ１か
らの信号を補正し、左右方向の路面の傾斜角度を演算す
る。
度が加わっている場合においても、路面の傾斜を正確に
検出することができる傾斜角度検出装置を得る。 【構成】 車両の右側の車輪速、左側の車輪速を検出す
る右左車輪速センサ２、３の信号、及び車両のトレッド
長から、マイクロコンピュータ８によって車両の旋回角
加速度を求め、傾斜角センサ１に加わる横加速度を求め
る。そして、この値により左右方向の傾斜角センサ１か
らの信号を補正し、左右方向の路面の傾斜角度を演算す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車体の傾斜を検出す
る車両用傾斜角度検出装置に関するものである。
る車両用傾斜角度検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は例えば特開平１−１３８４０７号
公報に示された従来の車両用傾斜角度検出装置を示す構
成図であり、図において、１は車両１８（図９参照）に
搭載され当該車両１８の左右方向の傾斜角度を検出する
第１の傾斜角センサ、１５は車両１８に搭載され当該車
両１８の前後方向の傾斜角度を検出する第２の傾斜角セ
ンサ、１６ａは傾斜角センサ１及び傾斜角センサ１５か
らの信号を中央処理装置（以下ＣＰＵという）１６ｃへ
出力するインターフェイス、１６ｂはＣＰＵ１６ｃに接
続される読み出し並びに書き込み可能なメモリ（ＲＡ
Ｍ）、１６ｄはＣＰＵ１６ｃに接続される読み出し専用
メモリ（ＲＯＭ）、１６はインターフェイス１６ａ、Ｒ
ＡＭ１６ｂ、ＣＰＵ１６ｃ及びＲＯＭ１６ｄから成るコ
ンピュータ、９は表示部、１７はブザーである。
公報に示された従来の車両用傾斜角度検出装置を示す構
成図であり、図において、１は車両１８（図９参照）に
搭載され当該車両１８の左右方向の傾斜角度を検出する
第１の傾斜角センサ、１５は車両１８に搭載され当該車
両１８の前後方向の傾斜角度を検出する第２の傾斜角セ
ンサ、１６ａは傾斜角センサ１及び傾斜角センサ１５か
らの信号を中央処理装置（以下ＣＰＵという）１６ｃへ
出力するインターフェイス、１６ｂはＣＰＵ１６ｃに接
続される読み出し並びに書き込み可能なメモリ（ＲＡ
Ｍ）、１６ｄはＣＰＵ１６ｃに接続される読み出し専用
メモリ（ＲＯＭ）、１６はインターフェイス１６ａ、Ｒ
ＡＭ１６ｂ、ＣＰＵ１６ｃ及びＲＯＭ１６ｄから成るコ
ンピュータ、９は表示部、１７はブザーである。
【０００３】次に動作について説明する。車両１８が図
９に示すように左上がりの路面に停車している時に、第
１の傾斜角センサ１は左右方向の傾斜角度αに相当する
信号をインターフェイス１６ａを介してＣＰＵ１６ｃに
出力する。ＣＰＵ１６ｃはインターフェイス１６ａから
の信号により左右方向の傾斜角度を算出し、傾斜角度が
初期傾斜範囲、安定傾斜範囲、要注意傾斜範囲及び警戒
傾斜範囲の何れに属するかを判断し、各々の範囲に対応
した表示信号及びブザー信号を表示部９及びブザー１７
に出力する。
９に示すように左上がりの路面に停車している時に、第
１の傾斜角センサ１は左右方向の傾斜角度αに相当する
信号をインターフェイス１６ａを介してＣＰＵ１６ｃに
出力する。ＣＰＵ１６ｃはインターフェイス１６ａから
の信号により左右方向の傾斜角度を算出し、傾斜角度が
初期傾斜範囲、安定傾斜範囲、要注意傾斜範囲及び警戒
傾斜範囲の何れに属するかを判断し、各々の範囲に対応
した表示信号及びブザー信号を表示部９及びブザー１７
に出力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の傾斜角度検出装
置は以上のように構成されているので、図１０、１１に
示すように、車両１８が半径ｒのカーブを一定の角速度
ωラジアン／秒で水平面に対してαの角度を成しながら
走行している場合、車両１８は旋回外側方向に遠心力ｒ
ω2 を受け、左右方向の傾斜角センサ１がセンサ入力軸
方向に受ける加速度は、ｒω2cosα＋Ｇ sinα（Ｇは重
力加速度）となる。図９に示すように車両１８が斜面に
停車している時には、傾斜角センサ１がセンサ入力軸方
向に受ける加速度はＧ sinαであるので、遠心力ｒω2
を受けている時には、ｒω2cosαだけ多く加速度を受け
ることになる。
置は以上のように構成されているので、図１０、１１に
示すように、車両１８が半径ｒのカーブを一定の角速度
ωラジアン／秒で水平面に対してαの角度を成しながら
走行している場合、車両１８は旋回外側方向に遠心力ｒ
ω2 を受け、左右方向の傾斜角センサ１がセンサ入力軸
方向に受ける加速度は、ｒω2cosα＋Ｇ sinα（Ｇは重
力加速度）となる。図９に示すように車両１８が斜面に
停車している時には、傾斜角センサ１がセンサ入力軸方
向に受ける加速度はＧ sinαであるので、遠心力ｒω2
を受けている時には、ｒω2cosαだけ多く加速度を受け
ることになる。
【０００５】即ち、水平面に対して同じαの角度を有す
る路面にあっても、車両停車中と車両旋回中とで傾斜角
センサ１がセンサ入力軸方向に受ける加速度に違いが生
じ、センサ１からの信号を受けて路面の傾斜角度を求め
る場合に誤差を生じることとなる。
る路面にあっても、車両停車中と車両旋回中とで傾斜角
センサ１がセンサ入力軸方向に受ける加速度に違いが生
じ、センサ１からの信号を受けて路面の傾斜角度を求め
る場合に誤差を生じることとなる。
【０００６】したがって、このような誤差を含んだ路面
傾斜角度を表示部に表示する装置においては、実際の傾
斜と異なる傾斜量を表示することがある。また、車両１
８が水平面に位置しているにも拘らず、車両１８が傾斜
を有するような表示を行う可能性もあり、使用者を混乱
させるという問題点がある。
傾斜角度を表示部に表示する装置においては、実際の傾
斜と異なる傾斜量を表示することがある。また、車両１
８が水平面に位置しているにも拘らず、車両１８が傾斜
を有するような表示を行う可能性もあり、使用者を混乱
させるという問題点がある。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、車両の旋回による遠心力によっ
て、左右方向の傾斜角度の検出誤差が発生しない傾斜角
度検出装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、車両の旋回による遠心力によっ
て、左右方向の傾斜角度の検出誤差が発生しない傾斜角
度検出装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
両用傾斜角度検出装置は、車両の左右方向の傾斜角度を
検出する傾斜角度検出手段の信号を、車両の左右方向の
加速度を算出する加速度算出手段の信号に基づいて、補
正手段で補正するようにしたものである。
両用傾斜角度検出装置は、車両の左右方向の傾斜角度を
検出する傾斜角度検出手段の信号を、車両の左右方向の
加速度を算出する加速度算出手段の信号に基づいて、補
正手段で補正するようにしたものである。
【０００９】請求項２の発明に係る車両用傾斜角度検出
装置は、前記加速度算出手段を、右車輪速センサ及び左
車輪速センサと、該センサの出力より加速度を演算する
演算手段とから構成したものである。
装置は、前記加速度算出手段を、右車輪速センサ及び左
車輪速センサと、該センサの出力より加速度を演算する
演算手段とから構成したものである。
【００１０】請求項３の発明に係る車両用傾斜角度検出
装置は、前記加速度算出手段を、車両のハンドル角セン
サと、車速センサと、これら両センサの出力から加速度
を演算する演算手段とから構成したものである。
装置は、前記加速度算出手段を、車両のハンドル角セン
サと、車速センサと、これら両センサの出力から加速度
を演算する演算手段とから構成したものである。
【００１１】
【作用】請求項１の発明における車両用傾斜角度検出装
置は、加速度算出手段からの信号をもとに傾斜角度検出
手段からの信号を補正して、車両の傾斜角度に応じた信
号を出力する。
置は、加速度算出手段からの信号をもとに傾斜角度検出
手段からの信号を補正して、車両の傾斜角度に応じた信
号を出力する。
【００１２】請求項２の発明における車両用傾斜角度検
出装置は、左右車輪速から車両の旋回角速度を算出し、
その値をもとに車両の左右方向の加速度を演算して、傾
斜角度検出手段からの信号を補正する。
出装置は、左右車輪速から車両の旋回角速度を算出し、
その値をもとに車両の左右方向の加速度を演算して、傾
斜角度検出手段からの信号を補正する。
【００１３】請求項３の発明における車両用傾斜角度検
出装置は、車両のハンドル角と車速とから車両の旋回角
速度を算出し、その値をもとに車両の左右方向の加速度
を演算して、傾斜角度検出手段からの信号を補正する。
出装置は、車両のハンドル角と車速とから車両の旋回角
速度を算出し、その値をもとに車両の左右方向の加速度
を演算して、傾斜角度検出手段からの信号を補正する。
【００１４】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図４は請求項１、２の発明の一実施例による車両
用傾斜角度検出装置を示すブロック図である。図４にお
いて、１は車両の左右方向の傾斜角度に応じた信号を出
力する傾斜角センサ（傾斜角度検出手段）、２は右側非
操舵輪に取り付けられ当該車輪が１／４回転する度に１
パルスの出力を発する右車輪速センサ、３は左側非操蛇
輪に取り付けられ当該車輪が１／４回転する度に１パル
スの出力を発する左車輪速センサ、４は傾斜角センサ１
からの信号の高周波の成分を除去するローパスフィル
タ、５は右車輪速センサ２が発生するパルス数を計測し
最後にリセットされてから現在に至るまでのカウント数
をデジタル信号にて出力するデジタルカウンタ、６は左
車輪速センサ３が発生するパルス数を計測し最後にリセ
ットされてから現在に至るまでのカウント数をデジタル
信号にて出力するデジタルカウンタ、７はローパスフィ
ルタ４を介して送られる傾斜角センサ１のアナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、８はカウンタ
５及びカウンタ６のリセットを行う為のリセット信号を
出力すると共に、カウンタ５、カウンタ６及びＡ／Ｄ変
換器７からの信号を受けて水平面に対する路面の傾斜角
度を演算し表示用出力を行うマイクロコンピュータ、９
はマイクロコンピュータ８からの信号により表示を行う
表示部である。なお、ここでは、マイクロコンピュータ
８が図１、図２の補正手段５３および図２の演算手段５
４を構成している。また、右車輪速センサ２、左車輪速
センサ３及びマイクロコンピュータ８が、図１に示した
加速度算出手段５２を構成している。
する。図４は請求項１、２の発明の一実施例による車両
用傾斜角度検出装置を示すブロック図である。図４にお
いて、１は車両の左右方向の傾斜角度に応じた信号を出
力する傾斜角センサ（傾斜角度検出手段）、２は右側非
操舵輪に取り付けられ当該車輪が１／４回転する度に１
パルスの出力を発する右車輪速センサ、３は左側非操蛇
輪に取り付けられ当該車輪が１／４回転する度に１パル
スの出力を発する左車輪速センサ、４は傾斜角センサ１
からの信号の高周波の成分を除去するローパスフィル
タ、５は右車輪速センサ２が発生するパルス数を計測し
最後にリセットされてから現在に至るまでのカウント数
をデジタル信号にて出力するデジタルカウンタ、６は左
車輪速センサ３が発生するパルス数を計測し最後にリセ
ットされてから現在に至るまでのカウント数をデジタル
信号にて出力するデジタルカウンタ、７はローパスフィ
ルタ４を介して送られる傾斜角センサ１のアナログ信号
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、８はカウンタ
５及びカウンタ６のリセットを行う為のリセット信号を
出力すると共に、カウンタ５、カウンタ６及びＡ／Ｄ変
換器７からの信号を受けて水平面に対する路面の傾斜角
度を演算し表示用出力を行うマイクロコンピュータ、９
はマイクロコンピュータ８からの信号により表示を行う
表示部である。なお、ここでは、マイクロコンピュータ
８が図１、図２の補正手段５３および図２の演算手段５
４を構成している。また、右車輪速センサ２、左車輪速
センサ３及びマイクロコンピュータ８が、図１に示した
加速度算出手段５２を構成している。
【００１５】次に動作について説明する。この装置で
は、傾斜角センサ１が車両１８（図９〜図１１参照）の
左右方向に入力軸を合わせて取り付けられており、車両
１８が左右方向に受ける加速度に応じた信号を出力す
る。この信号はローパスフィルタ４により高周波成分を
取り除かれ、Ａ／Ｄ変換器７を介してデジタル信号とな
りマイクロコンピュータ８に入力される。右車輪速セン
サ２は前述の通り車輪１／４回転毎に１パルスを発生
し、カウンタ５は前記右車輪速センサ２から送られるパ
ルス数を計測し前記マイクロコンピュータ８に出力す
る。また、カウンタ５は前記マイクロコンピュータ８か
らのリセット信号によりカウンタの値を０にリセットす
る。左車輪速センサ３についても同様で、車輪１／４回
転毎に１パルスを発生し、カウンタ６は前記左車輪速セ
ンサ３から送られるパルス数を計測し前記マイクロコン
ピュータ８に出力する。カウンタ６は前記マイクロコン
ピュータ８からのリセット信号によりカウンタの値を０
にリセットする。マイクロコンピュータ８はカウンタ５
及びカウンタ６のリセットを行う為のリセット信号を出
力すると共に、カウンタ５、カウンタ６及びＡ／Ｄ変換
器７からの信号を受けて水平面に対する路面の傾斜角度
を演算し表示用出力を行う。表示部９は前記マイクロコ
ンピュータ８からの表示用信号を受けて、水平面に対す
る路面の傾斜角度を使用者に知らしめる為の表示を行
う。
は、傾斜角センサ１が車両１８（図９〜図１１参照）の
左右方向に入力軸を合わせて取り付けられており、車両
１８が左右方向に受ける加速度に応じた信号を出力す
る。この信号はローパスフィルタ４により高周波成分を
取り除かれ、Ａ／Ｄ変換器７を介してデジタル信号とな
りマイクロコンピュータ８に入力される。右車輪速セン
サ２は前述の通り車輪１／４回転毎に１パルスを発生
し、カウンタ５は前記右車輪速センサ２から送られるパ
ルス数を計測し前記マイクロコンピュータ８に出力す
る。また、カウンタ５は前記マイクロコンピュータ８か
らのリセット信号によりカウンタの値を０にリセットす
る。左車輪速センサ３についても同様で、車輪１／４回
転毎に１パルスを発生し、カウンタ６は前記左車輪速セ
ンサ３から送られるパルス数を計測し前記マイクロコン
ピュータ８に出力する。カウンタ６は前記マイクロコン
ピュータ８からのリセット信号によりカウンタの値を０
にリセットする。マイクロコンピュータ８はカウンタ５
及びカウンタ６のリセットを行う為のリセット信号を出
力すると共に、カウンタ５、カウンタ６及びＡ／Ｄ変換
器７からの信号を受けて水平面に対する路面の傾斜角度
を演算し表示用出力を行う。表示部９は前記マイクロコ
ンピュータ８からの表示用信号を受けて、水平面に対す
る路面の傾斜角度を使用者に知らしめる為の表示を行
う。
【００１６】次にマイクロコンピュータ８の内部におけ
る処理を図５について説明する。図５の処理がスタート
すると、ステップＳＴ１では左右方向の傾斜センサ１か
らローパスフィルタ４を介しＡ／Ｄ変換器７によって変
換されたデジタル信号を読み込む。ステップＳＴ２では
前記読み込まれたデジタル信号から、傾斜角センサ１が
入力軸方向に受けた加速度、即ち車両１８が横方向に受
けた加速度Ａを演算する。ここで例えば、図９に示すよ
うに、車両１８が水平面に対してαの角度を有する路面
に停車している時には、ステップＳＴ２ではＡ＝Ｇ sin
α（Ｇは重力加速度）なる値の加速度を演算し、一方、
図１０及び図１１に示すように、車両１８が半径ｒのカ
ーブを一定の角速度ωラジアン／秒で水平面に対してα
の角度を成しながら走行している場合には、Ａ＝ｒω2c
osα＋Ｇ sinαなる値の加速度を演算する。
る処理を図５について説明する。図５の処理がスタート
すると、ステップＳＴ１では左右方向の傾斜センサ１か
らローパスフィルタ４を介しＡ／Ｄ変換器７によって変
換されたデジタル信号を読み込む。ステップＳＴ２では
前記読み込まれたデジタル信号から、傾斜角センサ１が
入力軸方向に受けた加速度、即ち車両１８が横方向に受
けた加速度Ａを演算する。ここで例えば、図９に示すよ
うに、車両１８が水平面に対してαの角度を有する路面
に停車している時には、ステップＳＴ２ではＡ＝Ｇ sin
α（Ｇは重力加速度）なる値の加速度を演算し、一方、
図１０及び図１１に示すように、車両１８が半径ｒのカ
ーブを一定の角速度ωラジアン／秒で水平面に対してα
の角度を成しながら走行している場合には、Ａ＝ｒω2c
osα＋Ｇ sinαなる値の加速度を演算する。
【００１７】次に、ステップＳＴ３では右車輪速センサ
２が発生するパルスをカウンタ５が計測したデジタル値
Ｎｒを読み込み、最後にカウンタ５にリセット信号を送
ってからの経過時間Ｔｒとから右車輪側における車速Ｖ
ｒを次式（１）にて求め、カウンタ５にリセット信号を
送る。 Ｖｒ＝Ｎｒ×Ｒ／４Ｔｒ（Ｒはタイヤ全周の長さ） …（１）
２が発生するパルスをカウンタ５が計測したデジタル値
Ｎｒを読み込み、最後にカウンタ５にリセット信号を送
ってからの経過時間Ｔｒとから右車輪側における車速Ｖ
ｒを次式（１）にて求め、カウンタ５にリセット信号を
送る。 Ｖｒ＝Ｎｒ×Ｒ／４Ｔｒ（Ｒはタイヤ全周の長さ） …（１）
【００１８】同様に、ステップＳＴ４では左車輪速セン
サ３が発生するパルスをカウンタ６が計測したデジタル
値Ｎｌを読み込み、最後にカウンタ６にリセット信号を
送ってからの経過時間Ｔｌとから左車輪側における車速
Ｖｌを次式（２）にて求め、カウンタ５にリセット信号
を送る。 Ｖｌ＝Ｎｌ×Ｒ／４Ｔｌ …（２）
サ３が発生するパルスをカウンタ６が計測したデジタル
値Ｎｌを読み込み、最後にカウンタ６にリセット信号を
送ってからの経過時間Ｔｌとから左車輪側における車速
Ｖｌを次式（２）にて求め、カウンタ５にリセット信号
を送る。 Ｖｌ＝Ｎｌ×Ｒ／４Ｔｌ …（２）
【００１９】次に、ステップＳＴ５では水平面に対する
路面の傾斜角度αを次式（３）にて演算する。 α＝Arcsin（Ａ／Ｇ−（Ｖｒ2 −Ｖｌ2 ）／２ＧＴ） …（３） ただし、ここでArcsinは主値、Ｔは車両１８のトレッド
長とする。
路面の傾斜角度αを次式（３）にて演算する。 α＝Arcsin（Ａ／Ｇ−（Ｖｒ2 −Ｖｌ2 ）／２ＧＴ） …（３） ただし、ここでArcsinは主値、Ｔは車両１８のトレッド
長とする。
【００２０】ついで、ステップＳＴ６では，ステップＳ
Ｔ５にて求めた水平面に対する路面の傾斜角度αを表示
部９に表示する為の表示信号の出力処理を行い、ステッ
プＳＴ１に戻る。
Ｔ５にて求めた水平面に対する路面の傾斜角度αを表示
部９に表示する為の表示信号の出力処理を行い、ステッ
プＳＴ１に戻る。
【００２１】このように、車両旋回時に働くいわゆる横
Ｇ（横方向加速度）を考慮して傾斜角センサの信号を補
正するので、実際の車両の傾斜角度を正確に検出するこ
とができる。
Ｇ（横方向加速度）を考慮して傾斜角センサの信号を補
正するので、実際の車両の傾斜角度を正確に検出するこ
とができる。
【００２２】実施例２．図６は請求項１、３の発明の一
実施例による車両用傾斜角度検出装置のブロック図であ
り、図６において、１０は車両１８のハンドルの切れ角
を検出し信号を出力するハンドル角センサ、１１は前記
ハンドル角センサ１０からの信号の高周波の成分を除去
するローパスフィルタ、１２はローパスフィルタ１１を
介して送られるハンドル角センサ１０のアナログ信号を
デジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１３は前記車両
１８のトランスミッション部分に取り付けられ車速に応
じてパルスを出力する車速センサ、１４は車速センサ１
３が発生するパルス数を計測し最後にリセットされてか
ら現在に至るまでのカウンタ数をデジタル信号にて出力
するデジタルカウンタである。その他実施例１と同一の
符号は実施例１と同一構成である。なお、ここでは、マ
イクロコンピュータ８が図１、図３の補正手段５３およ
び図３の演算手段５５を構成している。また、ハンドル
角センサ１０、車速センサ１３及びマイクロコンピュー
タ８が、図１に示した加速度算出手段５２を構成してい
る。
実施例による車両用傾斜角度検出装置のブロック図であ
り、図６において、１０は車両１８のハンドルの切れ角
を検出し信号を出力するハンドル角センサ、１１は前記
ハンドル角センサ１０からの信号の高周波の成分を除去
するローパスフィルタ、１２はローパスフィルタ１１を
介して送られるハンドル角センサ１０のアナログ信号を
デジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１３は前記車両
１８のトランスミッション部分に取り付けられ車速に応
じてパルスを出力する車速センサ、１４は車速センサ１
３が発生するパルス数を計測し最後にリセットされてか
ら現在に至るまでのカウンタ数をデジタル信号にて出力
するデジタルカウンタである。その他実施例１と同一の
符号は実施例１と同一構成である。なお、ここでは、マ
イクロコンピュータ８が図１、図３の補正手段５３およ
び図３の演算手段５５を構成している。また、ハンドル
角センサ１０、車速センサ１３及びマイクロコンピュー
タ８が、図１に示した加速度算出手段５２を構成してい
る。
【００２３】次に動作について説明する。傾斜角センサ
１、ローパスフィルタ４及びＡ／Ｄ変換器７の動作につ
いては前述の実施例１の動作と同様であるので省略す
る。ハンドル角センサ１０はハンドルの切れ角に応じた
アナログ信号を出力し、この信号はローパスフィルタ１
１を介して高周波成分が除去された後、Ａ／Ｄ変換器１
２によりデジタル信号に変換されて、マイクロコンピュ
ータ８に入力される。車速センサ１３は車両１８の車速
に応じたパルスを発生し、カウンタ１４は車速センサ１
３が発生するパルス数を計測し、マイクロコンピュータ
８に計測値を出力する。カウンタ１４は前記マイクロコ
ンピュータ８からのリセット信号によりカウンタの値を
０にリセットする。マイクロコンピュータ８はカウンタ
１４のリセットを行う為のリセット信号を出力すると共
に、Ａ／Ｄ変換器７、Ａ／Ｄ変換器１２及びカウンタ１
４からの信号を受けて、水平面に対する路面の傾斜角度
を演算し、表示用出力を行う。表示部９は前記マイクロ
コンピュータ８からの表示用信号を受けて、水平面に対
する路面の傾斜角度を使用者に知らしめる為の表示を行
う。
１、ローパスフィルタ４及びＡ／Ｄ変換器７の動作につ
いては前述の実施例１の動作と同様であるので省略す
る。ハンドル角センサ１０はハンドルの切れ角に応じた
アナログ信号を出力し、この信号はローパスフィルタ１
１を介して高周波成分が除去された後、Ａ／Ｄ変換器１
２によりデジタル信号に変換されて、マイクロコンピュ
ータ８に入力される。車速センサ１３は車両１８の車速
に応じたパルスを発生し、カウンタ１４は車速センサ１
３が発生するパルス数を計測し、マイクロコンピュータ
８に計測値を出力する。カウンタ１４は前記マイクロコ
ンピュータ８からのリセット信号によりカウンタの値を
０にリセットする。マイクロコンピュータ８はカウンタ
１４のリセットを行う為のリセット信号を出力すると共
に、Ａ／Ｄ変換器７、Ａ／Ｄ変換器１２及びカウンタ１
４からの信号を受けて、水平面に対する路面の傾斜角度
を演算し、表示用出力を行う。表示部９は前記マイクロ
コンピュータ８からの表示用信号を受けて、水平面に対
する路面の傾斜角度を使用者に知らしめる為の表示を行
う。
【００２４】次にマイクロコンピュータ８の内部におけ
る処理を図７について説明する。図７の処理がスタート
すると、ステップＳＴ１１及びＳＴ１２の処理を行う
が、これらの処理は実施例１のマイクロコンピュータ８
の内部における処理（図５による）のステップＳＴ１及
びＳＴ２と同様であるので詳細な説明は省略する。ステ
ップＳＴ１１及びＳＴ１２においては車両１８が横方向
に受けた加速度Ａを演算する。次にステップＳＴ１３で
はハンドル角センサ１０の信号をローパスフィルタ１１
及びＡ／Ｄ変換器１２を介して入力し、車両１８のハン
ドル切れ角の値から車両１８の旋回半径ｒを求める。
る処理を図７について説明する。図７の処理がスタート
すると、ステップＳＴ１１及びＳＴ１２の処理を行う
が、これらの処理は実施例１のマイクロコンピュータ８
の内部における処理（図５による）のステップＳＴ１及
びＳＴ２と同様であるので詳細な説明は省略する。ステ
ップＳＴ１１及びＳＴ１２においては車両１８が横方向
に受けた加速度Ａを演算する。次にステップＳＴ１３で
はハンドル角センサ１０の信号をローパスフィルタ１１
及びＡ／Ｄ変換器１２を介して入力し、車両１８のハン
ドル切れ角の値から車両１８の旋回半径ｒを求める。
【００２５】ステップＳＴ１４では車速センサ１３が発
生するパルス数をカウンタ１４を介して読み込み、最後
にカウンタ１４にリセット信号を送ってからの経過時間
と前記ステップ１３で求めた車両１８の旋回半径ｒとか
ら，車両１８の旋回角速度ωを求め、カウンタ１４にリ
セット信号を送る。ステップ１５では水平面に対する路
面の傾斜角度αを次式（４）にて演算する。 α＝Arcsin（Ａ／（ｒ2 ω4 ＋Ｇ2 ）1/2 ） −Arcsin（ｒω2 ／（ｒ2 ω4 ＋Ｇ2 ）1/2 ） …（４）
生するパルス数をカウンタ１４を介して読み込み、最後
にカウンタ１４にリセット信号を送ってからの経過時間
と前記ステップ１３で求めた車両１８の旋回半径ｒとか
ら，車両１８の旋回角速度ωを求め、カウンタ１４にリ
セット信号を送る。ステップ１５では水平面に対する路
面の傾斜角度αを次式（４）にて演算する。 α＝Arcsin（Ａ／（ｒ2 ω4 ＋Ｇ2 ）1/2 ） −Arcsin（ｒω2 ／（ｒ2 ω4 ＋Ｇ2 ）1/2 ） …（４）
【００２６】ステップＳＴ１６では、ステップＳＴ１５
にて求めた水平面に対する路面の傾斜角度αを表示部９
に表示する為の表示信号の出力処理を行い、ステップＳ
Ｔ１１に戻る。
にて求めた水平面に対する路面の傾斜角度αを表示部９
に表示する為の表示信号の出力処理を行い、ステップＳ
Ｔ１１に戻る。
【００２７】このように、ハンドル角センサ１０と車速
センサ１３の信号に基づいて、横Ｇを算出して傾斜角度
センサの信号を補正するので、誤差の少ない傾斜角度を
検出することができる。また、ハンドル角センサ１０や
車速センサ１３は、別の目的で車両に搭載されることが
多いので、これらの信号を利用して単に信号処理手段を
付加するだけで、本実施例の装置を容易に実現すること
ができる。
センサ１３の信号に基づいて、横Ｇを算出して傾斜角度
センサの信号を補正するので、誤差の少ない傾斜角度を
検出することができる。また、ハンドル角センサ１０や
車速センサ１３は、別の目的で車両に搭載されることが
多いので、これらの信号を利用して単に信号処理手段を
付加するだけで、本実施例の装置を容易に実現すること
ができる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、車両の左右の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段
の信号を、車両の旋回による左右方向の加速度を算出す
る加速度算出手段の信号に基づいて補正し、同加速度の
影響を排除するように構成しているので、傾斜角度の検
出誤差を小さくすることができる。したがって、路面傾
斜角度を表示部に表示する装置に適用した場合には、車
両の旋回により実際の傾斜と異なる傾斜量を表示するこ
ともなく、また車両が水平路面を走行しているにも拘ら
ず傾斜路面を走行しているような表示を行うこともない
という優れた効果がある。
ば、車両の左右の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段
の信号を、車両の旋回による左右方向の加速度を算出す
る加速度算出手段の信号に基づいて補正し、同加速度の
影響を排除するように構成しているので、傾斜角度の検
出誤差を小さくすることができる。したがって、路面傾
斜角度を表示部に表示する装置に適用した場合には、車
両の旋回により実際の傾斜と異なる傾斜量を表示するこ
ともなく、また車両が水平路面を走行しているにも拘ら
ず傾斜路面を走行しているような表示を行うこともない
という優れた効果がある。
【００２９】請求項２の発明によれば、左右車輪速セン
サからの信号により旋回時の横加速度を算出して、それ
に基づいて傾斜角度検出手段の信号を補正するように構
成しているので、傾斜角度の検出誤差をより小さくする
ことができるという効果がある。
サからの信号により旋回時の横加速度を算出して、それ
に基づいて傾斜角度検出手段の信号を補正するように構
成しているので、傾斜角度の検出誤差をより小さくする
ことができるという効果がある。
【００３０】請求項３の発明によれば、ハンドル角セン
サと車速センサからの信号により旋回時の横加速度を算
出して、それに基づいて傾斜角度検出手段の信号を補正
するように構成しているので、簡単な構成で、傾斜角度
の検出誤差を小さくすることができるという効果があ
る。
サと車速センサからの信号により旋回時の横加速度を算
出して、それに基づいて傾斜角度検出手段の信号を補正
するように構成しているので、簡単な構成で、傾斜角度
の検出誤差を小さくすることができるという効果があ
る。
【図１】請求項１の発明の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】請求項２の発明の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】請求項３の発明の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】この発明の実施例１を示す傾斜角度検出装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】同実施例の処理内容を示すフローチャートであ
る。
る。
【図６】この発明の実施例２を示す傾斜角度検出装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図７】同実施例の処理内容を示すフローチャートであ
る。
る。
【図８】従来の傾斜角度検出装置のブロック図である。
【図９】車両が左上がりの傾斜を有する路面に停車して
いる状態を表す正面図である。
いる状態を表す正面図である。
【図１０】車両が半径ｒのカーブを一定の角速度ωラジ
アン／秒で水平面に対してαの角度を成しながら走行し
ている状態を表す平面図である。
アン／秒で水平面に対してαの角度を成しながら走行し
ている状態を表す平面図である。
【図１１】車両が半径ｒのカーブを一定の角速度ωラジ
アン／秒で水平面に対してαの角度を成しながら走行し
ている状態を表す正面図である。
アン／秒で水平面に対してαの角度を成しながら走行し
ている状態を表す正面図である。
１ 傾斜角センサ（傾斜角度検出手段） ２ 右車輪速センサ ３ 左車輪速センサ ８ マイクロコンピュータ（補正手段、演算手段） １０ ハンドル角センサ １３ 車速センサ ５１ 傾斜角度検出手段 ５２ 加速度算出手段 ５３ 補正手段 ５４ 演算手段 ５５ 演算手段
Claims (3)
- 【請求項１】 車両に設けられ重力加速度に基づき上記
車両の左右方向の傾斜角度に応じた信号を出力する傾斜
角度検出手段と、前記傾斜角度検出手段に加わる左右方
向の加速度を算出する加速度算出手段と、前記傾斜角度
検出手段からの出力値を前記加速度算出手段からの出力
値をもとに補正する補正手段とを備えた車両用傾斜角度
検出装置。 - 【請求項２】 前記加速度算出手段は、前記車両の左右
の車輪速を検出する左右車輪速センサと、これら左右車
輪速センサからの出力値をもとに前記傾斜角度検出手段
に加わる左右方向の加速度を算出する演算手段とからな
る請求項１記載の車両用傾斜角度検出装置。 - 【請求項３】 前記加速度算出手段は、前記車両のハン
ドル角を検出するハンドル角センサと、前記車両の車速
を検出する車速センサと、これら両センサからの出力値
をもとに前記傾斜角度検出手段に加わる左右方向の加速
度を算出する演算手段とからなる請求項１記載の車両用
傾斜角度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22620993A JPH0783659A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | 車両用傾斜角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22620993A JPH0783659A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | 車両用傾斜角度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0783659A true JPH0783659A (ja) | 1995-03-28 |
Family
ID=16841612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22620993A Pending JPH0783659A (ja) | 1993-09-10 | 1993-09-10 | 車両用傾斜角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0783659A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007148818A1 (ja) * | 2006-06-23 | 2007-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 姿勢角検出装置と姿勢角検出方法 |
| WO2009151780A1 (en) * | 2008-06-11 | 2009-12-17 | Trimble Navigation Limited | Inclinometer |
| US7856336B2 (en) | 2008-06-11 | 2010-12-21 | Trimble Navigation Limited | Forward-looking altitude detector |
| JP2013170991A (ja) * | 2012-02-22 | 2013-09-02 | Suzuki Motor Corp | 傾斜角度検出装置 |
| US8566034B1 (en) | 2008-06-11 | 2013-10-22 | Trimble Navigation Limited | Inclinometer with calibration |
| US8594887B1 (en) | 2012-10-26 | 2013-11-26 | Hyundai Motor Company | Method and system for measuring tilt angle during turn of vehicle |
| US9157737B2 (en) | 2008-06-11 | 2015-10-13 | Trimble Navigation Limited | Altimeter with calibration |
| CN111486860A (zh) * | 2019-01-29 | 2020-08-04 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于确定道路倾斜角的系统和方法 |
-
1993
- 1993-09-10 JP JP22620993A patent/JPH0783659A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8200452B2 (en) | 2006-06-23 | 2012-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Attitude-angle detecting apparatus and attitude-angle detecting method |
| WO2007148818A1 (ja) * | 2006-06-23 | 2007-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 姿勢角検出装置と姿勢角検出方法 |
| US9157737B2 (en) | 2008-06-11 | 2015-10-13 | Trimble Navigation Limited | Altimeter with calibration |
| WO2009151780A1 (en) * | 2008-06-11 | 2009-12-17 | Trimble Navigation Limited | Inclinometer |
| US7856336B2 (en) | 2008-06-11 | 2010-12-21 | Trimble Navigation Limited | Forward-looking altitude detector |
| US8150651B2 (en) | 2008-06-11 | 2012-04-03 | Trimble Navigation Limited | Acceleration compensated inclinometer |
| US8498793B1 (en) | 2008-06-11 | 2013-07-30 | Trimble Navigation Limited | Accelerometer using acceleration |
| US8532899B1 (en) | 2008-06-11 | 2013-09-10 | Trimble Navigation Limited | Inclinometer Using Acceleration |
| US8566034B1 (en) | 2008-06-11 | 2013-10-22 | Trimble Navigation Limited | Inclinometer with calibration |
| JP2013170991A (ja) * | 2012-02-22 | 2013-09-02 | Suzuki Motor Corp | 傾斜角度検出装置 |
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| CN111486860A (zh) * | 2019-01-29 | 2020-08-04 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于确定道路倾斜角的系统和方法 |
| CN111486860B (zh) * | 2019-01-29 | 2024-04-26 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 用于确定道路倾斜角的系统和方法 |
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