JPS6246208A - 自動車の傾斜検出方法 - Google Patents
自動車の傾斜検出方法Info
- Publication number
- JPS6246208A JPS6246208A JP18630785A JP18630785A JPS6246208A JP S6246208 A JPS6246208 A JP S6246208A JP 18630785 A JP18630785 A JP 18630785A JP 18630785 A JP18630785 A JP 18630785A JP S6246208 A JPS6246208 A JP S6246208A
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- JP
- Japan
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- pendulum
- inclination
- acceleration
- tilt angle
- angle
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- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は自動ヰ１の車体の傾斜角を検出する方法に関す
るものである。
るものである。
（従来の技術）
自動車の車体の傾斜角を検出する方法として、本出願人
は先に振子センサを用い、その検出信号をローパスフィ
ルタとバンドフィルタに通すことによって検出信号中の
周波数成分の相違に基づいて自動ＪＩＬの傾斜角と加速
度を弁別して検出する方法を提案している（ ＃、′！
願昭５９−２７８７５９号参照）。 ′ （発明が解決しようとする問題点） ところが、振子センサの出力信号から傾斜角と加速度を
周波数に基づいて弁別して検出する方法は、傾斜角と加
速度に対応する検出イご号の周波数が常に明確に区分さ
れでいるとは限らず、互いに重なり合って弁別が的伯γ
に行えない場合があＩ）、そのため正確な傾斜角の検出
に問題がある。
は先に振子センサを用い、その検出信号をローパスフィ
ルタとバンドフィルタに通すことによって検出信号中の
周波数成分の相違に基づいて自動ＪＩＬの傾斜角と加速
度を弁別して検出する方法を提案している（ ＃、′！
願昭５９−２７８７５９号参照）。 ′ （発明が解決しようとする問題点） ところが、振子センサの出力信号から傾斜角と加速度を
周波数に基づいて弁別して検出する方法は、傾斜角と加
速度に対応する検出イご号の周波数が常に明確に区分さ
れでいるとは限らず、互いに重なり合って弁別が的伯γ
に行えない場合があＩ）、そのため正確な傾斜角の検出
に問題がある。
本発明は、このような従来の問題点をＭ ；ＪＴし、振
子センサの出カイ３号を用いて正確に傾斜角を検出する
方法を提供することを目的とするらのである。
子センサの出カイ３号を用いて正確に傾斜角を検出する
方法を提供することを目的とするらのである。
（問題、弘を解決するｔこめの手段）
本発明は、」ユニ目的を達成ｒるため、自動ｌｉｔの１
４１体に固定した振子センサの出力信号から振子の傾動
角を検出し、１１（連センサの出力（、Ｘ号から自動Ｉ
ｔの加速度を求めるととらにこの加速度にｊｔ、ｉ応十
る振子の傾動角を演算し、直配振子センサにより検出さ
れた振子の傾動角からこの加速度に対応する傾動角を減
算して自動１１［の傾斜角を求めることを特徴とする自
動車の傾斜検出方法を提供するものである。
４１体に固定した振子センサの出力信号から振子の傾動
角を検出し、１１（連センサの出力（、Ｘ号から自動Ｉ
ｔの加速度を求めるととらにこの加速度にｊｔ、ｉ応十
る振子の傾動角を演算し、直配振子センサにより検出さ
れた振子の傾動角からこの加速度に対応する傾動角を減
算して自動１１［の傾斜角を求めることを特徴とする自
動車の傾斜検出方法を提供するものである。
（作用）
、：のような構成によると、振子センサの出力信号から
自動ｌｉｔの傾斜角と加速度を合成した振子の傾動角を
検出し、−万屯速センサから得られた車速の変化から自
動車の加速度を求め、さらに予め求められている加Ｊ玉
度と振子の傾動角との間の関係から加速度に月応する振
子の傾動角を演１．シ、振子センガで検出した振子の傾
動角から加速度による振子の傾動角を減算することによ
って自動ＩＪＬの傾斜角を常に正確に求めることができ
るのである。
自動ｌｉｔの傾斜角と加速度を合成した振子の傾動角を
検出し、−万屯速センサから得られた車速の変化から自
動車の加速度を求め、さらに予め求められている加Ｊ玉
度と振子の傾動角との間の関係から加速度に月応する振
子の傾動角を演１．シ、振子センガで検出した振子の傾
動角から加速度による振子の傾動角を減算することによ
って自動ＩＪＬの傾斜角を常に正確に求めることができ
るのである。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
］は自動車の虫体（図示せず）の適所に取付けられた既
知構造の振子センサであり、第２図に示すように、Ｉｔ
体に固定されたケース１２内に振子１１が傾動自在に装
着され、この振子１１の導電性材料からなる揺動杆１１
ａが振子の傾動に（’Ｐって摺動自在に接触する円弧状
の抵抗体１３が設けられ、その両端には電源１４にて一
定に電圧が印加されるとともに、この抵抗体１：３の一
端と揺動杆１１ａの間の電圧を出力信号として取つ出せ
るように構成されている。
知構造の振子センサであり、第２図に示すように、Ｉｔ
体に固定されたケース１２内に振子１１が傾動自在に装
着され、この振子１１の導電性材料からなる揺動杆１１
ａが振子の傾動に（’Ｐって摺動自在に接触する円弧状
の抵抗体１３が設けられ、その両端には電源１４にて一
定に電圧が印加されるとともに、この抵抗体１：３の一
端と揺動杆１１ａの間の電圧を出力信号として取つ出せ
るように構成されている。
この振子センサ１からの出力信号は、ローパスフィルタ
２に入力され、例えば１０ ）Ｉ ２以上の高い周波数
成分が除去されて虫体振動等、自動車の傾斜及び加速度
以外の要因による振子１１の傾動成分を除去するように
されている。一方、自動変速車等において一般的に設け
られている工ンフーグなどのＯＩ速センサ３からの信号
がＦ／＼ｌ （周波数／電圧）コンバータに入力され、
Ｉｉｌ速に対応した電圧が出力信号として取り出せるよ
うにされている。
２に入力され、例えば１０ ）Ｉ ２以上の高い周波数
成分が除去されて虫体振動等、自動車の傾斜及び加速度
以外の要因による振子１１の傾動成分を除去するように
されている。一方、自動変速車等において一般的に設け
られている工ンフーグなどのＯＩ速センサ３からの信号
がＦ／＼ｌ （周波数／電圧）コンバータに入力され、
Ｉｉｌ速に対応した電圧が出力信号として取り出せるよ
うにされている。
これらローパスフィルタ２及びＦ／Ｖコンバータ４の出
力信号は、ＣＰＵ７にて制御されるマルチプレクサ５に
て選択的にかつＡ／Ｄフンバータロを介してデノタル信
号に変換されてＣＰＵ７に入力される。ＣＰ Ｕ ７は
、メモリ８に記Ｉ！されたプログラム及びデータに基づ
いて次に説明する演悼式に基づいて自動車の傾斜角の演
算を行う。得られた自動車の傾斜角は表示装置９に表示
され、また制御信号として利用される。
力信号は、ＣＰＵ７にて制御されるマルチプレクサ５に
て選択的にかつＡ／Ｄフンバータロを介してデノタル信
号に変換されてＣＰＵ７に入力される。ＣＰ Ｕ ７は
、メモリ８に記Ｉ！されたプログラム及びデータに基づ
いて次に説明する演悼式に基づいて自動車の傾斜角の演
算を行う。得られた自動車の傾斜角は表示装置９に表示
され、また制御信号として利用される。
次に、上記演算の内容を説明する。第３図に示すように
自動車の傾斜角をθ×、速度をＶとし、加速度をａ、振
子センサ１によって検出された振子１１の鉛直線に対す
る傾動角をθｆとすると、自動Ｉ１１の傾斜角θＸは振
子センサ１の傾動角θｆから加速度による振子の傾動角
を差し引くことによって与えられる。即ち、 θＸ＝θｒ−α・Ｋ ここで、Ｋは加速度と加速度による振子の傾動角との間
の係数であり、θ×及びθ「は登り勾配時の傾斜方向を
正、加速度は前方への加速度を正としである。
自動車の傾斜角をθ×、速度をＶとし、加速度をａ、振
子センサ１によって検出された振子１１の鉛直線に対す
る傾動角をθｆとすると、自動Ｉ１１の傾斜角θＸは振
子センサ１の傾動角θｆから加速度による振子の傾動角
を差し引くことによって与えられる。即ち、 θＸ＝θｒ−α・Ｋ ここで、Ｋは加速度と加速度による振子の傾動角との間
の係数であり、θ×及びθ「は登り勾配時の傾斜方向を
正、加速度は前方への加速度を正としである。
今、第・を図に示すように、微小な時間間隔Ｔｓをあけ
た２つの時点の振子の傾動角θｒい θ「２とＪｌを速
■１、■２を計測すると、自動車の傾斜角θ×は、 θｘ＝（θｆ 、 十θｆ２）／ ２ −ｉｊＶ 、−Ｖ ：＞／Ｔ！’、ｌ” Ｋで与えられ
る。ここで、振子の傾動角θｒに関してはその平均値を
とっている。
た２つの時点の振子の傾動角θｒい θ「２とＪｌを速
■１、■２を計測すると、自動車の傾斜角θ×は、 θｘ＝（θｆ 、 十θｆ２）／ ２ −ｉｊＶ 、−Ｖ ：＞／Ｔ！’、ｌ” Ｋで与えられ
る。ここで、振子の傾動角θｒに関してはその平均値を
とっている。
尚、上記実施例では振子の傾動角θｒについても１回の
計測当たり２つの時点で計測してＹカイ１／１をとって
いるが、１つの時点だけで計測してもよい。また、前記
係数には、一般に比例定数として与えれば十分であるが
、傾動角が大きくなると比例関係から外れるので、より
精度を高めるには加速度の関数としでもよい。
計測当たり２つの時点で計測してＹカイ１／１をとって
いるが、１つの時点だけで計測してもよい。また、前記
係数には、一般に比例定数として与えれば十分であるが
、傾動角が大きくなると比例関係から外れるので、より
精度を高めるには加速度の関数としでもよい。
また、上記実施例の説明では、自動車の１１１ｊ後方向
の傾斜角を検出する方法を例示したが１、これに加えで
あるいはｌｉ独で、同村Ｉこ横方向の傾斜角を検出する
こともできる。その場合は当然振子センサ１は自動車の
１１１体に振子１１がｆｌ ’７Ｊ向に揺動するように
固定される。
の傾斜角を検出する方法を例示したが１、これに加えで
あるいはｌｉ独で、同村Ｉこ横方向の傾斜角を検出する
こともできる。その場合は当然振子センサ１は自動車の
１１１体に振子１１がｆｌ ’７Ｊ向に揺動するように
固定される。
横方向の傾斜角θｙは、横方向の加速度をαｙとすると
、 θｙ＝θｒ−Ｑｙ−に で与えられ、αｙは次式で与えられる。
、 θｙ＝θｒ−Ｑｙ−に で与えられ、αｙは次式で与えられる。
ａｙ＝Ｖ２／Ｒ
＝ Ｖ ２・＋１／（１−に２Ｖ２）ｌ・δ／Ｌここで
、■は車速、Ｒは曲率半径、δはステアリングデータ、
Ｌはホイールベース、Ｋ２は比例定数である。
、■は車速、Ｒは曲率半径、δはステアリングデータ、
Ｌはホイールベース、Ｋ２は比例定数である。
（発明の効果）
本発明の自動車の傾斜検出方法によれば、以上のように
、自動車の車体に固定した振子センサの出力信号から振
子の傾動角を検出することによって、自動車の傾斜角と
加速度が合成された振子の傾動角を検出でさ、一方車速
センサの出力信号から得られた車速の変化から自動車の
加速度を求めるとともに予め求められている加速度と振
り子の傾動角との間の関係からこの加速度に対応する振
子の傾動角を演拝して、前記振子センサにより検出され
た振子の傾動角からこの加速度に対応する傾動角を減算
することによって自動車の傾斜角を正確に求めろことが
できる。また、センサとしては振子センサと車速センサ
が必要であるが、振子センサは構成が簡単で安価であり
、かつＩｉｔ速センサは自動変速１■（ｋ！？においで
は元々Ｓ備されており、それを利用することによっ゛て
コストも安く済む等の効果がある。
、自動車の車体に固定した振子センサの出力信号から振
子の傾動角を検出することによって、自動車の傾斜角と
加速度が合成された振子の傾動角を検出でさ、一方車速
センサの出力信号から得られた車速の変化から自動車の
加速度を求めるとともに予め求められている加速度と振
り子の傾動角との間の関係からこの加速度に対応する振
子の傾動角を演拝して、前記振子センサにより検出され
た振子の傾動角からこの加速度に対応する傾動角を減算
することによって自動車の傾斜角を正確に求めろことが
できる。また、センサとしては振子センサと車速センサ
が必要であるが、振子センサは構成が簡単で安価であり
、かつＩｉｔ速センサは自動変速１■（ｋ！？においで
は元々Ｓ備されており、それを利用することによっ゛て
コストも安く済む等の効果がある。
！￥Ｓ１図は本発明方法を実施する装置の一例のブロッ
ク図、第２図は振り子センサの概略購成を示す断面図、
第３図〜第５図は作用説明図である。 １・・・・・・振子センサ ２・・・・・・ローパスフィルタ ３・・・・・・車速センサ ７・・・・・・ＣＰＵ １１・・・・・・振子 θＸ・・・・・・傾斜角 θｙ・・・・・・傾斜角 θｆ・・・・・・傾動角 ■・・・・・・車速 代理人 弁理士 石 原 勝 第１図 第２図
ク図、第２図は振り子センサの概略購成を示す断面図、
第３図〜第５図は作用説明図である。 １・・・・・・振子センサ ２・・・・・・ローパスフィルタ ３・・・・・・車速センサ ７・・・・・・ＣＰＵ １１・・・・・・振子 θＸ・・・・・・傾斜角 θｙ・・・・・・傾斜角 θｆ・・・・・・傾動角 ■・・・・・・車速 代理人 弁理士 石 原 勝 第１図 第２図
Claims (1)
- （１）自動車の車体に固定した振子センサの出力信号か
ら振子の傾動角を検出し、車速センサの出力信号から自
動車の加速度を求めるとともにこの加速度に対応する振
子の傾動角を演算し、前記振子センサにより検出された
振子の傾動角からこの加速度に対応する傾動角を減算し
て自動車の傾斜角を求めることを特徴とする自動車の傾
斜検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18630785A JPS6246208A (ja) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | 自動車の傾斜検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18630785A JPS6246208A (ja) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | 自動車の傾斜検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6246208A true JPS6246208A (ja) | 1987-02-28 |
Family
ID=16186034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18630785A Pending JPS6246208A (ja) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | 自動車の傾斜検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6246208A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63172909U (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | ||
| JPH04168314A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-16 | Komatsu Ltd | 移動体の傾斜角度計測装置 |
| JPH0572425U (ja) * | 1992-03-10 | 1993-10-05 | 株式会社日本製鋼所 | 押出機の混練度調整装置 |
-
1985
- 1985-08-23 JP JP18630785A patent/JPS6246208A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63172909U (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | ||
| JPH04168314A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-16 | Komatsu Ltd | 移動体の傾斜角度計測装置 |
| JPH0572425U (ja) * | 1992-03-10 | 1993-10-05 | 株式会社日本製鋼所 | 押出機の混練度調整装置 |
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