JP3244619B2 - 移動体の状態判定装置 - Google Patents
移動体の状態判定装置Info
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- JP3244619B2 JP3244619B2 JP18107295A JP18107295A JP3244619B2 JP 3244619 B2 JP3244619 B2 JP 3244619B2 JP 18107295 A JP18107295 A JP 18107295A JP 18107295 A JP18107295 A JP 18107295A JP 3244619 B2 JP3244619 B2 JP 3244619B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動体の状態判定装置に
関し、特に取り付けが容易で移動体の停止／起動／走行
を正確に判定可能な移動体の状態判定装置に関する。
関し、特に取り付けが容易で移動体の停止／起動／走行
を正確に判定可能な移動体の状態判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、自動車等の停止状態、起
動状態、走行状態等の状態の判定は、タイヤの回転等、
実際に回転運動している部位から得られる運動状態を示
す信号に基づいて行われる。最も一般的な運動状態を示
す信号の取得は、車両に設置済みの既存の車速センサー
を用い、車速センサーからの出力パルスに基づいて速度
や距離情報を計測して状態判定が行われる。
動状態、走行状態等の状態の判定は、タイヤの回転等、
実際に回転運動している部位から得られる運動状態を示
す信号に基づいて行われる。最も一般的な運動状態を示
す信号の取得は、車両に設置済みの既存の車速センサー
を用い、車速センサーからの出力パルスに基づいて速度
や距離情報を計測して状態判定が行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来は
エンジンコントロール等、他の目的のために配設されて
いる車速センサーからの出力を車速センサーの口出線の
途中をクリップして出力パルスを得ているので、上記エ
ンジンコントロール用の車載コンピュータ等の電子回路
に影響を及ぼし、電子回路の誤動作を引き起こす恐れが
ある。
エンジンコントロール等、他の目的のために配設されて
いる車速センサーからの出力を車速センサーの口出線の
途中をクリップして出力パルスを得ているので、上記エ
ンジンコントロール用の車載コンピュータ等の電子回路
に影響を及ぼし、電子回路の誤動作を引き起こす恐れが
ある。
【０００４】また、車種毎に車速センサーからの出力パ
ルスの出力形態は異なるため、この出力パルスに基づい
て判定するには当該出力形態を確認しなければならず、
そのための調査に時間と費用を要するだけでなく、クリ
ップ等の工事中に上記口出線を損傷してしまい、断線、
接触不良等の事故が発生する恐れもある。
ルスの出力形態は異なるため、この出力パルスに基づい
て判定するには当該出力形態を確認しなければならず、
そのための調査に時間と費用を要するだけでなく、クリ
ップ等の工事中に上記口出線を損傷してしまい、断線、
接触不良等の事故が発生する恐れもある。
【０００５】更に、特開平４ー７７６１３号に開示され
ている車載用ナビゲーション装置では、走行距離センサ
の出力から車両の停止状態を検出し、角速度センサーで
走行時の角速度を検出して、この角速度センサーの出力
をフィルタリング手段によってフィルタリングし、車両
の停止状態を検出したときに、フィルタリング手段の出
力値から角速度センサーのオフセット値を演算してこの
オフセット値によって、角速度センサーの出力を補正し
て車両の方位を演算するものであり、角速度センサーの
出力をフィルタリングしてからオフセットを演算してい
るので車体振動による角速度センサーの出力変動の影響
を抑え、車両の方位及び位置を精度良く算定できるとい
うものである。しかし、この技術でも停止状態の検出は
走行距離センサーの出力を使用しており、前述のような
不都合は避け得なかった。
ている車載用ナビゲーション装置では、走行距離センサ
の出力から車両の停止状態を検出し、角速度センサーで
走行時の角速度を検出して、この角速度センサーの出力
をフィルタリング手段によってフィルタリングし、車両
の停止状態を検出したときに、フィルタリング手段の出
力値から角速度センサーのオフセット値を演算してこの
オフセット値によって、角速度センサーの出力を補正し
て車両の方位を演算するものであり、角速度センサーの
出力をフィルタリングしてからオフセットを演算してい
るので車体振動による角速度センサーの出力変動の影響
を抑え、車両の方位及び位置を精度良く算定できるとい
うものである。しかし、この技術でも停止状態の検出は
走行距離センサーの出力を使用しており、前述のような
不都合は避け得なかった。
【０００６】そこで、本発明では、前記問題を解決し、
正確な移動体の停止／起動／走行等の状態を判定でき、
しかも車速センサーなどの既存の設備に手を加えずに、
非接触での移動体の状態を判定できる移動体の状態判定
装置を提供する。
正確な移動体の停止／起動／走行等の状態を判定でき、
しかも車速センサーなどの既存の設備に手を加えずに、
非接触での移動体の状態を判定できる移動体の状態判定
装置を提供する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明の移動体の状態判定装置は、移動体に取り付
けられた進行方向の加速度を検出する第１のセンサー
と、前記進行方向のピッチング角速度を検出する第２の
センサーと、旋回方位角速度を検出する第３のセンサー
と、 前記第１、第２及び第３のセンサーの各出力を所定
時間だけサンプリングしてデジタル化するＡ／Ｄ変換手
段と、 このＡ／Ｄ変換器から得られる前記第１、第２及
び第３のセンサー出力対応信号を所定時間だけ平均化す
る平均手段と、 この平均手段からの前記第１、第２及び
第３のセンサー出力対応信号をそれぞれ微分して出力す
る微分手段と、 前記加速度、ピッチング角速度及び旋回
方位角速度のそれぞれに対して、予め定めたしきい値を
記憶するしきい値メモリ手段と、 前記微分手段から得ら
れた前記第１、第２及び第３のセンサー出力対応信号と
前記しきい値メモリ手段に記憶されている対応するしき
い値とを比較する第１、第２、第３の比較演算を行い、
比較結果を出力する比較手段と、 この比較手段の出力に
基づいて、前記第１、第２及び第３の比較演算結果のう
ちいずれか一つが対応するしきい値以上であるときに
は、前記移動体は走行していると判定する判定手段と、
を備えて成る。 また、本発明の他の態様による移動体の
状態判定装置は、 移動体に取り付けられた進行方向の加
速度を検出する第１のセンサーと、前記進行方向のピッ
チング角速度を検出する第２のセンサーと、旋回方位角
速度を検出する第３のセンサーと、 前記第１、第２及び
第３のセンサーの各出力を所定時間だけサンプリングし
てデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換器
から得られる前記第１、第２及び第３のセンサー出力対
応信号を所定時間だけ平均化する平均手段と、 この平均
手段からの前記第１、第２及び第３のセンサー出力対応
信号をそれぞれ微分して出力する微分手段と、 前記加速
度、ピッチング角速度及び旋回方位角速度のそれぞれに
対して、予め定めたしきい値を記憶するしきい値メモリ
手段と、 前記微分手段から得られた前記第１、第２及び
第３のセンサー出力対応信号と前記しきい値メモリ手段
に記憶されている対応するしきい値とを比較する第１、
第２、第３の比較演算を行い、比較結果を出力する比較
手段と、 この比較手段の出力に基づいて、前記第１、第
２及び第３の比較演算結果が、いずれも対応するしきい
値未満であるとき前記移動体は停止していると判定する
判定手段と、を備えて成る。更に、本発明の他の態様に
よる移動体の状態判定装置は、 移動体に取り付けられた
進行方向の加速度を検出する第１のセンサーと、前記進
行方向のピッチング角速度を検出する第２のセンサー
と、旋回方位角速度を検出する第３のセンサーと、 前記
第１、第２及び第３のセンサーの各出力を所定時間だけ
サンプリングしてデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、 こ
のＡ／Ｄ変換器から得られる前記第１、第２及び第３の
センサー出力対応信号を所定時間だけ平均化する平均手
段と、 この平均手段からの前記第１、第２及び第３のセ
ンサー出力対応信号をそれぞれ微分して出力する微分手
段と、 前記加速度、ピッチング角速度及び旋回方位角速
度のそれぞれに対して、予め定めたしきい値を記憶する
しきい値メモリ手段と、 前記微分手段から得られた前記
第１、第２及び第３のセンサー出力対応信号と前記しき
い値メモリ手段に記憶されている対応するしきい値とを
比較する第１、第２、第３の比較演算を行い、比較結果
を出力する比較手段と、 この比較手段の出力に基づい
て、前記第１及び第２の比較演算結果が、いずれも対応
するしきい値以上であるときには、前記移動体は起動状
態であると判定する判定手段と、を備えて成る。
めに本発明の移動体の状態判定装置は、移動体に取り付
けられた進行方向の加速度を検出する第１のセンサー
と、前記進行方向のピッチング角速度を検出する第２の
センサーと、旋回方位角速度を検出する第３のセンサー
と、 前記第１、第２及び第３のセンサーの各出力を所定
時間だけサンプリングしてデジタル化するＡ／Ｄ変換手
段と、 このＡ／Ｄ変換器から得られる前記第１、第２及
び第３のセンサー出力対応信号を所定時間だけ平均化す
る平均手段と、 この平均手段からの前記第１、第２及び
第３のセンサー出力対応信号をそれぞれ微分して出力す
る微分手段と、 前記加速度、ピッチング角速度及び旋回
方位角速度のそれぞれに対して、予め定めたしきい値を
記憶するしきい値メモリ手段と、 前記微分手段から得ら
れた前記第１、第２及び第３のセンサー出力対応信号と
前記しきい値メモリ手段に記憶されている対応するしき
い値とを比較する第１、第２、第３の比較演算を行い、
比較結果を出力する比較手段と、 この比較手段の出力に
基づいて、前記第１、第２及び第３の比較演算結果のう
ちいずれか一つが対応するしきい値以上であるときに
は、前記移動体は走行していると判定する判定手段と、
を備えて成る。 また、本発明の他の態様による移動体の
状態判定装置は、 移動体に取り付けられた進行方向の加
速度を検出する第１のセンサーと、前記進行方向のピッ
チング角速度を検出する第２のセンサーと、旋回方位角
速度を検出する第３のセンサーと、 前記第１、第２及び
第３のセンサーの各出力を所定時間だけサンプリングし
てデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換器
から得られる前記第１、第２及び第３のセンサー出力対
応信号を所定時間だけ平均化する平均手段と、 この平均
手段からの前記第１、第２及び第３のセンサー出力対応
信号をそれぞれ微分して出力する微分手段と、 前記加速
度、ピッチング角速度及び旋回方位角速度のそれぞれに
対して、予め定めたしきい値を記憶するしきい値メモリ
手段と、 前記微分手段から得られた前記第１、第２及び
第３のセンサー出力対応信号と前記しきい値メモリ手段
に記憶されている対応するしきい値とを比較する第１、
第２、第３の比較演算を行い、比較結果を出力する比較
手段と、 この比較手段の出力に基づいて、前記第１、第
２及び第３の比較演算結果が、いずれも対応するしきい
値未満であるとき前記移動体は停止していると判定する
判定手段と、を備えて成る。更に、本発明の他の態様に
よる移動体の状態判定装置は、 移動体に取り付けられた
進行方向の加速度を検出する第１のセンサーと、前記進
行方向のピッチング角速度を検出する第２のセンサー
と、旋回方位角速度を検出する第３のセンサーと、 前記
第１、第２及び第３のセンサーの各出力を所定時間だけ
サンプリングしてデジタル化するＡ／Ｄ変換手段と、 こ
のＡ／Ｄ変換器から得られる前記第１、第２及び第３の
センサー出力対応信号を所定時間だけ平均化する平均手
段と、 この平均手段からの前記第１、第２及び第３のセ
ンサー出力対応信号をそれぞれ微分して出力する微分手
段と、 前記加速度、ピッチング角速度及び旋回方位角速
度のそれぞれに対して、予め定めたしきい値を記憶する
しきい値メモリ手段と、 前記微分手段から得られた前記
第１、第２及び第３のセンサー出力対応信号と前記しき
い値メモリ手段に記憶されている対応するしきい値とを
比較する第１、第２、第３の比較演算を行い、比較結果
を出力する比較手段と、 この比較手段の出力に基づい
て、前記第１及び第２の比較演算結果が、いずれも対応
するしきい値以上であるときには、前記移動体は起動状
態であると判定する判定手段と、を備えて成る。
【０００８】
【０００９】
【作用】本発明では、移動体に取り付けられた進行方向
加速度検出用の第１のセンサーと、進行方向のピッチン
グ角速度検出用の第２のセンサーと、旋回方位角速度検
出用の第３のセンサーからの各出力を所定時間だけサン
プリングして得られる各センサー出力対応信号を所定時
間だけ平均化し、平均化信号のそれぞれを微分して得ら
れる信号と、上記加速度、ピッチング角速度及び旋回方
位角速度のそれぞれに対して予め定めた対応するしきい
値とを比較し、比較結果に基づいて移動体の状態を判定
している。例えば、上記所定手段は、上記第１、第２及
び第３の比較演算結果が、いずれも対応するしきい値以
上であるときには、移動体は走行していると判定し、い
ずれも対応するしきい値未満であるときは移動体は停止
していると判定することができる。また、前記第１及び
第２の比較演算結果が、いずれも対応するしきい値以上
であるときには、前記移動体は起動状態であると判定す
ることができる。
加速度検出用の第１のセンサーと、進行方向のピッチン
グ角速度検出用の第２のセンサーと、旋回方位角速度検
出用の第３のセンサーからの各出力を所定時間だけサン
プリングして得られる各センサー出力対応信号を所定時
間だけ平均化し、平均化信号のそれぞれを微分して得ら
れる信号と、上記加速度、ピッチング角速度及び旋回方
位角速度のそれぞれに対して予め定めた対応するしきい
値とを比較し、比較結果に基づいて移動体の状態を判定
している。例えば、上記所定手段は、上記第１、第２及
び第３の比較演算結果が、いずれも対応するしきい値以
上であるときには、移動体は走行していると判定し、い
ずれも対応するしきい値未満であるときは移動体は停止
していると判定することができる。また、前記第１及び
第２の比較演算結果が、いずれも対応するしきい値以上
であるときには、前記移動体は起動状態であると判定す
ることができる。
【００１０】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は本発明による移動体の状態判定装置の
一実施例を示す構成ブロック図である。
説明する。図１は本発明による移動体の状態判定装置の
一実施例を示す構成ブロック図である。
【００１１】本実施例では、移動体に、図２に示すよう
な、進行方向の加速度Ａ１を検出する加速度センサー１
１と、進行方向のピッチング角速度（ここで、進行方向
のピッチング角とは移動体の進行方向に対する振れ角で
ある）Ａ２を検出するピッチング角速度センサー１２
と、旋回方位角速度Ａ３を検出する旋回角速度センサー
１３とを取り付け、前記各センサー１１〜１３からの加
速度出力Ａ１と進行方向ピッチング角速度出力Ａ２、旋
回方位角速度出力Ａ３に基づいて演算処理を施して移動
体の状態を判定する。
な、進行方向の加速度Ａ１を検出する加速度センサー１
１と、進行方向のピッチング角速度（ここで、進行方向
のピッチング角とは移動体の進行方向に対する振れ角で
ある）Ａ２を検出するピッチング角速度センサー１２
と、旋回方位角速度Ａ３を検出する旋回角速度センサー
１３とを取り付け、前記各センサー１１〜１３からの加
速度出力Ａ１と進行方向ピッチング角速度出力Ａ２、旋
回方位角速度出力Ａ３に基づいて演算処理を施して移動
体の状態を判定する。
【００１２】図１を参照すると、電源１００のＯＮ設定
に応答して、加速度センサー１１とピッチング角速度セ
ンサー１２、旋回角速度センサー１３からの加速度信号
Ａ１とピッチング角速度信号出力Ａ２、旋回方位角速度
出力Ａ３がアンプ２０で増幅された後、Ａ／Ｄ変換部３
０でサンプリングされ、デジタル化される。このサンプ
リング及びデジタル化処理は、所定の時間、例えば、１
秒間だけ実行される。こうして得られた加速度データＡ
１と角速度データＡ２、Ａ３は演算部４０に入力され
て、所定の演算処理が施されて移動体の状態が判定され
る。
に応答して、加速度センサー１１とピッチング角速度セ
ンサー１２、旋回角速度センサー１３からの加速度信号
Ａ１とピッチング角速度信号出力Ａ２、旋回方位角速度
出力Ａ３がアンプ２０で増幅された後、Ａ／Ｄ変換部３
０でサンプリングされ、デジタル化される。このサンプ
リング及びデジタル化処理は、所定の時間、例えば、１
秒間だけ実行される。こうして得られた加速度データＡ
１と角速度データＡ２、Ａ３は演算部４０に入力され
て、所定の演算処理が施されて移動体の状態が判定され
る。
【００１３】演算部４０は、平均演算部４０１、微分演
算部４０２、比較演算部４０３、しきい値メモリ４０４
及び判定部４０５を備える。平均演算部４０１は、加速
度センサー１１と角速度センサー１２、１３のそれぞれ
からの加速度出力信号Ａ１と角速度出力信号Ａ２、Ａ３
のそれぞれを、例えば、１秒間平均化して平均値を求め
る。微分演算部４０２は、平均演算部４０１からの加速
度信号Ａ１と角速度信号Ａ２、Ａ３対応の平均値信号を
微分して加速度及び角速度のそれぞれの変化値△Ａ１、
△Ａ２及び△Ａ３を求める。比較演算部４０３は、微分
演算部４０２で得られた加速度と角速度の変化値△Ａ１
〜△Ａ３のそれぞれと、しきい値メモリ４０４に記憶さ
れている加速度Ａ１と角速度Ａ２、Ａ３に対応して予め
定めらられているしきい値Ｓ１、Ｓ２及びＳ３のそれぞ
れとを比較し、比較結果を出力する。
算部４０２、比較演算部４０３、しきい値メモリ４０４
及び判定部４０５を備える。平均演算部４０１は、加速
度センサー１１と角速度センサー１２、１３のそれぞれ
からの加速度出力信号Ａ１と角速度出力信号Ａ２、Ａ３
のそれぞれを、例えば、１秒間平均化して平均値を求め
る。微分演算部４０２は、平均演算部４０１からの加速
度信号Ａ１と角速度信号Ａ２、Ａ３対応の平均値信号を
微分して加速度及び角速度のそれぞれの変化値△Ａ１、
△Ａ２及び△Ａ３を求める。比較演算部４０３は、微分
演算部４０２で得られた加速度と角速度の変化値△Ａ１
〜△Ａ３のそれぞれと、しきい値メモリ４０４に記憶さ
れている加速度Ａ１と角速度Ａ２、Ａ３に対応して予め
定めらられているしきい値Ｓ１、Ｓ２及びＳ３のそれぞ
れとを比較し、比較結果を出力する。
【００１４】しきい値メモリ４０４に記憶されているし
きい値Ｓ１，Ｓ２及びＳ３は、進行方向の加速度Ａ１、
ピッチング角速度Ａ２、旋回方向角速度Ａ３の変化が、
つまり移動体の移動があると判定するに充分な値として
定めて記憶されており、予め経験的に、または実験的に
定める事ができる。比較演算部４０３からは、センサー
１１〜１３の各出力に対応する信号の平均値の微分値
が、例えば、前記平均演算部４０１での平均化を１秒間
実行し、これを３回行なって３秒間、対応するしきい値
Ｓ１〜Ｓ３未満のとき、パラメータＶ１〜Ｖ３として
“０”をそれぞれとして、それ以外であれば“１”を出
力する。
きい値Ｓ１，Ｓ２及びＳ３は、進行方向の加速度Ａ１、
ピッチング角速度Ａ２、旋回方向角速度Ａ３の変化が、
つまり移動体の移動があると判定するに充分な値として
定めて記憶されており、予め経験的に、または実験的に
定める事ができる。比較演算部４０３からは、センサー
１１〜１３の各出力に対応する信号の平均値の微分値
が、例えば、前記平均演算部４０１での平均化を１秒間
実行し、これを３回行なって３秒間、対応するしきい値
Ｓ１〜Ｓ３未満のとき、パラメータＶ１〜Ｖ３として
“０”をそれぞれとして、それ以外であれば“１”を出
力する。
【００１５】判定部４０５は、比較演算部４０３からの
パラメータＶ１〜Ｖ３を受け、パラメータＶ１〜Ｖ３の
うち一つでも”１”であれば、“走行”と判定し、Ｖ１
〜Ｖ３のいずれもが、所定時間、例えば、３秒間継続し
て”０”であるとき、停止と判定する。また、前回の判
定が“停止”である場合、パラメータＶ１，Ｖ２が
“１”であれば“起動”と判定し、以後、“停止”と判
定されるまで“走行”の判定を行う。判断部４０５にお
ける判定基準は、図３にまとめて示されている。
パラメータＶ１〜Ｖ３を受け、パラメータＶ１〜Ｖ３の
うち一つでも”１”であれば、“走行”と判定し、Ｖ１
〜Ｖ３のいずれもが、所定時間、例えば、３秒間継続し
て”０”であるとき、停止と判定する。また、前回の判
定が“停止”である場合、パラメータＶ１，Ｖ２が
“１”であれば“起動”と判定し、以後、“停止”と判
定されるまで“走行”の判定を行う。判断部４０５にお
ける判定基準は、図３にまとめて示されている。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動体の
状態判定装置によれば、既存の車両搭載機器とは全く独
立な構成部を付加するだけで良いので、車種に依存せず
に簡単に取り付けられ、車速センサーの出力形態等の調
査も不要でコンピュータ等の電子回路に悪影響も及ぼさ
ない。また、サンプリング平均化、微分処理により変化
量を求めているので、オフセット値誤差を軽減でき、し
きい値を設定してセンサー出力変化量がしきい値以下で
あれば、短時間でも正確に停止と判定できる。
状態判定装置によれば、既存の車両搭載機器とは全く独
立な構成部を付加するだけで良いので、車種に依存せず
に簡単に取り付けられ、車速センサーの出力形態等の調
査も不要でコンピュータ等の電子回路に悪影響も及ぼさ
ない。また、サンプリング平均化、微分処理により変化
量を求めているので、オフセット値誤差を軽減でき、し
きい値を設定してセンサー出力変化量がしきい値以下で
あれば、短時間でも正確に停止と判定できる。
【図１】本発明による移動体の状態判定装置の一実施例
を示す構成ブロック図である。
を示す構成ブロック図である。
【図２】図１における実施例における移動体に取り付け
られる進行方向加速度を検出する速度センサー１１と、
進行方向ピッチング角速度を検出するピッチング角速度
センサー１２と、旋回方位角速度を検出する旋回角速度
センサー１３を示す図である。
られる進行方向加速度を検出する速度センサー１１と、
進行方向ピッチング角速度を検出するピッチング角速度
センサー１２と、旋回方位角速度を検出する旋回角速度
センサー１３を示す図である。
【図３】図１の実施例における判定部４０５の判定基準
を示す図である。
を示す図である。
１１ 速度センサー １２ ピッチング角速度センサー １３ 旋回角速度センサー ２０ アンプ ３０ Ａ／Ｄ変換器 ４０ 演算部 １００ 電源 ４０１ 平均演算部 ４０２ 微分演算部 ４０３ 比較演算部 ４０４ しきい値メモリ ４０５ 判定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−151523（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−233148（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−225165（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−26161（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−264285（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−72630（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 13/00 - 13/04
Claims (3)
- 【請求項１】移動体に取り付けられた進行方向の加速度
を検出する第１のセンサーと、前記進行方向のピッチン
グ角速度を検出する第２のセンサーと、旋回方位角速度
を検出する第３のセンサーと、 前記第１、第２及び第３のセンサーの各出力を所定時間
だけサンプリングしてデジタル化するＡ／Ｄ変換手段
と、 このＡ／Ｄ変換器から得られる前記第１、第２及び第３
のセンサー出力対応信号を所定時間だけ平均化する平均
手段と、 この平均手段からの前記第１、第２及び第３のセンサー
出力対応信号をそれぞれ微分して出力する微分手段と、 前記加速度、ピッチング角速度及び旋回方位角速度のそ
れぞれに対して、予め定めたしきい値を記憶するしきい
値メモリ手段と、 前記微分手段から得られた前記第１、第２及び第３のセ
ンサー出力対応信号と前記しきい値メモリ手段に記憶さ
れている対応するしきい値とを比較する第１、第２、第
３の比較演算を行い、比較結果を出力する比較手段と、 この比較手段の出力に基づいて、前記第１、第２及び第
３の比較演算結果のうちいずれか一つが対応するしきい
値以上であるときには、前記移動体は走行していると判
定する判定手段と、 を備えて成ることを特徴とする 移動体の状態判定装置。 - 【請求項２】移動体に取り付けられた進行方向の加速度
を検出する第１のセンサーと、前記進行方向のピッチン
グ角速度を検出する第２のセンサーと、旋回方位角速度
を検出する第３のセンサーと、 前記第１、第２及び第３のセンサーの各出力を所定時間
だけサンプリングしてデジタル化するＡ／Ｄ変換手段
と、 このＡ／Ｄ変換器から得られる前記第１、第２及び第３
のセンサー出力対応信号を所定時間だけ平均化する平均
手段と、 この平均手段からの前記第１、第２及び第３のセンサー
出力対応信号をそれぞ れ微分して出力する微分手段と、 前記加速度、ピッチング角速度及び旋回方位角速度のそ
れぞれに対して、予め定めたしきい値を記憶するしきい
値メモリ手段と、 前記微分手段から得られた前記第１、第２及び第３のセ
ンサー出力対応信号と前記しきい値メモリ手段に記憶さ
れている対応するしきい値とを比較する第１、第２、第
３の比較演算を行い、比較結果を出力する比較手段と、 この比較手段の出力に基づいて、前記第１、第２及び第
３の比較演算結果が、いずれも対応するしきい値未満で
あるとき前記移動体は停止していると判定する判定手段
と、 を備えて成ることを特徴とする 移動体の状態判定装置。 - 【請求項３】移動体に取り付けられた進行方向の加速度
を検出する第１のセンサーと、前記進行方向のピッチン
グ角速度を検出する第２のセンサーと、旋回方位角速度
を検出する第３のセンサーと、 前記第１、第２及び第３のセンサーの各出力を所定時間
だけサンプリングしてデジタル化するＡ／Ｄ変換手段
と、 このＡ／Ｄ変換器から得られる前記第１、第２及び第３
のセンサー出力対応信号を所定時間だけ平均化する平均
手段と、 この平均手段からの前記第１、第２及び第３のセンサー
出力対応信号をそれぞれ微分して出力する微分手段と、 前記加速度、ピッチング角速度及び旋回方位角速度のそ
れぞれに対して、予め定めたしきい値を記憶するしきい
値メモリ手段と、 前記微分手段から得られた前記第１、第２及び第３のセ
ンサー出力対応信号と前記しきい値メモリ手段に記憶さ
れている対応するしきい値とを比較する第１、第２、第
３の比較演算を行い、比較結果を出力する比較手段と、 この比較手段の出力に基づいて、前記第１及び第２の比
較演算結果が、いずれも対応するしきい値以上であると
きには、前記移動体は起動状態であると判定する判定手
段と、 を備えて成ることを特徴とする 移動体の状態判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18107295A JP3244619B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 移動体の状態判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18107295A JP3244619B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 移動体の状態判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095351A JPH095351A (ja) | 1997-01-10 |
| JP3244619B2 true JP3244619B2 (ja) | 2002-01-07 |
Family
ID=16094319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18107295A Expired - Fee Related JP3244619B2 (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 移動体の状態判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3244619B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3145942B2 (ja) * | 1997-02-18 | 2001-03-12 | 日本電気株式会社 | 電源システム |
-
1995
- 1995-06-22 JP JP18107295A patent/JP3244619B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH095351A (ja) | 1997-01-10 |
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