JP3198968B2 - 加速度センサの出力信号の処理方法 - Google Patents
加速度センサの出力信号の処理方法Info
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- JP3198968B2 JP3198968B2 JP7053697A JP7053697A JP3198968B2 JP 3198968 B2 JP3198968 B2 JP 3198968B2 JP 7053697 A JP7053697 A JP 7053697A JP 7053697 A JP7053697 A JP 7053697A JP 3198968 B2 JP3198968 B2 JP 3198968B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は加速度センサの出
力信号の処理方法に関し、特に、たとえば自動車のナビ
ゲーションシステムに用いられる加速度センサの出力信
号の処理方法に関する。
力信号の処理方法に関し、特に、たとえば自動車のナビ
ゲーションシステムに用いられる加速度センサの出力信
号の処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車のナビゲーションシステム
において、ＧＰＳ信号より自動車の位置情報を得てい
た。
において、ＧＰＳ信号より自動車の位置情報を得てい
た。
【０００３】しかしながら、トンネル，ビルの陰，高架
下などＧＰＳ信号のとどかない場所では、自動車の位置
情報は得られなかった。
下などＧＰＳ信号のとどかない場所では、自動車の位置
情報は得られなかった。
【０００４】そこで、ＧＰＳ信号のとどかない場所でも
自動車の位置情報を得るために、自動車の加速度を検出
する加速度センサの出力信号を時間で積分して自動車の
速度を演算する速度演算装置が考え出された。なお、加
速度センサの出力信号は、加速度が０であるときに０に
なるようにするために、時間で積分される前に、一定の
基準電圧で常時シフトされる場合がある。このような速
度演算装置を用いれば、ＧＰＳ信号のとどかない場所で
も、自動車の速度を演算することができ、その演算した
速度を時間で積分することによって自動車の走行距離を
求めることができる。そのため、そのような速度演算装
置などを用いれば、ＧＰＳ信号がとどかなくなってから
の自動車の走行距離を求めることができ、それによっ
て、自動車の位置情報を得ることができる。
自動車の位置情報を得るために、自動車の加速度を検出
する加速度センサの出力信号を時間で積分して自動車の
速度を演算する速度演算装置が考え出された。なお、加
速度センサの出力信号は、加速度が０であるときに０に
なるようにするために、時間で積分される前に、一定の
基準電圧で常時シフトされる場合がある。このような速
度演算装置を用いれば、ＧＰＳ信号のとどかない場所で
も、自動車の速度を演算することができ、その演算した
速度を時間で積分することによって自動車の走行距離を
求めることができる。そのため、そのような速度演算装
置などを用いれば、ＧＰＳ信号がとどかなくなってから
の自動車の走行距離を求めることができ、それによっ
て、自動車の位置情報を得ることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、そのような
速度演算装置では、加速度センサの温度ドリフトや坂道
などの傾斜における重力加速度の影響を受けることが問
題となっていた。
速度演算装置では、加速度センサの温度ドリフトや坂道
などの傾斜における重力加速度の影響を受けることが問
題となっていた。
【０００６】それゆえに、この発明の主たる目的は、加
速度センサの温度ドリフトや坂道などの傾斜における重
力加速度の影響を抑制することができる、加速度センサ
の出力信号の処理方法を提供することである。
速度センサの温度ドリフトや坂道などの傾斜における重
力加速度の影響を抑制することができる、加速度センサ
の出力信号の処理方法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明にかかる加速度
センサの出力信号の処理方法は、自動車の進行方向にお
ける加速度を検出するための加速度センサの出力信号を
処理する方法であって、加速度センサの出力信号におい
て自動車の進行方向における加速度に対応した加速度対
応信号成分を少なくとも除いた非加速度対応信号成分の
分散値からその自動車の走行状態が検出され、その自動
車の走行状態に基づいて加速度センサの出力信号が補正
される、加速度センサの出力信号の処理方法であって、
自動車の進行方向における速度が一定であるときに得ら
れる非加速度対応信号成分の分散値が予め第１の閾値と
して設定され、非加速度対応信号成分の分散値が第１の
閾値以下であるときの加速度センサの出力信号がそれ以
後の加速度センサの出力信号を補正するための基準電圧
として用いられる、加速度センサの出力信号の処理方法
である。
センサの出力信号の処理方法は、自動車の進行方向にお
ける加速度を検出するための加速度センサの出力信号を
処理する方法であって、加速度センサの出力信号におい
て自動車の進行方向における加速度に対応した加速度対
応信号成分を少なくとも除いた非加速度対応信号成分の
分散値からその自動車の走行状態が検出され、その自動
車の走行状態に基づいて加速度センサの出力信号が補正
される、加速度センサの出力信号の処理方法であって、
自動車の進行方向における速度が一定であるときに得ら
れる非加速度対応信号成分の分散値が予め第１の閾値と
して設定され、非加速度対応信号成分の分散値が第１の
閾値以下であるときの加速度センサの出力信号がそれ以
後の加速度センサの出力信号を補正するための基準電圧
として用いられる、加速度センサの出力信号の処理方法
である。
【０００８】この発明にかかる加速度センサの出力信号
の処理方法では、自動車の進行方向における加速度を検
出するための加速度センサの出力信号において自動車の
進行方向における加速度に対応した加速度対応信号成分
を少なくとも除いた非加速度対応信号成分の分散値から
その自動車の走行状態が検出される。そして、その自動
車の走行状態に基づいて、加速度センサの出力信号が補
正される。そのため、加速度センサの温度ドリフトや坂
道などの傾斜における重力加速度の影響が抑制される。
の処理方法では、自動車の進行方向における加速度を検
出するための加速度センサの出力信号において自動車の
進行方向における加速度に対応した加速度対応信号成分
を少なくとも除いた非加速度対応信号成分の分散値から
その自動車の走行状態が検出される。そして、その自動
車の走行状態に基づいて、加速度センサの出力信号が補
正される。そのため、加速度センサの温度ドリフトや坂
道などの傾斜における重力加速度の影響が抑制される。
【０００９】なお、加速度センサの出力信号は、自動車
の停止時には、たとえば図３に示すように広範囲の周波
数帯域においてほとんど得られないが、自動車の一定速
度走行時には、たとえば図４に示すように１０Ｈｚ以上
の高い周波数帯域において少しだけ得られる。また、加
速度センサの出力信号は、自動車の加速度走行時には、
加速度対応信号成分以外のたとえば１０Ｈｚ以上の非加
速度対応信号成分において変動が大きくなる。そのた
め、非加速度対応信号成分の分散値から自動車の走行状
態を検出することができる。
の停止時には、たとえば図３に示すように広範囲の周波
数帯域においてほとんど得られないが、自動車の一定速
度走行時には、たとえば図４に示すように１０Ｈｚ以上
の高い周波数帯域において少しだけ得られる。また、加
速度センサの出力信号は、自動車の加速度走行時には、
加速度対応信号成分以外のたとえば１０Ｈｚ以上の非加
速度対応信号成分において変動が大きくなる。そのた
め、非加速度対応信号成分の分散値から自動車の走行状
態を検出することができる。
【００１０】さらに、この発明にかかる加速度センサの
出力信号の処理方法では、自動車の進行方向における速
度が一定であるときに得られる非加速度対応信号成分の
分散値が予め第１の閾値として設定され、非加速度対応
信号成分の分散値が第１の閾値以下であるときの加速度
センサの出力信号がそれ以後の加速度センサの出力信号
を補正するための基準電圧として用いられる。そのた
め、この基準電圧は、自動車の進行方向における速度が
一定であるときの加速度センサの出力信号、すなわち自
動車の進行方向における加速度が０であるときの加速度
センサの出力信号に相当し、温度ドリフトや傾斜におけ
る重力加速度による加速度センサの出力信号における誤
差成分となる。
出力信号の処理方法では、自動車の進行方向における速
度が一定であるときに得られる非加速度対応信号成分の
分散値が予め第１の閾値として設定され、非加速度対応
信号成分の分散値が第１の閾値以下であるときの加速度
センサの出力信号がそれ以後の加速度センサの出力信号
を補正するための基準電圧として用いられる。そのた
め、この基準電圧は、自動車の進行方向における速度が
一定であるときの加速度センサの出力信号、すなわち自
動車の進行方向における加速度が０であるときの加速度
センサの出力信号に相当し、温度ドリフトや傾斜におけ
る重力加速度による加速度センサの出力信号における誤
差成分となる。
【００１１】また、この発明にかかる加速度センサの出
力信号の処理方法では、たとえば、加速度センサの出力
信号から基準電圧を差し引くことによって、加速度セン
サの出力信号から誤差成分が差し引かれ、加速度センサ
の出力信号が補正される。この場合、自動車の進行方向
における加速度が０であるときには、加速度センサの出
力信号が０に補正される。
力信号の処理方法では、たとえば、加速度センサの出力
信号から基準電圧を差し引くことによって、加速度セン
サの出力信号から誤差成分が差し引かれ、加速度センサ
の出力信号が補正される。この場合、自動車の進行方向
における加速度が０であるときには、加速度センサの出
力信号が０に補正される。
【００１２】さらに、この発明にかかる加速度センサの
出力信号の処理方法において、補正後の加速度センサの
出力信号を時間で積分することによって、自動車の進行
方向における速度に対応した速度対応信号が得られる。
出力信号の処理方法において、補正後の加速度センサの
出力信号を時間で積分することによって、自動車の進行
方向における速度に対応した速度対応信号が得られる。
【００１３】この場合、たとえば、自動車の進行方向に
おける速度が０であるときに得られる非加速度対応信号
成分の分散値が予め第２の閾値として設定され、非加速
度対応信号成分の分散値が第２の閾値以下であるときに
速度対応信号が０にされると、自動車の進行方向におけ
る速度が０であるときには、０である速度対応信号が得
られる。
おける速度が０であるときに得られる非加速度対応信号
成分の分散値が予め第２の閾値として設定され、非加速
度対応信号成分の分散値が第２の閾値以下であるときに
速度対応信号が０にされると、自動車の進行方向におけ
る速度が０であるときには、０である速度対応信号が得
られる。
【００１４】この発明の上述の目的、その他の目的、特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の発明の実施
の形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。
徴および利点は、図面を参照して行う以下の発明の実施
の形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００１５】
【発明の実施の形態】図１はこの発明を実施するための
速度演算装置の一例を示すブロック図である。図１に示
す速度演算装置１０は加速度センサ１２を含む。加速度
センサ１２は、自動車の進行方向における加速度を検出
してその加速度に対応したアナログ信号を出力するため
のものであり、その加速度を検出するために適当な位置
たとえば自動車の車体などに取り付けられる。
速度演算装置の一例を示すブロック図である。図１に示
す速度演算装置１０は加速度センサ１２を含む。加速度
センサ１２は、自動車の進行方向における加速度を検出
してその加速度に対応したアナログ信号を出力するため
のものであり、その加速度を検出するために適当な位置
たとえば自動車の車体などに取り付けられる。
【００１６】加速度センサ１２の出力端は、Ａ／Ｄ変換
器１４の入力端に接続される。Ａ／Ｄ変換器１４は、加
速度センサ１２から出力されるアナログ信号を、デジタ
ル信号に変換するためのものである。
器１４の入力端に接続される。Ａ／Ｄ変換器１４は、加
速度センサ１２から出力されるアナログ信号を、デジタ
ル信号に変換するためのものである。
【００１７】Ａ／Ｄ変換器１４の出力端は、基準電圧補
正回路１６の入力端に接続される。基準電圧補正回路１
６は、加速度センサ１２の出力信号を補正するための補
正信号としての基準電圧を補正し出力するためのもので
ある。
正回路１６の入力端に接続される。基準電圧補正回路１
６は、加速度センサ１２の出力信号を補正するための補
正信号としての基準電圧を補正し出力するためのもので
ある。
【００１８】また、Ａ／Ｄ変換器１４の出力端は、差動
増幅回路１８の非反転入力端に接続される。差動増幅回
路１８の反転入力端には、基準電圧補正回路１６の出力
端が接続される。差動増幅回路１８は、Ａ／Ｄ変換器１
４の出力信号を基準電圧補正回路１６から出力される基
準電圧で補正して、自動車の進行方向における加速度に
対応した加速度対応信号を得るためのものである。
増幅回路１８の非反転入力端に接続される。差動増幅回
路１８の反転入力端には、基準電圧補正回路１６の出力
端が接続される。差動増幅回路１８は、Ａ／Ｄ変換器１
４の出力信号を基準電圧補正回路１６から出力される基
準電圧で補正して、自動車の進行方向における加速度に
対応した加速度対応信号を得るためのものである。
【００１９】差動増幅回路１８の出力端は、積分回路２
０の入力端に接続される。積分回路２０は、差動増幅回
路１８の出力信号を積分して、自動車の進行方向におけ
る速度に対応した速度対応信号を得るためのものであ
る。また、積分回路２０の出力端は、出力端子２２に接
続される。
０の入力端に接続される。積分回路２０は、差動増幅回
路１８の出力信号を積分して、自動車の進行方向におけ
る速度に対応した速度対応信号を得るためのものであ
る。また、積分回路２０の出力端は、出力端子２２に接
続される。
【００２０】さらに、Ａ／Ｄ変換器１４の出力端は、フ
ィルタ２４の入力端に接続される。フィルタ２４は、Ａ
／Ｄ変換器１４の出力信号において自動車の進行方向に
おける加速度に対応した周波数の低い加速度対応信号成
分を少なくとも除いた周波数の高い非加速度対応信号成
分を通過するためのものである。このフィルタ２４とし
ては、たとえば１０Ｈｚ以下の加速度対応信号成分を遮
断するハイパスフィルタやバンドパスフィルタが用いら
れる。
ィルタ２４の入力端に接続される。フィルタ２４は、Ａ
／Ｄ変換器１４の出力信号において自動車の進行方向に
おける加速度に対応した周波数の低い加速度対応信号成
分を少なくとも除いた周波数の高い非加速度対応信号成
分を通過するためのものである。このフィルタ２４とし
ては、たとえば１０Ｈｚ以下の加速度対応信号成分を遮
断するハイパスフィルタやバンドパスフィルタが用いら
れる。
【００２１】フィルタ２４の出力端は、ＣＰＵ２６に接
続される。ＣＰＵ２６は、フィルタ２４の出力信号の分
散値、すなわち非加速度対応信号成分の分散値を求め、
その分散値から自動車の走行状態を判断などするための
ものである。
続される。ＣＰＵ２６は、フィルタ２４の出力信号の分
散値、すなわち非加速度対応信号成分の分散値を求め、
その分散値から自動車の走行状態を判断などするための
ものである。
【００２２】ＣＰＵ２６には、クロック２８およびメモ
リ３０が接続される。クロック２８は、計時用のもので
ある。また、メモリ３０には、ＣＰＵ２６を動作するた
めの動作プログラムなどが書き込まれている。
リ３０が接続される。クロック２８は、計時用のもので
ある。また、メモリ３０には、ＣＰＵ２６を動作するた
めの動作プログラムなどが書き込まれている。
【００２３】ＣＰＵ２６は、基準電圧補正回路１６の他
の入力端および積分回路２０のリセット入力端に接続さ
れる。
の入力端および積分回路２０のリセット入力端に接続さ
れる。
【００２４】次に、図２に示すフロー図などを参照し
て、この速度演算装置１０の動作の一例について説明す
る。
て、この速度演算装置１０の動作の一例について説明す
る。
【００２５】まず、ステップＳ１では、加速度センサ１
２によって、自動車の進行方向における加速度が検出さ
れ、加速度センサ１２の出力端からアナログ信号である
出力信号が得られる。このアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換
器１４でデジタル信号に変換される。この場合、加速度
センサ１２の出力信号は、自動車の進行方向における加
速度に対応した周波数の低い加速度対応信号成分を有す
るが、それ以外にドリフト成分や重力加速度成分などの
周波数の高い非加速度対応信号成分を有する場合があ
る。
２によって、自動車の進行方向における加速度が検出さ
れ、加速度センサ１２の出力端からアナログ信号である
出力信号が得られる。このアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換
器１４でデジタル信号に変換される。この場合、加速度
センサ１２の出力信号は、自動車の進行方向における加
速度に対応した周波数の低い加速度対応信号成分を有す
るが、それ以外にドリフト成分や重力加速度成分などの
周波数の高い非加速度対応信号成分を有する場合があ
る。
【００２６】そして、ステップＳ３では、フィルタ２４
によって、加速度センサ１２の出力信号において自動車
の進行方向における加速度に対応した加速度対応信号成
分を少なくとも除いた非加速度対応信号成分が検出され
る。この場合、Ａ／Ｄ変換器１４の出力信号において自
動車の進行方向における加速度に対応した周波数の低い
加速度対応信号成分を少なくとも除いた周波数の高い非
加速度対応信号成分が、フィルタ２４を通過する。
によって、加速度センサ１２の出力信号において自動車
の進行方向における加速度に対応した加速度対応信号成
分を少なくとも除いた非加速度対応信号成分が検出され
る。この場合、Ａ／Ｄ変換器１４の出力信号において自
動車の進行方向における加速度に対応した周波数の低い
加速度対応信号成分を少なくとも除いた周波数の高い非
加速度対応信号成分が、フィルタ２４を通過する。
【００２７】それから、ステップＳ５では、ＣＰＵ２６
によって、非加速度対応信号成分の分散値が演算され
る。この分散値を演算する方法としては、たとえば、単
位時間において非加速度対応信号成分の最大値と最小値
との差の値を求める方法、あるいは、単位時間において
非加速度対応信号成分とその平均値との差の値を２乗し
た値を求める方法がある。
によって、非加速度対応信号成分の分散値が演算され
る。この分散値を演算する方法としては、たとえば、単
位時間において非加速度対応信号成分の最大値と最小値
との差の値を求める方法、あるいは、単位時間において
非加速度対応信号成分とその平均値との差の値を２乗し
た値を求める方法がある。
【００２８】ステップＳ７では、ＣＰＵ２６によって、
非加速度対応信号成分の分散値と第１の閾値とが比較さ
れる。第１の閾値としては、自動車の進行方向における
速度が一定であるときに得られる非加速度対応信号成分
の分散値が予め設定されている。
非加速度対応信号成分の分散値と第１の閾値とが比較さ
れる。第１の閾値としては、自動車の進行方向における
速度が一定であるときに得られる非加速度対応信号成分
の分散値が予め設定されている。
【００２９】非加速度対応信号成分の分散値が第１の閾
値以下であるときには、ステップＳ９において、加速度
センサ１２の出力信号が基準電圧として補正される。こ
の場合、非加速度対応信号成分の分散値が第１の閾値以
下であるときのＡ／Ｄ変換器１４の出力信号が、基準電
圧補正回路１６に基準電圧として補正される。そのた
め、その基準電圧は、自動車の進行方向における速度が
一定であるときの加速度センサ１２の出力信号、すなわ
ち自動車の進行方向における加速度が０であるときの加
速度センサ１２の出力信号に相当し、温度ドリフトや傾
斜における重力加速度による加速度センサ１２の出力信
号における誤差成分となる。なお、非加速度対応信号成
分の分散値が第１の閾値以下でないときには、直前の基
準電圧が維持される。
値以下であるときには、ステップＳ９において、加速度
センサ１２の出力信号が基準電圧として補正される。こ
の場合、非加速度対応信号成分の分散値が第１の閾値以
下であるときのＡ／Ｄ変換器１４の出力信号が、基準電
圧補正回路１６に基準電圧として補正される。そのた
め、その基準電圧は、自動車の進行方向における速度が
一定であるときの加速度センサ１２の出力信号、すなわ
ち自動車の進行方向における加速度が０であるときの加
速度センサ１２の出力信号に相当し、温度ドリフトや傾
斜における重力加速度による加速度センサ１２の出力信
号における誤差成分となる。なお、非加速度対応信号成
分の分散値が第１の閾値以下でないときには、直前の基
準電圧が維持される。
【００３０】そして、ステップＳ１１において、加速度
センサ１２の出力信号が基準電圧で補正される。この場
合、差動増幅回路１８によって、Ａ／Ｄ変換器１４の出
力信号から基準電圧が差し引かれる。そのため、加速度
センサ１２の出力信号から誤差成分が差し引かれ、加速
度センサ１２の出力信号が補正される。この場合、自動
車の進行方向における加速度が０であるときには、加速
度センサ１２の出力信号が０の加速度対応信号に補正さ
れる。
センサ１２の出力信号が基準電圧で補正される。この場
合、差動増幅回路１８によって、Ａ／Ｄ変換器１４の出
力信号から基準電圧が差し引かれる。そのため、加速度
センサ１２の出力信号から誤差成分が差し引かれ、加速
度センサ１２の出力信号が補正される。この場合、自動
車の進行方向における加速度が０であるときには、加速
度センサ１２の出力信号が０の加速度対応信号に補正さ
れる。
【００３１】それから、ステップＳ１３では、補正され
た加速度センサ１２の出力信号すなわち加速度対応信号
が積分回路２０によって時間で積分され、自動車の進行
方向における速度に対応した速度対応信号が得られる。
た加速度センサ１２の出力信号すなわち加速度対応信号
が積分回路２０によって時間で積分され、自動車の進行
方向における速度に対応した速度対応信号が得られる。
【００３２】また、ステップＳ１５では、ＣＰＵ２６に
よって、非加速度対応信号成分の分散値と第２の閾値と
が比較される。第２の閾値としては、自動車の進行方向
における速度が０であるときに得られる非加速度対応信
号成分の分散値が予め設定されている。
よって、非加速度対応信号成分の分散値と第２の閾値と
が比較される。第２の閾値としては、自動車の進行方向
における速度が０であるときに得られる非加速度対応信
号成分の分散値が予め設定されている。
【００３３】非加速度対応信号成分の分散値が第２の閾
値以下であるときには、ステップＳ１７において積分回
路２０がリセットされ、ステップＳ１９において０の速
度対応信号が出力端子２２から出力される。
値以下であるときには、ステップＳ１７において積分回
路２０がリセットされ、ステップＳ１９において０の速
度対応信号が出力端子２２から出力される。
【００３４】一方、非加速度対応信号成分の分散値が第
２の閾値以下でないときには、ステップＳ１９におい
て、上述のステップＳ１３で得られた速度対応信号が出
力端子２２から出力される。
２の閾値以下でないときには、ステップＳ１９におい
て、上述のステップＳ１３で得られた速度対応信号が出
力端子２２から出力される。
【００３５】そして、上述のステップＳ１からＳ１９
が、常時、繰り返して行われる。
が、常時、繰り返して行われる。
【００３６】上述の方法によれば、加速度センサ１２の
温度ドリフトや坂道などの傾斜による重力加速度の影響
を補正することができ、加速度センサ１２による誤差を
抑制することができる。
温度ドリフトや坂道などの傾斜による重力加速度の影響
を補正することができ、加速度センサ１２による誤差を
抑制することができる。
【００３７】また、上述の方法によれば、自動車の進行
方向における加速度に対応した加速度対応信号が得ら
れ、自動車の進行方向における加速度が０であるとき
に、０の加速度対応信号が得られる。
方向における加速度に対応した加速度対応信号が得ら
れ、自動車の進行方向における加速度が０であるとき
に、０の加速度対応信号が得られる。
【００３８】さらに、上述の方法によれば、自動車の進
行方向における速度に対応した速度対応信号が得られ、
自動車の進行方向における速度が０であるときに、０の
速度対応信号が得られる。
行方向における速度に対応した速度対応信号が得られ、
自動車の進行方向における速度が０であるときに、０の
速度対応信号が得られる。
【００３９】なお、上述の例では、加速度センサ１２の
出力信号を処理するためにＡ／Ｄ変換器１４、ＣＰＵ２
６およびメモリ３０などが用いられているが、Ａ／Ｄ変
換器１４は特に用いられなくてもよく、また、ＣＰＵ２
６およびメモリ３０などの代わりにこれらに相当する機
能を有する多数の手段が用いられてもよい。
出力信号を処理するためにＡ／Ｄ変換器１４、ＣＰＵ２
６およびメモリ３０などが用いられているが、Ａ／Ｄ変
換器１４は特に用いられなくてもよく、また、ＣＰＵ２
６およびメモリ３０などの代わりにこれらに相当する機
能を有する多数の手段が用いられてもよい。
【００４０】また、上述の例では、第１の閾値と比較さ
れる非加速度対応信号成分の分散値と、第２の閾値と比
較される非加速度対応信号成分の分散値とが同様に演算
されているが、この発明では、それらの分散値は別々に
演算されてもよい。たとえば、それらの分散値は、それ
ぞれ異なった長さの単位時間における非加速度対応信号
成分から演算されてもよく、特に、第２の閾値と比較さ
れる非加速度対応信号成分の分散値を演算するための非
加速度対応信号成分の単位時間は、第１の閾値と比較さ
れる非加速度対応信号成分の分散値を演算するための非
加速度対応信号成分の単位時間より短くされてよい。こ
れは、第２の閾値と非加速度対応信号成分の分散値との
比較による停止時の判定が、第１の閾値と非加速度対応
信号成分の分散値との比較による走行時の判定より明ら
かに容易に判断できるためである。
れる非加速度対応信号成分の分散値と、第２の閾値と比
較される非加速度対応信号成分の分散値とが同様に演算
されているが、この発明では、それらの分散値は別々に
演算されてもよい。たとえば、それらの分散値は、それ
ぞれ異なった長さの単位時間における非加速度対応信号
成分から演算されてもよく、特に、第２の閾値と比較さ
れる非加速度対応信号成分の分散値を演算するための非
加速度対応信号成分の単位時間は、第１の閾値と比較さ
れる非加速度対応信号成分の分散値を演算するための非
加速度対応信号成分の単位時間より短くされてよい。こ
れは、第２の閾値と非加速度対応信号成分の分散値との
比較による停止時の判定が、第１の閾値と非加速度対応
信号成分の分散値との比較による走行時の判定より明ら
かに容易に判断できるためである。
【００４１】
【発明の効果】この発明によれば、加速度センサの温度
ドリフトや坂道などの傾斜による重力加速度の影響を抑
制することができる。また、この発明によれば、自動車
の進行方向における加速度に対応した加速度対応信号が
得られる。さらに、この発明によれば、自動車の進行方
向における速度に対応した速度対応信号が得られる。
ドリフトや坂道などの傾斜による重力加速度の影響を抑
制することができる。また、この発明によれば、自動車
の進行方向における加速度に対応した加速度対応信号が
得られる。さらに、この発明によれば、自動車の進行方
向における速度に対応した速度対応信号が得られる。
【図１】この発明を実施するための速度演算装置の一例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】図１に示す速度演算装置の動作の一例を示すフ
ロー図である。
ロー図である。
【図３】自動車の停止時における加速度センサの出力信
号の周波数成分を示すグラフである。
号の周波数成分を示すグラフである。
【図４】自動車の一定速度走行時における加速度センサ
の出力信号の周波数成分を示すグラフである。
の出力信号の周波数成分を示すグラフである。
１０ 速度演算装置 １２ 加速度センサ １４ Ａ／Ｄ変換器 １６ 基準電圧補正回路 １８ 差動増幅回路 ２０ 積分回路 ２２ 出力端子 ２４ フィルタ ２６ ＣＰＵ ２８ クロック ３０ メモリ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−43113（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−128831（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−313280（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−327378（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−2747（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−280826（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−280827（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 G01C 21/00 G01C 22/00 G01P 7/00
Claims (4)
- 【請求項１】 自動車の進行方向における加速度を検出
するための加速度センサの出力信号を処理する方法であ
って、前記加速度センサの出力信号において前記自動車
の進行方向における加速度に対応した加速度対応信号成
分を少なくとも除いた非加速度対応信号成分の分散値か
ら前記自動車の走行状態が検出され、前記自動車の走行
状態に基づいて前記加速度センサの出力信号が補正され
る、加速度センサの出力信号の処理方法であって、 前記自動車の進行方向における速度が一定であるときに
得られる前記非加速度対応信号成分の分散値が予め第１
の閾値として設定され、 前記非加速度対応信号成分の分散値が前記第１の閾値以
下であるときの前記加速度センサの出力信号がそれ以後
の前記加速度センサの出力信号を補正するための基準電
圧として用いられる、加速度センサの出力信号の処理方
法 。 - 【請求項２】 前記加速度センサの出力信号から前記基
準電圧を差し引くことによって、前記加速度センサの出
力信号が補正される、請求項１に記載の加速度センサの
出力信号の処理方法。 - 【請求項３】 補正後の前記加速度センサの出力信号を
時間で積分することによって、前記自動車の進行方向に
おける速度に対応した速度対応信号が得られる、請求項
１または請求項２に記載の加速度センサの出力信号の処
理方法。 - 【請求項４】 前記自動車の進行方向における速度が０
であるときに得られる前記非加速度対応信号成分の分散
値が予め第２の閾値として設定され、 前記非加速度対応信号成分の分散値が前記第２の閾値以
下であるときに前記速度対応信号が０にされる、請求項
３に記載の加速度センサの出力信号の処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7053697A JP3198968B2 (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 加速度センサの出力信号の処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7053697A JP3198968B2 (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 加速度センサの出力信号の処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10253659A JPH10253659A (ja) | 1998-09-25 |
| JP3198968B2 true JP3198968B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=13434365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7053697A Expired - Fee Related JP3198968B2 (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 加速度センサの出力信号の処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3198968B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017161458A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | カシオ計算機株式会社 | 測定装置、測定方法及びプログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110596426A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-12-20 | 上海航天控制技术研究所 | 一种加速度计组合数据漂移自主辨识方法 |
-
1997
- 1997-03-06 JP JP7053697A patent/JP3198968B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017161458A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | カシオ計算機株式会社 | 測定装置、測定方法及びプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10253659A (ja) | 1998-09-25 |
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