JPH10170266A - 二輪車傾斜角測定装置 - Google Patents
二輪車傾斜角測定装置Info
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- JPH10170266A JPH10170266A JP8353037A JP35303796A JPH10170266A JP H10170266 A JPH10170266 A JP H10170266A JP 8353037 A JP8353037 A JP 8353037A JP 35303796 A JP35303796 A JP 35303796A JP H10170266 A JPH10170266 A JP H10170266A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 二輪車が大きく傾斜しても精度良く傾斜角を
測定すること。 【解決手段】 二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体と
平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平面
で路面に対する距離を測定する路面距離計測部１０と、
この路面距離計測部１０から出力される距離情報に基づ
いて二輪車の傾きを算出する傾き算出部１９とを備えて
いる。しかも、路面距離計測部１０が、車輪２の左右に
設置され平面上でかつ車輪の回転軸５に略直交する方向
を計測する第１及び第２のセンサ１１，１２と、これら
第１および第２のセンサ１１，１２の計測地点よりも回
転軸５の軸方向に左右に一定角度開いた外側方向を計測
する第３及び第４のセンサ１３，１４とを備えている。
さらに、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大きいときには
左右一方の側の一定角度開いた２つのセンサの出力に基
づいて当該二輪車の傾きを算出する４センサ式算出機能
を備えた。
測定すること。 【解決手段】 二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体と
平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平面
で路面に対する距離を測定する路面距離計測部１０と、
この路面距離計測部１０から出力される距離情報に基づ
いて二輪車の傾きを算出する傾き算出部１９とを備えて
いる。しかも、路面距離計測部１０が、車輪２の左右に
設置され平面上でかつ車輪の回転軸５に略直交する方向
を計測する第１及び第２のセンサ１１，１２と、これら
第１および第２のセンサ１１，１２の計測地点よりも回
転軸５の軸方向に左右に一定角度開いた外側方向を計測
する第３及び第４のセンサ１３，１４とを備えている。
さらに、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大きいときには
左右一方の側の一定角度開いた２つのセンサの出力に基
づいて当該二輪車の傾きを算出する４センサ式算出機能
を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、二輪車傾斜角測定
装置に係り、特に、二輪車の走行中に当該二輪車の傾斜
角（バンク角）を計測する二輪車傾斜角測定装置に関す
る。この二輪車傾斜角測定装置は、より具体的には、レ
ース用二輪車の車体の挙動を計測して記録するデータ収
録システムに用いられる。このデータ収録システムは、
二輪車各部の調整や故障などの原因を推測するためのデ
ータを収録する。さらに、二輪車傾斜角測定装置は、傾
斜角が一定値を越えたときに警報を出力するなど、市販
の二輪車にも応用できる。
装置に係り、特に、二輪車の走行中に当該二輪車の傾斜
角（バンク角）を計測する二輪車傾斜角測定装置に関す
る。この二輪車傾斜角測定装置は、より具体的には、レ
ース用二輪車の車体の挙動を計測して記録するデータ収
録システムに用いられる。このデータ収録システムは、
二輪車各部の調整や故障などの原因を推測するためのデ
ータを収録する。さらに、二輪車傾斜角測定装置は、傾
斜角が一定値を越えたときに警報を出力するなど、市販
の二輪車にも応用できる。
【０００２】
【従来の技術】従来より、２つの超音波距離計を用いて
二輪車の傾斜角の測定を行うものがある。例えば、特開
平１−２０８２８９号公報には、二輪自動車の車軸部材
から軸方向の左右に一対の超音波測長器を設置し、この
一対の超音波測定器からの測定距離の差分に基づいて傾
斜角を演算する二輪自動車用傾斜角検出装置が開示され
ている。
二輪車の傾斜角の測定を行うものがある。例えば、特開
平１−２０８２８９号公報には、二輪自動車の車軸部材
から軸方向の左右に一対の超音波測長器を設置し、この
一対の超音波測定器からの測定距離の差分に基づいて傾
斜角を演算する二輪自動車用傾斜角検出装置が開示され
ている。
【０００３】また、ジャイロを用いて傾斜角を測定する
ものがあった。
ものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ジャイ
ロは振動に弱いため、レース用車両のように３００ｋｍ
／ｈ以上の速度で走行する車両では角度計測が困難とな
る、という不都合があった。しかも、ジャイロで計測精
度を向上させるには大きく重くする必要があるため、二
輪車に搭載して当該二輪車の傾斜角を計測する用途には
向かない。特に、あまりに重量があると二輪車の走行に
影響を与えてしまう、という不都合が生ずる。
ロは振動に弱いため、レース用車両のように３００ｋｍ
／ｈ以上の速度で走行する車両では角度計測が困難とな
る、という不都合があった。しかも、ジャイロで計測精
度を向上させるには大きく重くする必要があるため、二
輪車に搭載して当該二輪車の傾斜角を計測する用途には
向かない。特に、あまりに重量があると二輪車の走行に
影響を与えてしまう、という不都合が生ずる。
【０００５】さらに、ジャイロは時間が経過するにつれ
ドリフトが生し、ゼロ点が移動する。これをリセットす
るためには何秒か静止させる必要があるが、走行中（レ
ース中）にジャイロ及び二輪車を静止させることはでき
ない。
ドリフトが生し、ゼロ点が移動する。これをリセットす
るためには何秒か静止させる必要があるが、走行中（レ
ース中）にジャイロ及び二輪車を静止させることはでき
ない。
【０００６】また、特開平１−２０８２８９号公報に記
載された手法では、二輪車のレースなどで大きくバンク
すると、一方の距離センサの計測距離が長くなり、Ｓ／
Ｎ比が悪化して計測精度が落ちる、とうい不都合があっ
た。
載された手法では、二輪車のレースなどで大きくバンク
すると、一方の距離センサの計測距離が長くなり、Ｓ／
Ｎ比が悪化して計測精度が落ちる、とうい不都合があっ
た。
【０００７】
【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、二輪車が大きく傾斜しても精度良く傾斜
角を測定することのできる二輪車傾斜角測定装置を提供
することを、その目的とする。
改善し、特に、二輪車が大きく傾斜しても精度良く傾斜
角を測定することのできる二輪車傾斜角測定装置を提供
することを、その目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、図
１に示すように、二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体
と平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平
面で路面に対する距離を測定する路面距離計測部と、こ
の路面距離計測部から出力される距離情報に基づいて二
輪車の傾きを算出する傾き算出部とを備えている。しか
も、路面距離計測部が、車輪の左右に設置され平面上で
かつ車輪の回転軸に略直交する方向を計測する第１及び
第２のセンサと、これら第１および第２のセンサの計測
地点よりも回転軸の軸方向に左右に一定角度開いた外側
方向を計測する第３及び第４のセンサとを備えている。
さらに、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大きいときには
左右一方の側の一定角度開いた２つのセンサの出力に基
づいて当該二輪車の傾きを算出する４センサ式算出機能
を備えた、という構成を採っている。これにより前述し
た目的を達成しようとするものである。
１に示すように、二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体
と平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平
面で路面に対する距離を測定する路面距離計測部と、こ
の路面距離計測部から出力される距離情報に基づいて二
輪車の傾きを算出する傾き算出部とを備えている。しか
も、路面距離計測部が、車輪の左右に設置され平面上で
かつ車輪の回転軸に略直交する方向を計測する第１及び
第２のセンサと、これら第１および第２のセンサの計測
地点よりも回転軸の軸方向に左右に一定角度開いた外側
方向を計測する第３及び第４のセンサとを備えている。
さらに、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大きいときには
左右一方の側の一定角度開いた２つのセンサの出力に基
づいて当該二輪車の傾きを算出する４センサ式算出機能
を備えた、という構成を採っている。これにより前述し
た目的を達成しようとするものである。
【０００９】本発明では、二輪車が大きく傾斜すると、
傾斜した一方の側の２つのセンサは一定角度で開きなが
ら路面に近づく。そして、他方の側のセンサの計測方向
は２つとも路面方向とは異なる方向となっていく。この
ため、傾き算出部は、傾斜した側の２つのセンサ出力に
基づいて当該二輪車の傾斜角を算出する。
傾斜した一方の側の２つのセンサは一定角度で開きなが
ら路面に近づく。そして、他方の側のセンサの計測方向
は２つとも路面方向とは異なる方向となっていく。この
ため、傾き算出部は、傾斜した側の２つのセンサ出力に
基づいて当該二輪車の傾斜角を算出する。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。二輪車傾斜角測定装置は、二輪車
の車輪近傍に当該二輪車の車体と平行に設置され当該二
輪車の進行方向に略直交する平面で路面に対する距離を
測定する路面距離計測部１０と、この路面距離計測部１
０から出力される距離情報に基づいて二輪車の傾きを算
出する傾き算出部１９とを備えている。ここでは、路面
距離計測部の具体例として４つの実施形態を詳細に説明
する。このため、まず、センサを用いた傾斜角測定の基
本的な計測手法を図２乃至図７を参照して説明する。
を参照して説明する。二輪車傾斜角測定装置は、二輪車
の車輪近傍に当該二輪車の車体と平行に設置され当該二
輪車の進行方向に略直交する平面で路面に対する距離を
測定する路面距離計測部１０と、この路面距離計測部１
０から出力される距離情報に基づいて二輪車の傾きを算
出する傾き算出部１９とを備えている。ここでは、路面
距離計測部の具体例として４つの実施形態を詳細に説明
する。このため、まず、センサを用いた傾斜角測定の基
本的な計測手法を図２乃至図７を参照して説明する。
【００１１】図２に示すように、センサ１１，１２は、
二輪車１のスイングアーム３に設置される。図３はこの
センサ１１，１２を設置した二輪車を後ろから見た説明
図である。各センサ１１，１２の計測方向は、二輪車１
の傾きと平行に路面に対して傾く。また、図４に示すよ
うに、各センサ１１，１２は、車輪２の回転軸５の近傍
に配置する。
二輪車１のスイングアーム３に設置される。図３はこの
センサ１１，１２を設置した二輪車を後ろから見た説明
図である。各センサ１１，１２の計測方向は、二輪車１
の傾きと平行に路面に対して傾く。また、図４に示すよ
うに、各センサ１１，１２は、車輪２の回転軸５の近傍
に配置する。
【００１２】図５は傾斜角の計算方法を説明するための
説明図である。図５に示すように、第１及び第２のセン
サはタイヤ２に平行な方向の路面に対する距離を測定す
る。センサ１１，１２間の距離をｗ1とし、傾斜した側
のセンサ１１が計測する短い距離をｄ２、他方のセンサ
１２が計測する長い距離をｄ1とすると、二輪車の傾斜
角θは次式（１）で表される。
説明図である。図５に示すように、第１及び第２のセン
サはタイヤ２に平行な方向の路面に対する距離を測定す
る。センサ１１，１２間の距離をｗ1とし、傾斜した側
のセンサ１１が計測する短い距離をｄ２、他方のセンサ
１２が計測する長い距離をｄ1とすると、二輪車の傾斜
角θは次式（１）で表される。
【００１３】 ｔａｎθ＝（ｄ1−ｄ2）／ｗ1 ...... 式（１）
【００１４】図６はハードウエア資源の構成を示す説明
図である。センサ制御・演算回路１９は、センサ１１，
１２等を制御すると共に、各センサから出力される距離
情報に基づいて傾斜角を算出する傾き算出部として機能
する。このセンサ制御・演算回路１９によって算出され
た傾斜角データ及び２センサの距離差は、データレコー
ダ８に格納される。センサ１１，１２とセンサ制御演算
回路１９等とは、ケーブル１５を介してコネクタ１６に
より接続されている。さらに、センサ１１，１２とセン
サ制御・演算回路との間には、センサ出力を補正するた
めのゼロ点補正用スイッチが併設されている。
図である。センサ制御・演算回路１９は、センサ１１，
１２等を制御すると共に、各センサから出力される距離
情報に基づいて傾斜角を算出する傾き算出部として機能
する。このセンサ制御・演算回路１９によって算出され
た傾斜角データ及び２センサの距離差は、データレコー
ダ８に格納される。センサ１１，１２とセンサ制御演算
回路１９等とは、ケーブル１５を介してコネクタ１６に
より接続されている。さらに、センサ１１，１２とセン
サ制御・演算回路との間には、センサ出力を補正するた
めのゼロ点補正用スイッチが併設されている。
【００１５】次に、計測手順を図７のフローチャートを
参照して説明する。まず、右側の第１のセンサ１１で距
離を計測する（ステップＳ１）、次いで、左側の第２の
センサ１２で距離を計測する（ステップＳ２）。さら
に、左右の距離差を計算し（ステップＳ３）、この距離
車から傾斜角を計算する（ステップＳ４）。この傾斜角
は、時刻等と共に記録する（ステップＳ５）。
参照して説明する。まず、右側の第１のセンサ１１で距
離を計測する（ステップＳ１）、次いで、左側の第２の
センサ１２で距離を計測する（ステップＳ２）。さら
に、左右の距離差を計算し（ステップＳ３）、この距離
車から傾斜角を計算する（ステップＳ４）。この傾斜角
は、時刻等と共に記録する（ステップＳ５）。
【００１６】しかし、この図７に示した手法では、レー
ス用の二輪車は傾斜角が非常に大きくなるため、外側の
センサの計測距離が大きくなり、センサのＳ／Ｎ比が悪
化する、という不都合が生ずる。
ス用の二輪車は傾斜角が非常に大きくなるため、外側の
センサの計測距離が大きくなり、センサのＳ／Ｎ比が悪
化する、という不都合が生ずる。
【００１７】このため、本実施形態では、図１に示すよ
うに、路面距離計測部１０が、車輪２の左右に設置され
平面上でかつ車輪の回転軸５に略直交する方向を計測す
る第１及び第２のセンサ１１，１２と、これら第１およ
び第２のセンサ１１，１２の計測地点よりも回転軸５の
軸方向に左右に一定角度開いた外側方向を計測する第３
及び第４のセンサ１３，１４とを備えている。
うに、路面距離計測部１０が、車輪２の左右に設置され
平面上でかつ車輪の回転軸５に略直交する方向を計測す
る第１及び第２のセンサ１１，１２と、これら第１およ
び第２のセンサ１１，１２の計測地点よりも回転軸５の
軸方向に左右に一定角度開いた外側方向を計測する第３
及び第４のセンサ１３，１４とを備えている。
【００１８】しかも、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大
きいときには左右一方の側の一定角度開いた２つのセン
サの出力に基づいて当該二輪車の傾きを算出する４セン
サ式算出機能を備えている。
きいときには左右一方の側の一定角度開いた２つのセン
サの出力に基づいて当該二輪車の傾きを算出する４セン
サ式算出機能を備えている。
【００１９】第３及び第４のセンサは、第１および第２
のセンサの計測地点よりも回転軸の軸方向で左右に一定
角度開いた外側方向を計測する。この角度は二輪車の最
大傾斜角に応じて任意に定められるが、図１に示す例で
は、傾斜角の計算を容易とするため、この一定角度を９
０度としている。
のセンサの計測地点よりも回転軸の軸方向で左右に一定
角度開いた外側方向を計測する。この角度は二輪車の最
大傾斜角に応じて任意に定められるが、図１に示す例で
は、傾斜角の計算を容易とするため、この一定角度を９
０度としている。
【００２０】第３のセンサ１３は、車輪２の回転軸方向
で進行方向に対して右側を計測し、距離ｄ1を測定す
る。一方、第４のセンサは、距離ｄ4を測定する。第１
のセンサは距離ｄ2を出力し、第２のセンサは距離ｄ3を
出力する。第１実施形態では、傾斜角θは次式（２）か
ら（４）で表される。
で進行方向に対して右側を計測し、距離ｄ1を測定す
る。一方、第４のセンサは、距離ｄ4を測定する。第１
のセンサは距離ｄ2を出力し、第２のセンサは距離ｄ3を
出力する。第１実施形態では、傾斜角θは次式（２）か
ら（４）で表される。
【００２１】右に大きく傾いた場合： ｔａｎθ＝ｄ2／ｄ1 ...... 式（２） 左に大きく傾いた場合： ｔａｎθ＝ｄ3／ｄ4 ...... 式（３） 傾斜角が小さい場合： ｔａｎθ＝（ｄ3−ｄ2）／ｗ1 ...... 式（４）
【００２２】図１に示す例では、傾斜角が大きくなり、
例えば第２のセンサの計測距離が長くなる場合には、同
時に、第３のセンサの計測距離が短くなるため、二輪車
の最大傾斜角まで二輪車が傾斜しても、センサの計測距
離を一定距離内とすることができ、従って、二輪車の傾
斜の状態に左右されず精度良く傾斜角を測定することが
できる。
例えば第２のセンサの計測距離が長くなる場合には、同
時に、第３のセンサの計測距離が短くなるため、二輪車
の最大傾斜角まで二輪車が傾斜しても、センサの計測距
離を一定距離内とすることができ、従って、二輪車の傾
斜の状態に左右されず精度良く傾斜角を測定することが
できる。
【００２３】〔第２実施形態〕第２の実施形態では、図
８に示すように、路面距離計測部１０が、車輪の左右に
設置され平面上でかつ車輪の回転軸に略直交する方向を
計測する第１及び第２のセンサ２１，２２と、第１及び
第２のセンサを結ぶ直線と平行する位置に設置され当該
第１及び第２のセンサの計測方向と平行する方向を計測
する第３のセンサとを備えている。
８に示すように、路面距離計測部１０が、車輪の左右に
設置され平面上でかつ車輪の回転軸に略直交する方向を
計測する第１及び第２のセンサ２１，２２と、第１及び
第２のセンサを結ぶ直線と平行する位置に設置され当該
第１及び第２のセンサの計測方向と平行する方向を計測
する第３のセンサとを備えている。
【００２４】しかも、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大
きいときには左右一方の側の１つのセンサの出力と第３
のセンサの出力とに基づいて当該二輪車の傾きを算出す
る３センサ式算出機能を備えている。
きいときには左右一方の側の１つのセンサの出力と第３
のセンサの出力とに基づいて当該二輪車の傾きを算出す
る３センサ式算出機能を備えている。
【００２５】この第２の実施形態では、第１のセンサ２
１と第２のセンサ２２との間に、第３のセンサ２３を設
けている。このため、大きく傾斜した場合には、進行方
向に対して中心に設置された第３のセンサ２３の出力
と、第１又は第２のセンサ２１，２２の出力とに基づい
て傾斜角を算出する。
１と第２のセンサ２２との間に、第３のセンサ２３を設
けている。このため、大きく傾斜した場合には、進行方
向に対して中心に設置された第３のセンサ２３の出力
と、第１又は第２のセンサ２１，２２の出力とに基づい
て傾斜角を算出する。
【００２６】第１のセンサ２１の出力をｄ1，第２のセ
ンサ２２の出力をｄ3，第３のセンサ２３の出力をｄ2と
し、第１又は第２のセンサと第３のセンサまでの距離を
ｗ2とすると、二輪車１が大きく傾いたときの傾斜角θ
は次式（５）及び（６）で表される。
ンサ２２の出力をｄ3，第３のセンサ２３の出力をｄ2と
し、第１又は第２のセンサと第３のセンサまでの距離を
ｗ2とすると、二輪車１が大きく傾いたときの傾斜角θ
は次式（５）及び（６）で表される。
【００２７】右に大きく傾いた場合： ｔａｎθ＝（ｄ2−ｄ1）／ｗ2 ...... 式（５） 左に大きく傾いた場合： ｔａｎθ＝（ｄ2−ｄ3）／ｗ2 ...... 式（６）
【００２８】この第３のセンサ２２は、第１及び第２の
センサを結ぶ直線と平行する位置に設置する。二輪車の
上下方向について第３のセンサの高さが他のセンサと異
なる場合には、ｄ2−ｄ1又はｄ2−ｄ3の距離からその高
さ分補正する。また、二輪車の側面から見た左右方向の
位置が第３のセンサと他のセンサが異なる場合には、ｗ
2の値は、第１のセンサと第２のセンサを結ぶ直線上で
の第３のセンサの位置を基準として定める。
センサを結ぶ直線と平行する位置に設置する。二輪車の
上下方向について第３のセンサの高さが他のセンサと異
なる場合には、ｄ2−ｄ1又はｄ2−ｄ3の距離からその高
さ分補正する。また、二輪車の側面から見た左右方向の
位置が第３のセンサと他のセンサが異なる場合には、ｗ
2の値は、第１のセンサと第２のセンサを結ぶ直線上で
の第３のセンサの位置を基準として定める。
【００２９】第２の実施形態では、図８に示すように、
二輪車１が大きく傾斜しても、中心のセンサ２３の計測
距離は外側のセンサほど大きくならない。このため、Ｓ
／Ｎ比の悪化が生じ難く、従って、精度良く傾斜角を測
定することができる。
二輪車１が大きく傾斜しても、中心のセンサ２３の計測
距離は外側のセンサほど大きくならない。このため、Ｓ
／Ｎ比の悪化が生じ難く、従って、精度良く傾斜角を測
定することができる。
【００３０】〔第３実施形態〕第３の実施形態では、図
９に示すように、路面距離計測部１０が、車輪の左右に
設置され平面上でかつ車輪の回転軸に直交する方向より
も車体側となる内側方向を計測する第１及び第２のセン
サ３１，３２を備えている。本実施形態では、車輪２の
回転軸に直交する方向に対するセンサの傾斜角をαとす
る。
９に示すように、路面距離計測部１０が、車輪の左右に
設置され平面上でかつ車輪の回転軸に直交する方向より
も車体側となる内側方向を計測する第１及び第２のセン
サ３１，３２を備えている。本実施形態では、車輪２の
回転軸に直交する方向に対するセンサの傾斜角をαとす
る。
【００３１】しかも、傾き算出部が、第１及び第２のセ
ンサの内側への傾斜角度と当該２つのセンサ出力とに基
づいて当該二輪車の傾斜角を算出する２センサ傾斜式算
出機能を備えている。
ンサの内側への傾斜角度と当該２つのセンサ出力とに基
づいて当該二輪車の傾斜角を算出する２センサ傾斜式算
出機能を備えている。
【００３２】具体的には、図１０に示すように、センサ
の取付の傾斜角αとセンサ出力とを用いて二輪車の車輪
２と平行な方向での路面までの距離Ｌを算出し、次い
で、上述した基本方式と同様にセンサ間の幅ｗ1を用い
て二輪車の傾斜角を算出する。第２のセンサ３２を例と
して、センサ出力をｄ2、センサの傾斜αがないときの
路面までの距離をＬとすると、この距離Ｌは次式（７）
で表される。
の取付の傾斜角αとセンサ出力とを用いて二輪車の車輪
２と平行な方向での路面までの距離Ｌを算出し、次い
で、上述した基本方式と同様にセンサ間の幅ｗ1を用い
て二輪車の傾斜角を算出する。第２のセンサ３２を例と
して、センサ出力をｄ2、センサの傾斜αがないときの
路面までの距離をＬとすると、この距離Ｌは次式（７）
で表される。
【００３３】 Ｌ1＝ｄ2×ｃｏｓα Ｌ2＝ｄ2×ｓｉｎα×ｔａｎθ Ｌ＝Ｌ1＋Ｌ2 ＝ｄ2（ｃｏｓα＋ｓｉｎα×ｔａｎθ） ...... 式（７）
【００３４】このため、二輪車の傾斜角θは、第３の実
施形態では、次式（８）で算出できる。
施形態では、次式（８）で算出できる。
【００３５】 ｔａｎθ＝（ｄ1×Ａ−ｄ2×Ａ）／ｗ1 .... 式（８） 但し、Ａ＝ｃｏｓα＋ｓｉｎα×ｔａｎθ
【００３６】この第３の実施形態では、図９に示すよう
に、２つのセンサを内側に傾斜させて設置しているた
め、バイクが傾斜しても、外側のセンサの計測距離は一
定以上長くならず、従って、Ｓ／Ｎ比の悪化という不都
合が生じない。特に、傾斜せずに走行しているときから
計測距離が長いため、傾斜による計測距離の変化が極端
に大きくならず、従って、安定した精度で計測すること
ができる。
に、２つのセンサを内側に傾斜させて設置しているた
め、バイクが傾斜しても、外側のセンサの計測距離は一
定以上長くならず、従って、Ｓ／Ｎ比の悪化という不都
合が生じない。特に、傾斜せずに走行しているときから
計測距離が長いため、傾斜による計測距離の変化が極端
に大きくならず、従って、安定した精度で計測すること
ができる。
【００３７】〔第４実施形態〕本実施形態では、図１１
に示すように、路面距離計測部１０が、車輪の左右に固
定され当該車輪の回転軸に対して一定角度をなす方向へ
の距離を計測する２つのセンサを備えている。しかも、
路面距離計測部１０に、路面距離計測部１０が出力する
距離の変化と二輪車の傾斜角の変化との相関関係が予め
定義されたマップを記憶したマップ記憶部を併設してい
る。
に示すように、路面距離計測部１０が、車輪の左右に固
定され当該車輪の回転軸に対して一定角度をなす方向へ
の距離を計測する２つのセンサを備えている。しかも、
路面距離計測部１０に、路面距離計測部１０が出力する
距離の変化と二輪車の傾斜角の変化との相関関係が予め
定義されたマップを記憶したマップ記憶部を併設してい
る。
【００３８】さらに、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大
きいときには２つのセンサのうち傾斜した側のセンサ出
力に基づいてマップ記憶部に格納されたマップに従って
傾斜角を判定するマップ式判定機能を備えている。
きいときには２つのセンサのうち傾斜した側のセンサ出
力に基づいてマップ記憶部に格納されたマップに従って
傾斜角を判定するマップ式判定機能を備えている。
【００３９】この第４の実施形態では、二輪車の傾斜角
が一定角以上となった場合には、一方のセンサ出力のみ
を用いて当該二輪車の傾斜角を測定する。このため、二
輪車の傾斜と片側のセンサ出力との相関関係を予め求め
ておき、センサ出力の変化に応じた傾斜角の変化を一定
間隔でマップとして作成している。
が一定角以上となった場合には、一方のセンサ出力のみ
を用いて当該二輪車の傾斜角を測定する。このため、二
輪車の傾斜と片側のセンサ出力との相関関係を予め求め
ておき、センサ出力の変化に応じた傾斜角の変化を一定
間隔でマップとして作成している。
【００４０】このマップの作成については、図１１に示
すタイヤの高さＬを用いている。このセンサ４１，４２
を結ぶ直線から路面までの距離Ｌは、タイヤの断面形状
に基づいて予め算出する。また、タイヤの歪みを測定し
てもよい。さらに、このＬとｄ１との関係から、二輪車
の傾きを算出する。そして、当該センサ出力と二輪車の
傾きの相関関係をマップとする。
すタイヤの高さＬを用いている。このセンサ４１，４２
を結ぶ直線から路面までの距離Ｌは、タイヤの断面形状
に基づいて予め算出する。また、タイヤの歪みを測定し
てもよい。さらに、このＬとｄ１との関係から、二輪車
の傾きを算出する。そして、当該センサ出力と二輪車の
傾きの相関関係をマップとする。
【００４１】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、二輪車が大きく傾斜すると、傾斜
した一方の側の２つのセンサは一定角度で開きながら路
面に近づき、他方の側のセンサの計測方向は２つとも路
面方向とは異なる方向となるため、傾き算出部は、傾斜
した側の２つのセンサ出力に基づいて当該二輪車の傾斜
角を算出することができ、従って、小型の距離センサを
使用することにより、二輪車の走行に影響を与えずに傾
斜角を計測でき、さらに、二輪車の傾斜によってセンサ
の計測距離が変動しても、精度良く傾斜角を測定するこ
とができる従来にない優れた二輪車傾斜角測定装置を提
供することができる。
ので、これによると、二輪車が大きく傾斜すると、傾斜
した一方の側の２つのセンサは一定角度で開きながら路
面に近づき、他方の側のセンサの計測方向は２つとも路
面方向とは異なる方向となるため、傾き算出部は、傾斜
した側の２つのセンサ出力に基づいて当該二輪車の傾斜
角を算出することができ、従って、小型の距離センサを
使用することにより、二輪車の走行に影響を与えずに傾
斜角を計測でき、さらに、二輪車の傾斜によってセンサ
の計測距離が変動しても、精度良く傾斜角を測定するこ
とができる従来にない優れた二輪車傾斜角測定装置を提
供することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態による二輪車傾斜角測
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
【図２】図１に示した二輪車を側面から見た説明図であ
る。
る。
【図３】２つのセンサにより傾斜角を測定する例を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】図２に示したセンサ取付部分の拡大図である。
【図５】図３に示した位置関係での傾斜角の算出を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】図３に示した二輪車傾斜角測定装置のハードウ
エア資源の構成を示す説明図である。
エア資源の構成を示す説明図である。
【図７】図３に示した二輪車傾斜角測定装置の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態による二輪車傾斜角測
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
【図９】本発明の第３の実施形態による二輪車傾斜角測
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
【図１０】図９に示した位置関係での傾斜角の算出を示
す説明図である。
す説明図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態による二輪車傾斜角
測定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図であ
る。
測定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図であ
る。
１ 二輪車 ２ 車輪 ３ スイングアーム ４ 路面 ５ 回転軸 ６ ケーブル １０ 路面距離計測部１０ １１，２１，３１，４１ 第１のセンサ １２，２２，３２，４２ 第２のセンサ １３，２３ 第３のセンサ １４ 第４のセンサ
Claims (4)
- 【請求項１】 二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体と
平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平面
で路面に対する距離を測定する路面距離計測部と、この
路面距離計測部から出力される距離情報に基づいて前記
二輪車の傾きを算出する傾き算出部とを備えた二輪車傾
斜角測定装置において、 前記路面距離計測部が、車輪の左右に設置され前記平面
上でかつ前記車輪の回転軸に略直交する方向を計測する
第１及び第２のセンサと、これら第１および第２のセン
サの計測地点よりも前記回転軸の軸方向に左右に一定角
度開いた外側方向を計測する第３及び第４のセンサとを
備え、 前記傾き算出部が、前記二輪車の傾斜が大きいときには
前記左右一方の側の前記一定角度開いた２つのセンサの
出力に基づいて当該二輪車の傾きを算出する４センサ式
算出機能を備えたことを特徴とする二輪車傾斜角測定装
置。 - 【請求項２】 二輪車の車輪近傍に設置され当該二輪車
の進行方向に略直交する平面で路面に対する距離を測定
する路面距離計測部と、この路面距離計測部から出力さ
れる距離情報に基づいて前記二輪車の傾きを算出する傾
き算出部とを備えた二輪車傾斜角測定装置において、 前記路面距離計測部が、車輪の左右に設置され前記平面
上でかつ前記車輪の回転軸に略直交する方向を計測する
第１及び第２のセンサと、前記第１及び第２のセンサを
結ぶ直線と平行する位置に設置され当該第１及び第２の
センサの計測方向と平行する方向を計測する第３のセン
サとを備え、 前記傾き算出部が、前記二輪車の傾斜が大きいときには
前記左右一方の側の１つのセンサの出力と前記第３のセ
ンサの出力とに基づいて当該二輪車の傾きを算出する３
センサ式算出機能を備えたことを特徴とする二輪車傾斜
角測定装置。 - 【請求項３】 二輪車の車輪近傍に設置され当該二輪車
の進行方向に直交する平面で路面に対する距離を測定す
る路面距離計測部と、この路面距離計測部から出力され
る距離情報に基づいて前記二輪車の傾きを算出する傾き
算出部とを備えた二輪車傾斜角測定装置において、 前記路面距離計測部が、車輪の左右に設置され前記平面
上でかつ前記車輪の回転軸に直交する方向よりも車体側
となる内側方向を計測する第１及び第２のセンサを備
え、 前記傾き算出部が、前記第１及び第２のセンサの内側へ
の傾斜角度と当該２つのセンサ出力とに基づいて当該二
輪車の傾斜角を算出する２センサ傾斜式算出機能を備え
たことを特徴とする二輪車傾斜角測定装置。 - 【請求項４】 二輪車の車輪近傍に設置され当該二輪車
の進行方向に直交する平面で路面に対する距離を測定す
る路面距離計測部と、この路面距離計測部から出力され
る距離情報に基づいて前記二輪車の傾きを算出する傾き
算出部とを備えた二輪車傾斜角測定装置において、 前記路面距離計測部が、前記車輪の左右に固定され当該
車輪の回転軸に対して一定角度をなす方向への距離を計
測する２つのセンサを備え、 前記路面距離計測部に、前記路面距離計測部が出力する
距離の変化と前記二輪車の傾斜角の変化との相関関係が
予め定義されたマップを記憶したマップ記憶部を併設
し、 前記傾き算出部が、前記二輪車の傾斜が大きいときには
前記２つのセンサのうち傾斜した側のセンサ出力に基づ
いて前記マップ記憶部に格納されたマップに従って傾斜
角を判定するマップ式判定機能を備えたことを特徴とす
る二輪車傾斜角測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35303796A JP3482797B2 (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 二輪車傾斜角測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35303796A JP3482797B2 (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 二輪車傾斜角測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10170266A true JPH10170266A (ja) | 1998-06-26 |
| JP3482797B2 JP3482797B2 (ja) | 2004-01-06 |
Family
ID=18428149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35303796A Expired - Fee Related JP3482797B2 (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 二輪車傾斜角測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3482797B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007212683A (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Sharp Corp | 表示装置 |
| WO2008067900A1 (de) * | 2006-12-07 | 2008-06-12 | Bayerische Motoren Werke | Vorrichtung zur ermittlung eines schräglagenwinkels bei einem einspurfahrzeug |
| JP2009154637A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 鞍乗型車両、および鞍乗型車両の傾き検出装置 |
| JP2014174841A (ja) * | 2013-03-11 | 2014-09-22 | Casio Comput Co Ltd | ドライブレコーダ、動画像記録方法及びプログラム |
| CN109211265A (zh) * | 2017-07-07 | 2019-01-15 | 北京凌云智能科技有限公司 | 两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法 |
-
1996
- 1996-12-13 JP JP35303796A patent/JP3482797B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007212683A (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Sharp Corp | 表示装置 |
| WO2008067900A1 (de) * | 2006-12-07 | 2008-06-12 | Bayerische Motoren Werke | Vorrichtung zur ermittlung eines schräglagenwinkels bei einem einspurfahrzeug |
| JP2009154637A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 鞍乗型車両、および鞍乗型車両の傾き検出装置 |
| JP2014174841A (ja) * | 2013-03-11 | 2014-09-22 | Casio Comput Co Ltd | ドライブレコーダ、動画像記録方法及びプログラム |
| CN109211265A (zh) * | 2017-07-07 | 2019-01-15 | 北京凌云智能科技有限公司 | 两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3482797B2 (ja) | 2004-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030916 |
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