JP3482797B2 - 二輪車傾斜角測定装置 - Google Patents
二輪車傾斜角測定装置Info
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- JP3482797B2 JP3482797B2 JP35303796A JP35303796A JP3482797B2 JP 3482797 B2 JP3482797 B2 JP 3482797B2 JP 35303796 A JP35303796 A JP 35303796A JP 35303796 A JP35303796 A JP 35303796A JP 3482797 B2 JP3482797 B2 JP 3482797B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、二輪車傾斜角測定
装置に係り、特に、二輪車の走行中に当該二輪車の傾斜
角（バンク角）を計測する二輪車傾斜角測定装置に関す
る。この二輪車傾斜角測定装置は、より具体的には、レ
ース用二輪車の車体の挙動を計測して記録するデータ収
録システムに用いられる。このデータ収録システムは、
二輪車各部の調整や故障などの原因を推測するためのデ
ータを収録する。さらに、二輪車傾斜角測定装置は、傾
斜角が一定値を越えたときに警報を出力するなど、市販
の二輪車にも応用できる。
装置に係り、特に、二輪車の走行中に当該二輪車の傾斜
角（バンク角）を計測する二輪車傾斜角測定装置に関す
る。この二輪車傾斜角測定装置は、より具体的には、レ
ース用二輪車の車体の挙動を計測して記録するデータ収
録システムに用いられる。このデータ収録システムは、
二輪車各部の調整や故障などの原因を推測するためのデ
ータを収録する。さらに、二輪車傾斜角測定装置は、傾
斜角が一定値を越えたときに警報を出力するなど、市販
の二輪車にも応用できる。
【０００２】
【従来の技術】従来より、２つの超音波距離計を用いて
二輪車の傾斜角の測定を行うものがある。例えば、特開
平１−２０８２８９号公報には、二輪自動車の車軸部材
から軸方向の左右に一対の超音波測長器を設置し、この
一対の超音波測定器からの測定距離の差分に基づいて傾
斜角を演算する二輪自動車用傾斜角検出装置が開示され
ている。
二輪車の傾斜角の測定を行うものがある。例えば、特開
平１−２０８２８９号公報には、二輪自動車の車軸部材
から軸方向の左右に一対の超音波測長器を設置し、この
一対の超音波測定器からの測定距離の差分に基づいて傾
斜角を演算する二輪自動車用傾斜角検出装置が開示され
ている。
【０００３】また、ジャイロを用いて傾斜角を測定する
ものがあった。
ものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ジャイ
ロは振動に弱いため、レース用車両のように３００ｋｍ
／ｈ以上の速度で走行する車両では角度計測が困難とな
る、という不都合があった。しかも、ジャイロで計測精
度を向上させるには大きく重くする必要があるため、二
輪車に搭載して当該二輪車の傾斜角を計測する用途には
向かない。特に、あまりに重量があると二輪車の走行に
影響を与えてしまう、という不都合が生ずる。
ロは振動に弱いため、レース用車両のように３００ｋｍ
／ｈ以上の速度で走行する車両では角度計測が困難とな
る、という不都合があった。しかも、ジャイロで計測精
度を向上させるには大きく重くする必要があるため、二
輪車に搭載して当該二輪車の傾斜角を計測する用途には
向かない。特に、あまりに重量があると二輪車の走行に
影響を与えてしまう、という不都合が生ずる。
【０００５】さらに、ジャイロは時間が経過するにつれ
ドリフトが生し、ゼロ点が移動する。これをリセットす
るためには何秒か静止させる必要があるが、走行中（レ
ース中）にジャイロ及び二輪車を静止させることはでき
ない。
ドリフトが生し、ゼロ点が移動する。これをリセットす
るためには何秒か静止させる必要があるが、走行中（レ
ース中）にジャイロ及び二輪車を静止させることはでき
ない。
【０００６】また、特開平１−２０８２８９号公報に記
載された手法では、二輪車のレースなどで大きくバンク
すると、一方の距離センサの計測距離が長くなり、Ｓ／
Ｎ比が悪化して計測精度が落ちる、とうい不都合があっ
た。
載された手法では、二輪車のレースなどで大きくバンク
すると、一方の距離センサの計測距離が長くなり、Ｓ／
Ｎ比が悪化して計測精度が落ちる、とうい不都合があっ
た。
【０００７】
【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、二輪車が大きく傾斜しても精度良く傾斜
角を測定することのできる二輪車傾斜角測定装置を提供
することを、その目的とする。
改善し、特に、二輪車が大きく傾斜しても精度良く傾斜
角を測定することのできる二輪車傾斜角測定装置を提供
することを、その目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、図
１に示すように、二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体
と平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平
面で路面に対する距離を測定する路面距離計測部と、こ
の路面距離計測部から出力される距離情報に基づいて二
輪車の傾きを算出する傾き算出部とを備えている。しか
も、路面距離計測部が、車輪の左右に設置され平面上で
かつ車輪の回転軸に略直交する方向を計測する第１及び
第２のセンサと、これら第１および第２のセンサの計測
地点よりも回転軸の軸方向に左右に９０度開いた外側方
向を計測する第３及び第４のセンサとを備えている。さ
らに、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大きいときには左
右一方の側の９０度開いたセンサの出力と車輪の回転軸
に略直交する方向を計測するセンサの出力との正接をと
ることにより当該二輪車の傾きを算出する４センサ式算
出機能を備えた、という構成を採っている。これにより
前述した目的を達成しようとするものである。
１に示すように、二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体
と平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平
面で路面に対する距離を測定する路面距離計測部と、こ
の路面距離計測部から出力される距離情報に基づいて二
輪車の傾きを算出する傾き算出部とを備えている。しか
も、路面距離計測部が、車輪の左右に設置され平面上で
かつ車輪の回転軸に略直交する方向を計測する第１及び
第２のセンサと、これら第１および第２のセンサの計測
地点よりも回転軸の軸方向に左右に９０度開いた外側方
向を計測する第３及び第４のセンサとを備えている。さ
らに、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大きいときには左
右一方の側の９０度開いたセンサの出力と車輪の回転軸
に略直交する方向を計測するセンサの出力との正接をと
ることにより当該二輪車の傾きを算出する４センサ式算
出機能を備えた、という構成を採っている。これにより
前述した目的を達成しようとするものである。
【０００９】本発明では、二輪車が大きく傾斜すると、
傾斜した一方の側の２つのセンサは相互間の一定角度を
維持した状態で路面に近づく。そして、他方の側のセン
サの計測方向は２つとも路面方向とは異なる方向となっ
ていく。このため、傾き算出部は、傾斜した側の２つの
センサ出力、つまり、９０度開いたセンサの出力と車輪
の回転軸に略直交する方向を計測するセンサの出力との
正接をとることによって当該二輪車の傾斜角を算出す
る。
傾斜した一方の側の２つのセンサは相互間の一定角度を
維持した状態で路面に近づく。そして、他方の側のセン
サの計測方向は２つとも路面方向とは異なる方向となっ
ていく。このため、傾き算出部は、傾斜した側の２つの
センサ出力、つまり、９０度開いたセンサの出力と車輪
の回転軸に略直交する方向を計測するセンサの出力との
正接をとることによって当該二輪車の傾斜角を算出す
る。
【００１０】また、前記と同様の目的を達成するため、
図８に示すように、路面距離計測部に、車輪の左右に設
置され平面上でかつ車輪の回転軸に直交する方向よりも
車体側となる内側方向を計測する第１及び第２のセンサ
を設け、傾き算出部に、第１及び第２のセンサの内側へ
の傾斜角度と当該２つのセンサ出力および車輪の左右に
設置されたセンサどうしの幅に基づいて当該二輪車の傾
斜角を算出する２センサ傾斜式算出機能を備えた構成と
してもよい。
図８に示すように、路面距離計測部に、車輪の左右に設
置され平面上でかつ車輪の回転軸に直交する方向よりも
車体側となる内側方向を計測する第１及び第２のセンサ
を設け、傾き算出部に、第１及び第２のセンサの内側へ
の傾斜角度と当該２つのセンサ出力および車輪の左右に
設置されたセンサどうしの幅に基づいて当該二輪車の傾
斜角を算出する２センサ傾斜式算出機能を備えた構成と
してもよい。
【００１１】このような構成を適用した場合、図８に示
すように、２つのセンサを内側に傾斜させて設置してい
るため、バイクが傾斜しても、外側のセンサの計測距離
は一定以上長くならず、従って、Ｓ／Ｎ比の悪化という
不都合が生じない。また、傾斜せずに走行しているとき
から計測距離が長いため、傾斜による計測距離の変化が
極端に大きくならず、従って、安定した精度で計測する
ことができる。
すように、２つのセンサを内側に傾斜させて設置してい
るため、バイクが傾斜しても、外側のセンサの計測距離
は一定以上長くならず、従って、Ｓ／Ｎ比の悪化という
不都合が生じない。また、傾斜せずに走行しているとき
から計測距離が長いため、傾斜による計測距離の変化が
極端に大きくならず、従って、安定した精度で計測する
ことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。二輪車傾斜角測定装置は、二輪車
の車輪近傍に当該二輪車の車体と平行に設置され当該二
輪車の進行方向に略直交する平面で路面に対する距離を
測定する路面距離計測部１０と、この路面距離計測部１
０から出力される距離情報に基づいて二輪車の傾きを算
出する傾き算出部、つまり、センサ制御演算回路１９と
を備えている。ここでは、路面距離計測部の具体例とし
て２つの実施形態を詳細に説明する。このため、まず、
センサを用いた傾斜角測定の基本的な計測手法を図２乃
至図７を参照して説明する。
を参照して説明する。二輪車傾斜角測定装置は、二輪車
の車輪近傍に当該二輪車の車体と平行に設置され当該二
輪車の進行方向に略直交する平面で路面に対する距離を
測定する路面距離計測部１０と、この路面距離計測部１
０から出力される距離情報に基づいて二輪車の傾きを算
出する傾き算出部、つまり、センサ制御演算回路１９と
を備えている。ここでは、路面距離計測部の具体例とし
て２つの実施形態を詳細に説明する。このため、まず、
センサを用いた傾斜角測定の基本的な計測手法を図２乃
至図７を参照して説明する。
【００１３】図２に示すように、センサ１１，１２は、
二輪車１のスイングアーム３に設置される。図３はこの
センサ１１，１２を設置した二輪車を後ろから見た説明
図である。各センサ１１，１２の計測方向は、二輪車１
の傾きと平行に路面に対して傾く。また、図４に示すよ
うに、各センサ１１，１２は、車輪２の回転軸５の近傍
に配置する。
二輪車１のスイングアーム３に設置される。図３はこの
センサ１１，１２を設置した二輪車を後ろから見た説明
図である。各センサ１１，１２の計測方向は、二輪車１
の傾きと平行に路面に対して傾く。また、図４に示すよ
うに、各センサ１１，１２は、車輪２の回転軸５の近傍
に配置する。
【００１４】図５は傾斜角の計算方法を説明するための
説明図である。図５に示すように、第１及び第２のセン
サは車輪２に平行な方向の路面に対する距離を測定す
る。センサ１１，１２間の距離をｗ１とし、傾斜した側
のセンサ１１が計測する短い距離をｄ１、他方のセンサ
１２が計測する長い距離をｄ２とすると、二輪車の傾斜
角θは次式（１）で表される。
説明図である。図５に示すように、第１及び第２のセン
サは車輪２に平行な方向の路面に対する距離を測定す
る。センサ１１，１２間の距離をｗ１とし、傾斜した側
のセンサ１１が計測する短い距離をｄ１、他方のセンサ
１２が計測する長い距離をｄ２とすると、二輪車の傾斜
角θは次式（１）で表される。
【００１５】
ｔａｎθ＝（ｄ２−ｄ１）／ｗ１ ．．．．．．式
（１）
（１）
【００１６】図６はハードウエア資源の構成を示す説明
図である。センサ制御演算回路１９は、センサ１１，１
２等を制御すると共に、各センサから出力される距離情
報に基づいて傾斜角を算出する傾き算出部として機能す
る。このセンサ制御演算回路１９によって算出された傾
斜角データ及び２センサの距離差は、データレコーダ８
に格納される。センサ１１，１２とセンサ制御演算回路
１９等とは、ケーブル６を介してコネクタ１６により接
続されている。さらに、センサ１１，１２とセンサ制御
演算回路１９との間には、センサ出力を補正するための
ゼロ点補正用スイッチ１７が併設されている。
図である。センサ制御演算回路１９は、センサ１１，１
２等を制御すると共に、各センサから出力される距離情
報に基づいて傾斜角を算出する傾き算出部として機能す
る。このセンサ制御演算回路１９によって算出された傾
斜角データ及び２センサの距離差は、データレコーダ８
に格納される。センサ１１，１２とセンサ制御演算回路
１９等とは、ケーブル６を介してコネクタ１６により接
続されている。さらに、センサ１１，１２とセンサ制御
演算回路１９との間には、センサ出力を補正するための
ゼロ点補正用スイッチ１７が併設されている。
【００１７】次に、計測手順を図７のフローチャートを
参照して説明する。まず、右側の第１のセンサ１１で距
離を計測する（ステップＳ１）、次いで、左側の第２の
センサ１２で距離を計測する（ステップＳ２）。さら
に、左右の距離差を計算し（ステップＳ３）、この距離
差から傾斜角を計算する（ステップＳ４）。この傾斜角
は、時刻等と共に記録する（ステップＳ５）。
参照して説明する。まず、右側の第１のセンサ１１で距
離を計測する（ステップＳ１）、次いで、左側の第２の
センサ１２で距離を計測する（ステップＳ２）。さら
に、左右の距離差を計算し（ステップＳ３）、この距離
差から傾斜角を計算する（ステップＳ４）。この傾斜角
は、時刻等と共に記録する（ステップＳ５）。
【００１８】しかし、この図７に示した手法では、レー
ス用の二輪車は傾斜角が非常に大きくなるため、外側の
センサの計測距離が大きくなり、センサのＳ／Ｎ比が悪
化する、という不都合が生ずる。
ス用の二輪車は傾斜角が非常に大きくなるため、外側の
センサの計測距離が大きくなり、センサのＳ／Ｎ比が悪
化する、という不都合が生ずる。
【００１９】このため、本実施形態では、図１に示すよ
うに、路面距離計測部１０が、車輪２の左右に設置され
平面上でかつ車輪の回転軸５に略直交する方向を計測す
る第１及び第２のセンサ１１，１２に加え、これら第１
および第２のセンサ１１，１２の計測地点よりも回転軸
５の軸方向に左右に一定角度開いた外側方向を計測する
第３及び第４のセンサ１３，１４とを備えている。
うに、路面距離計測部１０が、車輪２の左右に設置され
平面上でかつ車輪の回転軸５に略直交する方向を計測す
る第１及び第２のセンサ１１，１２に加え、これら第１
および第２のセンサ１１，１２の計測地点よりも回転軸
５の軸方向に左右に一定角度開いた外側方向を計測する
第３及び第４のセンサ１３，１４とを備えている。
【００２０】しかも、傾き算出部が、二輪車の傾斜が大
きいときには左右一方の側の一定角度開いた２つのセン
サの出力に基づいて当該二輪車の傾きを算出する４セン
サ式算出機能を備えている。
きいときには左右一方の側の一定角度開いた２つのセン
サの出力に基づいて当該二輪車の傾きを算出する４セン
サ式算出機能を備えている。
【００２１】第３及び第４のセンサは、第１および第２
のセンサの計測地点よりも回転軸の軸方向で左右に一定
角度開いた外側方向を計測する。この角度は二輪車の最
大傾斜角に応じて任意に定められるが、図１に示す例で
は、傾斜角の計算を容易とするため、この一定角度を９
０度としている。
のセンサの計測地点よりも回転軸の軸方向で左右に一定
角度開いた外側方向を計測する。この角度は二輪車の最
大傾斜角に応じて任意に定められるが、図１に示す例で
は、傾斜角の計算を容易とするため、この一定角度を９
０度としている。
【００２２】第３のセンサ１３は、車輪２の回転軸方向
で進行方向に対して右側を計測し、距離ｄ３を測定す
る。一方、第４のセンサ１４は、距離ｄ４を測定する。
第１のセンサ１１は距離ｄ１を出力し、第２のセンサ１
２は距離ｄ２を出力する。第１実施形態では、傾斜角θ
は次式（２）から（４）で表される。
で進行方向に対して右側を計測し、距離ｄ３を測定す
る。一方、第４のセンサ１４は、距離ｄ４を測定する。
第１のセンサ１１は距離ｄ１を出力し、第２のセンサ１
２は距離ｄ２を出力する。第１実施形態では、傾斜角θ
は次式（２）から（４）で表される。
【００２３】右に大きく傾いた場合：
ｔａｎθ＝ｄ１／ｄ３ ．．．．．．式（２）
左に大きく傾いた場合：
ｔａｎθ＝ｄ２／ｄ４ ．．．．．．式（３）
傾斜角が小さい場合：
ｔａｎθ＝（ｄ２−ｄ１）／ｗ１ ．．．．．．式
（４）
（４）
【００２４】図１に示す例では、傾斜角が大きくなり、
例えば第２のセンサ１２の計測距離が長くなる場合に
は、同時に、第３のセンサ１３の計測距離が短くなるた
め、二輪車の最大傾斜角まで二輪車が傾斜しても、第３
のセンサ１３の計測距離を一定距離内とすることがで
き、従って、二輪車の傾斜の状態に左右されず精度良く
傾斜角を測定することができる。
例えば第２のセンサ１２の計測距離が長くなる場合に
は、同時に、第３のセンサ１３の計測距離が短くなるた
め、二輪車の最大傾斜角まで二輪車が傾斜しても、第３
のセンサ１３の計測距離を一定距離内とすることがで
き、従って、二輪車の傾斜の状態に左右されず精度良く
傾斜角を測定することができる。
【００２５】〔第２実施形態〕
第２の実施形態では、図８に示すように、路面距離計測
部１０が、車輪の左右に設置され平面上でかつ車輪の回
転軸に直交する方向よりも車体側となる内側方向を計測
する第１及び第２のセンサ３１，３２を備えている。本
実施形態では、車輪２の回転軸に直交する方向に対する
センサの傾斜角をαとする。
部１０が、車輪の左右に設置され平面上でかつ車輪の回
転軸に直交する方向よりも車体側となる内側方向を計測
する第１及び第２のセンサ３１，３２を備えている。本
実施形態では、車輪２の回転軸に直交する方向に対する
センサの傾斜角をαとする。
【００２６】しかも、傾き算出部を構成するセンサ制御
演算回路１９が、第１及び第２のセンサの内側への傾斜
角度と当該２つのセンサ出力とに基づいて当該二輪車の
傾斜角を算出する２センサ傾斜式算出機能を備えてい
る。
演算回路１９が、第１及び第２のセンサの内側への傾斜
角度と当該２つのセンサ出力とに基づいて当該二輪車の
傾斜角を算出する２センサ傾斜式算出機能を備えてい
る。
【００２７】具体的には、図９に示すように、センサの
取付の傾斜角αとセンサ出力とを用いて二輪車の車輪２
と平行な方向での路面までの距離Ｌを算出し、次いで、
上述した基本方式と同様にセンサ間の幅ｗ１を用いて二
輪車の傾斜角を算出する。第２のセンサ３２を例とし
て、センサ出力をｄ２’、センサの傾斜αがないときの
路面までの距離をＬとすると、この距離Ｌは次式（５）
で表される。
取付の傾斜角αとセンサ出力とを用いて二輪車の車輪２
と平行な方向での路面までの距離Ｌを算出し、次いで、
上述した基本方式と同様にセンサ間の幅ｗ１を用いて二
輪車の傾斜角を算出する。第２のセンサ３２を例とし
て、センサ出力をｄ２’、センサの傾斜αがないときの
路面までの距離をＬとすると、この距離Ｌは次式（５）
で表される。
【００２８】
Ｌ１＝ｄ２’×ｃｏｓα
Ｌ２＝ｄ２’×ｓｉｎα×ｔａｎθ
Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２
＝ｄ２’（ｃｏｓα＋ｓｉｎα×ｔａｎθ）
．．．．．．式（５）
．．．．．．式（５）
【００２９】このため、二輪車の傾斜角θは、第３の実
施形態では、次式（６）で算出できる。
施形態では、次式（６）で算出できる。
【００３０】
ｔａｎθ＝（ｄ２’×Ａ−ｄ１’×Ａ）／ｗ１
．．．．式（６） 但し、Ａ＝ｃｏｓα＋ｓｉｎα×ｔａｎθ
．．．．式（６） 但し、Ａ＝ｃｏｓα＋ｓｉｎα×ｔａｎθ
【００３１】この第２の実施形態では、図８に示すよう
に、２つのセンサを内側に傾斜させて設置しているた
め、バイクが傾斜しても、外側のセンサの計測距離は一
定以上長くならず、従って、Ｓ／Ｎ比の悪化という不都
合が生じない。特に、傾斜せずに走行しているときから
計測距離が長いため、傾斜による計測距離の変化が極端
に大きくならず、従って、安定した精度で計測すること
ができる。
に、２つのセンサを内側に傾斜させて設置しているた
め、バイクが傾斜しても、外側のセンサの計測距離は一
定以上長くならず、従って、Ｓ／Ｎ比の悪化という不都
合が生じない。特に、傾斜せずに走行しているときから
計測距離が長いため、傾斜による計測距離の変化が極端
に大きくならず、従って、安定した精度で計測すること
ができる。
【００３２】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、二輪車が大きく傾斜すると、傾斜
した一方の側の２つのセンサは一定角度で開きながら路
面に近づき、他方の側のセンサの計測方向は２つとも路
面方向とは異なる方向となるため、傾き算出部は、傾斜
した側の２つのセンサ出力に基づいて当該二輪車の傾斜
角を算出することができ、従って、小型の距離センサを
使用することにより、二輪車の走行に影響を与えずに傾
斜角を計測でき、さらに、二輪車の傾斜によってセンサ
の計測距離が変動しても、精度良く傾斜角を測定するこ
とができる従来にない優れた二輪車傾斜角測定装置を提
供することができる。
ので、これによると、二輪車が大きく傾斜すると、傾斜
した一方の側の２つのセンサは一定角度で開きながら路
面に近づき、他方の側のセンサの計測方向は２つとも路
面方向とは異なる方向となるため、傾き算出部は、傾斜
した側の２つのセンサ出力に基づいて当該二輪車の傾斜
角を算出することができ、従って、小型の距離センサを
使用することにより、二輪車の走行に影響を与えずに傾
斜角を計測でき、さらに、二輪車の傾斜によってセンサ
の計測距離が変動しても、精度良く傾斜角を測定するこ
とができる従来にない優れた二輪車傾斜角測定装置を提
供することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態による二輪車傾斜角測
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
【図２】図１に示した二輪車を側面から見た説明図であ
る。
る。
【図３】２つのセンサにより傾斜角を測定する例を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】図２に示したセンサ取付部分の拡大図である。
【図５】図３に示した位置関係での傾斜角の算出を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】図３に示した二輪車傾斜角測定装置のハードウ
エア資源の構成を示す説明図である。
エア資源の構成を示す説明図である。
【図７】図３に示した二輪車傾斜角測定装置の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態による二輪車傾斜角測
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
定装置を設置した二輪車を後ろから見た説明図である。
【図９】図８に示した位置関係での傾斜角の算出を示す
説明図である。
説明図である。
１ 二輪車
２ 車輪
３ スイングアーム
４ 路面
５ 回転軸
６ ケーブル
８ データレコーダ
１０ 路面距離計測部
１１，３１ 第１のセンサ
１２，３２ 第２のセンサ
１３ 第３のセンサ
１４ 第４のセンサ
１６ コネクタ
１７ ゼロ点補正用スイッチ
１９ センサ制御演算回路（傾き算出部）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平６−156351（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−43933（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−268211（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−208289（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−72287（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−269790（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−25205（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−133155（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−98225（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−132869（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01B 21/22
G01C 9/06
B62J 39/00
Claims (2)
- 【請求項１】 二輪車の車輪近傍に当該二輪車の車体と
平行に設置され当該二輪車の進行方向に略直交する平面
で路面に対する距離を測定する路面距離計測部と、この
路面距離計測部から出力される距離情報に基づいて前記
二輪車の傾きを算出する傾き算出部とを備えた二輪車傾
斜角測定装置において、 前記路面距離計測部が、車輪の左右に設置され前記平面
上でかつ前記車輪の回転軸に略直交する方向を計測する
第１及び第２のセンサと、これら第１および第２のセン
サの計測地点よりも前記回転軸の軸方向に左右に９０度
開いた外側方向を計測する第３及び第４のセンサとを備
え、 前記傾き算出部が、前記二輪車の傾斜が大きいときには
前記左右一方の側の前記９０度開いたセンサの出力と車
輪の回転軸に略直交する方向を計測するセンサの出力と
の正接をとることにより当該二輪車の傾きを算出する４
センサ式算出機能を備えたことを特徴とする二輪車傾斜
角測定装置。 - 【請求項２】 二輪車の車輪近傍に設置され当該二輪車
の進行方向に直交する平面で路面に対する距離を測定す
る路面距離計測部と、この路面距離計測部から出力され
る距離情報に基づいて前記二輪車の傾きを算出する傾き
算出部とを備えた二輪車傾斜角測定装置において、 前記路面距離計測部が、車輪の左右に設置され前記平面
上でかつ前記車輪の回転軸に直交する方向よりも車体側
となる内側方向を計測する第１及び第２のセンサを備
え、 前記傾き算出部が、前記第１及び第２のセンサの内側へ
の傾斜角度と当該２つのセンサ出力および車輪の左右に
設置されたセンサどうしの幅に基づいて当該二輪車の傾
斜角を算出する２センサ傾斜式算出機能を備えたことを
特徴とする二輪車傾斜角測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35303796A JP3482797B2 (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 二輪車傾斜角測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35303796A JP3482797B2 (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 二輪車傾斜角測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10170266A JPH10170266A (ja) | 1998-06-26 |
| JP3482797B2 true JP3482797B2 (ja) | 2004-01-06 |
Family
ID=18428149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35303796A Expired - Fee Related JP3482797B2 (ja) | 1996-12-13 | 1996-12-13 | 二輪車傾斜角測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3482797B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007212683A (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Sharp Corp | 表示装置 |
| DE102006057667B4 (de) * | 2006-12-07 | 2018-08-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Ermittlung eines Schräglagenwinkels bei einem Einspurfahrzeug |
| JP2009154637A (ja) * | 2007-12-26 | 2009-07-16 | Yamaha Motor Co Ltd | 鞍乗型車両、および鞍乗型車両の傾き検出装置 |
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| CN109211265A (zh) * | 2017-07-07 | 2019-01-15 | 北京凌云智能科技有限公司 | 两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法 |
-
1996
- 1996-12-13 JP JP35303796A patent/JP3482797B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10170266A (ja) | 1998-06-26 |
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Legal Events
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