CN106740768B - 一种汽车制动控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种汽车制动控制方法及装置，其中，该方法包括实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及汽车与前方障碍物之间的当前距离；根据路面峰值附着系数确定汽车的最大制动减速度；根据最大制动减速度确定汽车的制动警报距离和安全制动距离；将汽车的当前距离与制动警报距离、安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制汽车进行制动。本发明中，根据道路的路面峰值附着系数确定该路面对应的制动警报距离和安全制动距离，不同的路面峰值附着系数对应不同的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况。

Description

一种汽车制动控制方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种汽车制动控制方法及装置。
背景技术
驾驶员在驾驶汽车时，难免会因为各种原因而出现注意力不集中的情况，这时，如果汽车前方遇到危险情况，驾驶员难以及时进行制动。因此，产生了一种能够在汽车遇到紧急情况时自动制动的辅助驾驶技术-自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)。
现有技术中的AEB一般通过雷达或者摄像头检测AEB所在汽车与前方汽车或障碍物之间的距离及相对速度，并根据所在汽车的运动状态计算警报距离和安全距离阈值，当与前方汽车或障碍物之间的距离小于警报距离时，向驾驶员发出警报，提醒驾驶员进行制动。如果驾驶员及时进行制动，但是制动强度小于AEB计算出的期望制动强度，AEB会辅助驾驶员制动，以达到期望的制动强度；如果驾驶员没有进行制动，并且当前距离小于安全距离阈值，这时，AEB会以一定的制动强度自动制动，以避免与前方汽车或者障碍物发生碰撞。
现有技术中的AEB在辅助制动时，一般都是按照路面为高附着系数路面进行制动的，但是，当汽车处在低附着系数路面时，由于受路面附着系数的影响，AEB不能够使汽车制动减速度达到高附着路面时的制动减速度，如果仍然按照高附着系数路面的对应的警报距离和安全距离阈值进行制动，会导致制动过晚，可能无法避免汽车与前方汽车或者障碍物发生碰撞。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种汽车制动控制方法及装置，以解决现有技术中按照高附着系数计算汽车的警报距离和安全距离阈值，使得当汽车处于低附着系数路面时，会导致制动过晚，从而使得汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞。
第一方面，本发明实施例提供了一种汽车制动控制方法，其中，所述方法包括：
实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；
根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；
根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离；
将所述汽车的所述当前距离与所述制动警报距离、所述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制所述汽车进行制动。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离，包括：
根据所述最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定所述汽车的至少一个制动减速度，其中，所述预设比例系数小于或等于1；
根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离，包括：
根据所述汽车的当前速度、所述汽车的制动减速度、所述汽车的制动时间和所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离，通过如下公式计算所述汽车的安全制动距离；
计算所述安全制动距离和报警偏置距离的差值，将所述差值确定为所述汽车的制动警报距离；
其中，在上述公式中，DBrake为所述汽车的安全制动距离，V为所述汽车的当前速度，Tr为所述汽车的制动时间，a为所述汽车的制动减速度，d0为所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，当所述预设比例系数的个数为3个时，分别确定所述汽车的第一制动减速度、第二制动减速度和第三制动减速度，所述第一制动减速度小于所述第二制动减速度，所述第二制动减速度小于所述第三制动减速度；
根据所述第一制动减速度计算所述汽车的一级安全制动距离，根据所述第二制动减速度计算所述汽车的二级安全制动距离，根据所述三制动减速度计算所述汽车的三级安全制动距离；
根据所述一级安全制动距离计算所述汽车的所述制动警报距离。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述根据比较结果控制所述汽车进行制动，包括：
当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述安全制动距离时，发出制动预警信号；
当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述安全制动距离，且所述制动预警信号没有被响应时，控制所述汽车进行制动。
结合第一方面的第三种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述根据比较结果控制所述汽车进行制动，包括：
当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述一级安全制动距离时，发出制动预警信号；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述一级安全制动距离大于所述二级安全制动距离时，控制所述汽车进行自动警告制动；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述二级安全制动距离大于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第一预设制动减速度进行制动；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第二预设制动减速度进行制动。
结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第六种可能的实现方式，其中，所述根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度，包括：
计算所述路面峰值附着系数与所述重力加速度的乘积；
将所述乘积确定为所述汽车的最大制动减速度。
第二方面，本发明实施例提供了一种汽车制动控制装置，其中，所述装置包括：
获取模块，用于实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；
第一确定模块，用于根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；
第二确定模块，用于根据所述最大制动减速度确定所述汽车的制动警报距离和安全制动距离；
控制模块，用于将所述汽车的所述当前距离与所述制动警报距离、所述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制所述汽车进行制动。
结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述第二确定模块包括：
确定单元，用于根据所述最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定所述汽车的至少一个制动减速度，其中，所述预设比例系数小于或等于1；
计算单元，用于根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离。
结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述控制模块包括：
预警单元，用于当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述安全制动距离时，发出制动预警信号；
控制单元，用于当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述安全制动距离，且所述制动预警信号没有被响应时，控制所述汽车进行制动。
本发明实施例提供的汽车制动控制方法及装置，根据道路的路面峰值附着系数确定该路面对应的制动警报距离和安全制动距离，不同的路面峰值附着系数对应不同的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的汽车制动控制方法的流程图；
图2示出了本发明实施例所提供的汽车制动控制方法中控制汽车进行制动的流程图；
图3示出了本发明实施例所提供的汽车制动控制装置的结构示意图；
图4示出了本发明实施例所提供的汽车制动控制装置的第二种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到现有技术中在使用AEB进行辅助制动时，一般都是按照路面为高附着系数路面进行制动的，但是，当汽车处在低附着系数路面时，由于受路面附着系数的影响，AEB不能够使汽车制动减速度达到高附着路面时的制动减速度，如果仍然按照高附着系数路面的对应的警报距离和安全距离阈值进行制动，会导致制动过晚，可能无法避免汽车与前方汽车或者障碍物发生碰撞。基于此，本发明实施例提供了一种汽车制动控制方法及装置，下面通过实施例进行描述。
参考图1所示，本发明实施例提供了一种汽车制动控制方法，包括步骤S110-S140，具体如下。
S110，实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及该汽车与前方障碍物之间的当前距离。
本发明实施例提供的汽车制动控制方法的执行主体为汽车的AEB控制系统，具体的，可以是AEB控制控制系统上的汽车制动控制装置。
在本发明实施例中，汽车上设置有AEB，在AEB上安装有路面附着系数测量器件，通过路面附着系数测量器件可以实时测量汽车所在道路的路面峰值附着系数。汽车制动控制装置实时获取路面附着系数测量器件采集的当前道路的路面峰值附着系数。
具体的，上述路面附着系数测量器件可以是光学传感器。
上述AEB上还设置有测距器件，该测距器件能够实时测量AEB所在汽车与前方障碍物之间的当前距离，上述障碍物可以是汽车、墙壁、石头等。汽车制动控制装置会实时获取测距器件测量的当前距离。
具体的，上述测距器件可以是激光测距器件、雷达测距器件、红外夜视测距器件或者摄像头中的一种或者多种的组合。
S120，根据上述路面峰值附着系数确定汽车的最大制动减速度。
在本发明实施例中，根据路面峰值附着系数确定汽车的最大制动减速度，具体包括：计算路面峰值附着系数与重力加速度的乘积；将上述乘积确定为汽车的最大制动减速度。
具体的，上述汽车的最大制动减速度可以通过如下公式计算：
Amax＝μ*g
其中，在上述公式中，Amax为汽车在当前路面上能够达到的最大制动减速度，μ为当前道路的路面峰值附着系数，g为重力加速度。
上述最大制动减速度指的是汽车在该道路上能够达到的最大制动减速度，汽车在制动过程中驾驶员施加的减速度一般小于或等于上述最大制动减速度。
S130，根据最大制动减速度确定汽车的制动警报距离和安全制动距离。
上述制动警报距离指的是发出制动预警信号的距离，即当汽车与前方障碍物之间的距离小于或等于上述制动警报距离时，汽车制动控制装置发出制动预警信号，提醒驾驶员进行制动。
上述安全制动距离指的是能够使汽车安全制动的距离，当汽车与前方障碍物之间的距离小于或等于上述安全制动距离时，如果驾驶员没有响应制动预警信号进行制动，AEB主动进行制动。
在本发明实施例中，根据最大制动减速度确定汽车的制动警报距离和安全制动距离，具体包括：根据最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定汽车的至少一个制动减速度，其中，上述预设比例系数小于或等于1；根据上述汽车的制动减速度计算汽车的制动警报距离和安全制动距离。
具体的，上数预设比例系数可以是0.2、0.5、0.7或者1等等，该预设比例系数可以根据实验过程中驾驶员的主观感受进行调整，本发明实施例并不对上述预设比例系数的具体数值进行限定，只要满足预设比例系数小于或等于1即可。
计算上述预设比例系数和最大制动减速度的乘积，将该乘积确定为汽车的制动减速度，具体的，汽车在进行制动时的制动减速度的取值大于0，且小于汽车的最大制动减速度。
具体的，上述根据汽车的制动减速度计算汽车的制动警报距离和安全制动距离，包括：
根据汽车的当前速度、汽车的制动减速度、汽车的制动时间和汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离，通过如下公式计算汽车的安全制动距离；计算上述安全制动距离和报警偏置距离的差值，将上述差值确定为汽车的制动警报距离；
其中，在上述公式中，DBrake为汽车的安全制动距离，V为汽车的当前速度，Tr为汽车的制动时间，a为汽车的制动减速度，d0为汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离。
具体的，Tr＝T2+T3/2,在该公式中，T2为消除制动系统机械间隙的时间，T3为制动压力上升时间。
上述a＝m*Amax，a表示的是汽车的制动减速度，m表示的是预设比例系数，Amax为汽车在当前路面上能够达到的最大制动减速度。
上述报警偏置距离是预先设置的距离值，是为了防止本发明实施例中的汽车控制装置过早发出警报而设置的一个距离值。
当上述预设比例系数取不同的数值时，计算出不同的制动减速度。
在本发明实施例中，预设比例系数的取值可以是一个，也可以是多个，当预设比例系数的取值为多个时，可以确定出多级安全制动距离，并根据确定出的多级安全制动距离，控制汽车进行分级制动。
当上述预设比例系数的个数为3个时，分别确定上述汽车的第一制动减速度、第二制动减速度和第三制动减速度，第一制动减速度小于第二制动减速度，第二制动减速度小于第三制动减速度；
根据第一制动减速度计算汽车的一级安全制动距离，根据第二制动减速度计算汽车的二级安全制动距离，根据三制动减速度计算汽车的三级安全制动距离；
根据一级安全制动距离计算汽车的制动警报距离。
在本发明实施例中，上述三个预设比例系数分别记为第一预设比例系数m1、第二预设比例系数m2和第三预设比例系数m3，根据汽车的最大制动减速度Amax和第一预设比例系数m1,可以通过公式a1＝m1*Amax计算汽车的第一制动减速度a1,根据汽车的最大制动减速度Amax和第二预设比例系数m2，通过公式a2＝m2*Amax计算汽车的第二制动减速度a2,根据汽车的最大制动减速度Amax和第三预设比例系数m3，通过公式a3＝m3*Amax计算汽车的第三制动减速度a3。
当确定出第一制动减速度a1、第二制动减速度a2和第三制动减速度a3后，根据第一制动减速度a1，通过公式计算出汽车的一级安全制动距离DBrake-1，根据第二制动减速度a2，通过公式计算出汽车的二级安全制动距离DBrake-2,根据第三制动减速度a3，通过公式计算出汽车的三级安全制动距离DBrake-3。
根据一级安全制动距离DBrake-1，通过公式DWarning＝DBrake-1-d计算汽车的制动警报距离，在上述公式中DWarning为汽车的制动警报距离，d为警报偏置距离。
S140，将上述汽车的当前距离与制动警报距离、安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制汽车进行制动。
参考图2所示，根据比较结果控制汽车进行制动，包括步骤S210-S220，具体如下。
S210，当上述汽车的当前距离小于或等于制动警报距离且大于上述安全制动距离时，发出制动预警信号；
S220，当上述汽车的当前距离小于或等于安全制动距离，且上述制动预警信号没有被响应时，控制汽车进行制动。
具体的，将实时获取的汽车与前方障碍物的当前距离与上述制动警报距离和安全制动距离进行比较，当汽车对应的当前距离小于或等于上述制动警报距离时，发出制动预警信号，以提醒驾驶员需要进行制动，具体的，上述制动预警信号可以以声音的形式或者光学警报的形式发出。同时，还会出发自动停止制动器(Auto Park Break，APB)开始工作，APB会进行非常微弱的制动，消除制动系统的机械间隙以减小之后AEB进行制动时达到最大减速度的时间，同时不至于产生过大的减速度。
如果驾驶员响应于上述制动预警信号，进行人为制动，但是，进行制动的强度小于需要的制动强度，这时，AEB辅助驾驶员进行制动，以达到需要的制动强度。
如果当上述汽车对应的当前距离小于或等于安全制动距离，但是驾驶员并没有响应上述预警制动信号进行制动，这时，控制AEB进行制动。
如果上述安全制动距离为多级安全制动距离，比如说，共三级安全制动距离时，也就是进行三级制动时，上述根据比较结果控制汽车进行制动，具体包括：
当汽车的当前距离小于或等于制动警报距离且大于上述一级安全制动距离时，发出制动预警信号；当上述制动预警信号没有被相应，且当前距离小于或等于一级安全制动距离大于二级安全制动距离时，控制汽车进行自动警告制动；当上述制动预警信号没有被响应，且当前距离小于或等于二级安全制动距离大于三级安全制动距离时，控制汽车以第一预设制动减速度进行制动；当上述制动预警信号没有被响应，且当前距离小于或等于三级安全制动距离时，控制汽车以第二预设制动减速度进行制动。
具体的，上述制动警报距离大于以及安全制动距离，以及安全制动距离大于二级安全制动距离，二级安全制动距离大于三级安全制动距离，在某些情况下，三级安全制动距离可以由汽车在当前道路的最大制动减速度计算得出。
上述第一预设制动减速度小于汽车在当前道路的最大制动减速度，上述第二预设制动减速度小于或等于汽车在当前道路的最大制动减速度，具体的，当上述三级安全制动距离是由汽车在当前道路的最大制动减速度计算得出时，上述第二预设制动减速度等于汽车在当前道路的最大制动减速度。
如果驾驶员没有响应于上述制动预警信号，并且汽车对应的当前距离小于或等于一级安全制动距离大于二级安全制动距离时，这时，触发自动警告制动(AutomaticWarning Brake，AWB),AWB以一个阶跃的目标压力信号持续一段时间后取消制动，产生出来减速度的顿挫感，以达到提醒驾驶员当前危险，需要进行制动；
如果驾驶员一直没有响应于上述制动预警信号，并且汽车与前方障碍物的当前距离小于或等于二级安全制动距离大于三级安全制动距离时，这时，AEB以第一预设制动减速度控制汽车进行制动。
当汽车与前方障碍物的当前距离小于或等于三级安全制动距离时，AEB以第二预设制动减速度控制汽车进行制动。
具体的，在使用AEB进行制动时，从自动变速箱控制单元(Transmission ControlUnit，TCU)处获得档位信息，从发送机管理系统(Engine Management Syatem,EMS)处获得发动机的扭矩信息，为了减小制动过程中纵向加速度的波动，制动过程中，AEB会发出降扭信号给EMS，使EMS控制发动机降扭，并且发送给TCU禁止降档指令，当车辆停止后再进行降档操作。
在一个优选的实施例中，假设汽车所在道路的路面峰值附着系数μ为0.3，则汽车在当前路面对应的最大制动减速度Amax＝μ*g＝0.3g，当g＝0.98m/s2，g为重力加速度，因此，可以确定出Amax＝0.294。如果在当前汽车的前方存在一静止的障碍物，比如说，停放一辆汽车等等，当前汽车的速度为36Km/h，取Tr＝0.2S，d0＝1m，并且驾驶员没有响应于制动预警信号进行制动，根据上述方法可以计算出DBrake-2＝37.01m,DBrake-3＝20m。如果按照现有技术中的方法，默认当前道路的路面峰值附着系数为高附着系数，即路面附着系数的取值为0.8，其它参数一致，可以计算出D′Brake-2＝15.75m，D′Brake-3＝9.38m。
如果汽车以36Km/h的速度行驶在附着系数为0.3的道路上，汽车从制动开始到汽车停止的最短的制动距离为：
其中，在上述公式中，V为汽车的当前行驶速度，即V＝36Km/h，Amax为汽车在当前道路上述最大制动减速度，即Amax＝0.3g。
通过上述公式可以计算出，汽车在当前道路上从开始制动到汽车停止的最短的制动距离为17m。
从上述分析可以看出，采用现有技术中的控制方法无法避免汽车与前方障碍物的碰撞，但是本发明中的汽车制动控制方法能根据当前道路的路面峰值附着系数调整上述进行制动的安全制动距离，提前进行制动，进而避免发生碰撞。
本发明实施例提供的汽车制动控制方法，根据道路的路面峰值附着系数确定该路面对应的制动警报距离和安全制动距离，不同的路面峰值附着系数对应不同的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况。
参考图3所示，本发明实施例提供了一种汽车制动控制装置，具体的，该装置可以是AEB中的控制器，该装置用于执行本发明实施例提供的汽车制动控制方法，该装置包括获取模块310、第一确定模块320、第二确定模块330和控制模块340；
上述获取模块310，用于实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及汽车与前方障碍物之间的当前距离；
上述第一确定模块320，用于根据路面峰值附着系数确定汽车的最大制动减速度；
上述第二确定模块330，用于根据最大制动减速度确定汽车的制动警报距离和安全制动距离；
上述控制模块340，用于将汽车的当前距离与上述制动警报距离、上述安全制动距离进行比较，并根据比较结果控制汽车进行制动。
具体的，如图4所示，上述第二确定模块330根据最大制动减速度确定汽车的制动警报距离和安全制动距离，是通过确定单元331和计算单元332实现的，具体包括：
上述确定单元331，用于根据最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定汽车的至少一个制动减速度，其中，上述预设比例系数小于或等于1；上述计算单元332，用于根据汽车的制动减速度计算汽车的制动警报距离和安全制动距离。
具体的，如图4所示，上述控制模块340根据比较结果控制汽车进行制动，是通过预警单元341和控制单元342实现的，具体包括：
上述预警单元341，用于当汽车的当前距离小于或等于上述制动警报距离且大于上述安全制动距离时，发出制动预警信号；上述控制单元342，用于当汽车的当前距离小于或等于安全制动距离，且制动预警信号没有被响应时，控制汽车进行制动。
本发明实施例提供的汽车制动控制装置，根据道路的路面峰值附着系数确定该路面对应的制动警报距离和安全制动距离，不同的路面峰值附着系数对应不同的制动警报距离和安全制动距离，避免出现制动过晚而导致汽车与前方障碍物或者汽车发生碰撞的情况。
本发明实施例所提供的汽车制动控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种汽车制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；
根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；
根据所述最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定所述汽车的至少一个制动减速度，其中，所述预设比例系数小于或等于1；
当所述预设比例系数的个数为3个时，分别确定所述汽车的第一制动减速度、第二制动减速度和第三制动减速度，所述第一制动减速度小于所述第二制动减速度，所述第二制动减速度小于所述第三制动减速度；
根据所述第一制动减速度计算所述汽车的一级安全制动距离，根据所述第二制动减速度计算所述汽车的二级安全制动距离，根据所述三制动减速度计算所述汽车的三级安全制动距离；
根据所述一级安全制动距离计算所述汽车的所述制动警报距离；
当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述一级安全制动距离时，发出制动预警信号；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述一级安全制动距离大于所述二级安全制动距离时，控制所述汽车进行自动警告制动；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述二级安全制动距离大于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第一预设制动减速度进行制动；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第二预设制动减速度进行制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车的所述制动减速度计算所述汽车的制动警报距离和所述安全制动距离，包括：
根据所述汽车的当前速度、所述汽车的制动减速度、所述汽车的制动时间和所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离，通过如下公式计算所述汽车的安全制动距离；
计算所述安全制动距离和报警偏置距离的差值，将所述差值确定为所述汽车的制动警报距离；
其中，在上述公式中，DBrake为所述汽车的安全制动距离，V为所述汽车的当前速度，Tr为所述汽车的制动时间，a为所述汽车的制动减速度，d0为所述汽车制动停车后与前方障碍物的安全距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度，包括：
计算所述路面峰值附着系数与重力加速度的乘积；
将所述乘积确定为所述汽车的最大制动减速度。
4.一种汽车制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于实时获取汽车采集的当前道路的路面峰值附着系数及所述汽车与前方障碍物之间的当前距离；
第一确定模块，用于根据所述路面峰值附着系数确定所述汽车的最大制动减速度；
第二确定模块，用于根据所述最大制动减速度和至少一个预设比例系数，确定所述汽车的至少一个制动减速度，其中，所述预设比例系数小于或等于1；
当所述预设比例系数的个数为3个时，分别确定所述汽车的第一制动减速度、第二制动减速度和第三制动减速度，所述第一制动减速度小于所述第二制动减速度，所述第二制动减速度小于所述第三制动减速度；
根据所述第一制动减速度计算所述汽车的一级安全制动距离，根据所述第二制动减速度计算所述汽车的二级安全制动距离，根据所述三制动减速度计算所述汽车的三级安全制动距离；
根据所述一级安全制动距离计算所述汽车的所述制动警报距离；
控制模块，用于当所述汽车的所述当前距离小于或等于所述制动警报距离且大于所述一级安全制动距离时，发出制动预警信号；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述一级安全制动距离大于所述二级安全制动距离时，控制所述汽车进行自动警告制动；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述二级安全制动距离大于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第一预设制动减速度进行制动；
当所述制动预警信号没有被响应，且所述当前距离小于或等于所述三级安全制动距离时，控制所述汽车以第二预设制动减速度进行制动。
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