CN104487296A - 用于机动车辆紧急制动的方法和系统 - Google Patents

用于机动车辆紧急制动的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104487296A
CN104487296A CN201380011599.2A CN201380011599A CN104487296A CN 104487296 A CN104487296 A CN 104487296A CN 201380011599 A CN201380011599 A CN 201380011599A CN 104487296 A CN104487296 A CN 104487296A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
emergency braking
function
reason
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201380011599.2A
Other languages
English (en)
Inventor
P·萨穆埃尔松
J·埃斯
D·温萨
M·德恩斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Scania CV AB
Original Assignee
Scania CV AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania CV AB filed Critical Scania CV AB
Publication of CN104487296A publication Critical patent/CN104487296A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/12—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to conditions relating to doors or doors locks, e.g. open door
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/03—Brake assistants

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于移动的机动车辆的紧急制动的方法，包括连续监控是否存在任何防止车辆移动的原因，并且如果存在这种原因，则使所述车辆自动制动的步骤，使所述车辆自动制动的步骤包括激活通过车辆的通常现有的制动系统提供制动的紧急制动功能的步骤。本发明还涉及用于机动车辆紧急制动的系统。

Description

用于机动车辆紧急制动的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于根据权利要求1前序的紧急制动的方法。本发明涉及一种用于根据权利要求10前序的紧急制动的系统。本发明还涉及一种机动车辆。本发明还涉及一种计算机程序和计算机程序产品。
背景技术
在某些市场上，官方要求如果触发了车门的紧急开启，诸如公共汽车的机动车辆应该自动停止，即，无需驾驶员干预，并且即使公共汽车处于运动中，该要求也能实现。
如果公共汽车装备有气动门与坡道(ramp)，车门系统的紧急开启可以使得其减压，潜在地导致车门开启并且坡道展开。如果当车辆处于运动时发生这种情况，则对车辆外的行人存在较大的伤害风险。
当车辆处于移动时，如果其任意门开启，已知的设置是车辆自动制动。例如，GB1266064涉及一种自动制动系统，当车辆处于运动时，如果车门开启，则该自动制动系统能够自动地使车辆制动。GB694228同样涉及一种自动制动系统，当车辆处于运动时，如果车门开启，则该自动制动系统能够自动地使车辆制动。US2003006644描述了一种制动管理系统，其尤其可以通过来自可缩回/可展开坡道的信号进行控制。
发明目标
本发明的一个目标在于提供一种用于机动车辆的紧急制动的方法，其使得安全且有效的制动成为可能。
本发明的一个目标在于提供一种用于机动车辆的紧急制动的系统，其使得安全且有效的制动成为可能。
发明内容
通过进一步提供在所附的独立权利要求1、10、18、19与20的特征部分中表明的特征的介绍中表明类型的用于紧急制动的方法与系统、机动车辆、计算机程序以及计算机程序产品而实现以下阐述的说明所表明的这些与其他目标。本方法与系统的优选实施例被限定在所附的从属权利要求2-9和11-17中。
本发明利用用于移动的机动车辆的紧急制动的方法实现了目标，所述方法包括连续监控是否存在任何防止所属车辆的移动的原因，并且如果存在这种原因，则使所述车辆自动制动的步骤，其中，使所述车辆自动制动车辆的步骤包括激活紧急制动功能的步骤，所述紧急制动功能通过所述车辆的行车制动器提供制动。因为诸如无锁制动的制动系统的安全功能，因此使用用于所述紧急制动的行车制动器产生安全且有效的制动。也可以使用用于快速响应的电子制动系统与防滑系统。使用车辆的现有制动系统还可能使得能够控制实际制动过程，以使得其能够以受控制的方法发生，例如避免过强的制动导致车辆不受控制的移动，或过弱的制动导致过长的制动距离。所述紧急制动功能进一步包括如下步骤：连续确定车辆的实际速度，并且基于车辆期望的减速度，使用所述速度作为用于控制所采用的制动转矩的基础。因此使得实现车辆安全且有效的制动的有效方式成为可能。
在所述方法的一个实施例中，所述紧急制动功能包括通过其现有制动系统来使用车辆的系统来进行无锁制动，因此，改善所述紧急制动期间的安全性。
在所述方法的一个实施例中，所述紧急制动功能包括使用车辆的现有制动系统的防滑系统，因此改善所述紧急制动期间的安全性。
在所述方法的一个实施例中，通过传感器模块确定防止移动的所述原因，并且防止移动的所述原因例如采用已经打开的车门、已经展开的加载和卸载坡道、已经打开的发动机盖和/或已经打开的装货口的形式。因此使得当例如已经打开的车门的典型风险因素发生时，高效确定使车辆移动停止的原因成为可能。
在所述方法的一个实施例中，所述紧急制动功能包括基于所述车辆期望的减速度对所述车辆采用的制动转矩进行控制，因此使得用于受控制的制动的车辆的安全与高效制动成为可能。
在所述方法的一个实施例中，所述紧急制动功能通过对应于相对柔和制动的预定制动转矩来提供初始制动，所述具有对应于相对柔和制动的预定制动转矩的初始制动使其成为可能，其中，制动转矩相对较小，以避免最初过强的制动，从而改善安全性，尤其最初不需要发生强有力制动时，例如，当车辆向上行驶时。
在所述方法的一个实施例中，激活所述紧急制动功能的步骤包括阻止加速功能的步骤。阻止加速功能，即，防止驾驶员对车辆驱动器施加加速，例如，经由加速踏板，避免可能妨碍制动的危险操纵，并且使得更加安全与更加有效的制动成为可能。
在所述方法的一个实施例中，所述紧急制动功能为所述车辆的驾驶员提供不管所述自动制动的可能性。经由紧急制动功能，通过使用制动踏板要求比需要的制动转矩更大的转矩而为驾驶者提供不管所述自动制动的可能性，使得在必要时，例如当面对不可预见的障碍时，驾驶者实现更快的制动。因此进一步改善了安全性。
在一个实施例中，所述方法包括当发现所述车辆静止并且所述原因继续起作用时，使所述紧急制动功能失效并且激活停车制动功能的步骤。结果当车辆静止或停止时，防止允许车辆移动的高效且安全方式，并且在一种变形中的停车制动功能包括主动状态，在所述主动状态中激活使得车辆移动成为不可能的制动压力。
本发明利用用于移动的机动车辆的紧急制动的系统实现了目标，所述系统包括用于连续监控是否存在任何防止车辆移动的原因的模块，以及如果存在这种原因，则使所述车辆自动制动的模块，使所述车辆自动制动的所述模块包括用于激活紧急制动功能的模块，所述紧急制动功能通过使用车辆的通常现有的制动系统提供制动，使用用于所述紧急制动的通常现有的制动系统使得安全且有效的制动成为可能，因为可以使用制动系统的安全功能，例如无锁制动，快速响应的电子制动以及防滑系统。使用车辆的现有制动系统还使得控制实际制动过程成为可能，以使得其可能以受控制的方式发生，例如，避免过强的制动导致车辆不受控制的移动或过弱的制动导致过长的制动距离。
在所述系统的一个实施例中，所述紧急制动功能包括用于通过其现有制动系统使用车辆的系统来进行无锁制动的模块，因此改善了所述紧急制动期间的安全性。
在所述系统的一个实施例中，所述紧急制动功能包括用于使用车辆的现有制动系统的防滑系统的模块，因此改善了所述紧急制动期间的安全性。
在所述系统的一个实施例中，用于防止移动的所述原因被设置成通过传感器模块来确定，并且防止移动的所述原因例如采用已经打开的车门、已经展开的加载和卸载坡道、已经打开的发动机盖和/或已经打开的装货口的形式。因此，当例如已经打开的车门的典型风险因素发生时，使车辆停止移动的原因的高效确定成为可能。
在所述系统的一个实施例中，所述紧急制动功能包括用于基于车辆的期望减速度来控制车辆所采用的制动转矩的模块，因此，使得用于受控制的车辆安全且有效制动成为可能。
在所述系统的一个实施例中，所述紧急制动功能包括用于连续确定车辆的实际速度，并且基于车辆的期望减速度，使用所述速度作为控制所采用的制动转矩的基础的模块，因此使得实现车辆的安全且有效制动的高效方式成为可能。
在所述系统的一个实施例中，所述紧急制动功能包括通过对应于相对柔和制动的预定制动转矩进行初始制动的模块，所述利用对应于相对柔和制动的预定制动转矩的初始制动使其或为可能，其中，制动转矩相对较小，以避免初始过强的制动，从而改善安全性，尤其因为初始不需要发生强有力制动时，例如，当车辆向上行驶时。
根据所述系统的实施例，用于激活紧急制动功能的所述模块包括用于阻止加速功能的模块，阻止加速功能，即，防止驾驶员对车辆驱动器施加加速，例如，经由加速踏板，避免可能防碍制动的危险操作，并且使得更加安全与更加有效的制动成为可能。
在一个实施例中，所述系统包括当发现车辆静止并且所述原因继续起作用时，用于使所述紧急制动功能失效并且激活停车制动功能的模块。结果当车辆静止或停止时，防止允许车辆移动的高效且安全方式，并且在一种变形中的停车制动功能包括主动状态，在所述主动状态中激活使得车辆移动成为不可能的制动压力。
附图说明
通过阅读以下结合附图陈述的详细说明书将更好的理解本发明，其中，贯穿各个视图，相同的参考标记用于相似的零部件，其中，
图1示意性示例了根据本发明实施例的机动车辆；
图2是根据本发明实施例用于机动车辆的紧急制动的系统I的示意性方框图；
图3是根据本发明实施例用于移动机动车辆的紧急制动的方法的示意性方框图；
图4是根据本发明实施例用于移动机动车辆的紧急制动的方法的示意性方框图，以及
图5示意性示出了根据本发明实施例的计算机。
具体实施方式
术语“链接”在这里指的是通信链接，其可以是物理连接，例如，光电通信线路，或非物理连接，例如无线连接，例如无线电连接或微波链接。
术语“通常现有的制动系统”在这里指的是驾驶员通常使用的车辆的制动系统，其设置有行车制动器，该系统包括制动踏板和电子制动系统，其用于更加快速的响应和更加有效的制动控制；以及用于控制制动的电子控制单元。现有的制动系统包括根据变形功能，用于无锁制动的所谓的ABS，以及防滑系统。术语“通常现有的制动系统”不指单独的紧急制动系统或应急制动系统或等同物。
图1示意性地示出了根据本发明实施例的机动车辆1。此处示例的车辆为公共汽车形式的重型车辆。其可替换地为卡车或轿车。车辆设置有根据本发明用于紧急制动的系统。
图2是根据本发明实施例用于机动车辆的紧急制动的系统I的示意性方框图。
系统I包括用于所述紧急制动的电子控制单元100。
系统I包括移动障碍监控模块110，以连续监控是否存在防止/停止车辆移动的原因。所述模块110包括传感器模块，通过所述传感器模块，确定防止/停止车辆移动的所述原因。防止移动的原因的例子包括已经打开的车门、已经展开的加载与卸载坡道、已经打开的发动机盖和/或已经打开的装货口。所述防止/停止车辆移动的原因可以采用任意车辆移动阻止零部件的形式，其可能对继续移动存在风险。
系统I还包括车速确定模块120，其用于确定车辆的速度。
系统I还包括车辆制动系统130，其用于使车辆制动。所述系统130包括车辆的通常现有的制动系统。
所述车辆制动系统130包括紧急制动功能132，其通过车辆的通常现有的制动系统提供制动。所述系统130的现有的制动系统包括无锁制动功能和防滑系统。所述紧急制动功能132通过其现有的制动系统提供使用车辆的系统来进行无锁制动。
所述车辆制动系统130包括停车(stopping-place)制动功能134，其通过车辆的停车制动提供制动。
系统I还包括加速模块140，用于供应燃料以驱动车辆。该模块140在一个实施例中包括加速踏板单元。
系统I还包括报警模块150，用于警告驾驶员已经探测到移动障碍和/或已经激活紧急制动功能，使得车辆自动经历紧急制动。所述模块150可以包括显示单元上的警告、声音报警信号等警告。
系统I还包括行车制动模块160，其在一个实施例中包括制动踏板单元。
电子控制单元100经由链接115信号连接至所述移动障碍监控模块110，使得其能够从所述模块110接收表示移动障碍数据的信号。
电子控制单元100经由链接125信号连接至所述车速确定模块120，使得其能够从所述模块120接收表示速度数据的信号。
电子控制单元100经由链接135信号连接至所述车辆制动系统130，使得其能够将表示紧急制动功能的激活/失效的激活数据以及当激活紧急制动功能时，用于车辆的期望减速所要求的制动转矩的紧急制动转矩数据的信号发送至所述系统130的紧急制动功能132。
电子控制单元100经由链接136信号连接至所述车辆制动系统130，使得其能够从所述系统130的所述紧急制动功能132接收表示有关以所期望制动转矩获得的实际减速度的信息的信号。
电子控制单元100经由链接137信号连接至所述车辆制动系统130，使得其能够将表示停车制动功能的激活/失效的激活数据以及当停车制动功能被激活时，用于将车辆保持在静止状态的需求制动转矩的停车制动转矩数据的信号发送至所述系统130的停车制动功能134。
电子控制单元100经由链接145信号连接至所述加速模块140，使得其能够将表示阻止加速功能的阻止数据的信号发送至所述模块140，以使得驾驶员不能通过使用例如加速踏板对车辆进行加速。
电子控制单元100经由连接物155信号连接至所述报警模块150，使得其将表示报警数据的信号发送至所述模块150，以报警驾驶员已经探测到妨碍移动和/或已经激活紧急制动功能。
制动系统130经由链接165信号连接至所述行车制动模块160，使得其能够从所述模块160接收表示驾驶员所需的用于制动转矩的制动转矩数据的信号。
电子控制单元100适合于处理所述移动障碍数据和速度数据。如果所述障碍数据对应于例如车门已经打开的移动障碍，并且所述速度大于零，即，车辆处于运动中，则电子控制单元将表示用于激活紧急制动功能132的激活数据的信号发送至制动系统130，其通过借助于对应于相对柔和的制动，例如2m/s2的预定制动转矩提供初始制动来对激活作出响应。
电子控制单元100适合于连续处理来自制动系统130的紧急制动功能132的减速数据和速度数据，从而确定车辆的实际减速度，将其与所要求/期望的减速度相比较，并且随后使用比较结果作为将信号发送至制动系统的紧急制动功能，以适应车辆所要求/期望的减速度的制动转矩的基础。
如果所述障碍数据对应于诸如车门已经打开的移动障碍，并且所述速度数据大于零，即，车辆处于运动，则电子控制单元100将表示用于阻止加速功能的阻止数据的信号发送至加速模块140，以使得驾驶员不能通过使用例如加速踏板进行加速。
如果所述障碍数据对应于例如车门已经打开的移动障碍，并且所述速度数据为零，即，车辆处于静止，则电子控制单元100将表示用于激活停车制动功能134，并同时使紧急制动功能失效132的激活数据的信号发送至制动系统130，因此，停车制动功能将通过具有对应于强制动压力的预定制动转矩的其自身激活制动模块来对激活作出响应，以使得车辆移动/开动成为不可能。
如果激活紧急制动功能132，所述移动障碍数据不对应于任意障碍，并且车辆的速度大于零，则电子控制单元100适合于将信号发送至制动系统130，以使得紧急制动功能失效，使得紧急制动终止，并且允许车辆继续其旅程。
如果激活停车制动功能134，所述移动障碍数据不对应于任意障碍，并且车辆的速度为零，则电子控制单元100适合于将信号发送至制动系统130，以使停车功能失效，使得停车制动终止，并且允许车辆移动。
图3是根据本发明实施例用于移动的机动车辆的紧急制动的方法的示意性方框图。
在一个实施例中，用于移动的机动车辆的紧急制动的方法包括第一步骤S1，其连续监控是否存在任何防止车辆移动的原因。
在一个实施例中，用于移动的机动车辆的紧急制动的方法包括第二步骤S2，如果存在这种原因，则使车辆自动制动，步骤S2包括紧急制动功能的激活，其通过车辆的通常现有的制动系统提供制动。
图4是根据本发明实施例用于移动的机动车辆的紧急制动的方法的示意性方框图。
第一步骤S1连续监控是否存在任何防止车辆移动的原因。
如果不存在这种原因，则步骤S2a调查是否已经激活车辆制动系统的紧急制动功能或停车制动功能。
如果不存在这种原因，并且未激活紧急制动功能或停车制动功能，则步骤S1再次调查是否存在任何防止车辆移动的原因，并且该步骤因此连续发生。
如果不存在这种原因，并且已经激活紧急制动功能或停车制动功能，则步骤S3a使紧急制动功能或停车制动功能失效，并且步骤S1再次调查是否存在任何防止运动的原因。
如果存在这种原因，则步骤S2b调查车辆速度是否大于零，即，车辆是处于运动还是静止。
如果存在这种原因，并且车辆的速度为零，即，车辆静止，则步骤S3b激活停车制动功能，以激活停车制动，并且步骤S1再次调查是否存在任何防止移动的原因。
如果存在这种原因，并且车辆的速度大于零，即，车辆处于运动，则步骤S4a激活紧急制动功能，以激活紧急制动，通过车辆的通常现有的制动系统提供自动制动。这伴随连续调查是否仍然存在任何防止移动的原因，以及车辆是否处于运动。
如果存在这种原因，并且车辆的速度大于零，即，车辆处于运动，则步骤S4b阻止车辆的加速装置的加速功能，例如，加速踏板，使得不允许驾驶员对车辆进行加速。
当激活紧急制动功能，并且车辆处于运动时，则S5启动对应于相对柔和的制动的预定制动转矩。
其后，步骤S6调查车辆的实际速度是否对应于其所要求的减速。
如果其实际速度对应于所要求的减速，则步骤S6a保持现有的制动转矩，伴随连续调查车辆的实际速度是否对应于其所要求的减速。
如果车辆的实际速度不对应于其确定的减速度，则步骤S6b调节制动转矩至所要求的减速，伴随连续调查车辆的实际速度是否对应于其所要求的减速。如果例如车辆的速度过大，则增大制动转矩。
图5是装置500的一个版本的图示。控制单元100，以及在适用的情况下，参照图2描述的制动系统130在一个版本中可以包括装置500。装置500包括非易失性存储器520、数据处理单元510以及读/写存储器550。非易失性存储器具有第一存储元件530，其中，存储计算机程序，例如操作系统，用于控制装置500的功能。装置500进一步包括总线控制器、串行通信端口、I/O模块、A/D转换器、时间与数据输入和转移单元、事件计数器以及中断控制器(未示出)。非易失性存储器还具有第二存储元件540。
所提出的计算机程序P包括用于根据创新方法使得移动机动车辆紧急制动成为可能的例程。程序P包括用于连续监控是否存在防止车辆移动的任意原因的例程。程序包括如果存在这种原因，则通过激活紧急制动功能而使得车辆制动的例程，其通过车辆的通常的现有的制动系统提供制动。程序P能够以可执行的形式或以压缩的形式存储在存储器560和/或读/写存储器550中。
将数据处理单元510描述为执行特定的功能，其意味着执行存储在存储器560中的程序的特定部分，或存储在读/写存储器550中的程序的特定部分。
数据处理装置510可以经由数据总线515与数据端口599进行通信。非易失性存储器520旨在经由数据总线512与数据处理单元510进行通信。单独的存储器560旨在经由数据总线511与数据处理单元进行通信。读/写存储器550适合于经由数据总线514与数据处理单元进行通信。例如，与控制单元100相关联的链接可以被连接至数据端口。
当在数据端口599上接收数据时，它们被临时存储在第二存储元件540中。当已经临时存储所接收的输入数据时，数据处理单元510准备进行如上所述的代码执行。可以通过装置500使用在数据端口上接收的信号，以连续监控是否存在防止车辆移动的任意原因。如果存在这种原因，可以通过装置500使用在数据端口上接收的信号，以使得车辆自动制动，包括激活紧急制动功能，其通过车辆的通常现有的制动系统来提供制动。
此处描述的方法的一部分可以由装置500通过数据处理单元510来实施，数据处理单元510运行存储在存储器560或读/写存储器550中的程序。当装置500运行程序时，执行此处描述的方法。
出于示例与描述目的，提供了本发明的优选实施例的以上说明。其并不旨在穷尽或限制本发明至描述的变形。很多修改与变型自身将显而易见地为本领域技术人员给出启示。选择与描述实施例，从而最佳地解释本发明的原理及其实际应用，使得本领域技术人员能够理解本发明的不同实施例，并且理解本发明具有适于使用的各种修改。

Claims (20)

1.一种用于移动的机动车辆的紧急制动的方法，包括以下步骤：
-连续监控(S1)是否存在任何防止所述车辆的移动的原因，以及
-如果存在这种原因，则使所述车辆自动制动，
其特征在于，使所述车辆自动制动的步骤包括以下步骤：
-激活(S2；S4a)紧急制动功能(132)，所述紧急制动功能(132)通过所述车辆的行车制动器来提供制动，以及
-连续确定(S2b)所述车辆的实际速度，并且基于所述车辆的期望减速度，使用所述速度作为用于控制所采用的制动转矩的基础。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述紧急制动功能(132)通过其现有制动系统(130)提供使用所述车辆的系统来进行无锁制动。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述紧急制动功能(132)提供使用所述车辆的现有制动系统(130)的防滑系统。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，通过传感器模块(110)确定防止移动的所述原因，并且防止移动的所述原因例如采用已经打开的车门、已经展开的加载和卸载坡道、已经打开的发动机盖和/或已经打开的装货口的形式。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所述紧急制动功能(132)基于所述车辆期望的减速度来提供对所述车辆采用的制动转矩的控制。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中，所述紧急制动功能(132)通过对应于相对柔和的制动的预定制动转矩来提供初始制动。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中，激活(S4a)紧急制动功能(132)的所述步骤包括阻止(S4b)加速功能的步骤。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中，所述紧急制动功能(132)为所述车辆的驾驶员提供不管所述自动制动的可能性。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的方法，包括当发现所述车辆静止并且所述原因继续起作用时，使所述紧急制动功能(132)失效并且激活停车制动功能(134)的步骤。
10.一种用于移动的机动车辆(1)的紧急制动的系统(I)，包括用于连续监控是否存在任何防止所述车辆的移动的原因的模块(110)，以及如果存在这种原因，则使所述车辆自动制动的模块，其特征在于，所述使所述车辆自动制动的模块包括用于激活通过所述车辆的行车制动器提供制动的紧急制动功能(132)的模块(100、130)，用于连续确定所述车辆的实际速度的模块(100、120)，以及基于所述车辆的期望减速度，使用所述速度作为用于控制所采用的制动转矩的基础的模块(100、130)。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述紧急制动功能(132)通过其现有制动系统(130)提供使用所述车辆的系统来进行无锁制动。
12.根据权利要求10或11所述的系统，其中，所述紧急制动功能(132)提供使用所述车辆的现有制动系统(130)的防滑系统。
13.根据权利要求10至12中的任一项所述的系统，其中，用于防止移动的所述原因被设置成通过传感器模块(110)来确定，并且防止移动的所述原因例如采用已经打开的车门、已经展开的加载和卸载坡道、已经打开的发动机盖和/或已经打开的装货口的形式。
14.根据权利要求10至13中的任一项所述的系统，其中，所述紧急制动功能(132)基于所述车辆期望的减速度来提供对所述车辆采用的制动转矩的控制。
15.根据权利要求10至14中的任一项所述的系统，其中，所述紧急制动功能(132)通过对应于相对柔和的制动的预定制动转矩来提供初始制动。
16.根据权利要求10至15中的任一项所述的系统，其中，用于激活紧急制动功能(132)的所述模块(100)包括用于阻止加速功能的模块(100、140)。
17.根据权利要求10至16中的任一项所述的系统，包括当发现所述车辆静止并且所述原因继续起作用时，用于使所述紧急制动功能(132)失效并且激活停车制动功能(134)的模块(100)。
18.一种机动车辆(1)，其设置有用于根据权利要求10至17中的任一项所述的用于机动车辆的紧急制动的系统(I)。
19.一种用于机动车辆的紧急制动的计算机程序(P)，所述程序(P)包括程序代码，当通过电子控制单元(100)或连接至所述电子控制单元(100)的另一计算机(500)运行所述程序代码时，所述程序代码使得所述电子控制单元(100)能够执行根据权利要求1至9的步骤。
20.一种计算机程序产品，其包括存储根据权利要求19所述的计算机程序的数字存储介质。
CN201380011599.2A 2012-02-28 2013-02-21 用于机动车辆紧急制动的方法和系统 Pending CN104487296A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1250180A SE1250180A1 (sv) 2012-02-28 2012-02-28 Förfarande och system för nödbromsning av motorfordon
SE1250180-5 2012-02-28
PCT/SE2013/050152 WO2013129995A1 (en) 2012-02-28 2013-02-21 Method and system for emergency braking of motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104487296A true CN104487296A (zh) 2015-04-01

Family

ID=49083060

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380011599.2A Pending CN104487296A (zh) 2012-02-28 2013-02-21 用于机动车辆紧急制动的方法和系统

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2819898B1 (zh)
CN (1) CN104487296A (zh)
BR (1) BR112014021248B1 (zh)
SE (1) SE1250180A1 (zh)
WO (1) WO2013129995A1 (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106515723A (zh) * 2015-09-14 2017-03-22 大众汽车有限公司 用于机动车的自动驾驶的装置和方法
CN106740768A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 天津英创汇智汽车技术有限公司 一种汽车制动控制方法及装置
CN107278192A (zh) * 2015-03-02 2017-10-20 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于机动车制动系统的控制器和方法
CN108146441A (zh) * 2016-12-02 2018-06-12 卢卡斯汽车股份有限公司 利用速度控制系统进行的启动过程的监视
CN108430842A (zh) * 2016-02-25 2018-08-21 宝马股份公司 具有能通过驻车制动器操作元件启动的紧急停止功能的驾驶员辅助系统
CN111731261A (zh) * 2020-06-15 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 一种扭矩的控制方法及装置
CN118597078A (zh) * 2024-08-07 2024-09-06 比亚迪股份有限公司 一种车辆的制动系统及车辆

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105235519B (zh) * 2015-09-21 2019-03-08 潍柴动力股份有限公司 一种控制车辆熄火的装置及方法
FR3139512A1 (fr) * 2022-09-14 2024-03-15 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de détection fiabilisée d’ouverture d’un capot d’un véhicule

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0891903A2 (de) * 1997-07-17 1999-01-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Automatische Notbremsfunktion
US20060232124A1 (en) * 2003-06-06 2006-10-19 Daimlerchrysler Ag Device and method for braking a vehicle
CN102112350A (zh) * 2008-08-01 2011-06-29 卓越制动私人有限公司 操作紧急制动器的方法和系统
WO2011126441A1 (en) * 2010-04-08 2011-10-13 Scania Cv Ab Safety system and method
DE102011005395A1 (de) * 2010-03-30 2011-12-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugverzögerung

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB694228A (en) 1950-09-14 1953-07-15 Bendix Aviat Corp Improvements in or relating to hydraulic braking systems
FR1569977A (zh) 1968-04-22 1969-06-06
US6685281B2 (en) 1998-07-01 2004-02-03 55 Brake Company Parking brake control system
DE10237714A1 (de) * 2002-08-17 2004-02-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Einleitung eines Notbremsvorgangs bei Kraftfahrzeugen
DE10258617B4 (de) * 2002-09-20 2007-06-14 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeug
DE102008045481A1 (de) * 2008-08-28 2009-05-20 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeugs
DE102008048179A1 (de) * 2008-09-20 2010-04-01 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kraftfahrzeug mit Antriebsmotor, Bremseinrichtung und Steuergerät

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0891903A2 (de) * 1997-07-17 1999-01-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Automatische Notbremsfunktion
US20060232124A1 (en) * 2003-06-06 2006-10-19 Daimlerchrysler Ag Device and method for braking a vehicle
CN102112350A (zh) * 2008-08-01 2011-06-29 卓越制动私人有限公司 操作紧急制动器的方法和系统
DE102011005395A1 (de) * 2010-03-30 2011-12-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Fahrzeugverzögerung
WO2011126441A1 (en) * 2010-04-08 2011-10-13 Scania Cv Ab Safety system and method

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107278192A (zh) * 2015-03-02 2017-10-20 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于机动车制动系统的控制器和方法
CN106515723A (zh) * 2015-09-14 2017-03-22 大众汽车有限公司 用于机动车的自动驾驶的装置和方法
CN106515723B (zh) * 2015-09-14 2019-07-26 大众汽车有限公司 用于机动车的自动驾驶的装置和方法
CN108430842A (zh) * 2016-02-25 2018-08-21 宝马股份公司 具有能通过驻车制动器操作元件启动的紧急停止功能的驾驶员辅助系统
CN108430842B (zh) * 2016-02-25 2020-10-30 宝马股份公司 具有能通过驻车制动器操作元件启动的紧急停止功能的驾驶员辅助系统
CN108146441A (zh) * 2016-12-02 2018-06-12 卢卡斯汽车股份有限公司 利用速度控制系统进行的启动过程的监视
CN108146441B (zh) * 2016-12-02 2022-09-09 采埃孚主动安全股份有限公司 利用速度控制系统进行的启动过程的监视
CN106740768A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 天津英创汇智汽车技术有限公司 一种汽车制动控制方法及装置
CN106740768B (zh) * 2017-02-14 2019-11-26 天津英创汇智汽车技术有限公司 一种汽车制动控制方法及装置
CN111731261A (zh) * 2020-06-15 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 一种扭矩的控制方法及装置
CN111731261B (zh) * 2020-06-15 2021-09-07 中国第一汽车股份有限公司 一种扭矩的控制方法及装置
CN118597078A (zh) * 2024-08-07 2024-09-06 比亚迪股份有限公司 一种车辆的制动系统及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
SE1250180A1 (sv) 2013-08-29
EP2819898A1 (en) 2015-01-07
EP2819898A4 (en) 2016-04-06
EP2819898B1 (en) 2019-04-10
BR112014021248A2 (pt) 2017-06-20
BR112014021248B1 (pt) 2021-12-21
WO2013129995A1 (en) 2013-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104487296A (zh) 用于机动车辆紧急制动的方法和系统
CN108944874B (zh) 一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及系统
US9956959B2 (en) Method for controlling a delay device of a vehicle
CN104908726B (zh) 用于在完成自动制动机动操作时降低急动的方法
KR100559868B1 (ko) 차량간 무선통신을 이용한 추돌방지 브레이크시스템 및그의 방법
US10124777B2 (en) Multiple-stage collision avoidance braking system and method
US11485334B2 (en) Supplemental deceleration using electronic parking brake in fully integrated braking systems
CN112046472A (zh) 一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质
CN111267802B (zh) 车辆控制方法、车辆控制系统和汽车
US20180186350A1 (en) Emergency brake assist system for a vehicle
CN111094086B (zh) 制动系统
EP3816000B1 (en) Vehicle braking control method and system, vehicle and computer-readable storage medium
US20190168721A1 (en) Emergency braking system for a vehicle and method for controlling the emergency braking system
CN104802779A (zh) 用于使用制动预装载降低倒退车辆停止距离的方法
JP6989531B2 (ja) 自動運転過程の間に自動車において縦方向動特性を制御するための方法および装置
EP2890578B1 (de) Bremssteuervorrichtung für ein fahrzeug und verfahren zum betreiben mindestens eines elektrischen antriebsmotors für ein fahrzeug
CN112193248A (zh) 用于列队行驶系统的后备保护系统
CN116215531A (zh) 车辆坡道驻停的控制方法、装置、电子设备及存储介质
JPH061229A (ja) 自動ブレーキ装置の制御方法
KR20240062708A (ko) 차량 및 차량의 전자식 주차 브레이크 제어 방법
CN111169472A (zh) 一种车辆主动安全控制方法及装置、车辆
US20230182694A1 (en) Method for securing a vehicle
KR102184483B1 (ko) 긴급제동 제어 장치 및 그 방법
EP3789255A1 (en) Brake system for commercial vehicle
CN117864078A (zh) 车辆制动前预充压的控制方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150401

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication