CN114179823A - 一种无人驾驶车辆的速度控制方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种无人驾驶车辆的速度控制方法，所述速度控制方法包括如下步骤：获取无人驾驶车辆所处的地理位置，确定无人驾驶车辆与周边车辆以及障碍物的距离；获取网络设备与无人驾驶车辆间的网络延时参数；获取期望行驶速度值，根据无人驾驶车辆与周边车辆的距离值，确定无人驾驶汽车的期望行驶速度值；确定扭矩控制信号：根据无人驾驶车辆行驶速度值以及期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；调节速度值：根据扭矩控制信号控制驱动电机，调节无人驾驶的行驶速度值。该种无人驾驶车辆的速度控制方法，通过该红外三维地图，能够分析无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值，进而调整避碰策略。

Description

一种无人驾驶车辆的速度控制方法
技术领域
本申请涉及速度控制方法技术领域，尤其是一种无人驾驶车辆的速度控制方法。
背景技术
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势，自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
现有无人驾驶车辆行车时在无意中超出当前道路的限行速度，增加安全隐患，且无人驾驶车辆周边不便于确定障碍物以及不便于了解路线，很容易造成车辆碰撞的稳定，增加行车危险情况，不能满足使用需求。因此，针对上述问题提出一种无人驾驶车辆的速度控制方法。
发明内容
在本实施例中提供了一种无人驾驶车辆的速度控制方法用于解决现有无人驾驶车辆行车时在无意中超出当前道路的限行速度，增加安全隐患，且无人驾驶车辆周边不便于确定障碍物以及不便于了解路线，很容易造成车辆碰撞的稳定，增加行车危险情况，不能满足使用需求的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的速度控制方法，所述速度控制方法包括如下步骤：
(1)获取无人驾驶车辆所处的地理位置，确定无人驾驶车辆与周边车辆以及障碍物的距离；
(2)获取网络设备与无人驾驶车辆间的网络延时参数；
(3)获取期望行驶速度值，根据无人驾驶车辆与周边车辆的距离值，确定无人驾驶汽车的期望行驶速度值；
(4)确定扭矩控制信号：根据无人驾驶车辆行驶速度值以及期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；
(5)调节速度值：根据扭矩控制信号控制驱动电机，调节无人驾驶的行驶速度值。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆的地理位置通过初始导航地图确定位置，确定无人驾驶车辆的行驶路径。
进一步地，所述步骤(1)中根据地理位置查询限速信息，所述限速信息用于指示所述地理位置对应的道路的限行速度。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
进一步地，所述步骤(5)中调节速度值可以采用速度控制模块，便于重新控制无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆采用红外扫描设备扫描，确定无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图，方便规划车辆行驶路线。
进一步地，所述步骤(1)中地理位置需要确定不平整路面的区域以及路段，通过中需要减速至平稳通过的速度。
进一步地，所述步骤(3)中的取期望行驶速度值、无人驾驶车辆、周边车辆以及障碍物通过信息展示模块进行信息展示。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆需要GPS定位器实时定位追踪。
进一步地，所述步骤(2)中的网络延时参数通过信息展示模块进行信息展示。
通过本申请上述实施例，采用了红外三维地图以及红外扫描设备，解决了解决相关技术中在视线较差环境下，无人驾驶车辆的感知能力受到影响，很容易造成车辆碰撞的问题，通过该红外三维地图，能够分析无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值，进而调整避碰策略，通过红外扫描设备应对视线较差环境下的感知能力，提高车辆行驶安全环境，减少车辆碰撞，提高用户使用满意度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明的方法流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
本实施例中的速度控制方法可以适用于各种无人驾驶汽车，例如，在本实施例提供了如下一种具有安全保障的新型无人驾驶汽车，本实施例中的速度控制方法可以用来进行控制如下无人驾驶汽车。
一种具有安全保障的新型无人驾驶汽车，包括无人驾驶汽车本体，所述无人驾驶汽车本体包括汽车外壳，所述无人驾驶汽车本体的底部活动连接有车轮，所述无人驾驶汽车本体的顶部固定连接有支撑块，所述支撑块的顶部固定连接有激光测距仪，所述无人驾驶汽车本体的顶部固定连接有喇叭，所述喇叭位于支撑块的右侧，所述无人驾驶汽车本体的正面设置有门框，所述门框的内部活动连接有汽车门，所述无人驾驶汽车本体的右侧固定连接有汽车车头，所述汽车车头的顶部固定连接有透明窗，所述汽车车头的底部固定连接有车灯，所述无人驾驶汽车本体内部的左侧固定连接有尾部车载雷达，所述无人驾驶汽车本体内部的中部固定连接有微型传感器和电脑资料存储器，所述微型传感器位于汽车门的下方，所述电脑资料存储器位于汽车门的上方，所述无人驾驶汽车本体的背面开设有车窗。
优选的，所述汽车门的右侧固定连接有第一控制板，所述第一控制板的正面固定连接有第二开门键和第二关门键，所述第二开门键位于第二关门键的上方。
优选的，所述透明窗的内部固定连接有摄像装置，所述摄像装置的右侧固定连接有摄像头。
优选的，所述汽车车头的内部固定连接有第一前部车载雷达、第二前部车载雷达和第三前部车载雷达，且所述第一前部车载雷达位于第二前部车载雷达的上方，所述第三前部车载雷达位于第二前部车载雷达的下方。
优选的，所述无人驾驶汽车本体的内部固定连接有第二控制板，所述第二控制板位于汽车门背面的右侧，且所述第二控制板的正面固定连接有触摸显示屏、确认键、第一开门键、第一关门键和紧急停车键，所述触摸显示屏的下方固定连接有确认键，所述确认键的下方固定连接有第一开门键，所述第一开门键的下方固定连接有第一关门键，所述第一关门键的下方固定连接有紧急停车键。
上述一种具有安全保障的新型无人驾驶汽车为中国实用新型专利(申请号为CN201621117451.4)，其中用上述无人驾驶汽车便于通过该申请文件的速度控制方法进行控制，便于使用。
当然本实施例也可以用于控制其他结构的无人驾驶汽车。在此不再一一赘述，下面对本申请实施例的速度控制方法进行介绍。
实施例一：
一种无人驾驶车辆的速度控制方法，所述速度控制方法包括如下步骤：
(1)获取无人驾驶车辆所处的地理位置，确定无人驾驶车辆与周边车辆以及障碍物的距离；
(2)获取网络设备与无人驾驶车辆间的网络延时参数；
(3)获取期望行驶速度值，根据无人驾驶车辆与周边车辆的距离值，确定无人驾驶汽车的期望行驶速度值；
(4)确定扭矩控制信号：根据无人驾驶车辆行驶速度值以及期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；
(5)调节速度值：根据扭矩控制信号控制驱动电机，调节无人驾驶的行驶速度值。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆的地理位置通过初始导航地图确定位置，确定无人驾驶车辆的行驶路径。
进一步地，所述步骤(1)中根据地理位置查询限速信息，所述限速信息用于指示所述地理位置对应的道路的限行速度。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
进一步地，所述步骤(5)中调节速度值可以采用速度控制模块，便于重新控制无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆采用红外扫描设备扫描，确定无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图，方便规划车辆行驶路线。
进一步地，所述步骤(1)中地理位置需要确定不平整路面的区域以及路段，通过中需要减速至平稳通过的速度。
进一步地，所述步骤(3)中的取期望行驶速度值、无人驾驶车辆、周边车辆以及障碍物通过信息展示模块进行信息展示。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆需要GPS定位器实时定位追踪。
进一步地，所述步骤(2)中的网络延时参数通过信息展示模块进行信息展示。
上述方法通过该红外三维地图，能够分析无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值，进而调整避碰策略，通过红外扫描设备应对视线较差环境下的感知能力，提高车辆行驶安全环境，减少车辆碰撞，提高用户使用满意度。
实施例二：
一种无人驾驶车辆的速度控制方法，所述速度控制方法包括如下步骤：
(1)获取无人驾驶车辆所处的地理位置，确定无人驾驶车辆与周边车辆以及障碍物的距离；
(2)获取网络设备与无人驾驶车辆间的网络延时参数；
(3)获取期望行驶速度值，根据无人驾驶车辆与周边车辆的距离值，确定无人驾驶汽车的期望行驶速度值；
(4)确定扭矩控制信号：根据无人驾驶车辆行驶速度值以及期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；
(5)调节速度值：根据扭矩控制信号控制驱动电机，调节无人驾驶的行驶速度值。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆的地理位置通过初始导航地图确定位置，确定无人驾驶车辆的行驶路径。
进一步地，所述步骤(1)中根据地理位置查询限速信息，所述限速信息用于指示所述地理位置对应的道路的限行速度。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
进一步地，所述步骤(5)中调节速度值可以采用速度控制模块，便于重新控制无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆采用红外扫描设备扫描，确定无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图，方便规划车辆行驶路线。
进一步地，所述步骤(1)中地理位置需要确定不平整路面的区域以及路段，通过中需要减速至平稳通过的速度。
进一步地，所述步骤(3)中的取期望行驶速度值、无人驾驶车辆、周边车辆以及障碍物通过信息展示模块进行信息展示。
进一步地，所述步骤(1)中无人驾驶车辆需要GPS定位器实时定位追踪。
进一步地，所述步骤(2)中的网络延时参数通过信息展示模块进行信息展示。
上述方法避免行车时在无意中超出当前道路的限行速度，达到提高行车安全的效果，具有良好的市场效益，便于使用。
本申请的有益之处在于：
1.该种无人驾驶车辆的速度控制方法，通过该红外三维地图，能够分析无人驾驶车辆与周围其它车辆、障碍物的距离值，进而调整避碰策略，通过红外扫描设备应对视线较差环境下的感知能力，提高车辆行驶安全环境，减少车辆碰撞，提高用户使用满意度，从而解决相关技术中在视线较差环境下，无人驾驶车辆的感知能力受到影响，很容易造成车辆碰撞的问题，且避免行车时在无意中超出当前道路的限行速度，达到提高行车安全的效果，具有良好的市场效益，便于使用。
涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述速度控制方法包括如下步骤：
(1)获取无人驾驶车辆所处的地理位置，确定无人驾驶车辆与周边车辆以及障碍物的距离；
(2)获取网络设备与无人驾驶车辆间的网络延时参数；
(3)获取期望行驶速度值，根据无人驾驶车辆与周边车辆的距离值，确定无人驾驶汽车的期望行驶速度值；
(4)确定扭矩控制信号：根据无人驾驶车辆行驶速度值以及期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；
(5)调节速度值：根据扭矩控制信号控制驱动电机，调节无人驾驶的行驶速度值。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中无人驾驶车辆的地理位置通过初始导航地图确定位置，确定无人驾驶车辆的行驶路径。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中根据地理位置查询限速信息，所述限速信息用于指示所述地理位置对应的道路的限行速度。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中调节速度值可以采用速度控制模块，便于重新控制无人驾驶车辆的行驶速度不超过所述限行速度。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中无人驾驶车辆采用红外扫描设备扫描，确定无人驾驶车辆所处的道路区域，以构建红外三维地图，方便规划车辆行驶路线。
7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中地理位置需要确定不平整路面的区域以及路段，通过中需要减速至平稳通过的速度。
8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中的取期望行驶速度值、无人驾驶车辆、周边车辆以及障碍物通过信息展示模块进行信息展示。
9.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中无人驾驶车辆需要GPS定位器实时定位追踪。
10.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的速度控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中的网络延时参数通过信息展示模块进行信息展示。
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