JP4961160B2 - 車両周囲状況確認装置 - Google Patents
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Description
図4に示すように、後周囲画像Iには自車両Vを中心として左右のレーンを車両Aおよび二輪車Bが並んで撮影されている。同図に示すように、周囲画像Iは縦4、横4に16の領域に等分割される。状態入力部8は、映像選択部6から入力された周囲映像信号Svに基づいて、周囲画像Iの16分割領域のそれぞれをA1領域、A2領域、A3領域、A4領域、B1領域、B2領域、B3領域、B4領域、C1領域、C2領域、C3領域、C4領域、D1領域、D2領域、D3領域、D4領域と識別する。
運転者が自車両Vの進路を、左レーンに変更しようとして、方向指示器あるいはハンドルを操作すると、状態入力部8は図5に示すように後周囲画像Iの左側半分の領域に存在する二輪車Bの画像を拡大して、右側半分の領域に存在する車両Aの画像を縮小するようにさせる周囲画像変形指示信号Si2を生成する。
運転者が自車両Vの進路を、右レーンに変更しようとして、方向指示器あるいはハンドルを操作すると、状態入力部8は、周囲画像変形指示信号Si2により、図6に示すように後周囲画像Iの右側半分の領域に存在する車両Aの画像を拡大して、左側半分の領域に存在する二輪車Bの画像を縮小させるよう、画像変形部4に指示する。
図11は、自車両Vが同一レーンを直進走行中で、左レーンへの進路変更動作を行う前の周囲画像Iを示している。この場合の周囲画像Iは、図4に示すように、自車両Vを中心として左右のレーンを車両Aおよび二輪車Bが並んだ状態で撮影されている。そして、周囲画像Iは縦4、横4に16の領域に等分割管理されている。
本ケースにおいては、上述のケース2と同様に、運転手の方向指示器のレバー操作(左レーンに自車両Vが車線変更すること)に基づいて、後周囲画像Iの左側半分の領域に存在する二輪車Bの画像を拡大して、右側半分の領域に存在する車両Aの画像を縮小するように制御される。本ケースにおいては、自車両Vは低速で走行中であるので、ケース2における場合と同様に自車両Vより遠い位置にある領域の情報の重要度は低い。自車両Vが低速走行であることを走行速度情報から判断すると、状態入力部8は、図12に示すように、本例においては後周囲画像Iの各領域はケース2におけるのと同様に拡大縮小するよう、画像変形部4に指示する。
本ケースにおいては、自車両Vが高速走行時に左側にレーン変更する点が上述のケース6の場合と異なる。結果、図13に示すように、「1」行、「2」行、「3」行、および「4」行は拡大縮小されることなく変形周囲画像Icが生成される。これは、自車両Vが高速走行していることは、自車両Vは高速道路などを走行しており他の後続車も高速走行している可能性が高いことを考慮しているものである。つまり、高速走行時にレーン変更をすれば、その間に遠い位置にある後続車も高速で急激に近づいてくるからである。自車両Vが高速走行であることを走行速度情報から判断すると、状態入力部8は、図13に示すような変形周囲画像Icを生成するよう、画像変形部4に指示する。
6 映像選択部
8 状態入力部
10 映像合成部
12 ナビゲーション部
12−1 自車位置検出部
12−2 案内経路生成部
12−3 ナビゲーション部
14 表示部
21、C1〜Cn カメラ
23 ステアリングセンサ
25 車速センサ
26 方向指示レバー
100、200 車両周囲状況確認装置
Claims (3)
- 車両に設置された撮像装置により撮影された画像を変形し、変形画像を提示する車両周囲状況確認装置であって、
前記撮像装置により撮影された基礎画像を受け取る画像取得部と、
前記車両の進行方向に基づいて、前記画像取得部が受け取った基礎画像の第1領域を縦方向および/または横方向に拡大し、当該第1領域以外の第2の領域を縦方向および/または横方向に縮小することで前記基礎画像が欠落していない変形画像を生成する変形部とを備え、
前記変形部は、前記車両のギアのシフト位置、進行方向、および、速度に基づいて定められる第1領域を拡大し、前記第1領域以外の第2領域を縮小した変形画像を生成する、車両周囲状況確認装置。 - 前記変形部は、前記車両のギアのシフト位置、進行方向、および、速度と前記画像取得部が受け取った基礎画像の変形パターンとの関係を規定した補正領域拡大縮小テーブルに基づいて、前記第1領域を選択する、請求項1に記載の車両周囲状況確認装置。
- 前記変形部は、
前記取得部が受け取った基礎画像を複数の部分画像に分割する分割部と、
前記車両の進行方向に基づいて、前記第1領域に属する少なくとも1つの部分画像を第1部分画像として分類し、前記第2領域に属する少なくとも1つの部分画像を第2部分画像として分類する分類部と、
前記分類部により分類された第1部分画像を縦方向および/または横方向に拡大し、前記分類部により分類された第2部分画像を縦方向および/または横方向に縮小する画像変倍部とを含む、請求項2に記載の車両周囲状況確認装置。
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