JP2018129833A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(51,52)によって撮影される車両の後側方の映像(40R,40L)を、車両の車室内に設けられた表示器(61,62)に表示させる画像処理装置であって、撮像装置によって撮像される後側方の撮像画像(41R,41L)を取得する画像取得部(31)と、後側方の映像の中に、被撮影物の動きによって煩雑な映像を映し出す煩雑領域(42)を設定する煩雑領域設定部(32,232)と、後側方の映像の中に、車両の運転者の関心の対象となる関心領域(44)を設定する関心領域設定部(34,234)と、撮像画像のうちの煩雑領域に、拡大した関心領域の画像(45)を貼り付けて、表示器へ出力する画像合成部(35)と、を備える画像処理装置とする。
本発明が適用される電子ミラーシステム100は、図1及び図2に示すように、自車両Aに搭載されている。電子ミラーシステム100は、各後側方カメラ51,52によって撮影される自車両Aの後側方の映像40L,40R(図6及び図8等参照)を、各後側方モニタ61,62に表示させる。電子ミラーシステム100は、図3に示すように、通信バス99に接続されることにより、操作デバイス81、車載センサ83、周辺監視装置91、車載通信装置93、及びナビゲーション装置95等と、互いに情報をやり取りすることができる。電子ミラーシステム100は、各後側方カメラ51,52、各後側方モニタ61,62、及び画像処理装置20等によって構成されている。
図19〜図22に示す本発明の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、第一実施形態とは異なる処理が制御回路20aによって実施される。制御回路20aには、第一実施形態と実質同一の画像取得部31及び情報取得部36に加えて、シーン推定部237、拡大要否判定部238、煩雑領域設定部232、関心領域設定部234、及び画像合成部235が機能ブロックとして構築される。以下、各機能ブロックの詳細を、図19〜図21に基づき、図3を参照しつつ説明する。尚、以下の左後側方映像40Lについての内容は、右後側方映像40R(図3参照)についても、当然に適用可能である。
(式1) 拡大後方距離(m)={最高制限速度−走行速度}(m/s)×設定値(s)
上記の式1において、現在走行している道路の最高制限速度と、自車両Aの走行速度との差分は、周囲の後続車A1が自車両Aを追い抜く際の相対速度を推定した値である。また設定値は、運転者等のユーザによって操作デバイス81へ入力される値であって、入力情報として情報取得部36により取得される時間(秒数)の値である。運転者は、後続車A1による追い抜きの何秒前に当該後続車A1を確認したいかの嗜好に応じて、設定値を変更することが可能である。
(44i)に含まれるよう、設定される。そして、自車両Aの走行速度が制限速度から低速側に乖離すると、関心領域設定部234は、自車両Aからさらに離れた後続車A1が含まれるよう、拡大後方距離を延長する。これにより、例えば5秒後に追い抜いてくる後続車A1が含まれるよう、関心領域44(44s)となる範囲は調整される。
以上、本発明による複数の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (15)
- 車両(A)に搭載された撮像装置(51,52)によって撮影される前記車両の後側方の映像(40R,40L)を、前記車両の車室内に設けられた表示器(61,62)に表示させる画像処理装置であって、
前記撮像装置によって撮像される後側方の撮像画像(41R,41L)を取得する画像取得部(31)と、
前記後側方の映像の中に、被撮影物の動きによって煩雑な映像を映し出す煩雑領域(42)を設定する煩雑領域設定部(32,232)と、
前記後側方の映像の中に、前記車両の運転者の関心の対象となる関心領域(44)を設定する関心領域設定部(34,234)と、
前記撮像画像のうちの前記煩雑領域に、拡大した前記関心領域の画像(45)を貼り付けて、前記表示器へ出力する画像合成部(35)と、を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記画像合成部は、前記煩雑領域に加えて、前記運転者の関心の対象が実質的に存在しない低情報量領域(43)にも、拡大した前記関心領域の画像を貼り付けることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記画像合成部は、前記関心領域の画像を貼り付ける領域として、前記煩雑領域及び前記低情報量領域のうちで、前記煩雑領域を優先することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記煩雑領域設定部(32)は、前記画像取得部によって取得される一連の前記撮像画像を画像解析することにより、前記後側方の映像における前記煩雑領域を設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記運転者が前記車両を走行させている運転シーンを推定するシーン推定部(237)、をさらに備え、
前記煩雑領域設定部(232)は、前記シーン推定部によって推定される前記運転シーンと関連付けられた位置に、前記煩雑領域を設定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記関心領域設定部(234)は、前記シーン推定部によって推定される前記運転シーンと関連付けられた位置に、前記関心領域を設定することを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記関心領域設定部は、前記車両の後方を走行する後続車(A1)が含まれるよう前記関心領域を設定することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記関心領域設定部は、前記車両の走行速度が現在走行中の道路の最高制限速度から低速側に乖離するに従い、当該車両から離れた前記後続車が含まれるよう、前記関心領域とする範囲を調整することを特徴とする請求項7に記載の画像処理装置。
- 前記関心領域に映る前記後続車までの距離を増減させる設定値、の入力情報を取得する情報取得部(36)、をさらに備え、
前記関心領域設定部は、前記情報取得部によって取得された前記設定値に応じて、前記関心領域とする範囲を調整することを特徴とする請求項7又は8に記載の画像処理装置。 - 前記関心領域設定部は、複数の前記関心領域を設定した場合に、各前記関心領域に優先度を付与し、
前記画像合成部は、複数の前記関心領域のうちで前記優先度の高い関心領域を、前記煩雑領域に貼り付けることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像合成部は、前記関心領域設定部によって前記関心領域が設定されない場合には、前記煩雑領域を隠すマスク画像(48)を、当該煩雑領域に貼り付けることを特徴とする請求項1〜10のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記画像取得部は、前記車両の周囲のうちで後側方とは異なる範囲を撮影する他の撮像装置(92b,92c)から、周囲画像(46)を取得し、
前記関心領域設定部は、前記他の撮像装置によって撮影される他の映像の中に、前記関心領域を設定することを特徴とする請求項1〜11のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記関心領域設定部は、前記他の映像の中に前記関心領域を設定する場合に、前記撮像画像に映る被撮影物の一部が前記周囲画像から切り出される切出画像(144a)に含まれるよう、前記関心領域の範囲を設定することを特徴とする請求項12に記載の画像処理装置。
- 請求項1〜13のいずれか一項に記載の画像処理装置と、
前記後側方の映像を前記画像処理装置へ出力する前記撮像装置と、
前記画像処理装置から出力される前記後側方の映像を表示する前記表示器と、を備える電子ミラーシステム。 - 車両(A)に搭載された撮像装置(51,52)によって撮影される前記車両の後側方の映像(40R,40L)を、前記車両の車室内に設けられた表示器(61,62)に表示させる画像処理方法であって、
少なくとも一つのプロセッサ(21,22)により実行されるステップとして、
前記撮像装置によって撮像される後側方の撮像画像(41R,41L)を取得する画像取得ステップ(S101,S201)と、
前記後側方の映像の中に、被撮影物の動きによって煩雑な映像を映し出す煩雑領域(42)を設定する煩雑領域設定ステップ(S103,S206)と、
前記後側方の映像の中に、前記車両の運転者の関心の対象となる関心領域(44)を設定する関心領域設定ステップ(S106,S207)と、
前記撮像画像のうちの前記煩雑領域に、拡大した前記関心領域の画像(45)を貼り付けて、前記表示器へ出力する画像合成ステップ(S110,S209)と、が含まれることを特徴とする画像処理方法。
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