JP2019077302A - 表示制御装置、表示システム及び表示制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバが情報過多状態に陥ることを防止又は抑制することのできる表示制御装置、表示システム及び表示制御方法を提供する。【解決手段】自車両１０に取り付けられたカメラ５０により自車両１０の一部を含む後側方を撮像して得られた実画像に基づいて、自車両１０の走行車線と走行車線に隣接する隣接車線とを仕切る白線部を検出する白線検出部１０１と、白線検出部１０１で検出された白線部に基づいて描かれる白線画像と自車両１０を簡略化した自車簡略画像とからなる全体簡略画像を表示部７０に表示する制御を行う表示制御部１０３と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、表示制御装置、表示システム及び表示制御方法に関する。

従来、ドライバの運転操作を支援する電子ミラーを用いた周辺監視システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、電子ミラー用のカメラによって自車両の後側方が撮像される。その撮像により得られたカメラ画像は、車室内に設けられた表示部に表示される。

特開２０１４−１１６７５６号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、カメラ画像がそのまま表示部に表示される。したがって、カメラ画像そのものがその重要度に関わりなくドライバに提示される。そのため、表示部に表示される情報が多くなると、ドライバが情報過多状態に陥る。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、ドライバが情報過多状態に陥ることを防止又は抑制することのできる制御装置、表示システム及び表示制御方法を提供することを目的とする。

本発明に係る表示制御装置は、自車両に取り付けられたカメラにより前記自車両の一部を含む後側方を撮像して得られた実画像に基づいて、前記自車両の走行車線と前記走行車線に隣接する隣接車線とを仕切る白線部を検出する白線検出部と、前記白線検出部で検出された白線部に基づいて描かれる白線画像と前記自車両を簡略化した自車簡略画像とからなる全体簡略画像を表示部に表示する制御を行う表示制御部と、を有することを特徴とする。

本発明に係る表示システムは、本発明に係る表示制御装置と、前記表示部と、前記自車両に取り付けられたカメラと、前記隣接車線を前記自車両に接近してくる接近車両が存在するか否かを検出する接近車両検出部と、を有することを特徴とする。

本発明に係る表示制御方法は、自車両に取り付けられたカメラにより前記自車両の一部を含む後側方を撮像して得られた実画像に基づいて、前記自車両の走行車線と前記走行車線に隣接する隣接車線とを仕切る白線部を検出する白線検出ステップと、前記白線検出ステップで検出した白線部に基づいて描かれる白線画像と前記自車両を簡略化した自車簡略画像とからなる全体簡略画像を表示部に表示する制御を行う表示制御ステップと、を有することを特徴とする。

このように構成された本発明に係る表示制御装置、表示システム及び表示制御方法によれば、ドライバが情報過多状態に陥ることを防止又は抑制することができる。

表示制御装置が適用される道路状態について説明する図である。 表示制御装置を適用した表示システムを構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。 電子ミラー用のカメラで撮像した画像が表示される表示装置の配置例について説明する説明図である。 表示制御装置で行われる一連の処理の流れを示すフローチャートである。 カメラにより自車両の一部を含む後側方を撮像して得られた実画像の一例を示す説明図である。 全体簡略画像の一例を示す説明図である。 暗色画像の一例を示す説明図である。 暗色画像を全体簡略画像に重畳した画像の一例を示す説明図である。 実画像中に付された注意喚起用マークの一例を示す説明図である。

以下、本発明に係る表示制御装置、表示システム及び表示制御方法の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

（表示制御装置の適用場面の説明）
まず、図１を用いて、表示制御装置１００（図２）の概要と、表示制御装置１００が適用される道路状態について説明する。表示制御装置１００は、例えば、片側３車線の車線数を有する高速道路３０を自車両１０が走行中に動作する。

図１は、表示制御装置１００が適用される高速道路３０の一例を示す図である。高速道路３０は、左側領域ＬＺの車線数が３車線であり、右側領域ＲＺの車線数が３車線であり、全車線数が６車線からなる。左側領域ＬＺは、走行車線２０と、走行車線２０の右側に隣接する追越車線２２（隣接車線）と、走行車線２０の左側に隣接する走行車線２４（隣接車線）とからなる。

走行車線２０の右端及び左端は、それぞれ、レーンマーカＬＭ１（白線部）及びレーンマーカＬＭ２（白線部）で区画されている。追越車線２２の右端及び左端は、それぞれ、レーンマーカＬＭ２及びレーンマーカＬＭ３で区画されている。走行車線２４の右端及び左端は、それぞれ、レーンマーカＬＭ３及びレーンマーカＬＭ１で区画されている。なお、図１では、レーンマーカＬＭ１及びレーンマーカＬＭ２を破線で示し、レーンマーカＬＭ３及びレーンマーカＬＭ４を実線で示している。

自車両１０は、走行車線２０を図１の紙面上向き（矢印１０ｄの方向）に走行している。自車両１０の前部の右側面には、電子ミラー用のカメラ５０Ｒが後方を向いて取り付けられている。その結果、カメラ５０Ｒは、自車両１０の右側面の一部を含む右側後方の画像を撮像する。自車両１０の前部の左側面には、電子ミラー用のカメラ５０Ｌが後方を向いて取り付けられている。その結果、カメラ５０Ｌは、自車両１０の左側面の一部を含む左側後方の画像を撮像する。なお、以下では、カメラ５０Ｒ，５０Ｌを特に区別しないときは、単にカメラ５０ともいう。

後続車両１２（接近車両）は、自車両１０に後続して追越車線２２を図１の紙面上向き（矢印１２ｄの方向）に走行している。

（表示制御装置を適用したシステム構成の説明）
図２は、表示制御装置１００を適用した表示システム１を構成するハードウェア要素を示すハードウェアブロック図である。図３は、カメラ５０で撮像した画像が表示される表示装置７０（表示部）の配置例について説明する説明図である。

表示システム１は、自車両１０に設置されている。表示システム１は、カメラ５０と、レーザレーダ６０（接近車両検出部）と、表示装置７０Ｒ，７０Ｌと、ジャイロセンサ９０と、表示制御装置１００と、ＧＰＳ（Global Positioning System）１１０と、ナビゲーション装置１２０と、を有する。なお、以下では、表示装置７０Ｒ，７０Ｌを特に区別しないときは、単に表示装置７０ともいう。

レーザレーダ６０は、例えば、自車両１０の後方のバンパ位置に取り付けられる。レーザレーダ６０は、発振させたパルス状のレーザ光を自車両１０の後方領域に出射する。レーザレーダ６０は、出射したレーザ光が、例えば、自車両１０の後方の所定領域に存在する後続車両１２（図１）に当たって反射した反射レーザ光を受光することにより、自車両１０から後続車両１２までの方向や距離を測定する。

表示装置７０は、例えばフラットパネルディスプレイ（液晶、有機ＥＬ、プラズマなど）であり、自車両１０のドライバが視認できる位置に配置される。表示装置７０Ｒは、自車両１０の右側のカメラ５０Ｒで撮像された右側後方の画像が表示され、図３に示すように、ドライバに対して右側に配置される。表示装置７０Ｌは、自車両１０の左側のカメラ５０Ｌで撮像された左側後方の画像が表示され、図３に示すように、ドライバに対して左側に配置される。

ジャイロセンサ９０は、自車両１０の地平線に対する姿勢（傾き）を検出する。ジャイロセンサ９０で検出された情報は、表示制御装置１００に出力され、表示制御装置１００における演算処理で利用される。

ＧＰＳ１１０は、人工衛星により発信される複数の電波を受信することによって、電波の受信位置における自車両１０の位置情報（緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ１１０で検出された情報は、表示制御装置１００に出力され、表示制御装置１００における演算処理で利用される。

ナビゲーション装置１２０には、表示装置７０への地図表示に必要な地図情報、ドライバが所望する目的地を検索するための位置検索情報、経路を音声で案内するための情報等が予め記憶されている。地図データ中には、各地点の高度（海抜）情報が含まれる。ナビゲーション装置１２０で記憶されている各種情報は、表示制御装置１００に出力され、表示制御装置１００における演算処理で利用される。

（表示制御装置の構成の説明）
表示制御装置１００は、白線検出部１０１と、地平線検出部１０２と、表示制御部１０３と、画像生成部１０４と、記憶部１０６とを有する。

表示制御装置１００の内部には、例えば、周辺デバイスを含めたマイクロプロセッサ及びプログラム、必要な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、画像処理や信号処理を行う専用ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のモジュールが実装されている。

白線検出部１０１は、カメラ５０Ｒにより自車両１０の右側面の一部を含む右側後方を撮像して得られた実画像に基づいて、走行車線２０と追越車線２２とを仕切るレーンマーカＬＭ２を検出する。同様に、白線検出部１０１は、カメラ５０Ｌにより自車両１０の左側面の一部を含む左側後方を撮像して得られた実画像に基づいて、走行車線２０と走行車線２４とを仕切るレーンマーカＬＭ１を検出する。

地平線検出部１０２は、実画像ＡＩ内の地平線を検出する。地平線検出部１０２は、例えば、自車両１０の緯度及び経度と、自車両１０の高度（海抜）と、自車両１０の地平線に対する姿勢（傾き）とに基づいて、空間認識用の地平線を検出する。なお、地平線の検出処理に必要な情報は、ジャイロセンサ９０、ＧＰＳ１１０及びナビゲーション装置１２０から出力された情報が必要に応じて使用される。例えば、地平線検出部１０２は、自車両１０の緯度、経度及び高度（海抜）が示す地点に基づいたジオコーディングを行い、その地点における起伏を算出する。さらに、地平線検出部１０２は、その算出した起伏に応じて自車両１０が地平線に対して傾斜した傾斜角を算出する。さらに、地平線検出部１０２は、その傾斜角を基にして、擬似的に画面上の地平線となり得る位置を求める。

画像生成部１０４は、実画像ＡＩよりも相対的に明度の低い暗色画像ＤＣＩを生成する。具体的には、実画像ＡＩに映り込んだ被写体を強調する度合に応じて、実画像ＡＩの明度を低下させる処理を行い、暗色画像ＤＣＩを生成する。あるいは、実画像ＡＩの画素を間引いたり、色の成分を変えたりして暗色画像ＤＣＩを生成する。例えば、強調度合を弱くしたい被写体の色を黒色にしたり、強調度合をやや弱くしたい被写体の色を灰色にしたり、強調度合を強くしたい被写体の色を赤色にしたりして、暗色画像ＤＣＩを生成することが可能である。すなわち、暗色画像ＤＣＩは、それを見たドライバにおいて、個々の被写体が何であるのかを特定できる程度の明るさを有している必要はない。なぜなら、暗色画像ＤＣＩは、それを見たドライバにおいて何らかの被写体が動いていることを認識できる程度の明度、すなわち、表示システム１が正常に作動していることがドライバにおいて認識できる程度の明度を有していれば足りるからである。

記憶部１０６には、予め設計された自車簡略画像ＳＩが記憶されている。すなわち、自車両１０の前部の右側面に後方を向いて取り付けられたカメラ５０Ｒや、自車両１０の前部の左側面に後方を向いて取り付けられたカメラ５０Ｌは、自車両１０に対する姿勢は変化せず一定である。そのため、カメラ５０で車体の形状を撮像して得られる実画像ＡＩは一義的に決まる。したがって、その実画像ＡＩを簡略化した一枚の画像、例えば、車体の輪郭線で表現される画像を自車簡略画像ＳＩとして記憶部１０６に予め記憶しておけば良い。

表示制御部１０３は、白線検出部１０１で検出された白線部に基づいて描かれる白線画像ＬＭＩと、自車両１０を簡略化した自車簡略画像ＳＩとを暗色画像ＤＣＩに重ねた全体簡略画像ＴＳＩを表示装置７０に表示する制御を行う。ここで、例えば、図１に示すレーンマーカＬＭ１及びレーンマーカＬＭ２のような破線で描かれた白線部は、途切れている箇所がある。白線画像ＬＭＩは、その途切れている箇所を補間して連ねた一本の長い線として表示される。すなわち、白線画像ＬＭＩは、実際の白線部を模式的に表示する画像である。

（表示制御装置１００で行われる一連の処理の流れ）
次に、表示制御装置１００で行われる一連の処理の流れを、図４に示すフローチャートと、図１、図５、図６、図７、図８及び図９に示す説明図とを用いて説明する。

図５は、カメラ５０により自車両１０の一部を含む後側方を撮像して得られた実画像ＡＩの一例を示す説明図である。図６は、全体簡略画像ＴＳＩの一例を示す説明図である。図７は、暗色画像ＤＣＩの一例を示す説明図である。図８は、暗色画像ＤＣＩを全体簡略画像ＴＳＩに重畳した画像の一例を示す説明図である。図９は、実画像ＡＩ中に付された注意喚起用マークＭの一例を示す説明図である。

一連の処理は、表示制御部１０３において、自車両１０の運転モードが手動運転モードから自動運転モードへ切り替えられると判断されたときに開始される。

この処理では、表示制御部１０３は、ナビゲーション装置１２０から出力された情報を基にして、自車両１０が高速道路３０に入ったときに、運転モードを自動運転モードに切り替える。

（ステップＳ１）
まず、白線検出部１０１は、カメラ５０によって得られる実画像ＡＩ（図５）に基づいて、自車両１０の走行車線２０（図１）と、走行車線２０に隣接する追越車線２２（図１）とを仕切るレーンマーカＬＭ（白線部）を検出する。

図５に示すように、白線検出部１０１は、レーンマーカＬＭが路面ＲＳに対して明るく撮像されることを利用して、路面ＲＳに描画されたレーンマーカＬＭの検出を行う。より具体的に、白線検出部１０１は、路面ＲＳに対して正の輝度差を有している点（画素）で囲まれ、且つ、所定の幅を持った領域を、レーンマーカＬＭとして検出する。

なお、ステップＳ１の検出処理に必要な情報は、カメラ５０やレーザレーダ６０から出力された情報が必要に応じて使用される。

（ステップＳ２）
次に、地平線検出部１０２は、自車両１０の緯度及び経度と、自車両１０の高度（海抜）と、自車両１０の地平線に対する姿勢（傾き）とに基づいて、空間認識用の地平線を検出する。

なお、ステップＳ２の検出処理に必要な情報は、ジャイロセンサ９０、ＧＰＳ１１０及びナビゲーション装置１２０等から出力された情報が必要に応じて使用される。

（ステップＳ３）
次に、表示制御部１０３は、実画像ＡＩ（図５）よりも相対的に明度の低い暗色画像ＤＣＩ（図７）に白線検出部１０１で検出された白線部に基づいて描かれる白線画像ＬＭＩと、自車簡略画像ＳＩとを重畳させた全体簡略画像ＴＳＩ（図６）を表示装置７０Ｒに表示する制御を行う。

全体簡略画像ＴＳＩは、図６に示すように、白線画像ＬＭＩと、地平線画像ＨＬＩと、自車簡略画像ＳＩとからなる画像である。全体簡略画像ＴＳＩは、画像生成部１０４が白線画像ＬＭＩと、地平線画像ＨＬＩと、自車簡略画像ＳＩとを暗色画像ＤＣＩに重畳させることで生成される。白線画像ＬＭＩは、ステップＳ１で検出されたレーンマーカＬＭ（白線部）に基づいて描かれる画像である。地平線画像ＨＬＩは、ステップＳ２で検出された地平線に基づいて描かれる画像である。自車簡略画像ＳＩは、自車両１０を簡略化した画像であり、例えば、図６に示すように、自車両１０の右側後方部の車体の輪郭線を強調したようなイラスト画像である。

（ステップＳ４）
次に、表示制御部１０３は、自車両１０が走行車線２０から追越車線２２に車線変更するか否かを判断する。自車両１０が車線変更すると判断された場合（ステップＳ４におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ５に進み、自車両１０が車線変更すると判断されない場合（ステップＳ４におけるＮＯ）、処理はステップＳ３に戻る。

なお、ステップＳ４の判断処理に必要な情報は、カメラ５０やレーザレーダ６０から出力された情報が必要に応じて使用される。

（ステップＳ５）
次に、表示制御部１０３は、レーザレーダ６０から得られる信号によって、追越車線２２を自車両１０に接近してくる後続車両１２（図１）が存在するか否かを検出する。後続車両１２が存在しないと検出された場合（ステップＳ５におけるＮＯ）、ステップＳ６に進み、後続車両１２が存在すると検出された場合（ステップＳ５におけるＹＥＳ）、ステップＳ７に進む。

（ステップＳ６）
ステップＳ５で後続車両１２が存在しないと検出された場合、表示制御部１０３は、表示装置７０Ｒに表示されている全体簡略画像ＴＳＩ（図６）を実画像ＡＩ（図５）に切り替える制御を行う。

（ステップＳ７）
ステップＳ５で後続車両１２が存在すると検出された場合も、表示制御部１０３は、表示装置７０Ｒに表示されている全体簡略画像ＴＳＩを実画像ＡＩに切り替える。このとき、表示制御部１０３は、実画像ＡＩ中の後続車両１２に注意喚起用マークＭ（図９）を付して表示装置７０Ｒに表示する制御を行う。

図９に示すように、注意喚起用マークＭは、後続車両１２の前端部分の下側路面に付された線状のマークである。注意喚起用マークＭは、ドライバへの注意喚起効果を高める観点から、例えばオレンジ色等の暖色系の色を用いて表示される。

（ステップＳ８）
次に、表示制御部１０３は、自車両１０が後続車両１２に追い抜かされて側方の安全が確認されたか否かを判断する。安全が確認されたと判断された場合（ステップＳ８におけるＹＥＳ）、処理はステップＳ９に進み、後続車両１２に追い抜かされたと判断されない場合（ステップＳ８におけるＮＯ）、例えば、自車両１０の側方が十分に空いている状況等のとき、処理はステップＳ７に戻る。

なお、ステップＳ８の判断処理に必要な情報は、カメラ５０やレーザレーダ６０から出力された情報が必要に応じて使用される。

（ステップＳ９）
ステップＳ８で自車両１０が後続車両１２に追い抜かされて側方の安全が確認されたと判断された場合、表示制御部１０３は、表示装置７０Ｒに表示されている実画像ＡＩ（図５）を全体簡略画像ＴＳＩ（図６）に切り替える制御を行う。

すなわち、上記実施形態では、特許文献１に開示された技術のように、実画像ＡＩがそのまま表示装置７０に表示されない。上記実施形態では、自車両１０が走行車線２０から追越車線２２に車線変更する場面で重要となる白線部を強調した白線画像ＬＭＩと、自車両１０を簡略化した自車簡略画像ＳＩとからなる全体簡略画像ＴＳＩが表示される。したがって、ドライバが情報過多状態に陥ることが防止又は抑制される。

この場合、自動運転中は、優先度の低い後側方画像が簡略化された画像で表示されていれば足りるので、このような全体簡略画像ＴＳＩの表示が適切である。一方、車線変更するときには、実画像ＡＩに切り替えて、十分な注意を払うことをドライバに促すことができる。

また、全体簡略画像ＴＳＩは、白線画像ＬＭＩと、自車簡略画像ＳＩと、地平線画像ＨＬＩとからなる。すなわち、表示装置７０に地平線画像ＨＬＩが表示されるので、ドライバは自車両１０の周辺よりも遠方の状況を把握しやすくなる。

さらに、カメラ５０Ｒで撮像された画像を表示する表示装置７０Ｒはドライバに対して右側に配置され、カメラ５０Ｌで撮像された画像を表示する表示装置７０Ｌはドライバに対して左側に配置される。このため、ドライバは右ミラー又は左ミラーを見るのと同じ感覚で違和感なく画像を視認できる。

以上、本発明の実施形態を図面により詳述したが、実施形態は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施形態の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。

上記実施形態では、表示制御装置１００は、高速道路３０を自車両１０が走行中に動作する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示制御装置１００は、一般道路を自車両１０が走行中に動作しても良い。

上記実施形態では、表示制御部１０３において、自車両１０が高速道路３０に入ることが予測されたときに、運転モードが手動運転モードから自動運転モードへ切り替えられる例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示制御部１０３において、自車両１０の走行道路が自動運転に適する道路であることが検出されたときに、運転モードが手動運転モードから自動運転モードへ切り替えられても良い。

上記実施形態では、白線検出部１０１は、路面ＲＳに対して正の輝度差を有している点を用いて、レーンマーカＬＭを検出する例を示した。しかし、これに限られない。白線検出部１０１は、昨今、一般的に行われている何れの方法を用いてレーンマーカＬＭを検出しても良い。

上記実施形態では、表示制御部１０３は、暗色画像ＤＣＩを全体簡略画像ＴＳＩに重畳して表示装置７０Ｒに表示する制御を行う例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示制御部１０３は、暗色画像ＤＣＩを全体簡略画像ＴＳＩに重畳させずに全体簡略画像ＴＳＩのみを表示装置７０Ｒに表示しても良い。ただし、暗色画像ＤＣＩは、被写体が動いていることをドライバが認識できる。したがって、動きの少ない全体簡略画像ＴＳＩのみでは、表示システム１が作動しているか否かの疑念を持つ虞があるが、動きのある暗色画像ＤＣＩが重畳されていることで、そのような疑念を払拭することもできる。

上記実施形態では、表示制御部１０３は、白線画像ＬＭＩと、地平線画像ＨＬＩと、自車簡略画像ＳＩとからなる全体簡略画像ＴＳＩを表示装置７０Ｒに表示する制御を行う例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示制御部１０３は、白線画像ＬＭＩと、自車簡略画像ＳＩとからなる全体簡略画像ＴＳＩを表示装置７０Ｒに表示しても良い。

上記実施形態では、表示制御部１０３は、自車両１０が走行車線２０から追越車線２２に車線変更するか否かを判断する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示制御部１０３は、自車両１０が走行車線２０から走行車線２４（隣接車線）に車線変更するか否かを判断しても良い。

上記実施形態では、注意喚起用マークＭは、暖色系の色を用いて表示される例を示した。しかし、これに限られない。注意喚起用マークＭは、寒色系の色を用いて表示されても良い。要するに、注意喚起用マークＭは、ドライバへの注意喚起を高めることができれば良い。

上記実施形態では、表示制御部１０３は、自車両１０が車線変更すると判断された場合に、全体簡略画像ＴＳＩを実画像ＡＩに切り替えて表示する例を示した。しかし、これに限られない。例えば、表示制御部１０３は、自動運転を解除して手動で車線変更しようとするドライバの意思としてウィンカ操作がなされた場合に、全体簡略画像ＴＳＩを実画像ＡＩに切り替えて表示しても良い。

上記実施形態では、カメラ５０やレーザレーダ６０から出力された情報を用いて、各種の検出処理が行われる例を示した。しかし、これに限られない。例えば、自車両１０を上空から見下ろした俯瞰図を生成するために、自車両１０の前後左右に取り付けられたカメラから出力された情報を用いて、各種の検出処理が行われても良い。

なお、上記実施形態では、左側領域ＬＺの車線数を３車線とする例を示した。しかし、これに限られない。左側領域ＬＺの車線数は２車線又は４車線以上であっても良い。右側領域ＲＺの車線数についても同様である。

なお、上記実施形態では、記憶部１０６に、予め設計された自車簡略画像ＳＩが記憶されている例を示した。しかし、これに限られない。すなわち、画像生成部１０４は、カメラ５０で車体の形状を撮像して得られる実画像ＡＩに基づいて、その都度、自車両１０の輪郭線となるような一枚のイラスト画像を自車簡略画像ＳＩとして生成しても良い。生成方法としては、例えば、自車両１０と背景との境界となるエッジ領域における特徴量（例えば、画像の明るさや濃度値等）を用いて、そのエッジ領域を輪郭線として抽出して自車簡略画像ＳＩを生成する方法がある。すなわち、自車両１０の積載状態の変化や経年変化等に伴い自車両１０の姿勢が変化して自車両１０に対するカメラ５０の据え付け状態が変化すると、実画像ＡＩと自車簡略画像ＳＩとの間に位置ズレが生じる。しかし、画像生成部１０４が、実画像ＡＩに基づいて、その都度、自車簡略画像ＳＩを生成することにすれば、実画像ＡＩと自車簡略画像ＳＩとの間に生じる位置ズレが吸収され、実画像ＡＩと自車簡略画像ＳＩとを重畳する際の位置ズレの影響を抑制できる。

なお、上記実施形態では、白線画像が、その途切れている箇所を補間して連ねた一本の長い線として表示される例を示した。しかし、これに限られない。例えば、白線画像は、破線や点線で路面に描かれ途切れている箇所のある白線部をそのままの形状で表示されても良い。

１・・・表示システム
１０・・・自車両
１２・・・後続車両（接近車両）
２０・・・走行車線
２２・・・追越車線（隣接車線）
２４・・・走行車線（隣接車線）
３０・・・高速道路
５０、５０Ｌ、５０Ｒ・・・カメラ
６０・・・レーザレーダ（接近車両検出部）
７０、７０Ｌ、７０Ｒ・・・表示装置（表示部）
１００・・・表示制御装置
１０１・・・白線検出部
１０２・・・地平線検出部
１０３・・・表示制御部
１０４・・・画像生成部
１０５・・・記憶部
ＡＩ・・・実画像
ＤＣＩ・・・暗色画像
ＨＬＩ・・・地平線画像
ＬＭ、ＬＭ１、ＬＭ２・・・レーンマーカ（白線）
ＬＭＩ・・・白線画像
Ｍ・・・注意喚起用マーク
ＳＩ・・・自車簡略画像
ＴＳＩ・・・全体簡略画像

Claims (9)

1. 自車両に取り付けられたカメラにより前記自車両の一部を含む後側方を撮像して得られた実画像に基づいて、前記自車両の走行車線と前記走行車線に隣接する隣接車線とを仕切る白線部を検出する白線検出部と、
   前記白線検出部で検出された白線部に基づいて描かれる白線画像と前記自車両を簡略化した自車簡略画像とからなる全体簡略画像を表示部に表示する制御を行う表示制御部と、
   を有することを特徴とする表示制御装置。
2. 請求項１に記載の表示制御装置において、
   前記実画像に基づいて、前記実画像よりも相対的に明度の低い暗色画像を生成する画像生成部を備え、
   前記表示制御部は、前記白線画像と前記自車簡略画像とを前記暗色画像に重畳させた全体簡略画像を前記表示部に表示する制御を行うことを特徴とする表示制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の表示制御装置において、
   前記実画像内の地平線を検出する地平線検出部を備え、
   前記表示制御部は、
   前記地平線検出部で検出された地平線に基づいて描かれる地平線画像と前記白線画像と前記自車簡略画像とからなる全体簡略画像を表示部に表示する制御を行うことを特徴とする表示制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の表示制御装置において、
   前記表示制御部は、前記自車両の運転モードが手動運転モードから自動運転モードへ切り替えられると判断したとき、前記全体簡略画像を前記表示部に表示する制御を行うことを特徴とする表示制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の表示制御装置において、
   前記表示制御部は、前記自車両が前記走行車線から前記隣接車線に車線変更すると判断したとき、前記表示部に表示されている全体簡略画像を前記実画像に切り替える制御を行うことを特徴とする表示制御装置。
6. 請求項５に記載の表示制御装置において、
   前記表示制御部は、前記自車両が前記走行車線から前記隣接車線に車線変更すると判断したとき、前記隣接車線を前記自車両に接近してくる接近車両が存在するか否かを検出する接近車両検出部から得られる信号によって前記接近車両が存在することが検出された場合に、前記実画像中の前記接近車両に注意喚起用マークを付して前記表示部に表示する制御を行うことを特徴とする表示制御装置。
7. 請求項６に記載の表示制御装置において、
   前記表示制御部は、前記自車両が前記接近車両に追い抜かれて安全と判断したとき、前記表示部に表示されている前記実画像を全体簡略画像に切り替える制御を行うことを特徴とする表示制御装置。
8. 請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載の表示制御装置と、
   前記表示部と、
   前記自車両に取り付けられたカメラと、
   前記隣接車線を前記自車両に接近してくる接近車両が存在するか否かを検出する接近車両検出部と、
   を有することを特徴とする表示システム。
9. 自車両に取り付けられたカメラにより前記自車両の一部を含む後側方を撮像して得られた実画像に基づいて、前記自車両の走行車線と前記走行車線に隣接する隣接車線とを仕切る白線部を検出する白線検出ステップと、
   前記白線検出ステップで検出した白線部に基づいて描かれる白線画像と前記自車両を簡略化した自車簡略画像とからなる全体簡略画像を表示部に表示する制御を行う表示制御ステップと、
   を有することを特徴とする表示制御方法。