JP2014204132A

JP2014204132A - 運転支援装置

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Publication number: JP2014204132A
Application number: JP2013075537A
Authority: JP
Inventors: 規之武政; Noriyuki Takemasa
Original assignee: Murakami Corp
Current assignee: Murakami Corp
Priority date: 2013-03-31
Filing date: 2013-03-31
Publication date: 2014-10-27
Anticipated expiration: 2033-03-31
Also published as: WO2014162835A1; JP6247450B2

Abstract

【課題】車外の映像を車内で表示して運転を支援する装置において、表示モードの変更に伴って運転者に混乱を生じさせるのを防止する。【解決手段】車両に搭載された左右のカメラ１２，１４で車両の左右の後方側の領域Ｌ１，Ｒ１および該後方側の領域に対して相対的に車両の側方側の領域Ｌ２，Ｒ２を撮像する。撮像した映像を運転席の前方または斜め前方に配置されたディスプレイ１８に表示モードを変更して表示する。第１の表示モードでは、後方側の領域Ｌ１，Ｒ１および側方側の領域Ｌ２，Ｒ２の映像を同じ画質で表示する。第２の表示モードでは、後方側の領域Ｌ１，Ｒ１の映像を第１の表示モードと同じ画質で、側方側の領域Ｌ２，Ｒ２の映像をマスキング、画質の低下等の目立たなくなくする処理をして、第１の表示モードと同じ表示倍率でおよび同じ表示位置に表示する。【選択図】図１

Description

この発明は車外の視野を撮像手段で撮像して車内の映像表示装置に表示して車両の運転を支援する装置に関し、表示モードの変更に伴って運転者に混乱を生じさせるのを防止したものである。

運転支援装置として下記特許文献１に記載されたものがあった。これは車両の左右に車両の側方および後側方の領域を撮像する撮像装置をそれぞれ設置し、該撮像装置で撮像した映像を運転席の前方に配置された映像表示装置で表示するものである。この運転支援装置は、車両の運転状況（旋回の程度、車速、他車の存在、方向指示器の操作等）に応じて、左右の撮像装置で撮像した映像の表示を広角表示（側方および後側方を表示）と狭角表示（後側方を表示）とに変更することにより、様々な運転状況に応じて運転者が必要とする適切な映像を映像表示装置に表示するようにしたものである。

特許第４８５５１５８号公報

特許文献１に記載の運転支援装置によれば、広角表示と狭角表示の変更は、
(i)撮像装置で撮像する画角を広角と狭角とに変更、
(ii)撮像した映像を表示画面全体に表示する、
という処理で実現される。これにより、狭角表示は広角表示に比べて拡大表示される（特許文献１の図３）。

特許文献１に記載の広角表示と狭角表示の表示モードの変更手法によれば、次の問題があった。
(a)広角表示と狭角表示で表示倍率が変わるので、対象物の大きさが急に変わったり、表示モードの変更前後で対象物の表示位置が不連続に移動する（飛ぶ）。また表示モードの変更前後で、どこが表示領域から消えたのか（広角表示から狭角表示に変更されたとき）、どこが表示領域に加わったのか（狭角表示から広角表示に変更されたとき）が分かりにくい。その結果、運転者が感じる距離感に混乱を生じさせたり、運転者が車両周辺の状況を把握するのに混乱を生じさせたりする。
(b)表示モードの変更にかかわらず映像表示装置に表示される映像の表示面積は変わらず、運転者は常に映像表示装置の全表示領域に視点を動かして映像を確認する必要がある。したがって、運転者が映像を確認するのに常に時間がかかり、その結果運転者が前方視野に集中して運転するのに支障をきたす。

この発明は前記従来の技術における問題点を解決して、表示モードの変更に伴って運転者に混乱を生じさせるのを防止した運転支援装置を提供しようするものである。

この発明の運転支援装置は、車両に搭載されて該車両の後方側の第１の領域および該第１の領域に対して相対的に該車両の側方側の第２の領域の連続した領域を撮像する撮像装置と、前記車両の運転席の前方または斜め前方に配置された映像表示装置と、前記撮像装置で撮像された第１の領域および第２の領域の映像を、両領域を実質的に同じ画質で前記映像表示装置に表示する第１の表示モードと、前記撮像装置で撮像された第１の領域および第２の領域の映像を、第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも目立たなくさせる処理をして、第１の表示モードと実質的に同じ表示倍率でおよび第１の表示モードと実質的に同じ表示位置に表示する第２の表示モードとに表示モードを変更して、前記撮像装置で撮像された映像を前記映像表示装置に表示する制御装置とを具備するものである。この発明によれば表示モードの変更前後で表示倍率は変わらないので、表示モードの変更によって対象物の大きさが急に変わったり、変更前後で対象物の表示位置が不連続に移動する（飛ぶ）ことがない。したがって、運転者は、変更前後でどこが目立たなくなったのか（第１の表示モードから第２の表示モードに変更されたとき）、あるいはどこが目立つようになったのか（第２の表示モードから第１の表示モードに変更されたとき）を容易に判断することができる。その結果、運転者が感じる距離感に混乱を生じさせたり、運転者が車両周辺の状況を把握するのに混乱を生じさせたりするのが防止される。また第２の表示モードは、第１の表示モードに比べて通常に（つまり目立って）表示される面積が狭くなるので、運転者が視点を動かして映像の確認を要する範囲は狭くなる。したがって第２の表示モード時は運転者が映像を確認するのに要する時間が短縮され、その分運転者は前方視野に集中して運転することができ、安全運転につながる。

この発明において、第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも目立たなくさせる前記処理は、例えば、第２の領域の映像をマスキングする（非表示にする）処理とすることができる。これによれば、第２の表示モードでは第２の領域の映像が表示されなくなるので、運転者はどこが表示領域から消えたのか（第１の表示モードから第２の表示モードに変更されたとき）、あるいはどこが表示領域に加わったのか（第２の表示モードから第１の表示モードに変更されたとき）を容易に判断することができる。第２の領域の映像をマスキングすると、運転者に第２の領域の映像を見せなくて済む。

また、第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも目立たなくさせる前記処理は、第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも画質を低下させる処理とすることもできる。これによれば、第２の表示モードでは第２の領域の映像は第１の領域の映像よりも画質が低下して表示されるので、運転者はどこの画質が低下したのか（第１の表示モードから第２の表示モードに変更されたとき）、あるいはどこの画質が通常の画質に戻されたのか（第２の表示モードから第１の表示モードに変更されたとき）を容易に判断することができる。第２の領域の映像の画質を低下させると、運転者は第２の領域の映像を見なくてよいことが分かり、マスキングと同様の効果が得られる。画質を低下させる態様としては、例えば、表示の明度の低下、コントラストの低下、ぼかし、退色、モノクロ化等様々な態様が考えられる。

この発明は、前記制御装置が前記車両の運転状況に応じて前記表示モードの変更を自動で行うものとすることができる。これによれば、運転状況に応じて、通常に（つまり目立って）表示すべき領域を自動で判断して表示領域を変更することにより、運転の支援に役立つ必要な映像を的確に運転者に提供し、かつ運転の妨げとなる不要な映像を目立たなくすることができる。この場合、車両の運転状況は、例えば、該車両の動作、該車両の操作、該車両の周辺の状況、推定される運転者の意思等とすることができる。これによれば、表示モードの変更を、車両の動作、車両の操作、車両の周辺の状況、推定される運転者の意思等に応じて自動で行うことができる。

この発明は、前記撮像装置が前記車両の左側と右側にそれぞれ搭載された左右の撮像装置を有し、前記左側の撮像装置は前記車両の左後方側の第１の領域および該第１の領域に対して相対的に該車両の左側方側の第２の領域の連続した領域を撮像し、前記右側の撮像装置は前記車両の右後方側の第１の領域および該第１の領域に対して相対的に該車両の右側方側の第２の領域の連続した領域を撮像し、前記映像表示装置は前記左右の撮像装置で撮像された映像を左右に並べて表示し、前記制御装置は左右の撮像装置で撮像された映像の一方または両方について前記表示モードの変更を行うものとすることができる。これによれば、車両の左右の映像の一方または両方について第１の表示モードと第２の表示モードを変更して表示することができる。この場合、前記映像表示装置が運転席の正面に対し助手席側に偏倚した位置に配置され、前記制御装置は、前記左右の映像のうち、運転席に近い側に表示される映像について第１の表示モードと第２の表示モードとの変更を行って前記映像表示装置に表示し、運転席から遠い側に表示される映像について該変更を行わず第１の表示モードで前記映像表示装置に表示するものとすることができる。これによれば、運転席に近い側に表示される映像は、映像の動き（流れ）が速いと運転者にとって煩わしさを感じさせるので、第１の表示モードと第２の表示モードとの変更は効果的である。一方、運転席から遠い側に表示される映像は映像の動きが速くても運転席に近い側に表示される映像ほど運転者に煩わしさを感じさせず、むしろ第１の表示モードで表示し続けた方が運転者は必要に応じて広い範囲を確認できて便利な場合もある。したがって、このように左右で制御を異ならせることにより使い勝手を向上させることができる。なお、運転席に近い側に表示される映像のみ第１の表示モードと第２の表示モードとの変更を行う動作モードと、左右とも第１の表示モードと第２の表示モードとの変更を行う動作モードとを、運転者の任意の選択操作により切り換え可能にすることもできる。このようにすれば、運転者は自分の好みに応じて２つの動作モードを切り換えて使用することができる。

この発明は、前記撮像装置が前記車両の幅方向の中央に搭載されて該車両の後方中央領域を撮像する撮像装置をさらに有し、前記映像表示装置は前記中央の撮像装置で撮像された映像を前記左右の撮像装置で撮像された左右の映像の間に配置して表示するものとすることができる。これによれば、左右の撮像装置からは車体で死角となる車両の後方中央領域の映像を左右の映像の間に表示することができる。また、左、中央、右の映像を並べて配置すると、左右の映像のみを並べて配置した場合に比べて全体の表示幅が広がり、運転者にとって表示全体を確認するのにより多くの時間がかかることになるので、端部の領域の映像が不要なときに該端部の映像を目立たなくすることの効果は、左右の映像のみを並べて配置する場合に比べて、より大きいと言える。ここで、前記左右の撮像装置で撮像された左右の映像を上部をマスキングして前記中央の撮像装置で撮像された映像よりも高さを低くして表示し、該マスキングされた表示領域に、他の情報を表示することもできる。左右の映像は後方中央の映像に比べて上部の映像の重要度が低いので、左右の映像の上部をマスキングした状態で表示しても運転に支障はない。むしろ、このマスキングした領域に他の情報を表示できるので便利である。

この発明の運転支援装置の実施の形態のシステム構成を示すブロック図である。この実施の形態における車両上のカメラの配置と視野を示す平面図である。この実施の形態における車室内のディスプレイの配置例を示す図である。この実施の形態における制御装置による表示モード変更制御を示すフローチャートである。この実施の形態においてディスプレイに表示される映像の一例を示す図で、（ａ）は左右の後側方外側領域Ｌ２，Ｒ２の映像をともにマスキングして表示したときの状態、（ｂ）は左後側方外側領域Ｌ２の映像をマスキングし、右後側方外側領域Ｒ２の映像のマスキングを解除して表示したときの状態である。ディスプレイの左右上側の表示領域に他の情報を表示する例を示す図で、（ａ）は車両前部左右の映像を表示した例を示し、（ｂ）は車両の右後側方に物体の存在が検出された場合の警告を表示した例を示す。

この発明の実施の形態を以下説明する。図２は車両におけるカメラ（撮像装置）の配置を示す。車両１０の車外の左側部（例えば左ドアミラー）、右側部（例えば右ドアミラー）、後部（例えば後部ナンバープレート付近）にはカメラ１２，１４，１６がそれぞれ固定装着されている。カメラ１２，１４，１６はＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等の電子式カメラで構成される。カメラ１２，１４，１６はそれぞれ単一の撮像素子で撮像を行う。カメラ１２，１４，１６の画角つまり視野は固定である。図２においてカメラ１２，１４，１６から扇状に広がる領域は水平方向の画角を示す。カメラ１２，１４，１６の水平方向の画角は次のように設定されている。

・左カメラ１２の画角：車両１０の左後側方領域｛左後側方内側領域Ｌ１（第１の領域）
および左後側方外側領域Ｌ２（第２の領域）の連続した領域｝。
・右カメラ１４の画角：車両１０の右後側方領域｛右後側方内側領域Ｒ１（第１の領域）
および右後側方外側領域Ｒ２（第２の領域）を合わせた領域｝。
・後カメラ１６の画角：車両１０の後方中央領域Ｃ。

カメラ１２，１４，１６の上下方向の画角は、水平方向に対し下向きの角度から上向きの角度までの適宜の角度に設定されている。

図３は車両１０におけるディスプレイ（映像表示装置）１８の配置を示す。ディスプレイ１８は液晶テレビモニタ等で構成される。ディスプレイ１８は車両１０の室内のダッシュボード２０の上の中央位置付近に、あるいはフロントウインドウ２２の上部中央付近にインナーミラーに代えて設置される。ディスプレイ１８は図３では横長の単一のディスプレイで構成した場合を示すが、これに代えて３台のディスプレイを横方向に並べて配置して構成することもできる。カメラ１２，１４，１６で撮像された映像はディスプレイ１８の全表示領域を横方向に３分割した領域にそれぞれ表示される。すなわち、
・左側の表示領域１８Ｌには左カメラ１２で撮像した映像
・中央の表示領域１８Ｃには後カメラ１６で撮像した映像
・右側の表示領域１８Ｒには右カメラ１４で撮像した映像
がそれぞれ表示される。

運転支援装置のシステム構成を図１に示す。運転支援装置２４において、図２のカメラ１２，１４，１６の各単一の撮像素子からの映像信号は制御装置２６にそれぞれ入力される。センサ２８は車両の周辺の状況を検出するために利用されるもので、例えば車両１０の左後側部および右後側部に設置されたレーダー等で構成され、車両１０の左後側方または右後側方の物体（例えば他の車両や障害物）の存在を検出する。センサ３０は運転者の意思を推定するために利用されるもので、例えば車室内に運転者の顔に向けて設置されたＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等の電子式カメラで構成される。車両状態信号出力部３２からは車両の状態を示す各種の車両状態信号が出力される。車両状態信号には例えば、車速、旋回等の車両の動作を示す車両動作信号（車速センサ、舵角センサ等の信号）、方向指示器の投入の有無、ギヤシフトレバーの投入位置等の車両の操作を示す車両操作信号（方向指示機操作信号、シフトレバーポジション信号等）等が含まれる。

制御装置２６において、表示像補正部３４にはカメラ１２，１４，１６で撮像された映像信号が入力される。なお表示像補正部３４は３台のカメラ１２，１４，１６に加えて、車両の前部に配置されたカメラからの信号も入力することができる。表示像補正部３４は、必要に応じて、映像の特定の領域の切り出し、映像の歪補正、映像の視点変換（映像を、実際に撮像した視点と異なる視点から見た映像に変換すること）等の補正を行って出力する。ただし、この発明による機能を実現するうえでは、これらの補正は必ずしも必要ではない。表示像配置部３６はフィールドメモリを含み、表示像補正部３４から出力される各カメラ１２，１４，１６，…の映像信号による映像を、ディスプレイ１８に所定の状態に配置して１組の映像として表示するために、これら各映像信号による１フィールド分の画像を組み合わせた全体画像（ディスプレイ１８の全表示領域に対応する）をフィールド周期ごとにフィールドメモリに前の画像を更新して記憶する。

後側方物体認識部３８は左カメラ１２および右カメラ１４の映像信号に基づき、またはセンサ２８の検出信号に基づき、車両１０の左後側方または右後側方の物体（例えば他の車両や障害物）の存在を検出し、その検出信号（周辺状況信号）を出力する。運転者意思推定部４０はセンサ３０が運転者の顔に向けて設置されたカメラで構成される場合には、その映像から運転者の視線方向をパターン認識して、右左折または車線変更の意思（視線が所定量以上右側を向いたときは右折または右車線への変更の意思、視線が所定量以上左側を向いたときは左折または左車線への変更の意思）を推定し、意思推定信号を出力する。

表示判定部４２は後側方物体認識部３８からの周辺状況信号および運転者意思推定部４０からの意思推定信号および車両状態信号出力部３２からの車両状態信号に基づいて、左右の後側方外側領域Ｌ２，Ｒ２について、マスキングを行うかマスキングを解除するかを次のとおり判定する。

《左後側方外側領域Ｌ２に関する判定》
次の(a)(b)(c)のうちの少なくともいずれか１つに該当するときは、左後側方外側領域Ｌ２を、マスキングを解除して表示する。(a)(b)(c)のいずれにも該当しないときは左後側方外側領域Ｌ２をマスキングして非表示にする。
(a)周辺状況信号により左後側方の物体の存在が検出されている。
(b)意思推定信号により左折または左車線への変更の意思が推定されている。
(c)車両状態信号により方向指示器の左方向への操作が検出されている。

《右後側方外側領域Ｒ２に関する判定》
次の(d)(e)(f)のうちの少なくともいずれか１つに該当するときは、右後側方外側領域Ｒ２を、マスキングを解除して表示する。(d)(e)(f)のいずれにも該当しないときは右後側方外側領域Ｒ２をマスキングして非表示にする。
(d)周辺状況信号により右後側方の物体の存在が検出されている。
(e)意思推定信号により右折または右車線への変更の意思が推定されている。
(f)車両状態信号により方向指示器の右方向への操作が検出されている。

以上の判定により、ディスプレイ１８には次の表示状態が生じる。
・左後側方外側領域Ｌ２のみマスキングが解除された表示状態（領域Ｌ２，Ｌ１，Ｃ，Ｒ１が表示される）：上記(a)(b)(c)のうちの少なくともいずれか１つに該当し、上記(d)(e)(f)のいずれにも該当しないときに生じる。このとき、左後側方外側領域Ｌ２の映像が表示されるので、運転者は左後側方の物体の存在を認識することができ、あるいは左折または左車線への変更を安全に行うことができる。また、このとき確認不要な右後側方外側領域Ｒ２の映像は表示されないので、ディスプレイ１８の右端領域への無駄な視線の移動をしなくて済む。

・右後側方外側領域Ｒ２のみマスキングが解除された表示状態（領域Ｌ１，Ｃ，Ｒ１，Ｒ２が表示される）：上記(a)(b)(c)のいずれにも該当せず、上記(d)(e)(f)のうちの少なくともいずれか１つに該当するときに生じる。このとき、右後側方外側領域Ｒ２の映像が表示されるので、運転者は右後側方の物体の存在を認識することができ、あるいは右折または右車線への変更を安全に行うことができる。また、このとき確認不要な左後側方外側領域Ｌ２の映像は表示されないので、ディスプレイ１８の左端領域への無駄な視線の移動をしなくて済む。

・左右の後側方外側領域Ｌ２，Ｒ２ともマスキングが解除された表示状態（領域Ｌ２，Ｌ１，Ｃ，Ｒ１，Ｒ２の全部が表示される）：例えば上記(a)および(d)が該当するとき、すなわち左後側方の物体の存在および右後側方の物体の存在が同時に検出されているときは、図２のすべての領域Ｌ１，Ｌ２，Ｃ，Ｒ１，Ｒ２が表示される。これにより、左後側方外側領域Ｌ２および右後側方外側領域Ｒ２の映像が表示されるので、運転者は左後側部および右後側方の物体の存在を認識することができる。

・左右の後側方外側領域Ｌ２，Ｒ２ともマスキングされた表示状態（領域Ｌ１，Ｃ，Ｒ１が表示される）：上記(a)〜(f)のいずれにも該当しないときは、図２の左後側方外側領域Ｌ２および右後側方外側領域Ｒ２がマスキングされて表示される。これにより、そのとき確認不要な左後側方外側領域Ｌ２および右後側方外側領域Ｒ２の映像は表示されないので、ディスプレイ１８の左端領域および右端領域への無駄な視線の移動をしなくて済む。

表示制御部４４は、表示判定部４２の判定に基づいて、フィールドごとに、表示像配置部３６のフィールドメモリに記憶されている全体画像の信号に対して、マスキングする領域（領域Ｌ２および／または領域Ｒ２）に黒等の単色の信号を当て嵌める等のマスキング処理を施して（領域Ｌ１，Ｃ，Ｒ１は常時表示）ディスプレイ１８に表示する。

表示判定部４２および表示制御部４４による判定および表示制御を図４に示す。カメラ１２，１４，１６で車両１０の左右後側方領域Ｌ１，Ｌ２，Ｒ１，Ｒ２および後方中央領域Ｃを広範囲に撮像している状態で（Ｓ１）、右折または右側車線への変更の意思（Ｓ２）、右方向への方向指示操作（Ｓ３）、右後側方領域Ｒ１，Ｒ２の物体の存在（Ｓ４）がいずれも検出されていないときは、右後側方外側領域Ｒ２がマスキングされる（Ｓ５）。これに対し、右折または右側車線への変更の意思（Ｓ２）、右方向への方向指示操作（Ｓ３）、右後側方領域Ｒ１，Ｒ２の物体の存在（Ｓ４）のうちいずれか少なくとも１つが検出されているときは、右後側方外側領域Ｒ２のマスキングが解除される（Ｓ６）。また、左折または左側車線への変更の意思（Ｓ７）、左方向への方向指示操作（Ｓ８）、左後側方領域Ｌ１，Ｌ２の物体の存在（Ｓ９）がいずれも検出されていないときは、左後側方外側領域Ｌ２がマスキングされる（Ｓ１０）。これに対し、左折または左側車線への変更の意思（Ｓ７）、左方向への方向指示操作（Ｓ８）、左後側方領域Ｌ１，Ｌ２の物体の存在（Ｓ９）のうちいずれか少なくとも１つが検出されているときは、左後側方外側領域Ｌ２のマスキングが解除される（Ｓ１１）。

図５は図４の制御によるディスプレイ１８の表示例を示す。ディスプレイ１８における各領域の映像の表示位置は固定的かつ独占的に定められている。つまり１つの領域の映像が表示位置を変更して表示されたり、複数の領域の映像が同じ表示位置に切り換えて表示されたりすることがない。これにより、運転者はどこの表示位置にどこの領域の映像が表示されるかを固定的に認識しておくことができ、混乱が生じない。ディスプレイ１８の左側の表示領域１８Ｌには左カメラ１２で撮像した映像が表示され、中央の表示領域１８Ｃには後カメラ１６で撮像した映像が表示され、右側の表示領域１８Ｒには右カメラ１４で撮像した映像が表示される。なお、この表示例では、左右の表示領域１８Ｌ，１８Ｒは上側半分を常にマスキングした状態で表示している。左右後側方領域Ｌ１，Ｌ２，Ｒ１，Ｒ２や左右側方領域の映像は後方中央領域Ｃの映像に比べて上部の映像の重要度が低いので、左右後側方領域Ｌ１，Ｌ２，Ｒ１，Ｒ２や左右側方領域の映像の上側半分を常にマスキングした状態で表示しても運転に支障はない。むしろ、このマスキングした上側半分の領域に他の情報を表示すれば便利である。このマスキングした上側半分の領域には、例えば、車両の前部に配置されたカメラによる車両前部左右の映像を、車両が左右の見通しが悪い前方の道路に出る際等に表示することができる。またこの上側領域のうち運転者に最も近い領域（右ハンドル車の場合は右側の表示領域１８Ｒの右上側領域、左ハンドル車の場合は左側の表示領域１８Ｌの左上側領域）に警告等の情報を表示することもできる。

図５（ａ）は右後側方外側領域Ｒ２および左後側方外側領域Ｌ２がともにマスキングされた表示状態（図４のＳ５かつＳ１０の状態）を示す。領域Ｌ１，Ｃ，Ｒ１は相互に同じ画質で表示される。このとき運転者はディスプレイ１８上で視点を動かして映像を確認すべき範囲が最小となり、しかも映像の動き（流れ）が速く運転者に煩わしさを感じさせる右後側方外側領域Ｒ２および左後側方外側領域Ｌ２の映像が表示されないので、運転者は前方視野に集中して運転することができる。

図５（ｂ）は、右方向への方向指示操作（Ｓ３）が検出されて、右後側方外側領域Ｒ２のマスキングが解除され、左後側方外側領域Ｌ２がマスキングされた表示状態（図４のＳ６かつＳ１０）を示す。領域Ｌ１，Ｃ，Ｒ１，Ｒ２は相互に同じ画質で、かつ領域Ｌ１，Ｃ，Ｒ１は図５（ａ）のときと同じ画質で表示される。このとき運転者はディスプレイ１８で右後側方外側領域Ｒ２（図５（ａ）の表示では死角となる領域）を確認して右折操作をすることができる。また運転者が意図的に右方向に視線を向けたときも、右折または右側車線への変更の意思（Ｓ２）が推定されて、同様に図５（ｂ）の表示状態となる。右左折または車線の変更の意思（Ｓ２，Ｓ７）が一旦推定されたときは、意思の推定が解除された（意思が推定されなくなった）後も所定時間はマスキング解除状態を継続するようにすれば、視線をディスプレイ１８に移してもマスキングが解除された映像を見ることができる。

図５（ａ）の表示モードから図５（ｂ）の表示モードに切り換わったときは、運転者は右後側方外側領域Ｒ２の映像が加わったことが容易に判断できる。また図５（ｂ）の表示モードから図５（ａ）の表示モードに切り換わったときは、運転者は右後側方外側領域Ｒ２の映像が消えたことが容易に判断できる。また図５（ａ）の表示と図５（ｂ）の表示とでは表示倍率および表示位置が変わらないので、表示される対象物の大きさが急に変わったり、変更前後で対象物の表示位置が不連続に移動する（飛ぶ）こともない。したがって運転者が感じる距離感に混乱を生じさせたり、運転者が車両周辺の状況を把握するのに混乱を生じさせたりするのが防止される。

図６は左右の表示領域１８Ｌ，１８Ｒの上側領域に他の情報を表示する例を示す。このうち図６（ａ）は、車両が左右の見通しが悪い道路に出る際等に、車両の前部に配置されたカメラによる車両前部左右の映像を表示した例である。左側の表示領域１８Ｌの上内側領域１８Ｌａに車両前部左側の映像が表示され、右側の表示領域１８Ｒの上内側領域１８Ｒａに車両前部左側の映像が表示されている。この表示のオン、オフは運転者によるスイッチ操作等で行うことができる。運転者はこの表示を見て安全に前方の道路に出ることができる。図６（ｂ）は右後側方領域Ｒ１，Ｒ２に物体の存在が確認されているときに、右側の表示領域１８Ｒの上外側領域１８Ｒｂ（右ハンドル車の場合。左ハンドル車の場合は左側の表示領域１８Ｌの上外側領域）に物体の存在を示す警告を自動的に表示するようにしたものである（なお、図６（ｂ）では表示領域１８Ｒの下側領域の映像には実施には車両等の物体は表示されていないが、ここでは仮に物体の存在が検出された場合の警告表示例を示す）。車両アイコン４６は物体の存在を検出したことを示し、車両アイコン４６の右下側の矢印アイコン４８は車両の右後側方領域Ｒ１，Ｒ２に物体の存在が検出されたことを示す。車両の左後側方領域Ｌ１，Ｌ２に物体の存在が検出された時は、車両アイコン４６の左下側に矢印アイコンが表示される。

前記実施の形態では左右の映像とも、マスキングする表示状態とマスキングしない（マスキングを解除した）表示状態を切り換えるようにしたが、左右の映像のうち、運転席に近い側に表示される映像についてマスキングしない表示状態とマスキングする表示状態の切り換えを行い、運転席から遠い側に表示される映像については該切り換えを行わずに常時マスキングしない状態で表示するようにすることもできる。運転席から遠い側に表示される映像は映像の動きが速くても運転席に近い側に表示される映像ほど運転者に煩わしさを感じさせないので、運転者によっては、常時マスキングしないで表示しても運転に支障がなく、むしろ広い範囲を確認できる方が便利さを感じる可能性がある。また、前記実施の形態では第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも目立たなくさせる処理をマスキング処理としたが、画質を低下させる処理とすることもできる。画質を低下させる態様としては、例えば、表示の明度の低下、コントラストの低下、ぼかし、退色、モノクロ化等様々な態様が考えられる。また前記実施の形態では、撮像装置で撮像する領域を車両の後側方領域に設定して、第１の領域を後側方内側領域、第２の領域を後側方外側領域に設定したが、これに代えて、撮像装置で撮像する領域を車両の後側方領域から側方領域の連続した領域に設定して、第１の領域を後側方領域、第２の領域を側方領域に設定することもできる。また前記実施の形態では、撮像装置で撮像した映像を２つの領域に分けて、２つの表示モードに変更するようにしたが、撮像装置で撮像した映像を３つ以上の領域に分けて、３つ以上の表示モードに変更する（無段階に変更する場合を含む）こともできる。また前記実施の形態では表示モードの変更を自動で行うようにしたが、運転者等による操作（手動スイッチ操作、声による変更操作等）で行うこともできる。

１０…車両、１２，１４，１６…電子式カメラ（撮像装置）、１８…ディスプレイ（映像表示装置）、２６…制御装置、２４…運転支援装置、Ｌ１…左後側方内側領域（第１の領域）、Ｌ２…左後側方外側領域（第２の領域）、Ｒ１…右後側方内側領域（第１の領域）、Ｒ２…右後側方外側領域（第２の領域）、Ｃ…後方中央領域。

Claims

車両に搭載されて該車両の後方側の第１の領域および該第１の領域に対して相対的に該車両の側方側の第２の領域の連続した領域を撮像する撮像装置と、
前記車両の運転席の前方または斜め前方に配置された映像表示装置と、
前記撮像装置で撮像された第１の領域および第２の領域の映像を、両領域を実質的に同じ画質で前記映像表示装置に表示する第１の表示モードと、前記撮像装置で撮像された第１の領域および第２の領域の映像を、第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも目立たなくさせる処理をして、第１の表示モードと実質的に同じ表示倍率でおよび第１の表示モードと実質的に同じ表示位置に表示する第２の表示モードとに表示モードを変更して、前記撮像装置で撮像された映像を前記映像表示装置に表示する制御装置と
を具備する運転支援装置。
第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも目立たなくさせる前記処理が、第２の領域の映像をマスキングする処理である請求項１に記載の運転支援装置。
第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも目立たなくさせる前記処理が、第２の領域の映像を第１の領域の映像よりも画質を低下させる処理である請求項１に記載の運転支援装置。
前記制御装置が前記車両の運転状況に応じて前記表示モードの変更を自動で行う請求項１から３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
前記制御装置が前記車両の運転状況を、該車両の動作、該車両の操作、該車両の周辺の状況、推定される運転者の意思のうちの少なくともいずれか１つに応じて判断する請求項４に記載の運転支援装置。
前記撮像装置が前記車両の左側と右側にそれぞれ搭載された左右の撮像装置を有し、前記左側の撮像装置は前記車両の左後方側の第１の領域および該第１の領域に対して相対的に該車両の左側方側の第２の領域の連続した領域を撮像し、前記右側の撮像装置は前記車両の右後方側の第１の領域および該第１の領域に対して相対的に該車両の右側方側の第２の領域の連続した領域を撮像し、
前記映像表示装置は前記左右の撮像装置で撮像された映像を左右に並べて表示し、
前記制御装置は左右の撮像装置で撮像された映像の一方または両方について前記表示モードの変更を行う請求項１から５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
前記映像表示装置が運転席の正面に対し助手席側に偏倚した位置に配置され、
前記制御装置は、前記左右の映像のうち、運転席に近い側に表示される映像について第１の表示モードと第２の表示モードとの変更を行って前記映像表示装置に表示し、運転席から遠い側に表示される映像について該変更を行わず第１の表示モードで前記映像表示装置に表示する請求項６に記載の運転支援装置。
前記撮像装置が前記車両の幅方向の中央に搭載されて該車両の後方中央領域を撮像する撮像装置をさらに有し、
前記映像表示装置は前記中央の撮像装置で撮像された映像を前記左右の撮像装置で撮像された左右の映像の間に配置して表示する請求項６または７に記載の運転支援装置。
前記左右の撮像装置で撮像された左右の映像を上部をマスキングして前記中央の撮像装置で撮像された映像よりも高さを低くして表示し、該マスキングされた表示領域に、他の情報を表示する請求項８に記載の運転支援装置。