JP2019118016A - 画像表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が左右一方側に進行する場合においても、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することが可能な画像表示装置を提供する。【解決手段】画像表示装置は、車両（１）の後方を撮像可能な後方撮像手段（１１Ｂ）によって撮像された後方画像（１１１Ｂ）と左右一方側における車両の後側方を撮像可能な第１後側方撮像手段（１１ＢＬ、１１ＢＲ）によって撮像された第１後側方画像（１１１ＢＬ、１１１ＢＲ）とを合成して合成画像を生成する合成手段（１３２）と、合成画像を表示する表示手段（１４）とを備え、合成手段は、合成画像を生成する際に、車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第１方向指示器（１２１Ｌ、１２１Ｒ）に関する第１情報に基づいて、合成画像中で後方画像及び第１後側方画像が占める領域の割合を変更する。【選択図】図８

Description

本発明は、車両に搭載された複数の撮像手段が撮像した画像を合成し、合成した画像を表示可能な画像表示装置の技術分野に関する。

このような画像表示装置の一例が特許文献１から特許文献２に記載されている。具体的には、特許文献１には、自車両の後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した後側方画像と自車両の後方領域を撮像可能なカメラが撮像した後方画像とを、仮想視点から自車両の周囲後方を見渡した画像となるように自車両の周囲後方において切れ目なく合成することで合成画像を生成し、生成した合成画像を車室内ミラーが有する表示装置に表示可能な画像表示装置が記載されている。特許文献２には、自車両の右後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した右後側方画像と自車両の左後側方領域を撮像可能なカメラが撮像した左後側方画像とを自車両の後方を走行している後方車両までの距離に応じてトリミングし、トリミングした左後側方画像及び右後側方画像を合成することで合成画像を生成し、生成した合成画像を表示可能な画像表示装置が記載されている。

特開２００８−２３０５５８号公報 特開２００６−３３８５６６号公報

特許文献１に記載された画像表示装置は、自車両の進行方向を考慮することなく、後側方画像と後方画像とを合成している。従って、特許文献１に記載された画像表示装置は、自車両が左右一方側に進行（例えば、右折若しくは左折する、又は、車線変更する）する場合において、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することができない可能性があるという技術的問題を有している。

本発明は、車両に搭載された複数の撮像手段が夫々撮像した複数の画像を合成して合成画像を生成する画像表示装置であって、車両が左右一方側に進行する場合においても、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することが可能な画像表示装置を提供することを課題とする。

本発明の画像表示装置の第１の態様は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第１後側方撮像手段によって撮像された第１後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第１方向指示器に関する第１情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更する。

本発明の画像表示装置の第２の態様は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第１後側方撮像手段によって撮像された第１後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第１方向指示器に関する第１情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記第１後側方画像に対応する第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更する。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２（ａ）は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す平面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態の車両における後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの夫々の設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。 図３は、本実施形態の画像合成処理によって生成される合成画像を示す平面図である。 図４は、本実施形態の画像表示動作の流れを示すフローチャートである。 図５は、後画像画角を模式的に示す平面図である。 図６（ａ）は、通常画角に対応する左後側方画像を示す平面図であり、図６（ｂ）は、拡大画角に対応する左後側方画像を示す平面図である。 図７（ａ）は、通常画角に対応する右後側方画像を示す平面図であり、図７（ｂ）は、拡大画角に対応する右後側方画像を示す平面図である。 図８（ａ）は、方向指示器が作動していない場合に生成される合成画像の一例を示す平面図であり、図８（ｂ）は、右指示器が作動している場合に生成される合成画像の一例を示す平面図である。 図９（ａ）及び図９（ｂ）の夫々は、操舵角と拡大画角との関係を示すグラフである。 図１０は、車両が左折する場合に調整された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、車両が右折する場合に調整された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、並びに、車両が右折も左折もしない場合に調整された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲を示す平面図である。 図１１は、車両が左折する場合に選択された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、車両が右折する場合に選択された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲、並びに、車両が右折も左折もしない場合に選択された後方カメラ、左後側方カメラ及び右後側方カメラの撮像範囲を示す平面図である。 図１２（ａ）から図１２（ｂ）の夫々は、合成画像の一例を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、画像表示装置の実施形態について説明する。以下では、画像表示装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１及び図２（ａ）から図２（ｂ）を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す平面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態の車両１における後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの設置位置及び撮像範囲を示す側面図である。尚、以下の説明では、右、左及び後方は、特段の注記がない場合は、夫々、車両１の進行方向に対する右、左及び後方を意味するものとする。また、以下の説明では、必要に応じて、右側が＋Ｙ側に対応し、左側が−Ｙ側に対応し、後方側が−Ｘ側に対応し、前方側が＋Ｘ側に対応し、上側が＋Ｚ側に対応し、且つ、下側が−Ｚ側に対応するＸＹＺ座標系を用いて、説明を進める。

図１に示すように、車両１は、後述する付記における「後方撮像手段」の一具体例である後方カメラ１１Ｂと、後述する付記における「第１及び第２後側方撮像手段のいずれか一方」の一具体例である左後側方カメラ１１ＢＬと、後述する付記における「第１及び第２後側方撮像手段のいずれか他方」の一具体例である右後側方カメラ１１ＢＲと、方向指示器１２１と、操舵角センサ１２２と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３と、後述する付記における「表示手段」の一具体例であるディスプレイ１４とを備える。

後方カメラ１１Ｂは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の後方（特に、真後）に位置する後方領域を撮像する撮像機器である。後方領域は、車両１の車室内にバックミラーが設置されていると仮定した場合において、当該バックミラーに写りこむ領域の少なくとも一部を含む領域である。つまり、本実施形態では、後方カメラ１１Ｂは、車両１の車室内に設置されるバックミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の後方領域を撮像するために、後方カメラ１１Ｂの撮影中心は、車両１から真っ直ぐ後方に位置している。つまり、後方カメラ１１Ｂが備えるレンズ等の光学系の光軸は、車両１から真っ直ぐ後方に向かって延びる。その結果、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢは、後方領域を含むように設定される。

左後側方カメラ１１ＢＬは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の後方（特に、左側方の後方（つまり、左後側方））に位置する左後側方領域を撮像する撮像機器である。左後側方領域は、車両１の左側にある左ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、左ドアが閉状態にある状況下で当該左ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、左後側方カメラ１１ＢＬは、車両１の左ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の左後側方領域を撮像するために、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、車両１の後方から左側に位置している。言い換えれば、左後側方カメラ１１ＢＬの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも左側に位置している。つまり、左後側方カメラ１１ＢＬが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも左側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＬは、左後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＬは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

右後側方カメラ１１ＢＲは、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、車両１の（特に、右側方の後方（つまり、右後側方））に位置する右後側方領域を撮像する撮像機器である。右後側方領域は、車両１の右側にある右ドアにドアミラーが設置されていると仮定した場合において、右ドアが閉状態にある状況下で当該右ドアに設置されたドアミラーに写りこむ領域の少なくとも一部に含む領域である。つまり、本実施形態では、右後側方カメラ１１ＢＲは、車両１の右ドアに設置されるドアミラーに代わる、いわゆる電子ミラーの一部を構成する。車両１の右後側方領域を撮像するために、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、車両１の後方から右側に位置している。言い換えれば、右後側方カメラ１１ＢＲの撮影中心は、後方カメラ１１Ｂの撮影中心よりも右側に位置している。つまり、右後側方カメラ１１ＢＲが備えるレンズ等の光学系の光軸は、上述した後方カメラ１１Ｂが備える光学系の光軸よりも右側の空間において、後方に向かって延びる。その結果、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲（或いは、画角）ＩＲＢＲは、右後側方領域を含むように設定される。尚、撮像範囲ＩＲＢＲは、撮像範囲ＩＲＢと部分的に重複していてもよい。

方向指示器１２１は、車両１が左方又は右方へと進行する（例えば、車両１が右折、左折又は車線変更する）際に、車両１の進行方向を車両１の周囲に通知するように作動する装置である。方向指示器１２１は、車両１が左方へ進む場合に作動する左指示器１２１Ｌと、車両１が右方へ進む場合に作動する右指示器１２１Ｒとを含む。本実施形態では、左指示器１２１Ｌは、車両１の相対的に左側に設置されるランプであるものとする。更に、右指示器１２１Ｒは、車両１の相対的に右側に設置されるランプであるものとする。この場合、車両１が右折する又は右方へ車線変更する場合には、右指示器１２１Ｒが点滅する一方で左指示器１２１Ｌが消灯する。一方で、車両１が左折する又は左方へ車線変更する場合には、左指示器１２１Ｌが点滅する一方で右指示器１２１Ｒが消灯する。尚、左指示器１２１Ｌの作動状態に関する情報は、左指示器１２１ＬからＥＣＵ１３に対して出力される。同様に、右指示器１２１Ｒの作動状態に関する情報は、右指示器１２１ＲからＥＣＵ１３に対して出力される。

操舵角センサ１２２は、ステアリングホイールの回転角度である操舵角を検出する。ステアリングホイールは、車両１の進行方向を制御するために車両１の乗員によって操作される。乗員がステアリングホイールを操作すると、車両１の転蛇輪は、ステアリングホイールの回転に合わせて転蛇される。従って、操舵角は、転蛇輪の転蛇角と等価である。操舵角センサ１２２の検出結果に関する情報（つまり、操舵角に関する情報）は、そうだ各センサ１２２からＥＣＵ１３に対して出力される。

ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、後方カメラ１１Ｂが撮像した画像（つまり、後方領域の状況を示す画像）、左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した画像（つまり、左後側方領域の状況を示す画像）、及び右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した画像（つまり、右後側方領域の状況を示す画像）をディスプレイ１４に表示するための画像表示動作を行う。以下、説明の便宜上、後方カメラ１１Ｂが撮像した画像を、“後方画像１１１Ｂ”と称し、左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した画像を、“左後側方画像１１１ＢＬ”と称し、右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した画像を、“右後側方画像１１１ＢＲ”と称する。画像表示動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、画像取得部１３１と、後述する付記における「合成手段」の一具体例である画像合成部１３２とを備える。

画像取得部１３１は、後方カメラ１１Ｂ、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲから、夫々、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを取得する。

画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲを合成する画像合成処理を行うことで、合成画像１１１Ｃを生成する。具体的には、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂをトリミングすることで、後方画像１１１Ｂから、後方画像１１１Ｂの少なくとも一部の画像部分に相当する後方画像１１２Ｂを抽出する。更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬをトリミングすることで、左後側方画像１１１ＢＬから、左後側方画像１１１ＢＬの少なくとも一部の画像部分に相当する左後側方画像１１２ＢＬを抽出する。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲをトリミングすることで、右後側方画像１１１ＢＲから、右後側方画像１１１ＢＲの少なくとも一部の画像部分に相当する右後側方画像１１２ＢＲを抽出する。その後、画像合成部１３２は、後方領域の左側に左後側方領域が位置し、且つ、後方領域の右側に右後側方領域が位置する合成画像１１１Ｃを生成する。つまり、画像合成部１３２は、図３に示すように、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接し、且つ、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する合成画像１１１Ｃを生成する。

更に、画像合成部１３２は、生成した合成画像１１１Ｃを表示するように、ディスプレイ１４を制御する。尚、ディスプレイ１４は、車両１の車室内に設置されており、車室内にいる車両１の乗員に対して合成画像１１１Ｃを表示する。

（２）画像表示動作の流れ
続いて、図４を参照しながら、本実施形態の画像表示動作の流れについてより詳細に説明する。図４は、本実施形態の画像表示動作の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、画像合成部１３２は、左指示器１２１Ｌが作動しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。つまり、画像合成部１３２は、左指示器１２１Ｌが点滅しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１の判定の結果、左指示器１２１Ｌが作動している（つまり、点滅している）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、画像合成部１３２は、操舵角が、所定の閾値ＴＨ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で用いられる操舵角は、中立状態にあるステアリングホイールを基準に、ステアリングホイールが左回り（つまり、転蛇輪を左方に転蛇する方向）にどれだけ回転しているかを示す回転角度を意味する。閾値ＴＨ１は、乗員が車両１を左折させる意図を有している状況と、乗員が車両１を現在走行している走行車線の左側に隣接する走行車線へと車線変更する意図を有している状況とを、操舵角から区別可能な適切な値に設定される。乗員が車両１を左折させる意図を有している場合には、乗員が車両１を車線変更させる意図を有している場合と比較して、操舵角が大きくなる可能性が高い。このため、操舵角が閾値ＴＨ１よりも大きい状況は、乗員が車両１を左折させる意図を有している可能性が相対的に高い状況に相当する。一方で、操舵角が閾値ＴＨ１よりも小さい状況は、乗員が車両１を車線変更させる意図を有している可能性が相対的に高い状況に相当する。

ステップＳ１２の判定の結果、操舵角が閾値ＴＨ１よりも大きいと判定された場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、乗員が車両１を左折させる意図を有していると推定される。この場合には、画像合成部１３２は、後方画像１１２Ｂに関するパラメータである後画像画角θＢを、所定の通常画角θＢ＿Ｎに設定する（ステップＳ１５）。更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１２ＢＬに関するパラメータである左後画像画角θＢＬを、後述する所定の通常画角θＢＬ＿Ｎよりも大きい所定の拡大画角θＢＬ＿Ｌに設定する（ステップＳ１５）。更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１２ＢＲに関するパラメータである右後画像画角θＢＲを、ゼロに設定する（ステップＳ１５）。

後画像画角θＢは、後方画像１１２Ｂに写っている光景の範囲を、ある仮想的な視点からの角度で示すためのパラメータである。後述するように、後方画像１１２Ｂが後方画像１１１Ｂの少なくとも一部であることを考慮すれば、後画像画角θＢは、後方画像１１１Ｂからの後方画像１１２Ｂの抽出範囲を、ある仮想的な視点からの角度で示すためのパラメータであるとも言える。具体的には、図５に示すように、後方画像１１２Ｂは、後方画像１１１Ｂの少なくとも一部の画像部分に相当する。つまり、後方画像１１２Ｂは、後方画像１１１Ｂの少なくとも一部をトリミングした後に残る画像部分に相当する。この後方画像１１２Ｂの抽出範囲（つまり、後方画像１１２Ｂに写っている光景の範囲）は、仮想的な視点Ｐから当該抽出範囲の外縁に延びる仮想的な線又は面がなす角度で表現可能である。この角度が、後画像画角θＢに相当する。図５に示すように、典型的には、後画像画角θＢは、仮想的な視点Ｐから後方画像１１２Ｂの抽出範囲のうち垂直方向に延びる一対の外縁に延びる仮想的な線又は面がなす角度（つまり、水平方向の角度）θＢｈ、及び、仮想的な視点Ｐから後方画像１１２Ｂの抽出範囲のうち水平方向に延びる一対の外縁に延びる仮想的な線又は面がなす角度（つまり、垂直方向の角度）θＢｖを含む。本実施形態では、後画像画角θＢは、水平方向の角度に相当する後画像画角θＢｈを意味するものとする。但し、後画像画角θＢは、後画像画角θＢｈに加えて又は代えて、垂直方向の角度に相当する後画像画角θＢｖを意味していてもよい。後画像画角θＢが後画像画角θＢｈ及び後画像画角θＢｖの双方を意味している場合には、ステップＳ１５における「後画像画角θＢを通常画角θＢ＿Ｎに設定する」動作は、後画像画角θＢｈを、水平方向に対応する通常画角θＢｈ＿Ｎに設定し、且つ、後画像画角θＢｖを、垂直方向に対応する通常画角θＢｖ＿Ｎに設定する動作を意味する。

左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲについても、後画像画角θＢと同様である。つまり、左後画像画角θＢＬは、左後側方画像１１１ＢＬからの左後側方画像１１２ＢＬの抽出範囲（言い換えれば、左後側方画像１１２ＢＬに写っている光景の範囲）を、ある仮想的な視点からの角度（本実施形態では、水平方向の角度）で示すためのパラメータである。同様に、右後画像画角θＢＲは、右後側方画像１１１ＢＲからの右後側方画像１１２ＢＲの抽出範囲（言い換えれば、右後側方画像１１２ＢＲに写っている光景の範囲）を、ある仮想的な視点からの角度（本実施形態では、水平方向の角度）で示すためのパラメータである。

再び図４において、他方で、ステップＳ１２の判定の結果、操舵角が閾値ＴＨ１以下であると判定された場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、乗員は、車両１を車線変更させる意図を有していると推定される。或いは、場合によっては、乗員が車両１を左方に振興させる意図を有していないにも関わらず、乗員が誤って左指示器１２１Ｌを作動させてしまったと推定される。この場合には、画像合成部１３２は、後画像画角θＢを、通常画角θＢ＿Ｎに設定する（ステップＳ１７）。更に、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬを、所定の通常画角θＢＬ＿Ｎに設定する（ステップＳ１７）。更に、画像合成部１３２は、右後画像画角θＢＲを、所定の通常画角θＢＲ＿Ｎに設定する（ステップＳ１７）。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、左指示器１２１Ｌが作動していない（つまり、消灯している）と判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、右指示器１２１Ｒが作動しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。つまり、画像合成部１３２は、右指示器１２１Ｒが点滅しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３の判定の結果、右指示器１２１Ｒが作動している（つまり、点滅している）と判定された場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、画像合成部１３２は、操舵角が、所定の閾値ＴＨ２よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４で用いられる操舵角は、中立状態にあるステアリングホイールを基準に、ステアリングホイールが右回り（つまり、転蛇輪を右方に転蛇する方向）にどれだけ回転しているかを示す回転角度を意味する。閾値ＴＨ２は、乗員が車両１を右折させる意図を有している状況と、乗員が車両１を現在走行している走行車線の右側に隣接する走行車線へと車線変更する意図を有している状況とを、操舵角から区別可能な適切な値に設定される。乗員が車両１を右折させる意図を有している場合には、乗員が車両１を車線変更させる意図を有している場合と比較して、操舵角が大きくなる可能性が高い。このため、操舵角が閾値ＴＨ２よりも大きい状況は、乗員が車両１を右折させる意図を有している可能性が相対的に高い状況に相当する。一方で、操舵角が閾値ＴＨ２よりも小さい状況は、乗員が車両１を車線変更させる意図を有している可能性が相対的に高い状況に相当する。このような閾値ＴＨ２は、通常は上述した閾値ＴＨ１と同じになる。但し、閾値ＴＨ２として、閾値ＴＨ１とは異なる値が用いられてもよい。

ステップＳ１４の判定の結果、操舵角が閾値ＴＨ２よりも大きいと判定された場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、乗員が車両１を右折させる意図を有していると推定される。この場合には、画像合成部１３２は、後画像画角θＢを、通常画角θＢ＿Ｎに設定する（ステップＳ１６）。更に、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬを、ゼロに設定する（ステップＳ１６）。更に、画像合成部１３２は、右後画像画角θＢＲを、上述した通常画角θＢＲ＿Ｎよりも大きい所定の拡大画角θＢＲ＿Ｌに設定する（ステップＳ１６）。

他方で、ステップＳ１４の判定の結果、操舵角が閾値ＴＨ２以下であると判定された場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、乗員が車両１を車線変更させる意図を有していると推定される。或いは、場合によっては、乗員が車両１を右方へ進行させる意図を有していないにも関わらず、乗員が誤って右指示器１２１Ｒを作動させてしまったと推定される。この場合には、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを、夫々、通常画角θＢ＿Ｎ、通常画角θＢＬ＿Ｎ及び通常画角θＢＲ＿Ｎに設定する（ステップＳ１７）。

他方で、ステップＳ１３の判定の結果、右指示器１２１Ｒが作動していない（つまり、消灯している）と判定された場合にも（ステップＳ１３：Ｎｏ）、画像合成部１３２は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲを、夫々、通常画角θＢ＿Ｎ、通常画角θＢＬ＿Ｎ及び通常画角θＢＲ＿Ｎに設定する（ステップＳ１７）。

その後、画像合成部１３２は、後方画像１１１Ｂから、ステップＳ１５からＳ１７のいずれかで設定された後画像画角θＢに対応する画像部分を、後方画像１１２Ｂとして抽出する（ステップＳ２１）。尚、図４に示す例では、後画像画角θＢは、通常画角θＢ＿Ｎに設定されている。このため、後方画像１１１Ｂからは、通常画角θＢ＿Ｎに対応する画像部分が、後方画像１１２Ｂとして抽出される。

更に、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬから、ステップＳ１５からＳ１７のいずれかで設定された左後画像画角θＢＬに対応する画像部分を、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出する（ステップＳ２１）。例えば、左後画像画角θＢＬが通常画角θＢＬ＿Ｎに設定されている場合には、図６（ａ）に示すように、左後側方画像１１１ＢＬから、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する相対的に小さい画像部分が、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出される。例えば、左後画像画角θＢＬが拡大画角θＢＬ＿Ｌに設定されている場合には、図６（ｂ）に示すように、左後側方画像１１１ＢＬから、拡大画角θＢＬ＿Ｌに対応する相対的に大きい画像部分が、左後側方画像１１２ＢＬとして抽出される。例えば、左後画像画角θＢＬがゼロに設定されている場合には、左後側方画像１１１ＢＬから左後側方画像１１２ＢＬが抽出されることはない。

画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬ中において、拡大画角θＢＬ＿Ｌに対応する左後側方画像１１２ＢＬの左側の辺（つまり、後方画像１１２Ｂとの境界を形成する右側の辺の逆側の辺）１１２１＿Ｌの位置が、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する左後側方画像１１２ＢＬの左側の辺１１２１＿Ｎの位置よりも左方に位置するように、左後側方画像１１２ＢＬを抽出することが好ましい。その結果、拡大画角θＢＬ＿Ｌに対応する左後側方画像１１２ＢＬには、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する左後側方画像１１２ＢＬに写っている光景よりも左方の光景が写り込む。一方で、画像合成部１３２は、左後側方画像１１１ＢＬ中において、拡大画角θＢＬ＿Ｌに対応する左後側方画像１１２ＢＬの右側の辺（つまり、後方画像１１２Ｂとの境界を形成する辺）１１２２＿Ｌの位置が、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する左後側方画像１１２ＢＬの右側の辺１１２２＿Ｎの位置と同じになるように又は異なるように、左後側方画像１１２ＢＬを抽出する。

更に、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲから、ステップＳ１５からＳ１７のいずれかで設定された右後画像画角θＢＲに対応する画像部分を、右後側方画像１１２ＢＲとして抽出する（ステップＳ２１）。例えば、右後画像画角θＢＲが通常画角θＢＲ＿Ｎに設定されている場合には、図７（ａ）に示すように、右後側方画像１１１ＢＲから、通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する相対的に小さい画像部分が、右後側方画像１１２ＢＲとして抽出される。例えば、右後画像画角θＢＲが拡大画角θＢＲ＿Ｌに設定されている場合には、図７（ｂ）に示すように、右後側方画像１１１ＢＲから、拡大画角θＢＲ＿Ｌに対応する相対的に大きい画像部分が、右後側方画像１１２ＢＲとして抽出される。例えば、右後画像画角θＢＲがゼロに設定されている場合には、右後側方画像１１１ＢＲから右後側方画像１１２ＢＲが抽出されることはない。

画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲ中において、拡大画角θＢＲ＿Ｌに対応する右後側方画像１１２ＢＲの右側の辺（つまり、後方画像１１２Ｂとの境界を形成する左側の辺の逆側の辺）１１２３＿Ｌの位置が、通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する右後側方画像１１２ＢＲの右側の辺１１２３＿Ｎの位置よりも右方に位置するように、右後側方画像１１２ＢＲを抽出することが好ましい。その結果、拡大画角θＢＲ＿Ｌに対応する右後側方画像１１２ＢＲには、通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する右後側方画像１１２ＢＲに写っている光景よりも右方の光景が写り込む。一方で、画像合成部１３２は、右後側方画像１１１ＢＲ中において、拡大画角θＢＲ＿Ｌに対応する右後側方画像１１２ＢＲの左側の辺（つまり、後方画像１１２Ｂとの境界を形成する辺）１１２４＿Ｌの位置が、通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する右後側方画像１１２ＢＲの左側の辺１１２４＿Ｎの位置と同じになるように又は異なるように、右後側方画像１１２ＢＲを抽出する。

その後、画像合成部１３２は、ステップＳ２１で抽出した後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを用いて、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接し、且つ、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する合成画像１１１Ｃを生成する（ステップＳ２２）。但し、上述したように、左後画像画角θＢＬがゼロに設定されている場合には、左後側方画像１１２ＢＬが抽出されない。この場合には、画像合成部１３２は、後方画像１１２Ｂの右側に右後側方画像１１２ＢＲが隣接する一方で左後側方画像１１２ＢＬが含まれない合成画像１１１Ｃを生成する。同様に、上述したように、右後画像画角θＢＲがゼロに設定されている場合には、右後側方画像１１２ＢＲが抽出されない。この場合には、画像合成部１３２は、後方画像１１２Ｂの左側に左後側方画像１１２ＢＬが隣接する一方で右後側方画像１１２ＢＲが含まれない合成画像１１１Ｃを生成する。

合成画像１１１Ｃを生成する過程で、後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが合成画像１１１Ｃ中で切れ目なくつながるように、画像合成部１３２は、画像合成処理の一部として、視点変換処理、画像回転処理、拡大縮小処理及び画像成形処理の少なくとも一つを行ってもよい。視点変換処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つの視点を変換する処理である。画像回転処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つを回転させる処理である。拡大縮小処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つを拡大又は縮小する処理である。画像成形処理は、後方画像１１１Ｂ及び１１２Ｂ、左後側方画像１１１ＢＬ及び１１２ＢＬ、並びに、右後側方画像１１１ＢＲ及び１１２ＢＲの少なくとも一つの形状を変換する処理である。

左後画像画角θＢＬが拡大画角θＢＬ＿Ｌに設定されている場合には、左後画像画角θＢＬが通常画角θＢＬ＿Ｎに設定されている場合と比較して、左後側方画像１１２ＢＬが相対的に大きくなる。このため、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬが拡大画角θＢＬ＿Ｌに設定されている場合には、左後画像画角θＢＬが通常画角θＢＬ＿Ｎに設定されている場合と比較して、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬが占める領域の割合が大きくなるように、合成画像１１１Ｃを生成する。つまり、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬが大きくなるほど、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬが占める領域の割合が大きくなるように、合成画像１１１Ｃを生成する。同様の理由から、画像合成部１３２は、右後画像画角θＢＲが大きくなるほど、合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が大きくなるように、合成画像１１１Ｃを生成する。尚、図８（ａ）は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々通常画角θＢ＿Ｎ、θＢＬ＿Ｎ及びθＢＲ＿Ｎに設定されている場合に生成される合成画像１１１Ｃの一例を示す。一方で、図８（ｂ）は、後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが夫々通常画角θＢ＿Ｌ、ゼロ及び拡大画角θＢＲ＿Ｌに設定されている場合（つまり、車両１が右折する場合）に生成される合成画像１１１Ｃを示す。

その後、ディスプレイ１４は、ステップＳ２２で生成された合成画像１１１Ｃを表示する（ステップＳ２３）。

尚、上述の説明では、ステップＳ１２の判定の結果、操舵角が閾値ＴＨ１と同じであると判定された場合には、操舵角が閾値ＴＨ１よりも小さいと判定された場合に行われる処理が行なわれているが、操舵角が閾値ＴＨ１よりも大きいと判定された場合に行われる処理が行なわれてもよい。同様に、上述の説明では、ステップＳ１４の判定の結果、操舵角が閾値ＴＨ２と同じであると判定された場合には、操舵角が閾値ＴＨ２よりも小さいと判定された場合に行われる処理が行なわれているが、操舵角が閾値ＴＨ２よりも大きいと判定された場合に行われる処理が行なわれてもよい。

（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態の画像表示動作によれば、方向指示器１２１の作動状態に関わらずに後画像画角θＢ、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲが固定され且つ合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂ、左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が固定された比較例の画像表示動作と比較して、車両１が右折又は左折する場合において、車両１の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像１１１Ｃを生成可能である。

具体的には、車両が右折する場合（つまり、乗員が車両１を右折させる意図を有していると推定される場合であって、右指示器１２１Ｒが作動し且つ操舵角が閾値ＴＨ２より大きい場合）には、乗員は、車両の右後側方の状況に対してより多くの注意を払うことが好ましい。本実施形態では、車両１が右折する場合には、車両１が右折しない場合と比較して、右後画像画角θＢＲが大きくなる。右後画像画角θＢＲが相対的に大きくなると、図８（ｂ）に示すように、右後画像画角θＢＲに対応する右後側方画像１１２ＢＲにはより広い範囲の光景が写りこむ。つまり、右後側方画像１１２ＢＲの死角（つまり、右後側方画像１１２ＢＲに写り込まない死角）が相対的に小さくなる。その結果、右後画像画角θＢＲが変更されなければ右後側方画像１１２ＢＲの死角に含まれてしまった物体（例えば、歩行者等）が、右後側方画像１１２ＢＲに含まれる可能性が相対的に高くなる。このため、乗員は、車両１の右後側方の状況を把握しやすくなる。つまり、乗員は、車両１の右後側方の状況により多くの注意を払うことができる。このため、車両１が右折する場合において、車両１の周囲の状況（特に、車両１の右後側方の状況）を乗員が適切に把握することができる合成画像１１１Ｃが生成可能となる。

更に、車両１が右折する場合には、車両１が右折しない場合と比較して、合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が大きくなる。つまり、図８（ｂ）に示すように、合成画像１１１Ｃ中において右後側方画像１１２ＢＲが相対的に大きな表示領域で表示される。右後側方画像１１２ＢＲが相対的に大きな表示領域で表示されると、乗員は、車両１の右後側方の状況により多くの注意を払うことができる。このため、車両１が右折する場合において、車両１の周囲の状況（特に、車両１の右後側方の状況）を乗員が適切に把握することができる合成画像１１１Ｃが生成可能となる。

尚、車両１が左折する場合（つまり、乗員が車両１を左折させる意図を有していると推定される場合であって、左指示器１２１Ｌが作動し且つ操舵角が閾値ＴＨ１より大きい場合）においても、車両１が右折する場合と同様の理由から、車両１の周囲の状況（特に、車両１の左後側方の状況）を乗員が適切に把握することができる合成画像１１１Ｃが生成可能となる。

加えて、本実施形態では、合成画像１１１Ｃの表示内容の意図せぬ変更（例えば、図８（ａ）に示す表示内容から図８（ｂ）に示す表示内容への変更）に対して乗員が煩わしさを感じることが適切に防止可能である。具体的には、上述したように、左指示器１２１Ｌが作動しているにも関わらず操舵角が閾値ＴＨ１以下である場合には、車両１が車線変更する又は乗員が誤って左指示器１２１Ｌを作動させてしまったと推定される。つまり、乗員は、車両１を左折させる意図を有していないと推定される。このような場合において、左指示器１２１Ｌが作動していることのみを理由に乗員が車両１を左折させる意図を有していると判定して左後画像画角θＢＬ及び合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合が変更されると、乗員が車両１を左折させる意図がないにも関わらず、合成画像１１１Ｃの表示内容が、車両１の左後側方の状況を乗員が適切に把握することができるような表示内容に切り替わる。このため、乗員は、乗員の意図に反した合成画像１１１Ｃの表示内容の変更に煩わしさを感じる可能性がある。しかるに、本実施形態では、左指示器１２１Ｌが作動しているものの乗員が車両１を左折させる意図を有していないと推定される場合（つまり、操舵角が閾値ＴＨ１以下となる場合）には、左後画像画角θＢＬが通常画角θＢＬ＿Ｎのまま維持され且つ合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合も、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する割合のまま維持される。このため、乗員の意図に反して合成画像１１１Ｃの表示内容が変更されることで乗員が煩わしさを感じることが適切に防止される。尚、右指示器１２１Ｒが作動しているものの乗員が車両１を右折させる意図を有していないと推定される場合（つまり、操舵角が閾値ＴＨ２以下となる場合）においても同様のことが言える。

加えて、本実施形態では、車両１が左折する場合には、右後側方画像１１２ＢＲを含まない合成画像１１１Ｃが生成される。このため、右後側方画像１１２ＢＲを含む合成画像１１１Ｃが生成される場合と比較して、合成画像１１１Ｃ中で左後側方画像１１２ＢＬが占める領域の割合がより大きくなった合成画像１１１Ｃが生成可能となる。つまり、左後側方画像１１２ＢＬをより一層大きな表示領域で表示可能となる。このため、車両１が左折する場合において、車両１の周囲の状況（特に、車両１の左後側方の状況）を乗員がより一層適切に把握することができる合成画像１１１Ｃが生成可能となる。尚、車両１が右折する場合には、左後側方画像１１２ＢＬを含まない合成画像１１１Ｃが生成される。このため、車両１が右折する場合においても、車両１が左折する場合と同様の理由から、車両１の周囲の状況（特に、車両１の右後側方の状況）を乗員がより一層適切に把握することができる合成画像１１１Ｃが生成可能となる。

（４）変形例
続いて、画像表示動作の変形例について説明する。

（４−１）画像表示動作の第１変形例
画像合成部１３２は、操舵角（特に、ここでは、中立状態にあるステアリングホイールを基準に、ステアリングホイールが左回りにどれだけ回転しているかを示す回転角度）に応じて、拡大画角θＢＬ＿Ｌの大きさを変更してもよい。具体的には、画像合成部１３２は、図９（ａ）から図９（ｄ）に示すように、操舵角が大きくなるほど拡大画角θＢＬ＿Ｌが大きくなるように、拡大画角θＢＬ＿Ｌの大きさを変更してもよい。尚、図９（ａ）は、拡大画角θＢＬ＿Ｌが連続的に大きくなる例を示しており、図９（ｂ）は、拡大画角θＢＬ＿Ｌが段階的に大きくなる例を示している。この場合、車両１を左折させるためにステアリングホイールが左回りに回転すればするほど、左後画像画角θＢＬが大きくなる。このため、車両１の左折がどれだけ進行しているかに合わせて、適切な範囲の光景が写っている左後側方画像１１２ＢＬが適切な大きさの表示領域に表示可能となる。

同様の理由から、画像合成部１３２は、操舵角（特に、ここでは、中立状態にあるステアリングホイールを基準に、ステアリングホイールが右回りにどれだけ回転しているかを示す回転角度）に応じて、拡大画角θＢＲ＿Ｌの大きさを変更してもよい。

（４−２）画像表示動作の第２変形例
上述した説明では、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃ（つまり、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに夫々対応する左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲを含む合成画像１１１Ｃ）を生成するために、左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲからの左後側方画像１１２ＢＬ及び右後側方画像１１２ＢＲの抽出範囲を変更している。つまり、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに基づく画像処理を左後側方画像１１１ＢＬ及び右後側方画像１１１ＢＲに施すことで、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成している。しかしながら、画像合成部１３２は、その他の方法を用いて、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。以下、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成するためのその他の方法の一例について説明する。

画像合成部１３２は、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御することで、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。例えば、画像合成部１３２は、撮像範囲ＩＲＢＬ及びＩＲＢＲが変わるように左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの光学パラメータを制御することで、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。この場合、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの光学パラメータの変更は、夫々、左後画像画角θＢＬ及び右後画像画角θＢＲの変更と等価である。光学パラメータの一例として、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲの夫々が備える光学系（例えば、レンズ等）の焦点距離が一例としてあげられる。この場合、画像合成部１３２は、車両１が左折する場合には、図１０の左下に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが、拡大画角θＢＬ＿Ｌに対応する相対的に大きい撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとなるように、左後側方カメラ１１ＢＬを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車両１が右折する場合には、図１０の右下に示すように、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲ＩＲＢＲが、拡大画角θＢＲ＿Ｌに対応する相対的に大きい撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌとなるように、右後側方カメラ１１ＢＲを制御してもよい。一方で、画像合成部１３２は、車両１が左折も右折もしない場合には、図１０の上部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬの撮像範囲ＩＲＢＬが、通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｎとなり、右後側方カメラ１１ＢＲの撮像範囲ＩＲＢＲが、通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｎとなるように、左後側方カメラ１１ＢＬ及び右後側方カメラ１１ＢＲを制御してもよい。この場合、左後側方カメラ１１ＢＬが撮像した左後側方画像１１１ＢＬは、実質的には、左後側方画像１１２ＢＬと一致する。同様に、右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した右後側方画像１１１ＢＲは、実質的には、右後側方画像１１２ＢＲと一致する。

尚、上述した説明では後方画像画角θＢが常に通常画角θＢ＿Ｎに設定されているがゆえに、図１０に示す例では、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲ＩＲＢは、常に通常画角θＢ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢ＿Ｎに設定されている。しかしながら、後述するように後方画像画角θＢが変更される場合には、後方カメラ１１Ｂの撮像範囲ＩＲＢもまた後方画像画角θＢに合わせて変更されてもよい。

或いは、撮像範囲ＩＲＢＬが異なる複数の左後側方カメラ１１ＢＬを車両１が備えている場合には、画像合成部１３２は、方向指示器１２１の作動状態及び操舵角に基づいて複数の左後側方カメラ１１ＢＬから実際に左後側方画像１１１ＢＬを撮像する一の左後側方カメラ１１ＢＬを選択することで、左後画像画角θＢＬに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。この場合、使用する左後側方カメラ１１ＢＬの変更は、左後画像画角θＢＬの変更と等価である。具体的には、車両１は、撮像範囲ＩＲＢＬが通常画角θＢＬ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｎとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｎと、撮像範囲ＩＲＢＬが拡大画角θＢＬ＿Ｌに対応する撮像範囲ＩＲＢＬ＿Ｌとなる左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌとを備えていてもよい。この場合、画像合成部１３２は、車両１が左折する場合には、図１１の左下に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌが左後側方画像１１１ＢＬを撮像し、車両１が左折も右折もしない場合には、図１１の上部に示すように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｎが左後側方画像１１１ＢＬを撮像するように、左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｎ及び左後側方カメラ１１ＢＬ＿Ｌを制御してもよい。

同様に、撮像範囲ＩＲＢＲが異なる複数の右後側方カメラ１１ＢＲを車両１が備えている場合には、画像合成部１３２は、方向指示器１２１の作動状態及び操舵角に基づいて複数の右後側方カメラ１１ＢＲから実際に右後側方画像１１１ＢＲを撮像する一の右後側方カメラ１１ＢＲを選択することで、右後画像画角θＢＲに対応する合成画像１１１Ｃを生成してもよい。この場合、使用する右後側方カメラ１１ＢＲの変更は、右後画像画角θＢＲの変更と等価である。具体的には、車両１は、撮像範囲ＩＲＢＲが通常画角θＢＲ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｎとなる右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｎと、撮像範囲ＩＲＢＲが拡大画角θＢＲ＿Ｌに対応する撮像範囲ＩＲＢＲ＿Ｌとなる右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｌとを備えていてもよい。この場合、画像合成部１３２は、車両１が右折する場合には、図１１の右下に示すように、右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｌが右後側方画像１１１ＢＲを撮像し、車両１が左折も右折もしない場合には、図１１の上部に示すように、右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｎが右後側方画像１１１ＢＲ＿Ｎを撮像するように、右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｎ及び右後側方カメラ１１ＢＲ＿Ｌを制御してもよい。この場合、右後側方カメラ１１ＢＲが撮像した右後側方画像１１１ＢＲは、実質的には、右後側方画像１１２ＢＲと一致する。

尚、上述した説明では後方画像画角θＢが常に通常画角θＢ＿Ｎに設定されているがゆえに、図１１に示す例では、撮像範囲ＩＲＢが通常画角θＢ＿Ｎに対応する撮像範囲ＩＲＢ＿Ｎとなる後方カメラ１１ＢＲが後方画像１１１Ｂを撮像している。しかしながら、後述するように後方画像画角θＢが変更される場合には、車両１が備える複数の後方カメラ１１Ｂから実際に後方画像１１１Ｂを撮像する一の後方カメラ１１Ｂが選択されてもよい。

（４−３）画像表示動作の第３変形例
上述した説明では、車両１が右折する場合には、画像合成部１３２は、右後画像画角θＢＲを拡大画角θＢＲ＿Ｌに設定すると共に、合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合も拡大している。しかしながら、車両１が右折する場合において、画像合成部１３２は、右後画像画角θＢＲを固定したまま、合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合を拡大してもよい。この場合には、図１２（ａ）に示すように、画像合成部１３２は、右後側方画像１１２ＢＲを左右方向に引き伸ばした上で、引き伸ばした右後側方画像１１２ＢＲを用いて、合成画像１１１Ｃを生成してもよい。或いは、車両１が右折する場合において、画像合成部１３２は、合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合を固定したまま、右後画像画角θＢＲを拡大画角θＢＲ＿Ｌに設定してもよい。この場合には、図１２（ｂ）に示すように、画像合成部１３２は、右後側方画像１１２ＢＲを左右方向に縮小した上で、縮小した左後側方画像１１２ＢＲを用いて、合成画像１１１Ｃを生成してもよい。この場合であっても、右後画像画角θＢＲの変更又は合成画像１１１Ｃ中で右後側方画像１１２ＢＲが占める領域の割合の変更によって、相対的に広い範囲の光景が写っている右後側方画像１１２ＢＲを含む合成画像１１１Ｃか又は右後側方画像１１２ＢＲを相対的に大きな領域を用いて表示する合成画像１１１Ｃが表示される。このため、乗員が車両１の右後側方の状況により多くの注意を払うことができることに変わりはないため、上述した効果と同様の効果が相応に享受可能である。車両１が左折する場合の合成画像１１１Ｃについても同様である。

（４−４）その他の変形例
上述した説明では、画像合成部１３２は、車両１が左折する場合には、右後画像画角θＢＲをゼロに設定している。しかしながら、画像合成部１３２は、車両１が左折する場合に、右後画像画角θＢＲを、ゼロよりも大きな値に設定してもよい。例えば、画像合成部１３２は、右後画像画角θＢＲを、通常画角θＢＲ＿Ｎよりも小さい所定の縮小画角θＢＲ＿Ｓに設定してもよい。同様に、上述した説明では、画像合成部１３２は、車両１が右折する場合には、左後画像画角θＢＬをゼロに設定している。しかしながら、画像合成部１３２は、車両１が右折する場合に、左後画像画角θＢＬを、ゼロよりも大きな値に設定してもよい。例えば、画像合成部１３２は、左後画像画角θＢＬを、通常画角θＢＬ＿Ｎよりも小さい所定の縮小画角θＢＬ＿Ｓに設定してもよい。

上述した説明では、画像合成部１３２は、車両１が左折又は左折する場合には、後画像画角θＢを通常画角θＢ＿Ｎに設定している。しかしながら、画像合成部１３２は、車両１が左折する場合に、後画像画角θＢを、通常画角θＢ＿Ｎよりも大きな所定の拡大画角θＢ＿Ｌに設定してもよいし、通常画角θＢ＿Ｎよりも小さな所定の縮小画角θＢ＿Ｓに設定してもよい。尚、この場合には、画像合成部１３２は、後画像画角θＢの変更に合わせて合成画像１１１Ｃ中で後方画像１１２Ｂが占める領域の割合を変更してもよい。

上述した説明では、画像合成部１３２は、左指示器１２１Ｌが作動している場合であっても、操舵角が閾値ＴＨ１以下である場合には、左後画像画角θＢＬを拡大画角θＢＬ＿Ｌに設定しない。しかしながら、画像合成部１３２は、左指示器１２１Ｌが作動している場合には、操舵角が閾値ＴＨ１以下である場合であっても、左後画像画角θＢＬを拡大画角θＢＬ＿Ｌに設定してもよい。同様に、上述した説明では、画像合成部１３２は、右指示器１２１Ｒが作動している場合であっても、操舵角が閾値ＴＨ２以下である場合には、右後画像画角θＢＲを拡大画角θＢＲ＿Ｌに設定しない。しかしながら、画像合成部１３２は、右指示器１２１Ｒが作動している場合には、操舵角が閾値ＴＨ２以下である場合であっても、右後画像画角θＢＲを拡大画角θＢＲ＿Ｌに設定してもよい。

上述した説明では、操舵角と比較される閾値ＴＨ１は、乗員が車両１を左折させる意図を有している状況と、乗員が車両１を現在走行している走行車線の左側に隣接する走行車線へと車線変更する意図を有している状況とを区別可能な適切な値に設定されている。しかしながら、車両１が現在走行している走行車線の左側に隣接する走行車線に車線変更する際にも、乗員は、車両の左後側方の状況に対してより相応の注意を払うことが好ましいことに変わりはない。このため、閾値ＴＨ１は、乗員が車両１を左方へ進行させる（例えば、左折させる又は車両１を現在走行している走行車線の左側に隣接する走行車線へと車線変更させる）意図を有している状況と、乗員が車両１を左方へ進行させる意図を有していない（例えば、車両１を直進させる意図を有している）状況とを区別可能な適切な値に設定されていてもよい。その結果、車両１が左折する場合のみならず、車両１が車線変更する場合においても、車両１の周囲の状況（特に、車両１の左後側方の状況）を乗員が適切に把握することができる合成画像１１１Ｃが生成可能となる。同様の理由から、操舵角と比較される閾値ＴＨ２は、乗員が車両１を右方へ進行させる（例えば、右折させる又は車両１を現在走行している走行車線の右側に隣接する走行車線へと車線変更させる）意図を有している状況と、乗員が車両１を右方へ進行させる意図を有していない（例えば、車両１を直進させる意図を有している）状況とを区別可能な適切な値に設定されていてもよい。

（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（５−１）付記１
付記１に記載の画像表示装置は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第１後側方撮像手段によって撮像された第１後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第１方向指示器に関する第１情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする画像表示装置である。

第１方向指示器は、車両が左右一方側に進行する（例えば、車両が右折若しくは左折する、又は、車線変更する）場合に作動する。このため、付記１に記載の画像表示装置によれば、第１情報に基づいて合成画像中で後方画像及び第１後側方画像が占める領域の割合を変更しない（つまり、固定したままの）比較例の画像表示装置と比較して、車両が左右一方側に進行する場合においても、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することができる。

（５−２）付記２
付記２に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している場合に、前記第１方向指示器が作動していないことを前記第１情報が示している場合と比較して、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記１に記載の画像表示装置である。

車両が左右一方側に進行する場合には、車両の乗員は、左右一方側における車両の後側方の状況に対してより多くの注意を払うことが好ましい。付記２に記載の画像表示装置によれば、第１方向指示器が作動している場合には、合成画像中で第１後側方画像が占める領域の割合が相対的に大きくなる。その結果、乗員は、左右一方側における車両の後側方の状況により多くの注意を払うことができる。

（５−３）付記３
付記３に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記１又は２に記載の画像表示装置である。

付記３に記載の画像表示装置によれば、車両が左右一方側への進行状況に合わせて、合成画像中で第１後側方画像が占める領域の割合が調整される。このため、合成画像中において、車両の左右一方側への進行状況に合わせた適切な大きさの表示領域に第１後側方画像が表示される。

（５−４）付記４
付記４に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第１閾値より大きい場合に、前記第１情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更し、前記転舵角が前記第１閾値より小さい場合に、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更しないことを特徴とする付記１から３のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記４に記載の画像表示装置によれば、乗員の意図に反して合成画像の表示内容が変更されることで乗員が煩わしさを感じることが適切に防止される。

（５−５）付記５
付記５に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像と、前記第１後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第２後側方撮像手段によって撮像された第２後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１情報及び前記第１車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第２方向指示器に関する第２情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像、前記第１後側方画像及び前記第２後側方画像が占める領域の割合を変更し、前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している一方で前記第２方向指示器が作動していないことを前記第２情報が示している場合に、前記合成画像中で前記第２後側方画像が占める領域の割合がゼロになるように、前記合成画像中で前記第２後側方画像が占める領域の割合を変更することを特徴とする付記１から４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記５に記載の画像表示装置によれば、第１方向指示器が作動している一方で第２方向指示器が作動していない場合には、合成画像に第２後側方画像が含まれない。その結果、合成画像中で第２後側方画像が占める領域の割合がゼロにならない（つまり、合成画像に第２後側方画像が含まれる）場合と比較して、合成手段は、合成画像中で第１後側方画像が占める領域の割合をより大きくすることができる。

（５−６）付記６
付記６に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記第１後側方画像に対応する第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記６に記載の画像表示装置によれば、第１情報に基づいて第１及び第２画像部分の画角が変更されない（つまり、固定したままの）比較例の画像表示装置と比較して、車両が左右一方側に進行する場合においても、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することができる。尚、付記における「ある画像部分の画角」は、表示手段に表示されているある画像部分に写りこんでいる光景の範囲をある仮想的な視点からの角度で示すための指標値を意味する。

（５−７）付記７
付記７に記載の画像表示装置は、車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第１後側方撮像手段によって撮像された第１後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、前記合成画像を表示する表示手段とを備え、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第１方向指示器に関する第１情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記第１後側方画像に対応する第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする画像表示装置である。

付記７に記載の画像表示装置によれば、第１情報に基づいて第１及び第２画像部分の画角が変更されない比較例の画像表示装置と比較して、車両が左右一方側に進行する場合においても、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することができる。

（５−８）付記８
付記８に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している場合に、前記第１方向指示器が作動していないことを前記第１情報が示している場合と比較して、前記第２画像部分の画角が大きくなるように、前記第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６又は７に記載の画像表示装置である。

付記８に記載の画像表示装置によれば、第１方向指示器が作動している場合には、第２画像部分の画角が相対的に大きくなる。第２画像部分の画角が相対的に大きくなると、第２画像部分にはより広い範囲の光景が写りこむ（つまり、第２画像部分の死角が相対的に小さくなる）。その結果、左右一方側における車両の後側方の状況により多くの注意を払うことができる。このため、画像表示装置は、車両が左右一方側に進行する場合において、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することができる。

（５−９）付記９
付記９に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記第２画像部分の画角が大きくなるように、前記第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から８のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記９に記載の画像表示装置によれば、車両が左右一方側への進行状況に合わせて、第２画像部分の画角が調整される。このため、合成画像中において、車両が左右一方側への進行状況に合わせた適切な画角の第２画像部分が表示される。

（５−１０）付記１０
付記１０に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している場合に生成される前記合成画像に、前記第１方向指示器が作動していないことを前記第１情報が示している場合に生成される前記合成画像に含まれる第１光景よりも左右一方側の側方の第２光景が含まれるように、前記第１及び第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記６から９のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１０に記載の画像表示装置によれば、左右一方側における車両の後側方のより広い範囲の状況を示す第２画像部分を合成画像が生成可能となる。

（５−１１）付記１１
付記１１に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど前記第１光景から左右一方側の側方により多く離れた位置の前記第２光景が前記合成画像に含まれるように、前記第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１０のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１１に記載の画像表示装置によれば、車両の左右一方側への進行状況に合わせて、第２画像部分に含まれる光景の範囲が調整される。このため、合成画像中において、車両の左右一方側への進行状況に合わせた適切な画角の第２画像部分が表示される。

（５−１２）付記１２
付記１２に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第２閾値より大きい場合に、前記第１情報に基づいて、前記第１及び第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更し、前記転舵角が前記第２閾値より小さい場合に、前記第１及び第２画像部分の画角を変更しないことを特徴とする付記６から１１のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１２に記載の画像表示装置によれば、乗員の意図に反して合成画像の表示内容が変更されることで乗員が煩わしさを感じることが適切に防止される。尚、第２閾値は、上述した第１閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

（５−１３）付記１３
付記１３に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像と、前記第１後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第２後側方撮像手段によって撮像された第２後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１情報及び前記第１車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第２方向指示器に関する第２情報に基づいて、前記第１画像部分、前記第２画像部分及び前記合成画像のうち前記第２後側方画像に対応する第３画像部分の少なくとも一つの画角を変更し、前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している一方で前記第２方向指示器が作動していないことを前記第２情報が示している場合に、前記第３画像部分の画角がゼロになるように、前記第３画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１２のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

第１方向指示器が作動している一方で第２方向指示器が作動していない場合には、乗員は、左右他方側における車両の後側方の状況よりも左右一方側における車両の後側方の状況に対してより多くの注意を払うことが好ましいことは上述したとおりである。付記１３に記載の画像表示装置によれば、第１方向指示器が作動している一方で第２方向指示器が作動していない場合には、第３画像部分の画角がゼロになる。つまり、合成画像に第２後側方画像が含まれない。その結果、第３画像部分の画角がゼロにならない（つまり、合成画像に第２後側方画像が含まれる）場合と比較して、合成手段は、第２画像部分の画角をより大きくすることができる。このため、画像表示装置は、車両が右左折する場合において、車両の周囲の状況を乗員が適切に把握することができる合成画像を生成することができる。

（５−１４）その他
付記１４に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を固定したまま、前記第１及び第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記７から１３のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１５に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記後方画像のうちの少なくとも一部である前記第１画像部分及び前記第１後側方画像のうちの少なくとも一部である前記第２画像部分を抽出し、前記第１及び第２画像部分を合成して前記合成画像を生成し、前記合成手段は、前記第１情報に基づいて、前記後方画像からの前記第１画像部分の抽出範囲及び前記第１後側方画像からの前記第２画像部分の抽出範囲の少なくとも一方を変更することで、前記第１及び第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記６から１４のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１６に記載の画像表示装置は、前記合成手段は、前記第１情報に基づいて、前記後方撮像手段及び前記第１後側方撮像手段の少なくとも一方の撮像範囲を変更するように前記後方撮像手段及び前記第１後側方撮像手段の少なくとも一方を制御することで、前記第１及び第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更することを特徴とする付記６から１５のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１７に記載の画像表示装置は、前記車両は、撮像範囲が異なる複数の前記後方撮像手段を備え、前記合成手段は、前記第１情報に基づいて、前記複数の後方撮像手段のいずれか一つを、前記合成画像を生成するために用いられる前記後方画像を撮像する一の前記後方撮像手段として選択することで、前記第１画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１６のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

付記１８に記載の画像表示装置は、前記車両は、撮像範囲が異なる複数の前記第１後側方撮像手段を備え、前記合成手段は、前記第１情報に基づいて、前記複数の第１後側方撮像手段のいずれか一つを、前記合成画像を生成するために用いられる前記第１後側方画像を撮像する一の前記第１後側方撮像手段として選択することで、前記第２画像部分の画角を変更することを特徴とする付記６から１７のいずれか一項に記載の画像表示装置である。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像表示装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１Ｂ 後方カメラ
１１ＢＬ、１１ＢＬ＿Ｎ、１１ＢＬ＿Ｌ 左後側方カメラ
１１ＢＲ、１１ＢＲ＿Ｎ、１１ＢＲ＿Ｌ 右後側方カメラ
１２１ 方向指示器
１２１Ｌ 左指示器
１２１Ｒ 右指示器
１２２ 操舵角センサ
１３ ＥＣＵ
１３１ 画像取得部
１３２ 画像合成部
１４ ディスプレイ
１１１Ｂ、１１２Ｂ 後方画像
１１１ＢＬ、１１２ＢＬ 左後側方画像
１１１ＢＲ、１１２ＢＲ 右後側方画像
１１１Ｃ 合成画像
ＩＲＢ、ＩＲＢ＿Ｎ、ＩＲＢＬ、ＩＲＢＬ＿Ｎ、ＩＲＢＬ＿Ｌ、ＩＲＢＲ、ＩＲＢＲ＿Ｎ、ＩＲＢＲ＿Ｌ 撮像範囲
後画像画角 θＢ、θＢｈ、θＢｈ
左後画像画角 θＢＬ
右後画像画角 θＢＲ
通常画角 θＢ＿Ｎ、θＢＬ＿Ｎ、θＢＲ＿Ｎ
拡大画角 θＢＬ＿Ｌ、θＢＲ＿Ｌ

Claims (13)

1. 車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第１後側方撮像手段によって撮像された第１後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、
   前記合成画像を表示する表示手段と
   を備え、
   前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第１方向指示器に関する第１情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更する
   ことを特徴とする画像表示装置。
2. 前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している場合に、前記第１方向指示器が作動していないことを前記第１情報が示している場合と比較して、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合が大きくなるように、前記合成画像中で前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像表示装置。
4. 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第１閾値より大きい場合に、前記第１情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更し、前記転舵角が前記第１閾値より小さい場合に、前記合成画像中で前記後方画像及び前記第１後側方画像が占める領域の割合を変更しない
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の画像表示装置。
5. 前記合成手段は、前記後方画像と、前記第１後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第２後側方撮像手段によって撮像された第２後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、
   前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１情報及び前記第１車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第２方向指示器に関する第２情報に基づいて、前記合成画像中で前記後方画像、前記第１後側方画像及び前記第２後側方画像が占める領域の割合を変更し、
   前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している一方で前記第２方向指示器が作動していないことを前記第２情報が示している場合に、前記合成画像中で前記第２後側方画像が占める領域の割合がゼロになるように、前記合成画像中で前記第２後側方画像が占める領域の割合を変更する
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の画像表示装置。
6. 前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記第１後側方画像に対応する第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の画像表示装置。
7. 車両の後方を撮像可能な後方撮像手段によって撮像された後方画像と左右一方側における前記車両の後側方を撮像可能な第１後側方撮像手段によって撮像された第１後側方画像とを合成して合成画像を生成する合成手段と、
   前記合成画像を表示する表示手段と
   を備え、
   前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記車両が左右一方側に進行することを通知するために作動可能な第１方向指示器に関する第１情報に基づいて、前記合成画像のうち前記後方画像に対応する第１画像部分及び前記第１後側方画像に対応する第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更する
   ことを特徴とする画像表示装置。
8. 前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している場合に、前記第１方向指示器が作動していないことを前記第１情報が示している場合と比較して、前記第２画像部分の画角が大きくなるように、前記第２画像部分の画角を変更する
   ことを特徴とする請求項６又は７に記載の画像表示装置。
9. 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど、前記第２画像部分の画角が大きくなるように、前記第２画像部分の画角を変更する
   ことを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の画像表示装置。
10. 前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している場合に生成される前記合成画像に、前記第１方向指示器が作動していないことを前記第１情報が示している場合に生成される前記合成画像に含まれる第１光景よりも左右一方側の側方の第２光景が含まれるように、前記第１及び第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更する
    ことを特徴とする請求項６から９のいずれか一項に記載の画像表示装置。
11. 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が大きくなるほど前記第１光景から左右一方側の側方により多く離れた位置の前記第２光景が前記合成画像に含まれるように、前記第２画像部分の画角を変更する
    ことを特徴とする請求項６から１０のいずれか一項に記載の画像表示装置。
12. 前記合成手段は、前記車両の転舵輪の左右一方側への転舵角が所定の第２閾値より大きい場合に、前記第１情報に基づいて、前記第１及び第２画像部分の少なくとも一方の画角を変更し、前記転舵角が前記第２閾値より小さい場合に、前記第１及び第２画像部分の画角を変更しない
    ことを特徴とする請求項６から１１のいずれか一項に記載の画像表示装置。
13. 前記合成手段は、前記後方画像と、前記第１後側方画像と、左右他方側における前記車両の後側方を撮像可能な第２後側方撮像手段によって撮像された第２後側方画像とを合成して前記合成画像を生成し、
    前記合成手段は、前記合成画像を生成する際に、前記第１情報及び前記第１車両が左右他方側に進行することを通知するために作動可能な第２方向指示器に関する第２情報に基づいて、前記第１画像部分、前記第２画像部分及び前記合成画像のうち前記第２後側方画像に対応する第３画像部分の少なくとも一つの画角を変更し、
    前記合成手段は、前記第１方向指示器が作動していることを前記第１情報が示している一方で前記第２方向指示器が作動していないことを前記第２情報が示している場合に、前記第３画像部分の画角がゼロになるように、前記第３画像部分の画角を変更する
    ことを特徴とする請求項６から１２のいずれか一項に記載の画像表示装置。

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