DE112019006909T5

DE112019006909T5 - Bilderzeugungsvorrichtung, Kamera, Anzeigesystem und Fahrzeug

Info

Publication number: DE112019006909T5
Application number: DE112019006909.8T
Authority: DE
Inventors: Masatoshi Matsushita
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: PANASONIC AUTOMOTIVE SYSTEMS CO., LTD., YOKOHA, JP
Priority date: 2019-03-25
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2021-12-02
Also published as: US20220001813A1; CN113615165A; JP2020161866A; JP7209189B2; CN113615165B; WO2020194893A1; US11820300B2

Abstract

Diese Bilderzeugungsvorrichtung ist ausgestattet mit: einer Bilderfassungseinheit, die ein Rückfahrbild der Rückseite eines Fahrzeugs erfasst; und einer Bilderzeugungseinheit. Wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, in dem ein Bildbereich, in dem eine Hilfslinie zur Unterstützung des Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs überlagert ist, einen Bildbereich überlappt, in dem ein spezifisches Ziel positioniert ist, erzeugt die Bilderzeugungseinheit zumindest in dem überlappenden Bereich ein Bild, auf dem die Hilfslinie nicht überlagert ist oder in einem halbtransparenten Zustand überlagert ist; und wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich nicht enthält, erzeugt die Bilderzeugungseinheit ein Bild, auf dem die Hilfslinie auf dem Rückfahrbild überlagert ist.

Description

Technischer Bereich
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Bilderzeugungsvorrichtung, eine Kamera, ein Anzeigesystem und ein Fahrzeug.
Hintergrund
Eine Rückfahrmonitorvorrichtung ist eine Vorrichtung zur Anzeige eines Bildes auf einem Monitor im Inneren eines Fahrzeugs, das von einer im Heck des Fahrzeugs installierten Kamera aufgenommen wird. Einige Rückfahrmonitorvorrichtungen sind mit einer Fahrassistenzfunktion ausgestattet, um ein Bild eines Blicks von dem Fahrzeug nach hinten anzuzeigen, auf dem eine Hilfslinie überlagert ist, die die Fahrtrichtung des Fahrzeugs beim Rückwärtsfahren des Fahrzeugs darstellt, wie in der Patentliteratur (im Folgenden als „PTL“ bezeichnet) 1 offenbart.
Zitierliste
Patentliteratur
PTL 1 Japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 2012-147285
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Wenn jedoch die Hilfslinie auf dem Bild überlagert wird, kann die Hilfslinie auf einem zu vermeidenden Objekt, wie z. B. einer Person, überlagert werden. Dementsprechend kann es für den Fahrer des Fahrzeugs schwierig werden, das Objekt zu sehen. In diesem Fall ist die Erkennung des Objekts durch den Fahrer verzögert und der Fahrer kann nicht sicher rückwärts fahren.
Andererseits kann die Rückfahrkamera das Rückwärtsfahren des Fahrers nicht unterstützen, wenn die Hilfslinie überhaupt nicht auf dem Bild überlagert wird, was unpraktisch ist.
In Anbetracht solcher Umstände zielt die vorliegende Offenbarung darauf ab, eine Bilderzeugungsvorrichtung, die in der Lage ist, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren eines Fahrzeugs zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren eines Fahrers zu stören, eine Kamera und ein Anzeigesystem, das die Bilderzeugungsvorrichtung enthält, und ein Fahrzeug, das diese enthält, bereitzustellen.
Lösung des Problems
Eine Bilderzeugungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen Bildbeschaffer, der ein Rückfahrbild aus einem Blick von einem Fahrzeug nach hinten beschafft; und einen Bilderzeuger, der, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich zwischen einem Bildbereich, in dem eine Hilfslinie zur Unterstützung des Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs überlagert ist, und einem Bildbereich, in dem sich ein spezifisches Objekt befindet, enthält, ein Bild erzeugt, in dem die Hilfslinie nicht überlagert ist oder in einem halbtransparenten Zustand zumindest an dem überlappenden Bereich überlagert ist, und, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich nicht enthält, ein Bild erzeugt, in dem die Hilfslinie auf dem Rückfahrbild überlagert ist.
Eine Kamera gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen Bildwandler, der ein Rückfahrbild aus einem Blick von einem Fahrzeug nach hinten erfasst; und die oben beschriebene Bilderzeugungsvorrichtung.
Ein Anzeigesystem gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen Bildwandler, der ein Rückfahrbild aus einem Blick von einem Fahrzeug nach hinten erfasst; die oben beschriebene Bilderzeugungsvorrichtung, und eine Anzeige, die ein von der oben beschriebenen Bilderzeugungsvorrichtung erzeugtes Bild anzeigt.
Ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: die oben beschriebene Kamera oder das oben beschriebene Anzeigesystem.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, eine Bilderzeugungsvorrichtung, die in der Lage ist, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren eines Fahrzeugs zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren eines Fahrers zu stören, eine Kamera und ein Anzeigesystem, die die Bilderzeugungsvorrichtung enthalten, und ein Fahrzeug, das diese enthält, bereitzustellen.
Figurenliste

1 zeigt schematisch ein Fahrzeug mit einer Rückfahrkamera gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung;
2 zeigt ein Beispiel für ein Bild (Fahrassistenzbild), das ein Bild (Rückfahrbild) aus dem Blick von einem Fahrzeugs nach hinten ist, auf dem eine Hilfslinie überlagert ist;
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Anzeigesystems gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt;
4 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zeigt, der von einer Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird;
5 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
6 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
7 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß einer Modifikation der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
8 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
9 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
10 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zeigt, der von einer Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Offenbarung durchgeführt wird;
11 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
12 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
13 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird;
14 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Anzeigesystems gemäß Ausführungsform 6 der vorliegenden Offenbarung zeigt;
15 zeigt ein Beispiel eines Fahrassistenzbildes, das von einer herkömmlichen Bilderzeugungsvorrichtung erzeugt wird, wenn eine Rückfahrkamera in einem Fahrzeug an einer vorgesehenen Position angebracht ist; und
16 zeigt ein Beispiel des Fahrassistenzbildes, das von der herkömmlichen Bilderzeugungsvorrichtung erzeugt wird, wenn die Rückfahrkamera in dem Fahrzeug an einer von der vorgesehenen Position abweichenden Stelle angebracht ist.

Beschreibung der Ausführungsformen
Nachfolgend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
(Ausführungsform 1)
1 zeigt schematisch das Fahrzeug 1 mit der Rückfahrkamera 10 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung.
Das Fahrzeug 1 verfügt über eine Rückfahrkamera 10 am Heck des Fahrzeugs 1. Die Rückfahrkamera 10 nimmt ein Rückfahrbild von Fahrzeug 1 auf. Das von der Rückfahrkamera 10 aufgenommene Bild wird auf der Anzeige 50 (siehe 3) im Fahrzeug 1 angezeigt. Des Weiteren wird, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs 1 rückwärts fährt, das von der Rückfahrkamera 10 aufgenommene Bild auf der Anzeige 50 im Fahrzeug 1 angezeigt, nachdem die Hilfslinie zur Unterstützung des Rückwärtsfahrens des Fahrers auf dem Bild überlagert wurde.
2 zeigt ein Beispiel eines Bildes (Fahrassistenzbild P1), das ein Bild (Rückfahrbild) aus dem Blick von Fahrzeug 1 nach hinten ist, auf dem die Hilfslinie 100 überlagert ist.
Die Hilfslinie 100 umfasst eine Vielzahl von Linien. Die Hilfslinie 100 umfasst beispielsweise die Fahrzeugbreitenverlängerungslinien 101 und 102 sowie die hinteren Abstandsbezugslinien 103, 104 und 105. Die Fahrzeugbreitenverlängerungslinien 101 und 102 zeigen die Positionen des einen Endes und des anderen Endes der Fahrzeugbreite an, wenn das Fahrzeug 1 rückwärts gefahren wird. Die hinteren Abstandsbezugslinien 103, 104 und 105 geben Positionen an, die jeweils in einem bestimmten Abstand vom hinteren Ende des Fahrzeugs 1 liegen. Zum Beispiel zeigt die hintere Abstandsbezugslinie 103 die Position X1 Meter vom hinteren Ende des Fahrzeugs 1 entfernt an, die hintere Abstandsbezugslinie 104 zeigt die Position X2 (> XI) Meter vom hinteren Ende des Fahrzeugs 1 entfernt an, und die hintere Abstandsbezugslinie 105 zeigt die Position X3 (> X2) Meter vom hinteren Ende des Fahrzeugs 1 entfernt an. Im Folgenden werden die Fahrzeugbreitenverlängerungslinien und die hinteren Abstandsbezugslinien einfach als „Linien“ bezeichnet.
Wenn also auf der Anzeige 50 des Fahrzeugs 1 ein Bild angezeigt wird, auf dem die Hilfslinie 100 einem Rückfahrbild des Fahrzeugs 1 überlagert ist, kann der Fahrer leicht rückwärts fahren, um das Fahrzeug (in einer Garage) zu parken.
Wenn jedoch, wie in 2 dargestellt, die Hilfslinie 100 auf dem Rückfahrbild des Fahrzeugs 1 überlagert wird, kann die Hilfslinie 100 den Fußgänger W1 und/oder den Fahrradfahrer D1 überlagern, die im Rückfahrbild erscheinen. In diesem Fall ist es für den Fahrer schwierig zu erkennen, dass der Fahrradfahrer D1 und/oder der Fußgänger W1 anwesend sind, wenn er das Fahrassistenzbild P1 betrachtet.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, wenn sich ein spezifisches Objekt, wie z. B. eine Person, hinter dem Fahrzeug 1 befindet, ein Fahrassistenzbild anzuzeigen, das die Erkennung des spezifischen Objekts durch den Fahrer des Fahrzeugs 1 nicht stört. Nachfolgend wird Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung beschrieben.
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration des Anzeigesystems 2 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt. Das in 1 dargestellte Fahrzeug 1 enthält das Anzeigesystem 2. Das Anzeigesystem 2 umfasst eine Rückfahrkamera 10, ein elektronisches Fahrzeugsteuergerät (englisch: Electronic Control Unit (ECU)) 20 und eine Anzeige 50. In der vorliegenden Ausführungsform fungiert die ECU 20 als Bilderzeugungsvorrichtung 3, die ein Fahrassistenzbild erzeugt, auf dem die Hilfslinie 100 überlagert ist.
Die Rückfahrkamera 10 nimmt ein Rückfahrbild des Fahrzeugs 1 auf. Außerdem überträgt die Rückfahrkamera 10 das aufgenommene Bild an die ECU 20.
ECU 20 enthält eine Prozessor (englisch: Central Processing Unit (CPU)) und einen Speicher, der einen Festwertspeicher (englisch: Read-Only Memory (ROM)) und einem Direktzugriffsspeicher (englisch: Read-Only Memory (RAM)). Die CPU liest ein im ROM gespeichertes Steuerprogramm, lädt das Programm in den RAM und führt das geladene Programm aus, um als Bildaufnahmesteuerung 31, Bildbeschaffer 32, Objektdetektor 33, Bilderzeuger 34 und Kommunikator 35 zu fungieren.
Die Bildaufnahmesteuerung 31 steuert die Aufnahme eines Rückfahrbildes durch die Rückfahrkamera 10. Insbesondere, wenn der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 auf einen Rückwärtsfahrmodus gestellt ist, überträgt die Bildaufnahmesteuerung 31 ein Signal (Bildaufnahmestartsignal) an die Rückfahrkamera 10, um die Rückfahrkamera 10 zu veranlassen, mit der Aufnahme eines Bildes zu beginnen. Wenn der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 vom Rückwärtsfahrmodus in einen anderen Fahrmodus umgeschaltet wird, überträgt die Bildaufnahmesteuerung 31 ein Signal (Bildaufnahmestopsignal) an die Rückfahrkamera 10, um die Aufnahme des Bildes durch die Rückfahrkamera 10 zu beenden.
Die Fahrmodi umfassen einen Vorwärtsfahrmodus, in dem sich das Fahrzeug 1 vorwärts bewegt, einen Rückwärtsfahrmodus, in dem sich das Fahrzeug 1 rückwärts bewegt, einen Stoppmodus zum Anhalten des Fahrzeugs 1 und dergleichen. Das Einstellen des Fahrmodus auf den Rückwärtsfahrmodus umfasst das Umschalten von dem Vorwärtsfahrmodus auf den Rückwärtsfahrmodus und das Umschalten von dem Stoppmodus auf den Rückwärtsfahrmodus.
Der Bildbeschaffer 32 erhält über den Kommunikator 35 ein von der Rückfahrkamera 10 aufgenommenes Rückfahrbild des Fahrzeugs 1.
Der Objektdetektor 33 erkennt ein spezifisches Objekt, das in dem von dem Bildbeschaffer 32 erhaltenen Rückfahrbild erscheint, sowie die Position des spezifischen Objekts in dem Rückfahrbild. Spezifische Objekte sind voreingestellt, und Beispiele für die spezifischen Objekte umfassen Personen wie Fußgänger, Fahrradfahrer und dergleichen sowie ein sich bewegendes Objekt. Einstellungen, die sich auf die spezifischen Objekte beziehen, werden im Speicher der ECU 20 gespeichert.
Der Bilderzeuger 34 erzeugt ein Bild, das auf der Anzeige 50 angezeigt wird. Insbesondere erzeugt der Bilderzeuger 34 das Fahrassistenzbild auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses des Objektdetektors 33 und des Rückfahrbilds. Ferner überträgt der Bilderzeuger 34 das erzeugte Fahrassistenzbild über den Kommunikator 35 an die Anzeige 50. Der Bilderzeuger 34 wird weiter unten ausführlicher beschrieben.
Der Kommunikator 35 kann über ein fahrzeuginternes Netzwerk, wie z. B. das Controller Area Network (CAN), mit den Geräten im Fahrzeug 1, wie z. B. der Rückfahrkamera 10 und der Anzeige 50, kommunizieren.
Die Anzeige 50 ist ein Monitor im Fahrzeug 1. Die Anzeige 50 zeigt das von der ECU 20 erzeugte Fahrassistenzbild an.
Als nächstes wird der Betrieb des Anzeigesystems 2 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die 4, 5 und 6 beschrieben. 4 ist ein Flussdiagramm, das einen von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung durchgeführten Vorgang veranschaulicht. 5 und 6 zeigen Beispiele für das von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 erzeugte Fahrassistenzbild.
Die Bildaufnahmesteuerung 31 beurteilt, ob der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 auf den Rückwärtsfahrmodus gestellt ist oder nicht (Schritt A11). Hier ist die Bildaufnahmesteuerung 31 in der Lage zu beurteilen, ob der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 auf den Rückwärtsfahrmodus gestellt ist oder nicht, indem es erkennt, ob das Getriebe auf Rückwärtsfahrt gestellt ist oder nicht.
Wenn der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 nicht auf den Rückwärtsfahrmodus (NO in Schritt A11) gestellt ist, endet der Betrieb der Bilderzeugungsvorrichtung 3.
Wenn der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 in den Rückwärtsfahrmodus umgeschaltet wird (JA in Schritt A11), überträgt die Bildaufnahmesteuerung 31 das Bildaufnahmestartsignal an die Rückfahrkamera 10 (Schritt A12). Wenn das Bildaufnahmestartsignal empfangen wird, beginnt die Rückfahrkamera 10 mit der Aufnahme eines Rückfahrbildes von Fahrzeug 1. Erfasste Rückfahrbilder werden sequentiell an die ECU 20 übertragen.
Als nächstes erhält der Bildbeschaffer 32 das von der Rückfahrkamera 10 aufgenommene Rückfahrbild (Schritt A13). Dann beurteilt der Objektdetektor 33, ob das Rückfahrbild ein spezifisches, im Speicher abgelegtes Objekt enthält oder nicht (Schritt A14).
Wenn das Rückfahrbild kein spezifisches Objekt enthält (NEIN in Schritt A14), erzeugt der Bilderzeuger 34 ein Bild, auf dem die Hilfslinie 100 dem Rückfahrbild überlagert ist (Schritt A16).
Hier schätzt der Bilderzeuger 34 die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage des Lenkwinkels des Fahrzeugs 1 ab. Als nächstes legt der Bilderzeuger 34 auf der Grundlage des Schätzergebnisses und der gesamten Breite des Fahrzeugs 1 und dergleichen einen Bildbereich des Rückfahrbildes fest, auf dem die Hilfslinie 100 überlagert wird. Dann überlagert der Bilderzeuger 34 die Hilfslinie 100 in dem festgelegten Bildbereich.
Als nächstes überträgt der Bilderzeuger 34 das erzeugte Fahrassistenzbild an die Anzeige 50 (Schritt A17). Das von der ECU 20 übertragene Fahrassistenzbild wird auf der Anzeige 50 angezeigt. Nachdem das Fahrassistenzbild von der ECU 20 übertragen wurde, wird der Vorgang mit A20 fortgesetzt.
Wenn das Rückfahrbild ein spezifisches Objekt enthält (JA in Schritt A14), beurteilt der Bilderzeuger 34, ob das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich zwischen dem Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem die Hilfslinie 100 überlagert ist, und einem Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem sich das spezifische Objekt befindet, enthält oder nicht (Schritt A15). Im Folgenden wird der überlappende Bereich zwischen dem Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem die Hilfslinie 100 überlagert ist, und dem Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem sich das spezifische Objekt befindet, als „überlappender Bereich“ bezeichnet.
Hier erkennt der Objektdetektor 33 das spezifische Objekt und erkennt die Position des spezifischen Objekts im Rückfahrbild. Ferner legt der Bilderzeuger 34 durch das oben beschriebene Verfahren den Bildbereich fest, in dem die Hilfslinie 100 überlagert werden soll. Basierend auf dem Bildbereich, in dem sich das vom Objektdetektor 33 erfasste spezifische Objekt befindet, und dem Bildbereich, in dem die Hilfslinie 100 überlagert werden soll, beurteilt der Bilderzeuger 34 dann, ob ein überlappender Bereich im Rückfahrbild vorhanden ist oder nicht.
Wenn das Rückfahrbild keinen überlappenden Bereich enthält (NEIN in Schritt A15), überlagert der Bilderzeuger 34 die Hilfslinie 100 auf dem Rückfahrbild, um ein Fahrassistenzbild zu erzeugen (Schritt A16). Anschließend überträgt der Bilderzeuger 34 das erzeugte Fahrassistenzbild an die Anzeige 50 (Schritt A17). Das von der ECU 20 übertragene Fahrassistenzbild wird auf der Anzeige 50 angezeigt.
Das Fahrassistenzbild P2, das ein Beispiel für das zu diesem Zeitpunkt auf der Anzeige 50 angezeigte Fahrassistenzbild ist, ist in 5 dargestellt. Die Hilfslinie 100 ist dem Fahrassistenzbild P2 überlagert, in dem der Fußgänger W1 erscheint. Es ist zu beachten, dass das in Schritt A16 erzeugte Fahrassistenzbild, wenn das Rückfahrbild kein spezifisches Objekt enthält, nicht den Fußgänger W1 enthält, der im Fahrassistenzbild P2 enthalten ist.
Nachdem das Fahrassistenzbild P2 von der ECU 20 übertragen wurde, wird der Vorgang mit Schritt A20 fortgesetzt.
Wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält (JA in Schritt A15), erzeugt der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild, bei dem die Hilfslinie 100 nicht auf dem Rückfahrbild überlagert ist (Schritt A18). Anschließend überträgt der Bilderzeuger 34 das erzeugte Fahrassistenzbild an die Anzeige 50 (Schritt A19). Danach wird das Fahrassistenzbild auf der Anzeige 50 angezeigt.
Das Fahrassistenzbild P3, das ein Beispiel für das zu diesem Zeitpunkt auf der Anzeige 50 angezeigte Fahrassistenzbild ist, ist in 6 dargestellt. Der Bildbereich 100R in 6 veranschaulicht den Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem die Hilfslinie 100 überlagert werden könnte, d.h. der Bildbereich unter der Annahme, dass die Hilfslinie 100 auf dem Rückfahrbild überlagert ist. Die gestrichelte Linie, die die Grenze des Bildbereichs 100R in 6 darstellt, ist nur zur Erläuterung dargestellt und wird nicht tatsächlich im Fahrassistenzbild P3 angezeigt. Dementsprechend enthält das Fahrassistenzbild P3 die Hilfslinie 100 überhaupt nicht.
Nachdem das Fahrassistenzbild P3 von der ECU 20 übertragen wurde, wird der Vorgang mit Schritt A20 fortgesetzt.
In Schritt A20 beurteilt die Bildaufnahmesteuerung 31, ob der Rückwärtsfahrmodus ausgeschalten ist oder nicht, d.h. ob der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 vom Rückwärtsfahrmodus in einen anderen Fahrmodus umgeschaltet ist oder nicht (SchrittA20). Der andere Fahrmodus ist hier z. B. der Vorwärtsfahrmodus oder der Stoppmodus. Die Bildaufnahmesteuerung 31 führt die Beurteilung auf die gleiche Weise durch wie das in Schritt A11 beschriebene Verfahren.
Wenn der Rückwärtsfahrmodus nicht ausgeschalten ist (NEIN in Schritt A20), wird der Vorgang mit Schritt A13 fortgesetzt. Andererseits, wenn der Rückwärtsfahrmodus ausgeschalten ist (JA in Schritt A20), überträgt die Bildaufnahmesteuerung 31 das Bildaufnahmestopsignal an die Rückfahrkamera 10 (Schritt A21). Wenn das Bildaufnahmestopsignal empfangen wird, stoppt die Rückfahrkamera 10 die Aufnahme des Rückfahrbildes. Wenn die Bilderfassung gestoppt ist, ist die Bilderzeugungsvorrichtung 3 nicht in der Lage, das Rückfahrbild von der Rückfahrkamera 10 zu erhalten und kann daher das auf der Anzeige 50 anzuzeigende Fahrassistenzbild nicht an die Anzeige 50 übertragen. Dementsprechend wird die Anzeige des Fahrassistenzbildes auf der Anzeige 50 gestoppt. Danach wird der Betrieb der Bilderzeugungsvorrichtung 3 beendet.
Es ist zu beachten, dass die Hilfslinie 100 nicht notwendigerweise die Linie 101, 102, 103, 104 und 105 umfassen muss. Zum Beispiel muss die Hilfslinie 100 nicht die Linie 104 enthalten.
Wie oben beschrieben, wird gemäß Ausführungsform 1, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, ein Fahrassistenzbild P3 erzeugt, in dem die Hilfslinie 100 nicht auf dem Rückfahrbild überlagert ist. Daher wird es durch die Anzeige des Fahrassistenzbildes P3 auf der Anzeige 50 im Fahrzeug 1 für den Fahrer des Fahrzeugs 1 einfacher, die spezifischen Objekte eines Fußgängers und dergleichen zu erkennen. So kann der Fahrer ein sicheres Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durchführen.
Andererseits, wenn das Rückfahrbild keinen überlappenden Bereich enthält, wird das Fahrassistenzbild erzeugt, in dem die Hilfslinie 100 auf dem Rückfahrbild überlagert ist (Fahrassistenzbild P2 oder dergleichen). Durch die Anzeige des Fahrassistenzbildes P2 auf der Anzeige 50 im Fahrzeug 1 ist es dem Fahrer daher möglich, rückwärts zu fahren, während er die Hilfslinie 100 sieht. Somit kann der Fahrer problemlos rückwärts fahren.
Das heißt, gemäß Ausführungsform 1 ist es möglich, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu stören.
Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform anstelle der Erzeugung des Fahrassistenzbildes P3, auf dem die Hilfslinie 100 nicht überlagert ist, das in 7 dargestellte Fahrassistenzbild P4 erzeugt werden kann. 7 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gemäß einer Modifikation erzeugt wird.
Das Fahrassistenzbild P4 ist ein Bild, in dem die Hilfslinie 100 in einem halbtransparenten Zustand auf dem Rückfahrbild überlagert ist. Wenn sich die Hilfslinie 100 in einem halbtransparenten Zustand befindet, kann der Fahrer des Fahrzeugs 1 spezifische Objekte leicht erkennen, selbst wenn die Hilfslinie 100 den Fußgänger W1 und den Fahrradfahrer D1 überlagert, die die spezifischen Objekte sind. Auch in einem Bildbereich, in dem sich kein spezifisches Objekt befindet, ist die halbtransparente Hilfslinie 100 für den Fahrer sichtbar. Wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, kann daher derselbe Effekt wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform auch durch Erzeugen des Fahrassistenzbildes erzielt werden, bei dem die Hilfslinie 100 in einem halbtransparenten Zustand auf dem Rückfahrbild überlagert wird.
(Ausführungsform 2)
Nachfolgend wird Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. In der nachstehend beschriebenen Ausführungsform sind Teile, die die gleichen Wirkungen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 1 haben, mit den gleichen Bezugsziffern zwischen den Ausführungsformen versehen, und die Beschreibung solcher Teile wird weggelassen. In der folgenden Beschreibung werden hauptsächlich die Unterschiede zwischen der vorliegenden Ausführungsform und Ausführungsform 1 beschrieben. Es ist zu beachten, dass die Konfigurationen des Anzeigesystems 2 und der Bilderzeugungsvorrichtung 3 von Ausführungsform 2 die gleichen sind wie die in 3 dargestellten.
8 ist ein Beispiel eines Bildes, das von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Offenbarung in einem Fall erzeugt wird, in dem sich im Rückfahrbild der Bildbereich, in dem die Hilfslinie 100 zur Unterstützung des Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs 1 überlagert ist, mit dem Bildbereich überschneidet, in dem sich ein spezifisches Objekt befindet.
In Ausführungsform 2, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, erzeugt der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild P5, in dem die Linien 101 bis 104 überlagert sind und die Linie 105 nicht überlagert ist. Zu diesem Zeitpunkt enthält der Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem die Linien 101, 102, 103 und 104 überlagert sind, keinen überlappenden Bereich. Andererseits enthält der Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem die Linie 105 überlagert werden könnte, überlappende Bereiche.
Mit anderen Worten: Der Bilderzeuger 34 überlagert auf dem Rückfahrbild nur eine Linie nicht, die, wenn sie auf das Rückfahrbild überlagert wird, in dem Bildbereich überlagert werden soll, in dem sich die spezifischen Objekte befinden, während er die anderen Linien der Hilfslinie 100 auf dem Rückfahrbild überlagert.
So umfasst das Fahrassistenzbild P5 die Linien 101, 102, 103 und 104. Der Bildbereich 105R in 8 ist ein Bildbereich des Rückfahrbildes, in den die Linie 105 überlagert werden könnte, d. h. ein Bildbereich, in dem sich die Linie 105 befinden soll, wenn sie auf dem Rückfahrbild überlagert wird. Die gestrichelte Linie, die den Rand des Bildbereichs 105R in 8 darstellt, ist nur der Einfachheit halber dargestellt und wird im Fahrassistenzbild P5 nicht tatsächlich angezeigt.
Der Betrieb der Bilderzeugungsvorrichtung 3 von Ausführungsform 2 ist derselbe wie der in 4 dargestellte Betrieb, mit Ausnahme der Erzeugung des oben beschriebenen Fahrassistenzbildes P5 in Schritt A18 von 4.
Wie oben beschrieben, wird gemäß Ausführungsform 2, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, ein Fahrassistenzbild P5 erzeugt, in dem die Linie 105, die, wenn sie auf dem Rückfahrbild überlagert wird, in dem Bildbereich, in dem sich ein spezifisches Objekt befindet, überlagert werden soll, nicht überlagert wird. Somit ist es in Ausführungsform 2 wie in Ausführungsform 1 möglich, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch einen Fahrer zu stören. Ferner ist es durch die Anzeige des Fahrassistenzbildes P5 auf der Anzeige 50 möglich, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu stören.
Ferner enthält das in Ausführungsform 2 erzeugte Fahrassistenzbild P5 Linien 101 bis 104, die sich nicht mit dem Bildbereich überschneiden, in dem sich die spezifischen Objekte befinden. Im Vergleich zum Fahrassistenzbild P3, in dem nicht alle Linien 101 bis 105 überlagert sind, ist es somit möglich, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, den Fahrer des Fahrzeugs 1 beim Fahren effektiver zu unterstützen.
Es ist zu beachten, dass der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild erzeugen kann, auf dem die Linien 101 bis 104 dem Rückfahrbild überlagert sind und die Linie 105 in einem halbtransparenten Zustand überlagert ist, anstatt das Fahrassistenzbild P5 zu erzeugen. Auch in diesem Fall wird der gleiche Effekt wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 2 erzielt.
(Ausführungsform 3)
Nachfolgend wird Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. In der nachstehend beschriebenen Ausführungsform sind Teile, die die gleichen Wirkungen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 1 haben, mit den gleichen Bezugsziffern zwischen den Ausführungsformen versehen, und die Beschreibung solcher Teile wird weggelassen. In der folgenden Beschreibung werden hauptsächlich die Unterschiede zwischen der vorliegenden Ausführungsform und Ausführungsform 1 beschrieben. Es ist zu beachten, dass die Konfigurationen des Anzeigesystems 2 und des Bilderzeugungsvorrichtungs 3 der Ausführungsform 3 die gleichen sind wie die in 3 dargestellten.
9 zeigt ein Beispiel für ein Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird, wenn sich in dem Rückfahrbild der Bildbereich, in dem die Hilfslinie 100 zur Unterstützung des Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs 1 überlagert ist, mit dem Bildbereich überschneidet, in dem sich ein spezifisches Objekt befindet.
In Ausführungsform 3, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, erzeugt der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild P6, in dem die Hilfslinie 100 nicht in dem überlappenden Bereich überlagert ist.
Das Fahrassistenzbild P6 ist ein Bild, auf dem die Linien 101, 102, 103 und 104 dem Rückfahrbild überlagert sind und die Linie 105 dem Rückfahrbild in einem anderen Bildbereich als den überlappenden Bereichen überlagert ist. Daher sieht es im Fahrassistenzbild P6 so aus, als ob sich der Fußgänger W1 und der Fahrradfahrer D1 auf der Vorderseite der Linie 105 befinden.
Der Betrieb der Bilderzeugungsvorrichtung 3 von Ausführungsform 3 ist derselbe wie der in 4 dargestellte Betrieb, mit Ausnahme der Erzeugung des oben beschriebenen Fahrassistenzbildes P6 in Schritt A18 von 4.
Wie oben beschrieben, wird gemäß Ausführungsform 3, wenn das Rückfahrbild überlappenden Bereiche enthält, ein Fahrassistenzbild P6 erzeugt, in dem die Hilfslinie nicht in den überlappenden Bereichen überlagert ist. Somit ist es auch in Ausführungsform 3 wie in Ausführungsform 1 möglich, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das shichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch einen Fahrer zu stören. Ferner ist es durch die Anzeige des Fahrassistenzbildes P6 auf der Anzeige 50 möglich, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu stören.
Ferner wird in dem in Ausführungsform 3 erzeugten Fahrassistenzbild P6 die Hilfslinie 100 in dem Teil des Bildbereichs überlagert, der nicht zu den überlappenden Bereichen gehört. Daher ist es auch in Ausführungsform 3, wie in Ausführungsform 2, möglich, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, den Fahrer des Fahrzeugs 1 beim Fahren effektiver zu unterstützen.
Es ist zu beachten, dass der Bilderzeuger 34 anstelle des Fahrassistenzbildes P6 ein Fahrassistenzbild erzeugen kann, in dem die Hilfslinie 100 in einem halbtransparenten Zustand in den überlappenden Bereichen überlagert ist. Auch in diesem Fall wird der gleiche Effekt wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 3 erzielt.
(Ausführungsform 4)
Nachfolgend wird Ausführungsform 4 der vorliegenden Offenbarung beschrieben. In der nachstehend beschriebenen Ausführungsform sind Teile, die die gleichen Wirkungen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 1 haben, mit den gleichen Bezugsziffern zwischen den Ausführungsformen versehen, und die Beschreibung solcher Teile wird weggelassen. In der folgenden Beschreibung werden hauptsächlich die Unterschiede zwischen der vorliegenden Ausführungsform und Ausführungsform 1 beschrieben. Es ist zu beachten, dass die Konfigurationen des Anzeigesystems 2 und des Bilderzeugungsvorrichtungs 3 der Ausführungsform 4 die gleichen sind wie die in 3 dargestellten.
Der Objektdetektor 33 von Ausführungsform 4 erkennt eine Zunahme oder Abnahme der Anzahl spezifischer Objekte, die in dem Rückfahrbild enthalten sind. Der Bilderzeuger 34 von Ausführungsform 4 schaltet zwischen den Bilderzeugungsmodi in Übereinstimmung mit der Zunahme oder Abnahme der Anzahl spezifischer Objekte, die in dem Rückfahrbild enthalten sind, um. Die Bilderzeugungsmodi umfassen einen ersten Bilderzeugungsmodus und einen zweiten Bilderzeugungsmodus. Der erste Bilderzeugungsmodus ist ein Bilderzeugungsmodus, bei dem, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, ein Fahrassistenzbild erzeugt wird, bei dem nur eine Linie, die, wenn sie überlagert wird, in einem Bildbereich überlagert werden soll, in dem sich ein spezifisches Objekt befindet, nicht überlagert wird, aber andere Linien überlagert werden. Das heißt, der erste Bilderzeugungsmodus ist der Bilderzeugungsmodus zur Erzeugung des Fahrassistenzbildes P5 in Ausführungsform 2. Der zweite Bilderzeugungsmodus ist ein Bilderzeugungsmodus, in dem, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, ein Fahrassistenzbild erzeugt wird, in dem die Hilfslinie 100 nicht überlagert ist. Das heißt, der zweite Bilderzeugungsmodus ist der Bilderzeugungsmodus zur Erzeugung des Fahrassistenzbildes P3 in Ausführungsform 1.
Nachfolgend wird der Betrieb des Anzeigesystems 2 gemäß Ausführungsform 4 unter Bezugnahme auf die 10, 11 und 12 beschrieben. 10 ist ein Flussdiagramm, das einen von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Offenbarung durchgeführten Vorgang veranschaulicht. 11 und 12 zeigen Beispiele für das von der Bilderzeugungsvorrichtung 3 gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Offenbarung erzeugte Fahrassistenzbild. Es ist zu beachten, dass in den 11 und 12 die Bildbereiche 101R, 102R, 103R, 104R und 105R jeweils Bildbereiche unter der Annahme bezeichnen, dass die Linien 101, 102, 103, 104 und 105 auf dem Rückfahrbild überlagert sind. Die gestrichelte Linie, die die Grenze des Bildbereichs 105R in 11 anzeigt, wird im tatsächlichen Fahrassistenzbild P7 nicht angezeigt. Außerdem wird die gestrichelte Linie, die den Rand der Bildbereiche 101R, 102R, 103R, 104R und 105R in 12 (den Rand des Bildbereichs 100R) anzeigt, im aktuellen Fahrassistenzbild P8 nicht angezeigt.
Es ist zu beachten, dass in 10 die gleichen Prozesse wie in dem in 4 dargestellten Flussdiagramm mit den gleichen Bezugsziffern versehen sind. Die Bilderzeugungsvorrichtung 3 gemäß Ausführungsform 4 führt die Schritte B11 bis B19 anstelle der Schritte A18 und A19 aus, die in 4 durch eine gestrichelte Linie eingerahmt sind.
Wenn das Rückfahrbild ein spezifisches Objekt enthält (JA in Schritt A14), beurteilt der Bilderzeuger 34, ob das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält oder nicht (Schritt A15). Wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält (JA in Schritt A15), beurteilt der Bilderzeuger 34 den aktuellen Bilderzeugungsmodus (Schritt B11).
Wenn der aktuelle Bilderzeugungsmodus der erste Bilderzeugungsmodus ist (JA in Schritt B11), beurteilt der Objektdetektor 33, ob die Anzahl der spezifischen Objekte, die im Rückfahrbild enthalten sind, zunimmt oder nicht (Schritt B12).
Es ist zu beachten, dass das Vorhandensein eines spezifischen Objekts im Rückfahrbild in Schritt A14 erkannt wird. Es ist daher sicher, dass das Rückfahrbild mindestens ein spezifisches Objekt zu dem Zeitpunkt enthält, zu dem der Prozess von Schritt B12 durchgeführt wird. Dementsprechend bedeutet in Schritt B12 die Zunahme der Anzahl spezifischer Objekte eine Zunahme von einer ersten Zahl, die gleich oder größer als 1 ist, auf eine zweite Zahl, die größer als die erste Zahl ist.
Wenn die Anzahl der im Rückfahrbild enthaltenen spezifischen Objekte nicht zunimmt (NEIN in Schritt B12), erzeugt der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild P7, in dem ein Teil der in 11 dargestellten Hilfslinie überlagert wird (Schritt B18). In diesem Fall ist der „Teil der Hilfslinie“ eine andere Linie (Linie 101 bis 104) als eine Linie (Linie 105) der Hilfslinie 100, die, wenn sie auf dem Rückfahrbild überlagert wird, in dem Bildbereich überlagert werden soll, in dem sich das spezifische Objekt befindet. Nachdem das Fahrassistenzbild P7 erzeugt wurde, überträgt der Bilderzeuger 34 das erzeugte Fahrassistenzbild an die Anzeige 50 (Schritt B19). Danach wird der Vorgang mit Schritt A20 fortgesetzt.
Wenn die Anzahl der im Rückfahrbild enthaltenen spezifischen Objekte zunimmt (JA in Schritt B12), werden die folgenden Prozesse durchgeführt. Zum Beispiel wird ein Fall angenommen, in dem das Rückfahrbild nur den Fußgänger W1 als spezifisches Objekt enthält, wie in 11 dargestellt, und dann erscheinen andere Fußgänger W2, W3, W4 und W5, die beabsichtigen, hinter dem Fahrzeug 1 vorbeizufahren, im Rückfahrbild, wie in 12 dargestellt.
Der Bilderzeuger 34 schaltet den Bilderzeugungsmodus von dem ersten Bilderzeugungsmodus auf den zweiten Bilderzeugungsmodus um (Schritt B13). Dann erzeugt der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild P8, in dem die in 12 dargestellte Hilfslinie 100 nicht überlagert ist (Schritt B14). Nachdem das Fahrassistenzbild P8 erzeugt wurde, überträgt der Bilderzeuger 34 das erzeugte Fahrassistenzbild P8 an die Anzeige 50 (Schritt B15). Danach wird der Vorgang mit Schritt A20 fortgesetzt.
Wenn der aktuelle Bilderzeugungsmodus der zweite Bilderzeugungsmodus ist (NEIN in Schritt B11), beurteilt der Objektdetektor 33, ob die Anzahl spezifischer Objekte, die im Rückfahrbild enthalten sind, abnimmt oder nicht (Schritt B 16).
Es ist zu beachten, dass das Vorhandensein eines spezifischen Objekts in dem Rückfahrbild in Schritt A14 erkannt wird. Es ist daher sicher, dass das Rückfahrbild mindestens ein spezifisches Objekt zu dem Zeitpunkt enthält, zu dem der Prozess von Schritt B16 durchgeführt wird. In Schritt B16 bedeutet die Verringerung der Anzahl spezifischer Objekte also eine Verringerung von einer dritten Zahl, die gleich oder größer als 2 ist, auf eine vierte Zahl, die gleich oder größer als 1, aber kleiner als die dritte Zahl ist.
Wenn die Anzahl der im Rückfahrbild enthaltenen spezifischen Objekte nicht abnimmt (NEIN in Schritt B16), erzeugt der Bilderzeuger 34 das in 12 dargestellte Fahrassistenzbild, in dem keine Hilfslinie 100 erzeugt wird (Schritt B14). Dann überträgt der Bilderzeuger 34 das erzeugte Fahrassistenzbild an die Anzeige 50 (Schritt B15). Danach wird der Vorgang mit Schritt A20 fortgesetzt.
Andererseits schaltet der Bilderzeuger 34 den Bilderzeugungsmodus vom zweiten Bilderzeugungsmodus auf den ersten Bilderzeugungsmodus um (Schritt B17), wenn die Anzahl der im Rückfahrbild enthaltenen spezifischen Objekte abnimmt (JA in Schritt B16). Dann erzeugt der Bilderzeuger 34 das Fahrassistenzbild P7, in das der in 11 dargestellte Teil der Hilfslinie 100 überlagert wird (Schritt B18), und überträgt das erzeugte Fahrassistenzbild an die Anzeige 50 (Schritt B19). Danach wird der Vorgang mit Schritt A20 fortgesetzt.
Wie oben beschrieben, wird gemäß Ausführungsform 4, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, ein Fahrassistenzbild P7 erzeugt, in dem die Linien 101 bis 104, die in dem Bildbereich, in dem sich das spezifische Objekt befindet, nicht überlagert werden, überlagert werden, oder ein Fahrassistenzbild P8, in dem die Hilfslinie 100 nicht überlagert wird. Somit ist es in Ausführungsform 4 wie in Ausführungsform 1 möglich, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch einen Fahrer zu stören. Ferner ist es durch die Anzeige des Fahrassistenzbildes P7 oder P8 auf der Anzeige 50 möglich, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu stören.
Ferner wird gemäß Ausführungsform 4 der Bilderzeugungsmodus in Abhängigkeit von der Zunahme oder Abnahme der Anzahl spezifischer Objekte im Rückfahrbild umgeschaltet. Wenn die Anzahl der Personen, die hinter dem Fahrzeug 1 vorbeigehen, zunimmt, wird davon ausgegangen, dass das Fahrzeug 1 eine Zeit lang nicht rückwärts fahren kann. Dementsprechend kann durch die Anzeige eines Bildes, in dem die Hilfslinie 100 nicht überlagert ist, die Fahrunterstützung gestoppt werden, um den Fahrer zum Anhalten von Fahrzeug 1 aufzufordern. Wenn andererseits die Zahl der Personen, die hinter dem Fahrzeug 1 vorbeigehen, abnimmt, kann davon ausgegangen werden, dass das Fahrzeug 1 bald rückwärts fahren kann. Dementsprechend kann durch die Anzeige eines Bildes, in dem ein Teil einer Hilfslinie überlagert ist, die Fahrhilfe gestartet werden, um den Fahrer von Fahrzeug 1 aufzufordern, das Anfahren von Fahrzeug 1 vorzubereiten.
Es ist zu beachten, dass der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild erzeugen kann, bei dem die Linien 101 bis 104 auf dem Rückfahrbild überlagert sind und die Linie 105 in einem halbtransparenten Zustand überlagert ist, anstatt das Fahrassistenzbild P7 zu erzeugen. Es ist auch zu beachten, dass der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild erzeugen kann, bei dem die Hilfslinie 100 in einem halbtransparenten Zustand auf dem Rückfahrbild überlagert ist, anstatt ein Fahrassistenzbild P8 zu erzeugen. Auch in diesem Fall wird der gleiche Effekt wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 4 erzielt.
(Ausführungsform 5)
Nachfolgend wird Ausführungsform 5 der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. In der nachstehend beschriebenen Ausführungsform sind Teile, die die gleichen Wirkungen wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 1 haben, mit den gleichen Bezugsziffern zwischen den Ausführungsformen versehen, und die Beschreibung solcher Teile wird weggelassen. In der folgenden Beschreibung werden hauptsächlich die Unterschiede zwischen der vorliegenden Ausführungsform und Ausführungsform 1 beschrieben. Es ist zu beachten, dass die Konfigurationen des Anzeigesystems 2 und der Bilderzeugungsvorrichtung 3 von Ausführungsform 5 die gleichen sind wie die in 3 dargestellten.
In Ausführungsform 5, wenn ein Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, erzeugt der Bilderzeuger 34 ein Fahrassistenzbild P9, auf dem die Hilfslinie 100 so überlagert ist, dass die Transparenz der Hilfslinie 100 mit zunehmendem Abstand vom überlappenden Bereich abnimmt, wie in 13 dargestellt. 13 zeigt ein Beispiel für das Fahrassistenzbild, das von der Bilderzeugungsvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Offenbarung erzeugt wird.
Im Fahrassistenzbild P9 sind die Transparenzen von Linien, die in der Hilfslinie 100 enthalten sind, und von Teilen der Linien in der unten angegebenen Reihenfolge höher.

(1) Linie 105
(2) Teil 101a, der ein Teil der Linie 101 ist, und Teil 102a, der ein Teil der Linie 102 ist
(3) Linie 104, Teil 101b, der ein Teil von Linie 101 ist, und Teil 102b, der ein Teil von Linie 102 ist
(4) Linie 103, Teil 101c, der ein Teil von Linie 101 ist, und Teil 102c, der ein Teil von Linie 102 ist

Das heißt, die Transparenz der Linie 105, die im überlappenden Bereich überlagert wird, ist am höchsten. Die Transparenz der Linien nimmt mit zunehmendem Abstand vom überlappenden Bereich ab. Die Transparenzen der Linie 103, des Bereichs 101c und des Bereichs 102c, die am weitesten vom überlappenden Bereich entfernt sind, sind am niedrigsten. Es ist zu beachten, dass das Verfahren zur Bestimmung der Transparenz in Bezug auf die Hilfslinie 100 nicht darauf beschränkt ist. Anstatt die Transparenz für jede Linie einzeln und auf der Basis von Linienbereichen wie oben beschrieben zu bestimmen, kann die Transparenz der Hilfslinie 100 beispielsweise so festgelegt werden, dass die Transparenz der Hilfslinie 100 mit abnehmendem Abstand zum überlappenden Bereich auch in derselben Linie oder demselben Bereich einer Linie kontinuierlich zunimmt.
Wie oben beschrieben, wird gemäß Ausführungsform 5, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, ein Fahrassistenzbild P9 erzeugt, in dem die Transparenz der Hilfslinie 100 mit abnehmendem Abstand zum überlappenden Bereich erhöht wird. Daher stört das Fahrassistenzbild P9 bei der Anzeige auf der Anzeige 50 den Fahrer des Fahrzeugs 1 nicht beim Erkennen eines spezifischen Objekts im Bildbereich in der Nähe des überlappenden Bereichs. Somit ist es in Ausführungsform 5 wie in Ausführungsform 1 möglich, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu stören. Ferner ist es durch die Anzeige des Fahrassistenzbildes P9 auf der Anzeige 50 möglich, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu stören.
Ferner ist gemäß Ausführungsform 5 das Fahrassistenzbild P9 ein Bild, in dem die Transparenz der Hilfslinie mit zunehmendem Abstand vom überlappenden Bereich abnimmt. Wenn also das Fahrassistenzbild P9 auf der Anzeige 50 angezeigt wird, kann der Fahrer des Fahrzeugs 1 die Hilfslinie 100 in einem Bildbereich, der vom überlappenden Bereich entfernt ist, leicht erkennen. Somit ist es möglich, den Fahrer des Fahrzeugs 1 beim Fahren effektiver zu unterstützen als in einem Fall, in dem ein Fahrassistenzbild P3 erzeugt wird, in dem keine der Linien 101 bis 105 überlagert ist, oder in einem Fall, in dem ein Fahrassistenzbild erzeugt wird, in dem alle Linien 101 bis 105 in einem halbtransparenten Zustand überlagert sind.
Es ist zu beachten, dass anstelle der in den Ausführungsformen 2, 3 und 4 erzeugten Fahrassistenzbilder P5, P6 und P7 ein Fahrassistenzbild erzeugt werden kann, in dem ein Teil der Hilfslinie 100 so überlagert ist, dass die Transparenz der Hilfslinie 100 mit abnehmendem Abstand zu dem überlappenden Bereich zunimmt.
(Ausführungsform 6)
Nachfolgend wird Ausführungsform 6 der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf 14 beschrieben. In der nachstehend beschriebenen Ausführungsform sind Teile, die die gleichen Wirkungen haben wie in der oben beschriebenen Ausführungsform 1, mit den gleichen Bezugsziffern zwischen den Ausführungsformen versehen, und die Beschreibung solcher Teile wird weggelassen. In der folgenden Beschreibung werden hauptsächlich die Unterschiede zwischen der vorliegenden Ausführungsform und Ausführungsform 1 beschrieben.
14 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration des Anzeigesystems 2 gemäß Ausführungsform 6 der vorliegenden Offenbarung zeigt. Das Anzeigesystem 2 der Ausführungsform 6 umfasst eine Rückfahrkamera 60 und eine Anzeige 50.
Die Rückfahrkamera 60 umfasst einen Bildwandler 70 und eine Bilderzeugungsvorrichtung 80. ECU 20 funktioniert als Bilderzeugungsvorrichtung 3 in Ausführungsform 1, aber in Ausführungsform 6 ist das Bilderzeugungsvorrichtung 80 in die Rückfahrkamera 60 eingebaut.
Der Bildwandler 70 nimmt ein Rückfahrbild des Fahrzeugs 1 auf. Die Bilderzeugungsvorrichtung 80 erzeugt ein Fahrassistenzbild auf der Grundlage des von dem Bildwandler 70 aufgenommenen Rückfahrbildes und überträgt das erzeugte Fahrassistenzbild an die Anzeige 50.
Die Bilderzeugungsvorrichtung 80 enthält eine CPU und einen Speicher mit einem ROM und einem RAM. Die CPU liest ein im ROM gespeichertes Steuerprogramm, lädt das Programm in den RAM und führt das geladene Programm aus, um als Bildaufnahmesteuerung 81, Bildbeschaffer 82, Objektdetektor 83, Bilderzeuger 84 und Kommunikator 85 zu funktionieren.
Es ist zu beachten, dass die Bildaufnahmesteuerung 81, der Bildbeschaffer 82, der Objektdetektor 83, der Bilderzeuger 84 und der Kommunikator 85 die gleichen Funktionen haben wie die Bildaufnahmesteuerung 31, der Bildbeschaffer 32, der Objektdetektor 33, der Bilderzeuger 34 und der Kommunikator 35 in Ausführungsform 1.
Wie oben beschrieben, ist es selbst in dem Fall, in dem das Fahrassistenzbild in der Rückfahrkamera 60 wie in Ausführungsform 6 erzeugt wird, möglich, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch einen Fahrer wie in Ausführungsform 1 zu stören.
Im Folgenden werden weitere Vorteile der Bilderzeugungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung beschrieben, die, wenn das Rückfahrbild den überlappenden Bereich enthält, ein Bild erzeugt, bei dem die Hilfslinie 100 zumindest im überlappenden Bereich nicht überlagert ist, oder ein Bild, bei dem die Hilfslinie 100 zumindest im überlappenden Bereich in einem halbtransparenten Zustand überlagert ist.
15 zeigt ein Beispiel eines Fahrassistenzbildes, das von einer herkömmlichen Bilderzeugungsvorrichtung erzeugt wird, wenn die Rückfahrkamera 10 im Fahrzeug 1 an einer vorgesehenen Position angebracht ist. Es wird angenommen, dass das Fahrzeug 1 in einer Garage geparkt wird, indem rückwärts an eine Stelle gefahren wird, an der die Pfosten PL1, PL2, PL3, PL4, PL5, PL6 und PL7 wie in 15 dargestellt angeordnet sind.
Im erzeugten Fahrassistenzbild P10 wird die Hilfslinie 100 einem von der Rückfahrkamera 10 aufgenommenen Bild überlagert. Da die Rückfahrkamera 10 im Fahrzeug 1 an der vorgesehenen Position angebracht ist, überschneidet sich die Hilfslinie 100 nicht mit den Pfosten PL1 bis PL7.
Wenn jedoch die Einbauposition der Rückfahrkamera 10 im Fahrzeug 1 von der vorgesehenen Position abweicht, kann sich die Hilfslinie 100 mit den Pfosten PL1 bis PL7 in dem von der herkömmlichen Bilderzeugungsvorrichtung erzeugten Fahrassistenzbild überschneiden.
16 zeigt ein Beispiel des Fahrassistenzbildes, das von der herkömmlichen Bilderzeugungsvorrichtung erzeugt wird, wenn die Rückfahrkamera 10 im Fahrzeug 1 in einer von der vorgesehenen Position abweichenden Position angebracht ist. Im Fahrassistenzbild P11 ist die Hilfslinie 100 nach links verschoben und überschneidet sich mit dem Pfosten PL2.
Das heißt, auch wenn sich die Hilfslinie 100 nicht mit dem spezifischen Objekt überschneidet, wenn die Rückfahrkamera 10 an der vorgesehenen Position montiert ist, kann sich die Hilfslinie 100 mit dem spezifischen Objekt überschneiden, wenn die Montageposition der Rückfahrkamera 10 von der vorgesehenen Position abweicht. Wenn ein Bild erzeugt wird, in dem sich die Hilfslinie 100 mit einem spezifischen Objekt überschneidet, ist es für den Fahrer schwierig, das spezifische Objekt zu erkennen, selbst wenn das Bild auf der Anzeige 50 angezeigt wird.
Gemäß der Bilderzeugungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung wird jedoch ein Fahrassistenzbild erzeugt, bei dem die Hilfslinie 100 nicht oder in einem halbtransparenten Zustand in dem Bildbereich des Rückfahrbildes, in dem sich ein spezifisches Objekt befindet, überlagert wird. Daher ist es möglich, selbst wenn die Einbauposition der Rückfahrkamera 10 von der vorgesehenen Position abweicht, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu stören. Durch die Anzeige dieses Bildes auf der Anzeige ist es außerdem möglich, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1 durch den Fahrer zu beeinträchtigen.
<Anmerkungen>
Darüber hinaus beschreiben die vorgenannten Ausführungsformen lediglich Beispiele für die Umsetzung der vorliegenden Offenbarung und sollten nicht als Einschränkung des technischen Anwendungsbereichs der vorliegenden Offenbarung verstanden werden. Mit anderen Worten, die vorliegende Offenbarung kann in verschiedenen Formen implementiert werden, ohne vom Anwendungsbereich oder den wesentlichen Merkmalen der Offenbarung abzuweichen.
Die Offenbarung der japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-056211 , die am 25. März 2019 eingereicht wurde, einschließlich der Spezifikation, der Zeichnungen und der Zusammenfassung, wird hier durch Bezugnahme in vollem Umfang aufgenommen. Gewerbliche Anwendbarkeit
Die vorliegende Offenbarung wird in geeigneter Weise in einer Bilderzeugungsvorrichtung verwendet, die in der Lage ist, ein Bild zu erzeugen, das es ermöglicht, das Rückwärtsfahren zu unterstützen, ohne das sichere Rückwärtsfahren eines Fahrzeugs durch einen Fahrer zu stören.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Anzeigesystem
3, 80: Bilderzeugungsvorrichtung
10, 60: Rückfahrkamera
20: elektronisches Fahrzeugsteuergerät (englisch: Electronic Control Unit (ECU))
31, 81: Bildaufnahmesteuerung
32, 82: Bildbeschaffer
33, 83: Objektdetektor
34, 84: Bilderzeuger
35, 85: Kommunikator
50: Anzeige
70: Bildwandler
P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, P9, P10, P11: Fahrassistenzbild
PL1, PL2, PL3, PL4, PL5, PL6, PL7: Pfosten
100: Hilfslinie
101, 102: Fahrzeugbreiten-Verlängerungslinie
103, 104, 105: Hintere Abstandsbezugslinie
101a, 101b, 101c, 102a, 102b, 102c: Anteil
W1, W2, W3, W4, W5: Fußgänger
D1: Fahrradfahrer
100R, 101R, 102R, 103R, 104R, 105R: Bildbereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2012147285 [0003]
JP 2019056211 [0110]

Claims

Bilderzeugungsvorrichtung, umfassend: eine Bildaufnahmevorrichtung, die ein Rückfahrbild aus dem Blick von einem Fahrzeug nach hinten aufnimmt; und einen Bilderzeuger, der, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich zwischen einem Bildbereich, in dem eine Hilfslinie zur Unterstützung des Rückwärtsfahrens des Fahrzeugs überlagert ist, und einem Bildbereich, in dem sich ein spezifisches Objekt befindet, enthält, ein Bild erzeugt, in dem die Hilfslinie nicht überlagert ist oder in einem halbtransparenten Zustand zumindest an dem überlappenden Bereich überlagert ist, und, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich nicht enthält, ein Bild erzeugt, auf dem die Hilfslinie dem Rückfahrbild überlagert ist.
Bilderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Hilfslinie eine Vielzahl von Linien umfasst, wenn das Rückfahrbild einen überlappenden Bereich enthält, erzeugt der Bilderzeuger ein Bild, auf dem eine erste Linie der Hilfslinie überlagert ist und eine zweite Linie der Vielzahl von Linien nicht überlagert ist oder in einem halbtransparenten Zustand auf dem Rückfahrbild überlagert ist, ein Bildbereich, in dem die erste Linie überlagert ist, den überlappenden Bereich nicht enthält, und ein Bildbereich, in dem die zweite Linie überlagert ist, den überlappenden Bereich enthält.
Bilderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 2, ferner umfassend: einen Obj ektdetektor, der eine Zunahme oder Abnahme einer Anzahl einer Vielzahl von spezifischen Objekten, die in dem Rückfahrbild enthalten sind, erfasst, wobei, wenn die Anzahl der von dem Objektdetektor erfassten spezifischen Objekte von einer ersten Zahl, die größer oder gleich als 1 ist, auf eine zweite Zahl, die größer als die erste Zahl ist, ansteigt, erzeugt der Bilderzeuger ein Bild, in dem die Hilfslinie nicht oder in einem halbtransparenten Zustand auf dem Rückfahrbild überlagert ist.
Bilderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei, der Bilderzeuger ein Bild erzeugt, in dem die erste Linie überlagert ist und die zweite Linie nicht überlagert ist oder in einem halbtransparenten Zustand auf dem Rückfahrbild überlagert ist, wenn die Anzahl der mehreren spezifischen Objekte, die von dem Objektdetektor erfasst werden, von einer dritten Zahl, die gleich oder größer als 2 ist, auf eine vierte Zahl, die gleich oder größer als 1, aber kleiner als die dritte Zahl ist, abnimmt.
Bilderzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn das Rückfahrbild den überlappenden Bereich enthält, erzeugt der Bilderzeuger ein Bild, auf dem die Hilfslinie so überlagert ist, dass die Transparenz der Hilfslinie mit zunehmendem Abstand von dem überlappenden Bereich abnimmt.
Bilderzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn das Rückfahrbild den überlappenden Bereich enthält, erzeugt der Bilderzeuger ein Bild, auf dem die Hilfslinie nicht oder in einem halbtransparenten Zustand auf dem Rückfahrbild überlagert ist.
Kamera, umfassend: einen Bildwandler, der ein Rückfahrbild aus dem Blick von einem Fahrzeug nach hinten aufnimmt; und die Bilderzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6.
Anzeigesystem, umfassend: einen Bildwandler, der ein Rückfahrbild aus dem Blick eines Fahrzeugs nach hinten aufnimmt; die Bilderzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6; und eine Anzeige, die ein von der Bilderzeugungsvorrichtung erzeugtes Bild anzeigt.
Fahrzeug, umfassend: die Kamera nach Anspruch 7 oder das Anzeigesystem nach Anspruch 8.