DE102014116225B4 - Vorrichtung zur Unterstützung beim Spurwechsel und Betriebsverfahren dafür - Google Patents
Vorrichtung zur Unterstützung beim Spurwechsel und Betriebsverfahren dafür Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014116225B4 DE102014116225B4 DE102014116225.0A DE102014116225A DE102014116225B4 DE 102014116225 B4 DE102014116225 B4 DE 102014116225B4 DE 102014116225 A DE102014116225 A DE 102014116225A DE 102014116225 B4 DE102014116225 B4 DE 102014116225B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- line
- lane
- vehicle
- contour line
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/18—Propelling the vehicle
- B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/90—Driver alarms
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/255—Detecting or recognising potential candidate objects based on visual cues, e.g. shapes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
- G06V10/457—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by analysing connectivity, e.g. edge linking, connected component analysis or slices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Multimedia (AREA)
Abstract
Vorrichtung zum Unterstützen bei einem Spurwechsel, aufweisend:
eine Fahrinformationssammeleinheit (110), die konfiguriert ist, Fahrinformationen über ein erstes Fahrzeug (V1) zu sammeln,
eine Bilderzeugungseinheit (120), die konfiguriert ist, durch Verwenden einer Kamera (C1, C2) ein Fahrbild zu erzeugen, das ein Seitenbild des ersten Fahrzeugs (V1) enthält,
eine Linienerfassungseinheit (130), die konfiguriert ist, eine Linie (LD) einer ersten Spur neben einer Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) in dem Fahrbild zu erfassen,
wobei es sich bei der Linie (LD) um die Linie (LD) handelt, die die erste Spur (R1) neben der Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) von einer zweiten Fahrspur (R2) neben der ersten Fahrspur (R1) trennt,
eine Spurwechselbestimmungseinheit (140), die konfiguriert ist, basierend auf den Fahrinformationen zu bestimmen, ob das erste Fahrzeug (V1) versucht, eine Spur von der Fahrspur (RD) zu einer ersten Spur zu wechseln,
eine Gefahrenbestimmungseinheit (150), die konfiguriert ist, zu bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur basierend auf einer Änderung einer Linie (LD) der ersten Spur, die von der Linienerfassungseinheit (130) erfasst wird, zu wechseln, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug (V1) versucht, die Spur zu wechseln, und ein Gefahrmeldesignal (S850) zu erzeugen, wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln,
wobei die Linienerfassungseinheit (130) Folgendes aufweist:
ein Bereichseinstellmodul (132), das konfiguriert ist, um einen Bereich, der die Linie (LD) der ersten Spur enthält und eine vorbestimmte Breite hat, als Interessensbereich (ROI) einzustellen,
ein Kantenbilderzeugungsmodul (134), das konfiguriert ist, ein Kantenbild für den Interessensbereich (ROI) zu erzeugen, und
ein Linienerfassungsmodul (136), das konfiguriert ist, eine Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die eine erste Konturlinie enthalten, die eine Konturlinie (E1) ist, die der Linie innerhalb des Kantenbilds entspricht, zu berechnen,
wobei, wenn eine zweite Konturlinie (E2), die eine von der ersten Konturlinie (E1) unterschiedliche Konturlinie ist, als eine Konturlinie, die der Linie in dem Kantenbild entspricht, existiert, das Linienerfassungsmodul (136) eine Gleichung einer geraden Linie für die zweite Konturlinie (E2) berechnet,
wobei die Gefahrenbestimmungseinheit (150) bestimmt, ob die erste Konturlinie (E1) und die zweite Konturlinie (E2) gleichzeitig von dem Linienerfassungsmodul (136) erfasst werden.
eine Fahrinformationssammeleinheit (110), die konfiguriert ist, Fahrinformationen über ein erstes Fahrzeug (V1) zu sammeln,
eine Bilderzeugungseinheit (120), die konfiguriert ist, durch Verwenden einer Kamera (C1, C2) ein Fahrbild zu erzeugen, das ein Seitenbild des ersten Fahrzeugs (V1) enthält,
eine Linienerfassungseinheit (130), die konfiguriert ist, eine Linie (LD) einer ersten Spur neben einer Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) in dem Fahrbild zu erfassen,
wobei es sich bei der Linie (LD) um die Linie (LD) handelt, die die erste Spur (R1) neben der Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) von einer zweiten Fahrspur (R2) neben der ersten Fahrspur (R1) trennt,
eine Spurwechselbestimmungseinheit (140), die konfiguriert ist, basierend auf den Fahrinformationen zu bestimmen, ob das erste Fahrzeug (V1) versucht, eine Spur von der Fahrspur (RD) zu einer ersten Spur zu wechseln,
eine Gefahrenbestimmungseinheit (150), die konfiguriert ist, zu bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur basierend auf einer Änderung einer Linie (LD) der ersten Spur, die von der Linienerfassungseinheit (130) erfasst wird, zu wechseln, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug (V1) versucht, die Spur zu wechseln, und ein Gefahrmeldesignal (S850) zu erzeugen, wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln,
wobei die Linienerfassungseinheit (130) Folgendes aufweist:
ein Bereichseinstellmodul (132), das konfiguriert ist, um einen Bereich, der die Linie (LD) der ersten Spur enthält und eine vorbestimmte Breite hat, als Interessensbereich (ROI) einzustellen,
ein Kantenbilderzeugungsmodul (134), das konfiguriert ist, ein Kantenbild für den Interessensbereich (ROI) zu erzeugen, und
ein Linienerfassungsmodul (136), das konfiguriert ist, eine Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die eine erste Konturlinie enthalten, die eine Konturlinie (E1) ist, die der Linie innerhalb des Kantenbilds entspricht, zu berechnen,
wobei, wenn eine zweite Konturlinie (E2), die eine von der ersten Konturlinie (E1) unterschiedliche Konturlinie ist, als eine Konturlinie, die der Linie in dem Kantenbild entspricht, existiert, das Linienerfassungsmodul (136) eine Gleichung einer geraden Linie für die zweite Konturlinie (E2) berechnet,
wobei die Gefahrenbestimmungseinheit (150) bestimmt, ob die erste Konturlinie (E1) und die zweite Konturlinie (E2) gleichzeitig von dem Linienerfassungsmodul (136) erfasst werden.
Description
- Technisches Gebiet
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Unterstützen bei einem Spurwechsel und ein Betriebsverfahren dafür und insbesondere eine Vorrichtung zum Unterstützen bei einem Spurwechsel, die, wenn ein Fahrer wünscht, eine Fahrspur eines Fahrzeugs zu wechseln, basierend auf einem Bild, das von einer Kamera fotografiert wird, erfasst, ob sich ein anderes Fahrzeug zu einer Spur bewegt, zu welcher der Fahrer sein Fahrzeug bewegen möchte, und dem Fahrer eine Gefahr im Voraus gemäß dem Spurwechsel meldet, und ein Betriebsverfahren dafür.
- Stand der Technik
- Eine derzeit vorgeschlagene Fahrunterstützungsvorrichtung weist ein Frontunterstützungsgerät für ein Fahrzeug und ein Hecküberwachungsgerät für ein Fahrzeug auf. Hier ist ein Heckunterstützungsgerät für ein Fahrzeug ein Gerät, das installiert ist, um eine geringfügige Kollision zwischen einem Heckobjekt und einem Fahrzeug zu vermeiden, wenn das Heckobjekt in einem Blickwinkel existiert, der ein Totwinkel ist, der nicht durch einen Fahrgastraumspiegel oder einen Seitenspiegel bestätigt werden kann, wenn ein Fahrer ein Fahrzeug rückwärtsfährt. Das Heckunterstützungsgerät für ein Fahrzeug ist daher ein Gerät zum Erfassen eines Heckobjekts und zum Erzeugen eines Alarms, wenn eine Entfernung zwischen dem erfassten Heckobjekt und dem Fahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Entfernung liegt. Ferner, ähnlich wie das Heckunterstützungsgerät für ein Fahrzeug, ist das Frontseitenunterstützungsgerät für ein Fahrzeug ein Gerät zum Erfassen eines Frontobjekts und zum Erzeugen eines Alarms, wenn eine Entfernung zwischen dem erfassten Frontobjekt und dem Fahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Entfernung liegt.
- Forschungen in Zusammenhang mit einem Gerät, an das eine Technik zum Unterstützen bei einem Spurwechsel während des Fahrens eines Fahrzeugs angewandt wird, sind angesichts eines derzeit vorgeschlagenen Fahrunterstützungsgeräts unangemessen. Insbesondere hat ein Blickwinkelproblem, das aufgrund eines Spurwechsels, während das Fahrzeug fährt, erzeugt wird, eine beträchtlich höhere Gefahr eines Unfalls als ein Blickwinkelproblem, das an einer Frontseite und einer Heckseite des Fahrzeugs erzeugbar ist. Es besteht daher ein Bedarf an einer Technik zum Unterstützen bei einem Spurwechsel, während ein Fahrzeug fährt, und zum Vorabinformieren eines Fahrers über eine Gefahr beim Spurwechsel.
- Indes wurde eine Technik zum Erfassen eines Hindernisses, das auf einer Fahrspur eines Fahrzeugs existiert, als Stand der Technik offenbart, und insbesondere erzielt die Technik ein Bild einer Frontseite eines Fahrzeugs durch Verwendung einer Außenseitenkamera zum Fotografieren einer Frontseite, analysiert das Bild der Frontseite des Fahrzeugs und erkennt, ob ein Hindernis auf einer Fahrspur existiert. In diesem Fall ist es unmöglich zu erfassen, ob ein fahrendes Fahrzeug, nicht ein Hindernis, sich bewegt, und insbesondere ist es unmöglich, einem Fahrer im Voraus zu helfen, eine Unfallgefahr zu erkennen, die auftreten kann, wenn zwei oder mehr Fahrzeuge (zum Beispiel Fahrzeuge, die auf der ersten Spur und der dritten Spur fahren) gleichzeitig Spuren zu derselben Spur (zum Beispiel zur zweiten Spur) wechseln.
- Aus dem Stand der Technik (
DE 10 2011 080 928 A1 ,DE 10 2008 029 124 A1 ,CN 101 811 502 A ) sind verschiedene Varianten von Vorrichtungen zur Unterstützung eines Spurwechsels bekannt. - Kurzdarstellung
- Die vorliegende Erfindung ist in der Bemühung erfolgt, ein Verfahren zum Unterstützen bei einem Spurwechsel bereitzustellen, das eine Gefahr eines Unfalls basierend auf einem Bild berechnet, das von einer Kamera fotografiert wird, und einen Fahrer über die Gefahr des Unfalls im Voraus informiert, wenn zwei oder mehr Fahrzeuge, auf Spuren mit einer dazwischen liegenden Spur fahren, gleichzeitig zu der derselben Spur wechseln, so dass es dem Fahrer eines Fahrzeugs ermöglicht wird, vor einem Spurwechsel sicher zu sein, und eine Vorrichtung dafür.
- Die vorliegende Erfindung stellt eine Vorrichtung zum Unterstützen beim Spurwechsel bereit, das Folgendes aufweist:
- eine Fahrinformationssammeleinheit, die konfiguriert ist, Fahrinformationen über ein erstes Fahrzeug zu sammeln,
- eine Bilderzeugungseinheit, die konfiguriert ist, durch Verwenden einer Kamera ein Fahrbild zu erzeugen, das ein Seitenbild des ersten Fahrzeugs enthält,
- eine Linienerfassungseinheit, die konfiguriert ist, eine Linie einer ersten Spur neben einer Fahrspur des ersten Fahrzeugs in dem Fahrbild zu erfassen,
- wobei es sich bei der Linie um die Linie handelt, die die erste Spur neben der Fahrspur des ersten Fahrzeugs von einer zweiten Fahrspur neben der ersten Fahrspur trennt,
- eine Spurwechselbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, basierend auf den Fahrinformationen zu bestimmen, ob das erste Fahrzeug versucht, eine Spur von der Fahrspur zu einer ersten Spur zu wechseln,
- eine Gefahrenbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, zu bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur basierend auf einer Änderung einer Linie der ersten Spur, die von der Linienerfassungseinheit erfasst wird, zu wechseln, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, und ein Gefahrmeldesignal zu erzeugen, wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln,
- wobei die Linienerfassungseinheit Folgendes aufweist:
- ein Bereichseinstellmodul, das konfiguriert ist, um einen Bereich, der die Linie der ersten Spur enthält und eine vorbestimmte Breite hat, als Interessensbereich einzustellen,
- ein Kantenbilderzeugungsmodul, das konfiguriert ist, ein Kantenbild für den Interessensbereich zu erzeugen, und
- ein Linienerfassungsmodul, das konfiguriert ist, eine Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die eine erste Konturlinie enthalten, die eine Konturlinie ist, die der Linie innerhalb des Kantenbilds entspricht, zu berechnen,
- wobei, wenn eine zweite Konturlinie, die eine von der ersten Konturlinie unterschiedliche Konturlinie ist, als eine Konturlinie, die der Linie in dem Kantenbild entspricht, existiert, das Linienerfassungsmodul eine Gleichung einer geraden Linie für die zweite Konturlinie berechnet,
- wobei die Gefahrenbestimmungseinheit bestimmt, ob die erste Konturlinie und die zweite Konturlinie gleichzeitig von dem Linienerfassungsmodul erfasst werden.
- Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung zum Unterstützen bei einem Spurwechsel bereit, das Folgendes aufweist:
- Erzeugen eines Fahrbilds, das ein Seitenbild eines ersten Fahrzeugs enthält, durch Verwenden einer Kamera,
- Erfassen einer Linie einer ersten Spur neben einer Fahrspur des ersten Fahrzeugs in dem Fahrbild,
- wobei es sich bei der Linie um die Linie handelt, die die erste Spur neben der Fahrspur des ersten Fahrzeugs von einer zweiten Fahrspur neben der ersten Fahrspur trennt,
- Sammeln von Fahrinformationen über das erste Fahrzeug,
- basierend auf Fahrinformationen über das erste Fahrzeug, Bestimmen, ob das erste Fahrzeug versucht, eine Spur von der Fahrspur zu einer ersten Spur zu wechseln,
- basierend auf einer Änderung der Linie der ersten Spur, Bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug versucht, die Spur zu wechseln, und
- Erzeugen eines Gefahrmeldesignals, wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln,
- Einstellen eines Bereichs, der die Linie der ersten Spur enthält und eine vorbestimmte Breite hat, als ein Interessensbereich,
- Erzeugen eines Kantenbilds für den Interessensbereich, und
- Berechnen einer Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die eine erste Konturlinie enthalten, die eine Konturlinie ist, die der Linie innerhalb des Kantenbilds entspricht,
- wobei das Berechnen der Gleichung der geraden Linie das Berechnen einer Gleichung einer geraden Linie für eine zweite Konturlinie, die eine von der ersten Konturlinie unterschiedliche Konturlinie ist, als eine Konturlinie, die der Linie in dem Kantenbilds entspricht, aufweist,
- Bestimmen, ob die erste Konturlinie und die zweite Konturlinie gleichzeitig erfasst werden,
- wenn die erste Konturlinie und die zweite Konturlinie gleichzeitig erfasst werden, Vergleichen der Gleichung der geraden Linie für die erste Konturlinie und der Gleichung der geraden Linie für die zweite Konturlinie und Berechnen eines Neigungsunterschieds oder eines Schnittpunktunterschieds, und
- Bestimmen, ob der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.
- Andere ausführliche Gegenstände der beispielhaften Ausführungsformen sind in der ausführlichen Beschreibung und in den Zeichnungen enthalten.
- Gemäß den verschiedenen beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, ist es möglich, wenn zwei oder mehr Fahrzeuge, die mit einer Spur zwischen einander fahren, gleichzeitig Spuren zu derselben Spur wechseln, eine Gefahr eines Unfalls basierend auf einem Bild zu berechnen, das von einer Kamera fotografiert wird, und einen Fahrer über die Gefahr des Unfalls im Voraus zu informieren, wodurch sicheres Fahren beim Spurwechsel sichergestellt wird, bevor der Fahrer des Fahrzeugs tatsächlich die Spur wechselt.
- Es ist daher möglich, die Kosten zu verringern, die zum Herstellen und Warten eines Fahrzeugs erforderlich sind, indem die vorliegende Erfindung als eine zusätzliche Funktion eines Rundumsicht-(AVM)-Überwachungssystems und einer spiegellosen Vorrichtung verwendet wird.
- Figurenliste
-
-
1 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, bei dem Kameras in einem Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung installiert sind. -
2 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Situation veranschaulicht, in der zwei Fahrzeuge versuchen, Spuren zu derselben Spur mit einer Spur, die dazwischen liegt, beim Fahren zu wechseln. -
3 ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Unterstützen eines Spurwechsels gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. -
4 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, bei dem ein Bereich gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eingestellt wird. -
5 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, bei dem eine gerade Linie, die einer Linie entspricht, durch Verarbeiten des Interessensbereichs, der in4 veranschaulicht ist, erfasst wird. -
6 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Fahrbilds veranschaulicht, das angezeigt wird, wenn zwei Fahrzeuge, die mit einer Spur zwischen einander fahren, versuchen, Spuren zu derselben Spur zu wechseln. -
7 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Konturlinie veranschaulicht, die gemäß dem Verarbeiten des Fahrbilds, das in6 veranschaulicht ist, erfasst wird. -
8 ist ein Flussdiagramm eines Betriebsverfahrens der Vorrichtung zum Unterstützen beim Spurwechsel gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. - Ausführliche Beschreibung
- Unterschiedliche Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung und Verfahren zu deren Verwirklichen ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die unten dargelegten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt und kann in unterschiedlichen anderen Formen verkörpert werden. Die vorliegenden beispielhaften Ausführungsformen sollen die Beschreibung der vorliegenden Erfindung vervollständigen und werden zum Verstehen des Geltungsbereichs der Erfindung für einen Durchschnittsfachmann in dem technischen Gebiet, auf das sich die vorliegende Erfindung bezieht, dargelegt. Gleiche Bezugszeichen zeigen in der gesamten Patentschrift gleiche Elemente an.
- In der vorliegenden Patentschrift sind Bestandteile, die dieselbe Bezeichnung tragen, in „der erste“, „der zweite“ und dergleichen unterteilt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Reihenfolge in der folgenden Beschreibung beschränkt.
- Indes sollen Begriffe, die in der vorliegenden Erfindung verwendet werden, beispielhafte Ausführungsformen erklären und die vorliegende Erfindung nicht einschränken. Außer wenn dies in der vorliegenden Patentschrift ausdrücklich angegeben ist, enthält eine Singularform auch eine Pluralform. Die Bedeutung von „umfasst“ und/oder „umfassend“, die in dieser Patentschrift verwendet wird, schließt die Existenz oder Hinzufügung zuvor erwähnter Bestandteile, Schritte, Vorgänge und/oder Vorrichtungen sowie eines oder mehrerer anderer Bestandteile, Schritte, Vorgänge und/oder Vorrichtungen nicht aus.
-
1 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, bei dem Kameras in einem Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung installiert sind. - Unter Bezugnahme auf
1 , gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, kann an einer Seite des Fahrzeugs eine Kamera zum Fotografieren eines physischen Raums, der in einem vorbestimmten Bereich von der Seite des Fahrzeugs positioniert ist, installiert sein.1 veranschaulicht, dass KamerasC1 undC2 jeweils an einem linken Seitenspiegel und einem rechten Seitenspiegel des Fahrzeugs installiert sind, was nur ein Beispiel ist, aber die Position der installierten Kamera ist nicht spezifisch eingeschränkt, solange die Kamera an einer Position installiert ist, an der die Kamera einen Bereich fotografiert, der eine benachbarte Spur zu einer FahrspurRD des Fahrzeugs sowie eine Linie der entsprechenden Spur enthält. -
1 veranschaulicht insgesamt zwei KamerasC1 undC2 , die installiert sind, man muss jedoch verstehen, dass die linke oder eine rechte Kamera installiert werden kann, oder dass mehr Kameras an anderen Stellen des Fahrzeugs installiert werden können. Unten wird die vorliegende Erfindung unter der Annahme beschrieben, dass die Kamera an der rechten Seite des Fahrzeugs installiert ist, um eine Seite des Fahrzeugs zu fotografieren. -
2 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Situation veranschaulicht, in der zwei Fahrzeuge versuchen, Spuren zu derselben Spur mit einer Spur dazwischen beim Fahren zu wechseln, und die vorliegende Erfindung wird weiterhin basierend auf einem ersten FahrzeugV1 beschrieben. - Unter Bezugnahme auf
2 , hat das erste FahrzeugV1 die erste Spur von einer linken Seite als seine eigene FahrspurRD und versucht, die Spur zu der ersten Spur R1, die beim Fahren die am nächsten liegende Spur ist, zu wechseln. Ferner hat ein zweites FahrzeugV2 eine zweite SpurR2 , die die dritte Spur von der linken Seite ist, als seine eigene FahrspurRD , und versucht gleichzeitig eine Spur zu der ersten SpurR1 gemeinsam mit dem ersten FahrzeugV1 beim Fahren zu wechseln. Hier ist die zweite SpurR2 eine Spur, die eine LinieLD mit der ersten SpurR1 gemeinsam hat. - Gemäß den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung bereitzustellen, um einen Unfall zwischen dem ersten Fahrzeug
V1 und dem zweiten FahrzeugV2 zu verhindern, der in dem in2 veranschaulichten Beispiel auftreten kann, sowie ein Betriebsverfahren dafür, und ausführliche Konfigurationen und Vorgänge werden unter Bezugnahme auf die3 bis8 beschrieben. -
3 ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung10 zum Unterstützen bei einem Spurwechsel gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,4 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, bei dem ein InteressensbereichROI gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eingestellt wird, und5 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, bei dem eine gerade Linie, die einer Linie entspricht, durch Verarbeiten des InteressensbereichsROI , der in4 veranschaulicht ist, erfasst wird. - Unter Bezugnahme auf
3 , weist die Vorrichtung10 zum Unterstützen eines Spurwechsels gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Fahrinformationssammeleinheit110 , eine Bilderzeugungseinheit120 , eine Linienerfassungseinheit130 , eine Spurwechselbestimmungseinheit140 sowie eine Gefahrenbestimmungseinheit150 auf. Ferner kann die Vorrichtung10 zum Unterstützen bei einem Spurwechsel außerdem eine Alarmeinheit160 aufweisen. - Zuerst sammelt die Fahrinformationssammeleinheit
110 Fahrinformationen über das erste FahrzeugV1 . Die Fahrinformationen können insbesondere Bewegungsrichtungsinformationen oder Blinkerbetriebsinformationen enthalten. - Wenn ein Fahrer zum Beispiel ein Lenkrad in einen Uhrzeigersinn betätigt, kann die Fahrinformationssammeleinheit
110 Informationen sammeln, die anzeigen, dass sich das erste FahrzeugV1 in eine gerade Richtung bewegt, und, wenn der Fahrer das Lenkrad in eine Richtung gegen den Uhrzeigersinn betätigt, kann die Fahrinformationssammeleinheit110 Informationen sammeln, die anzeigen, dass sich das erste FahrzeugV1 in eine linke Richtung bewegt. - Als ein anderes Beispiel, sammelt die Fahrinformationssammeleinheit
110 Informationen, wenn ein Signal, das das Einschalten eines Blinklichts, das auf die linke Seite des ersten FahrzeugsV1 montiert ist, lenkt, erzeugt wird, die anzeigen, dass sich das erste FahrzeugV1 eventuell in die linke Richtung bewegt, und wenn ein Signal, das das Einschalten eines Blinklichts, das auf der rechten Seite des ersten FahrzeugsV1 montiert ist, lenkt, erzeugt wird, sammelt die Fahrinformationssammeleinheit110 Informationen, die anzeigen, dass sich das erste FahrzeugV1 eventuell in die rechte Richtung bewegt. - Die Fahrinformationssammeleinheit
110 kann Geschwindigkeitsinformationen über das erste FahrzeugV1 sammeln. Die Geschwindigkeitsinformationen über das erste FahrzeugV1 , die von der Fahrinformationssammeleinheit110 gesammelt werden, können zum Einstellen einer Größe eines InteressensbereichsROI , wie unten beschrieben, verwendet werden. - Die Bilderzeugungseinheit
120 erzeugt ein Fahrbild, das ein Seitenbild des ersten FahrzeugsV1 enthält, durch Verwenden einer Kamera, die in dem ersten FahrzeugV1 installiert ist. Indes kann das Fahrbild, das von der Bilderzeugungseinheit120 durch Verwenden jeder Kamera, die in dem ersten FahrzeugV1 installiert ist, erzeugt wird, aus einer Vielzahl von Rahmen, die für jedes vorbestimmte Zeitintervall geschaffen werden, gebildet werden. - Unter Bezugnahme auf
4 kann ein Fahrbild D/I bestätigt werden, das ein rechtes Seitenbild des ersten FahrzeugsV1 enthält, das durch Verwenden einer KameraC1 , die an der rechten Seite des ersten FahrzeugsV1 installiert ist, erzeugt wird. Das Fahrbild D/I enthält ein Rad des zweiten FahrzeugsV2 und einen Teil einer ÜberwachungslinieLD , die die Linie der ersten SpurR1 ist. - Die Spurwechselbestimmungseinheit
140 bestimmt basierend auf den Fahrinformationen, ob das erste FahrzeugV1 versucht, eine Spur von der FahrspurRD zu der ersten SpurR1 zu wechseln Insbesondere bestimmt die Spurwechselbestimmungseinheit140 , die die Fahrinformationen über das erste FahrzeugV1 von der Fahrinformationssammeleinheit110 empfängt, ob das erste FahrzeugV1 versucht, die Spur von der FahrspurRD zu der ersten Spur (das heißt linke oder die rechte Spur, die der Fahrspur am nächsten liegt) an einem Zeitpunkt zu wechseln, an dem die Fahrinformationen bereitgestellt werden, indem die Fahrinformationen analysiert werden. - Wenn die Spurwechselbestimmungseinheit
140 zum Beispiel von der Fahrinformationssammeleinheit110 Informationen empfängt, die anzeigen, dass sich das erste FahrzeugV1 in die rechte Richtung bewegt, bestimmt die Spurwechselbestimmungseinheit140 , dass das erste FahrzeugV1 versucht, die Spur zu der rechten Spur zwischen den zwei Spuren, die der aktuellen FahrspurRD am nächsten liegen, zu wechseln. - Die Linienerfassungseinheit
130 erfasst eine ÜberwachungslinieLD , die die Linie der ersten SpurR1 neben der FahrspurRD des ersten FahrzeugsV1 in dem Fahrbild ist. Die Linienerfassungseinheit130 kann ein Bereichseinstellungsmodul132 , ein Kantenbilderzeugungsmodul134 sowie ein Linienerfassungsmodul136 aufweisen. - Das Bereichseinstellungsmodul
132 stellt einen Bereich, der die ÜberwachungslinieLD enthält, und eine vorbestimmte Breite W hat, als einen InteressensbereichROI ein. Unter Bezugnahme auf4 , stellt das Bereichseinstellmodul132 den Interessensbereich ROI ein, der ein Bereich ist, der zum Erfassen eines Spurwechsels des zweiten FahrzeugsV2 in dem gesamten Bereich des Fahrbilds erforderlich ist. Der InteressensbereichROI kann derart eingestellt werden, dass er die LinieLD der ersten SpurR1 innerhalb des Fahrbilds D/I enthält. Um ferner schnell und präzis eine Wahrscheinlichkeit eines Unfalls mit dem zweiten FahrzeugV2 zu bestimmen, kann das Bereichseinstellmodul132 derart steuern, dass ein Bereich, der einem vorbestimmten Verhältnis (zum Beispiel 1/4 Zeit) oder mehr einer vorbestimmten Spurbreite zu dem ersten FahrzeugV1 von der ÜberwachungslinieLD entspricht, in dem Interessensbereich ROI enthalten ist. - Das Bereichseinstellmodul
132 kann die Fahrinformationen von der Fahrinformationssammeleinheit110 empfangen und eine Größe des InteressensbereichsROI basierend auf den Fahrinformationen anpassen. Wenn eine Geschwindigkeit des ersten FahrzeugsV1 zum Beispiel 100 km/h beträgt, kann das Bereichseinstellmodul132 eine Größe des InteressensbereichsROI im Vergleich zu dem Fall erhöhen, in dem eine Geschwindigkeit des ersten FahrzeugsV1 50 km/h beträgt. Der Grund dafür ist, dass, wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs groß ist, ein Bereich, in dem ein Unfall mit einem anderen Fahrzeug auftreten kann, größer wird. - Das Kantenerzeugungsmodul
134 erzeugt ein Kantenbild E/I für den Bereich, der den Interessensbereich ROI, der von dem Bereichseinstellmodul132 eingestellt wird, enthält. Unter Bezugnahme auf5A , sieht man, dass eine erste KonturlinieE1 aus dem Fahrbild, das auf4 veranschaulicht ist, erfasst wird. Unter Bezugnahme auf4 , erkennt der Fachmann leicht, dass die erste KonturlinieE1 , die in5A veranschaulicht ist, der ÜberwachungslinieLD entspricht. Das Kantenbild kann erzeugt werden, indem ein öffentlich bekanntes Verfahren verwendet wird, wie zum Beispiel ein Sobel- Kantenerfassungsalgorithmus, so dass eine Beschreibung davon weggelassen wird. - Das Linienerfassungsmodul
136 berechnet eine Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die die erste KonturlinieE1 enthalten, die eine Konturlinie ist, die einer vorbestimmten Linienform innerhalb des Kantenbilds E/I, das von dem Kantenbilderzeugungsmodul134 erzeugt wird, entspricht.5A veranschaulicht zur Bequemlichkeit nur die erste KonturlinieE1 . - Das Linienerfassungsmodul
136 kann eine Größe der Konturlinie berechnen und Linienpassung ausführen, um der berechneten Größe zu entsprechen. Wie in5B veranschaulicht, kann das Linienerfassungsmodul136 daher eine gerade LinieS1 der ersten KonturlinieE1 angenähert berechnen. - Indes, unter Bezugnahme auf
4 , sieht man, dass ein getrennter Bereich an einem Teil der linken Seite der ÜberwachungslinieLD existiert, und daher hat die erste gerade Linie für die ÜberwachungslinieLD , die von dem Linienerfassungsmodul136 berechnet wird, keinen Teil der linken Seite davon, wie in5B veranschaulicht. - Das Linienerfassungsmodul
136 kann daher bestätigen, ob ein getrennter Bereich in der ersten KonturlinieE1 des Kantenbilds existiert. Ein größerer getrennter Bereich als die ÜberwachungslinieLD , die in4 veranschaulicht ist, kann zum Beispiel existieren, oder, in einem schweren Fall, kann die gesamte ÜberwachungslinieLD vorübergehend entfernt sein, oder ein verborgener Straßenbereich kann existieren. Wenn der getrennte Bereich in der ersten KonturlinieE1 existiert, kann das Linienerfassungsmodul136 eine virtuelle Linie Lv durch Interpolieren des getrennten Bereichs durch Verwenden der Gleichung der geraden Linie für die erste KonturlinieE1 erzeugen. - Das Linienerfassungsmodul
136 kann die virtuelle LinieLV basierend auf einer vergangenen Historie erzeugen, in der Informationen über die Gleichung der geraden Linie der ersten KonturlinieE1 eine vorbestimmte Anzahl Male gesammelt werden. In dem Fall zum Beispiel, in dem eine Neigung der Gleichung der geraden Linie der ersten KonturlinieE1 als 1 in einem N-3. Rahmen berechnet wird, 1.1 in einem N-2. Rahmen und 1.2 in einem N-1. Rahmen, kann das Linienerfassungsmodul136 , wenn die Gleichung der geraden Linie der ersten Konturlinie durch Sammeln einer vergangenen Historie für die oben erwähnten drei Rahmen aktualisiert wird, obwohl die ÜberwachungslinieLD in einem N. Rahmen, der ein aktueller Rahmen ist, nicht erfasst wird, den getrennten Bereich durch Erzeugen der virtuellen LinieLV durch Schätzen der Gleichung der geraden Linie von der ersten KonturlinieE1 in dem N. Rahmen interpolieren. - Obwohl die Überwachungslinie
LD eine Form einer gepunkteten Linie hat, die eine Straße anzeigt, auf der ein Spurwechsel erlaubt ist, ist es daher möglich, genauer zu erfassen, ob das zweite FahrzeugV2 , das die Spur von der zweiten SpurR2 zu der ersten SpurR1 wechselt, existiert. - Indes kann das Linienerfassungsmodul
136 bestimmen, ob eine zweite KonturlinieE2 , die eine unterschiedliche Konturlinie von der ersten KonturlinieE1 ist, als eine Konturlinie existiert, die der Linie in dem Kantenbild E/I entspricht, und kann eine Gleichung einer geraden Linie für die zweite KonturlinieE2 berechnen, so dass ein ausführlicher Vorgang davon unter Bezugnahme auf6 beschrieben wird. -
6 ist eine Skizze, die ein Beispiel eines Fahrbilds veranschaulicht, das angezeigt wird, wenn zwei Fahrzeuge, die mit einer Spur dazwischen fahren, versuchen, die Spuren zu derselben Spur zu wechseln, und7 ist eine Skizze, die ein Beispiel einer Konturlinie veranschaulicht, die gemäß dem Verarbeiten des Fahrbilds, das in6 veranschaulicht ist, erfasst wird. - Unter Bezugnahme auf
6 , anders als bei4 , sieht man zuerst, dass ein Rad des zweiten FahrzeugsV2 von der ÜberwachungslinieLD an einer Seite des InteressensbereichsROI , der von dem Bereichseinstellungsmodul132 eingestellt wird, gemäß einer Bewegung des zweiten FahrzeugsV2 zu dem ersten FahrzeugV1 von der zweiten SpurR2 abweicht. - Wenn ein Fahrbild
D/I , das bei der in6 veranschaulichten Situation erzeugt wird, analysiert wird, kann ein KantenbildE/I , das in7 veranschaulicht ist, erzeugt werden. Unter Bezugnahme auf7 , kann eine Situation bestätigt werden, bei der ein Teil der ÜberwachungslinieLD von dem Rad des zweiten FahrzeugsV2 verborgen wird, so dass ein getrennter Bereich in der ersten KonturlinieE1 in einem Bereich erzeugt wird, der einem verborgenen Teil entspricht, und gleichzeitig wird ein Teil, an dem das Rad des zweiten FahrzeugsV2 mit einem Boden in Berührung ist, als die zweite KonturlinieE2 erfasst. Das Linienerfassungsmodul136 kann daher eine Gleichung S2 einer geraden Linie für die zweite KonturlinieE2 durch dasselbe Verfahren wie das des Berechnens eine Gleichung S1 einer geraden Linie für die erste KonturlinieE1 berechnen. - Die Gefahrenbestimmungseinheit
150 bestimmt, ob die erste KonturlinieE1 und die zweite KonturlinieE2 gleichzeitig von dem Linienerfassungsmodul136 erfasst werden. Hier kann sich die erste KonturlinieE1 auf die aktuelle ÜberwachungslinieLD beziehen, und die zweite KonturlinieE2 kann sich auf das zweite FahrzeugV2 beziehen, was fälschlich als die ÜberwachungslinieLD erkannt wird. Der Fall, in dem nur entweder die erste KonturlinieE1 oder die zweite KonturlinieE2 erfasst wird, ist der Fall, in dem mindestens ein Fahrzeug des ersten FahrzeugsV1 und des zweiten FahrzeugsV2 nicht versucht, die Spur zu wechseln, so dass der Fall aus einer Situation des Erzeugens eines Gefahrmeldesignals ausgeschlossen werden kann. - Wenn die erste Konturlinie
E1 und die zweite KonturlinieE2 gleichzeitig in dem einzelnen Kantenbild erfasst werden, kann die Gefahrenbestimmungseinheit150 die Gleichung der geraden Linie für die erste KonturlinieE1 und die Gleichung einer geraden Linie für die zweite KonturlinieE2 vergleichen und einen Neigungsunterschied oder einen Schnittpunktunterschied berechnen. - Wenn sowohl die Neigung als auch der Schnittpunkt als ein Resultat der Berechnung des Neigungsunterschieds und des Schnittpunktunterschieds gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert, kann die Gefahrenbestimmungseinheit
150 das Gefahrmeldesignal erzeugen. Wenn der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied zwischen der Gleichung der geraden Linie für die erste KonturlinieE1 und der Gleichung der geraden Linie für die zweite KonturlinieE2 als gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert berechnet wird, kann das nicht verarbeitet werden, da der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied von derselben ÜberwachungslinieLD berechnet wird. - Wenn im Gegensatz bestimmt wird, dass der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert, kann die Gefahrenbestimmungseinheit
150 bestimmen, ob ein getrennter Bereich, der ununterbrochen während einer vorbestimmten Zeit oder länger erfasst wird, in einem oder mehreren getrennten Bereichen, die von dem Linienerfassungsmodul136 erfasst werden, existiert. - Im Allgemeinen hat eine Linie, die den Spurwechsel erlaubt, eine Form einer gepunkteten Linie. Bei einer normalen Linie, die die Form einer gepunkteten Linie hat, wird ununterbrochen ein Rahmen, der das Fahrbild konfiguriert, gemäß dem Fahren des Fahrzeugs in eine Vorwärtsrichtung erzeugt, so dass ein Vorgang, bei dem ein spezifischer getrennter Bereich und ein anderer getrennter Bereich erscheinen, ausgeführt werden muss.
- Wenn derselbe getrennte Bereich ununterbrochen während einer vorbestimmten Zeit oder in einer vorbestimmten Anzahl oder mehr von Rahmen in den getrennten Bereichen, die von dem Linienerfassungsmodul
136 erfasst werden, erfasst wird, kann der getrennte Bereich für einen Teil eines anderen Fahrzeugs, nicht die Linie in der Form der gepunkteten Linie erfasst werden. Unter Bezugnahme auf7 , ist der Grund zum Beispiel der, dass, wenn das zweite FahrzeugV2 von der ÜberwachungslinieLD abweicht und in die erste Spur während des Fahrens mit einer Geschwindigkeit ähnlich der des ersten FahrzeugsV1 eintritt, ein getrennter Bereich, der in der ersten Konturlinie durch einen Teil (zum Beispiel ein Rad) des zweiten FahrzeugsV2 erzeugt wird, ununterbrochen während einer vorbestimmten Zeit oder in einer Mehrzahl von Rahmen erfasst werden kann. - Wenn der getrennte Bereich daher ununterbrochen während der vorbestimmten Zeit oder in der vorbestimmten Anzahl oder mehr von Rahmen erfasst wird, kann die Gefahrenbestimmungseinheit
150 das Gefahrmeldesignal erzeugen. - Wenn die Alarmeinheit
160 das Gefahrmeldesignal von der Gefahrenbestimmungseinheit150 empfängt, gibt die Alarmeinheit160 eine Warnung, die dem Gefahrmeldesignal entspricht, aus. Die Alarmeinheit160 kann eine oder mehrere Ausgabevorrichtungen aufweisen, wie zum Beispiel ein Displaymodul, ein Tonmodul oder ein haptisches Modul, um eine Gefahr für den Spurwechsel auszugeben, so dass der Fahrer die Gefahr erkennen kann. Wenn die Alarmeinheit160 zum Beispiel das Gefahrmeldesignal empfängt, nimmt die Alarmeinheit160 eine Steuerung vor, so dass ein Piepton, der mit einem vorbestimmten Zyklus wiederholt wird, durch ein Tonmodul ausgegeben wird, dass eine Meldung in einer Textform auf einem Displaymodul angezeigt wird, oder dass eine Schwingung, die ein vorbestimmtes Muster hat, durch ein haptisches Modul erzeugt wird. -
8 ist ein Flussdiagramm eines Betriebsverfahrens der Vorrichtung zum Unterstützen eines Spurwechsels gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. - Unter Bezugnahme auf
8 , erzeugt die Bilderzeugungseinheit120 ein FahrbildD/I , das ein Seitenbild eines ersten FahrzeugsV1 enthält, indem eine Kamera verwendet wird (S805). - Dann erfasst die Linienerfassungseinheit
130 eine Linie einer ersten Spur neben einer FahrspurRD des ersten FahrzeugsV1 in dem FahrbildD/I (S810). Insbesondere kann der VorgangS810 das Einstellen eines Bereichs, der die Linie der ersten Spur enthält und eine vorbestimmte Breite hat, als ein Interessensbereich ROI (S811 ) aufweisen, ein KantenbildE/I für den Bereich, der den Interessensbereich ROI enthält, erzeugen (S812) und eine Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die eine erste KonturlinieE1 , die eine Konturlinie ist, enthalten, die der Linie innerhalb des KantenbildsE/I entspricht, berechnen. - Indes sammelt die Fahrinformationssammeleinheit
110 Fahrinformationen über das erste FahrzeugV1 (S820 ). Der VorgangS820 kann ausgeführt werden, nachdem der VorgangS805 oderS810 abgeschlossen wurde. Anderenfalls muss man verstehen, dass der VorgangS820 gleichzeitig mit dem VorgangS805 oderS810 ausgeführt werden kann. Sobald der VorgangS820 abgeschlossen ist, bestimmt die Spurwechselbestimmungseinheit140 , ob das erste FahrzeugV1 versucht, basierend auf den Fahrinformationen über das erste FahrzeugV1 , eine Spur von der FahrspurRD zu einer ersten SpurR1 zu wechseln. Wenn bei VorgangS830 bestimmt wird, dass das erste FahrzeugV1 nicht versucht, die Spur von der FahrspurRD zu einer ersten SpurR1 zu wechseln, kann das Verfahren zu VorgangS820 zurückkehren. - Dann bestimmt die Gefahrenbestimmungseinheit
150 , ob es gefährlich ist, die Spur von der ersten Spur basierend auf einer Änderung einer Linie der ersten Spur zu wechseln (S840 ). Insbesondere kann die Gefahrenbestimmungseinheit150 beim VorgangS840 bestimmen, ob die erste KonturlinieE1 und eine zweite KonturlinieE2 gleichzeitig erfasst werden (S841 ), wenn die erste KonturlinieE1 und die zweite KonturlinieE2 gleichzeitig erfasst werden, kann die Gefahrenbestimmungseinheit150 eine Gleichung einer geraden Linie für die erste KonturlinieE1 und eine Gleichung einer geraden Linie für die zweite KonturlinieE2 vergleichen und einen Neigungsunterschied oder einen Schnittpunktunterschied berechnen (S842 ) und bestimmen, ob der berechnete Neigungsunterschied oder Schnittpunktunterschied gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert (S843 ). - Wenn als Resultat der Bestimmung im Vorgang
S843 der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied gleich oder größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert, kann die Gefahrenbestimmungseinheit150 bestimmen, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten SpurR1 (S846 ) zu wechseln. - Wenn der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied als Resultat der Bestimmung in Vorgang
S843 jedoch kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert, bestimmt die Gefahrenbestimmungseinheit150 , ob ein oder mehrere getrennte Bereiche in der ersten KonturlinieE1 existieren (S844 ), bevor VorgangS846 ausgeführt wird, und wenn ein oder mehrere getrennte Bereiche in der ersten KonturlinieE1 als ein Resultat der Bestimmung existieren, kann die Gefahrenbestimmungseinheit150 zusätzlich bestimmen, ob der getrennte Bereich, der ununterbrochen während einer vorbestimmten Zeit oder länger erfasst wird, in den getrennten Bereichen existiert (S845 ). Als ein Resultat des Bestimmens in VorgangS845 , wenn der ununterbrochen während der vorbestimmten Zeit oder länger erfasste getrennte Bereich existiert, kann der oben genannte VorgangS846 ausgeführt werden. - Danach erzeugt die Gefahrenbestimmungseinheit
150 ein Gefahrmeldesignal (S850 ). Das Gefahrmeldesignal kann ein Signal zum Informieren eines Fahrers des ersten Fahrzeugs darüber sein, dass es gegenwärtig gefährlich ist, die Spur zu der ersten SpurR1 zu wechseln. - Dann gibt die Alarmeinheit
160 eine Warnung aus, die dem Gefahrmeldesignal entspricht (S860 ). Wenn die Alarmeinheit160 zum Beispiel das Gefahrmeldesignal empfängt, nimmt die Alarmeinheit160 eine Steuerung vor, so dass ein Piepton, der mit einem vorbestimmten Zyklus wiederholt wird, durch ein Tonmodul ausgegeben wird, dass eine Meldung in einer Textform auf einem Displaymodul angezeigt wird, oder dass eine Schwingung, die ein vorbestimmtes Muster hat, durch ein haptisches Modul erzeugt wird. - Die oben stehenden beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nicht nur durch eine Vorrichtung und ein Verfahren verkörpert. Alternativ können die oben erwähnten beispielhaften Ausführungsformen durch ein Programm verkörpert werden, das Funktionen ausführt, die der Konfiguration der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung entsprechen, oder durch einen Aufzeichnungsträger, auf dem das Programm aufgezeichnet ist. Diese Ausführungsformen können aus der Beschreibung der oben erwähnten beispielhaften Ausführungsformen durch den Fachmann des Gebiets, auf das sich die vorliegende Erfindung bezieht, leicht abgeleitet werden.
Claims (13)
- Vorrichtung zum Unterstützen bei einem Spurwechsel, aufweisend: eine Fahrinformationssammeleinheit (110), die konfiguriert ist, Fahrinformationen über ein erstes Fahrzeug (V1) zu sammeln, eine Bilderzeugungseinheit (120), die konfiguriert ist, durch Verwenden einer Kamera (C1, C2) ein Fahrbild zu erzeugen, das ein Seitenbild des ersten Fahrzeugs (V1) enthält, eine Linienerfassungseinheit (130), die konfiguriert ist, eine Linie (LD) einer ersten Spur neben einer Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) in dem Fahrbild zu erfassen, wobei es sich bei der Linie (LD) um die Linie (LD) handelt, die die erste Spur (R1) neben der Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) von einer zweiten Fahrspur (R2) neben der ersten Fahrspur (R1) trennt, eine Spurwechselbestimmungseinheit (140), die konfiguriert ist, basierend auf den Fahrinformationen zu bestimmen, ob das erste Fahrzeug (V1) versucht, eine Spur von der Fahrspur (RD) zu einer ersten Spur zu wechseln, eine Gefahrenbestimmungseinheit (150), die konfiguriert ist, zu bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur basierend auf einer Änderung einer Linie (LD) der ersten Spur, die von der Linienerfassungseinheit (130) erfasst wird, zu wechseln, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug (V1) versucht, die Spur zu wechseln, und ein Gefahrmeldesignal (S850) zu erzeugen, wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, wobei die Linienerfassungseinheit (130) Folgendes aufweist: ein Bereichseinstellmodul (132), das konfiguriert ist, um einen Bereich, der die Linie (LD) der ersten Spur enthält und eine vorbestimmte Breite hat, als Interessensbereich (ROI) einzustellen, ein Kantenbilderzeugungsmodul (134), das konfiguriert ist, ein Kantenbild für den Interessensbereich (ROI) zu erzeugen, und ein Linienerfassungsmodul (136), das konfiguriert ist, eine Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die eine erste Konturlinie enthalten, die eine Konturlinie (E1) ist, die der Linie innerhalb des Kantenbilds entspricht, zu berechnen, wobei, wenn eine zweite Konturlinie (E2), die eine von der ersten Konturlinie (E1) unterschiedliche Konturlinie ist, als eine Konturlinie, die der Linie in dem Kantenbild entspricht, existiert, das Linienerfassungsmodul (136) eine Gleichung einer geraden Linie für die zweite Konturlinie (E2) berechnet, wobei die Gefahrenbestimmungseinheit (150) bestimmt, ob die erste Konturlinie (E1) und die zweite Konturlinie (E2) gleichzeitig von dem Linienerfassungsmodul (136) erfasst werden.
- Vorrichtung nach
Anspruch 1 , zusätzlich aufweisend: eine Alarmeinheit, die konfiguriert ist, eine Warnung auszugeben, die dem Gefahrmeldesignal (S850) entspricht, wenn sie das Gefahrmeldesignal (S850) von der Gefahrenbestimmungseinheit (150) empfängt. - Vorrichtung nach
Anspruch 1 , wobei die Fahrinformationssammeleinheit (110) (110) Bewegungsrichtungsinformationen oder Blinklichtbetriebsinformationen über das erste Fahrzeug (V1) sammelt. - Vorrichtung nach
Anspruch 1 , wobei das Bereichseinstellmodul (132) eine Steuerung derart ausführt, dass ein Bereich, der 1/4 oder mehr einer vorbestimmten Spurbreite zu dem ersten Fahrzeug (V1) von der Linie (LD) der ersten Spur entspricht, in dem Interessensbereich (ROI) enthalten ist. - Vorrichtung nach
Anspruch 1 , wobei, wenn ein getrennter Bereich in der ersten Konturlinie existiert, das Linienerfassungsmodul (136) eine virtuelle Linie zum Interpolieren des getrennten Bereichs durch Verwendung der Gleichung der geraden Linie für die erste Konturlinie erzeugt. - Vorrichtung nach
Anspruch 5 , wobei das Linienerfassungsmodul (136) die virtuelle Linie basierend auf einer vergangenen Historie erzeugt, in der Informationen über die Gleichung der geraden Linie der ersten Konturlinie mittels einer vorbestimmten Anzahl von Malen gesammelt wird. - Vorrichtung nach
Anspruch 1 , wobei die Gefahrenbestimmungseinheit (150) ein Vergleichsmodul für gerade Linien enthält, um die Gleichung der geraden Linie für die erste Konturlinie (E1) und die Gleichung der geraden Linie für die zweite Konturlinie (E2) zu vergleichen und einen Neigungsunterschied oder einen Schnittpunktunterschied zu berechnen, wenn die erste Konturlinie (E1) und die zweite Konturlinie (E2) gleichzeitig erfasst werden. - Vorrichtung nach
Anspruch 7 , wobei die Gefahrenbestimmungseinheit (150) das Gefahrmeldesignal (S850) erzeugt, wenn der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert (S843). - Vorrichtung nach
Anspruch 7 , wobei, wenn der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert (S843), die Gefahrenbestimmungseinheit (150) bestimmt, ob ein getrennter Bereich, der ununterbrochen während einer vorbestimmten Zeit oder länger erfasst wird, in dem einen oder den mehreren getrennten Bereichen, die von dem Linienerfassungsmodul (136) erfasst werden, existiert, und, wenn der getrennte Bereich, der ununterbrochen während einer vorbestimmten Zeit oder länger erfasst wird, existiert, die Gefahrenbestimmungseinheit (150) das Gefahrmeldesignal (S850) erzeugt. - Verfahren zum Betreiben einer Vorrichtung zum Unterstützen bei einem Spurwechsel, umfassend: Erzeugen eines Fahrbilds, das ein Seitenbild eines ersten Fahrzeugs (V1) enthält, durch Verwenden einer Kamera (C1, C2), Erfassen einer Linie (LD) einer ersten Spur neben einer Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) in dem Fahrbild, wobei es sich bei der Linie (LD) um die Linie (LD) handelt, die die erste Spur neben der Fahrspur (RD) des ersten Fahrzeugs (V1) von einer zweiten Fahrspur (R2) neben der ersten Fahrspur (R1) trennt, Sammeln von Fahrinformationen über das erste Fahrzeug (V1), basierend auf Fahrinformationen über das erste Fahrzeug (V1), Bestimmen, ob das erste Fahrzeug (V1) versucht, eine Spur von der Fahrspur (RD) zu einer ersten Spur zu wechseln, basierend auf einer Änderung der Linie (LD) der ersten Spur, Bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, wenn bestimmt wird, dass das erste Fahrzeug (V1) versucht, die Spur zu wechseln, und Erzeugen eines Gefahrmeldesignal (S850)s, wenn bestimmt wird, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, wobei das Erfassen der Linie (LD) der ersten Spur Folgendes aufweist: Einstellen eines Bereichs, der die Linie (LD) der ersten Spur enthält und eine vorbestimmte Breite hat, als ein Interessensbereich (ROI), Erzeugen eines Kantenbilds für den Interessensbereich (ROI), und Berechnen einer Gleichung einer geraden Linie für eine oder mehrere Konturlinien, die eine erste Konturlinie (E1) enthalten, die eine Konturlinie ist, die der Linie innerhalb des Kantenbilds entspricht, wobei das Berechnen der Gleichung der geraden Linie das Berechnen einer Gleichung einer geraden Linie für eine zweite Konturlinie (E2), die eine von der ersten Konturlinie (E1) unterschiedliche Konturlinie ist, als eine Konturlinie, die der Linie in dem Kantenbilds entspricht, aufweist, wobei das Bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, Folgendes aufweist: Bestimmen, ob die erste Konturlinie (E1) und die zweite Konturlinie (E2) gleichzeitig erfasst werden, wenn die erste Konturlinie (E1) und die zweite Konturlinie (E2) gleichzeitig erfasst werden, Vergleichen der Gleichung der geraden Linie für die erste Konturlinie (E1) und der Gleichung der geraden Linie für die zweite Konturlinie (E2) und Berechnen eines Neigungsunterschieds oder eines Schnittpunktunterschieds, und Bestimmen, ob der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied gleich oder größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert (S843).
- Verfahren nach
Anspruch 10 , das zusätzlich umfassend: Ausgeben einer Warnung, die dem Gefahrmeldesignal (S850) entspricht. - Verfahren nach
Anspruch 10 , wobei das Bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, das Bestimmen aufweist, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, wenn der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied gleich oder größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert (S843). - Verfahren nach
Anspruch 10 , wobei das Bestimmen, ob es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln, ferner Folgendes aufweist: Bestimmen, ob ein oder mehrere getrennte Bereiche in der ersten Konturlinie (E1) existieren, wenn der Neigungsunterschied oder der Schnittpunktunterschied kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert (S843), und Bestimmen, ob ein getrennter Bereich, der ununterbrochen während einer vorbestimmten Zeit oder länger erfasst wird, in den getrennten Bereichen existiert, und wenn der getrennte Bereich, der ununterbrochen während der vorbestimmten Zeit oder länger erfasst wird, existiert, Bestimmen, dass es gefährlich ist, die Spur zu der ersten Spur zu wechseln.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR10-2014-0000604 | 2014-01-03 | ||
KR1020140000604A KR101541483B1 (ko) | 2014-01-03 | 2014-01-03 | 차선 변경 감시 장치 및 그 제어 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014116225A1 DE102014116225A1 (de) | 2015-09-10 |
DE102014116225B4 true DE102014116225B4 (de) | 2019-03-21 |
Family
ID=53495648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014116225.0A Active DE102014116225B4 (de) | 2014-01-03 | 2014-11-06 | Vorrichtung zur Unterstützung beim Spurwechsel und Betriebsverfahren dafür |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9715830B2 (de) |
KR (1) | KR101541483B1 (de) |
CN (1) | CN104760593B (de) |
DE (1) | DE102014116225B4 (de) |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2016147623A1 (ja) * | 2015-03-18 | 2018-01-25 | 日本電気株式会社 | 運転制御装置、運転制御方法および車車間通信システム |
EP3141926B1 (de) * | 2015-09-10 | 2018-04-04 | Continental Automotive GmbH | Automatisierte erkennung gefährlich abdriftender fahrzeuge durch fahrzeugsensoren |
JP6775285B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-10-28 | アルパイン株式会社 | 後側方車両検知警報装置 |
US9620019B1 (en) * | 2015-11-03 | 2017-04-11 | Denso International America, Inc. | Methods and systems for facilitating vehicle lane change |
JP6316265B2 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-04-25 | 本田技研工業株式会社 | 車線変更制御装置 |
JP6464107B2 (ja) * | 2016-02-22 | 2019-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置 |
CN105857315B (zh) * | 2016-04-28 | 2018-03-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 主动式盲区监测系统及方法 |
JP6577926B2 (ja) * | 2016-09-26 | 2019-09-18 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP6729262B2 (ja) * | 2016-10-05 | 2020-07-22 | スズキ株式会社 | 車線逸脱警報システム |
CN107972664A (zh) * | 2016-10-25 | 2018-05-01 | 阿尔派株式会社 | 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法 |
KR102629625B1 (ko) * | 2016-11-01 | 2024-01-29 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 주행차로 변경장치 및 주행차로 변경방법 |
CN110325823B (zh) * | 2017-01-12 | 2023-08-29 | 御眼视觉技术有限公司 | 基于规则的导航 |
US10671873B2 (en) * | 2017-03-10 | 2020-06-02 | Tusimple, Inc. | System and method for vehicle wheel detection |
JP2019003234A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP6548129B2 (ja) * | 2017-09-01 | 2019-07-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム |
CN109829351B (zh) * | 2017-11-23 | 2021-06-01 | 华为技术有限公司 | 车道信息的检测方法、装置及计算机可读存储介质 |
US10377383B2 (en) | 2017-12-11 | 2019-08-13 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle lane change |
TWI645998B (zh) * | 2017-12-15 | 2019-01-01 | 財團法人車輛研究測試中心 | Transformation lane decision and trajectory planning method |
DE102017223486A1 (de) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und System zum Vermeiden von lateralen Kollisionen |
KR102485350B1 (ko) * | 2018-07-19 | 2023-01-06 | 현대자동차주식회사 | 저크 기반 부주의 운전 상태 판단 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템 |
US10300851B1 (en) * | 2018-10-04 | 2019-05-28 | StradVision, Inc. | Method for warning vehicle of risk of lane change and alarm device using the same |
US11518384B2 (en) * | 2018-12-07 | 2022-12-06 | Thinkware Corporation | Method for displaying lane information and apparatus for executing the method |
US11536844B2 (en) * | 2018-12-14 | 2022-12-27 | Beijing Voyager Technology Co., Ltd. | Dynamic sensor range detection for vehicle navigation |
JP7022680B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2022-02-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
DE102019101037A1 (de) * | 2019-01-16 | 2020-07-16 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrunterstützungsverfahren und Fahrunterstützungssystem |
CN110647801A (zh) * | 2019-08-06 | 2020-01-03 | 北京汽车集团有限公司 | 设置感兴趣区域的方法、装置、存储介质及电子设备 |
CN110962847B (zh) * | 2019-11-26 | 2021-10-08 | 清华大学苏州汽车研究院(吴江) | 车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法和系统 |
CN111038496B (zh) * | 2019-12-11 | 2021-04-23 | 深圳市锐明技术股份有限公司 | 车辆预警方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质 |
CN113212352B (zh) * | 2020-02-06 | 2023-05-05 | 佛吉亚歌乐电子有限公司 | 图像处理装置以及图像处理方法 |
CN111275972A (zh) * | 2020-02-22 | 2020-06-12 | 长安大学 | 一种基于v2v的汽车换道预警方法及装置 |
US11912267B2 (en) * | 2020-07-20 | 2024-02-27 | Harman International Industries, Incorporated | Collision avoidance system for vehicle interactions |
CN112863249B (zh) * | 2021-01-11 | 2022-08-16 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种车辆的变道预警方法、装置、车辆和可读存储介质 |
CN113255506B (zh) * | 2021-05-20 | 2022-10-18 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 动态车道线控制方法、系统、设备和计算机可读介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008029124A1 (de) | 2007-06-22 | 2009-01-22 | Fuji Jukogyo K.K. | Abbiegespurzugang-Beurteilungssystem |
CN101811502A (zh) | 2010-01-07 | 2010-08-25 | 中国科学院半导体研究所 | 基于并行处理的快速车道线检测装置 |
DE102011080928A1 (de) | 2011-08-12 | 2013-02-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6226592B1 (en) * | 1999-03-22 | 2001-05-01 | Veridian Erim International, Inc. | Method and apparatus for prompting a motor vehicle operator to remain within a lane |
ES2391556T3 (es) * | 2002-05-03 | 2012-11-27 | Donnelly Corporation | Sistema de detección de objetos para vehículo |
TW200838750A (en) * | 2007-03-22 | 2008-10-01 | Univ Chang Gung | Intelligent driving safety monitoring system integrating multiple direction information and method thereof |
US7859432B2 (en) | 2007-05-23 | 2010-12-28 | Che Il Electric Wireing Devices Co., Ltd. | Collision avoidance system based on detection of obstacles in blind spots of vehicle |
TWI334517B (en) * | 2007-08-30 | 2010-12-11 | Ind Tech Res Inst | Method for predicting lane line and lane departure warning system using the same |
JP4366419B2 (ja) * | 2007-09-27 | 2009-11-18 | 株式会社日立製作所 | 走行支援装置 |
KR100882687B1 (ko) * | 2007-12-06 | 2009-02-06 | 현대자동차주식회사 | 차량 후측방 장애물 경보장치 및 경보방법 |
JP4692613B2 (ja) * | 2008-11-28 | 2011-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車載装置、及び当該装置で用いられる方法 |
CN102208019B (zh) | 2011-06-03 | 2013-01-09 | 东南大学 | 基于车载摄像机的车辆变道检测方法 |
DE102011084611A1 (de) * | 2011-10-17 | 2013-04-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Spurhalteassistenz-Regelung |
KR101361360B1 (ko) * | 2011-12-26 | 2014-02-11 | 현대자동차주식회사 | 측후방 감지센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
US20130342689A1 (en) | 2012-06-25 | 2013-12-26 | Intel Corporation | Video analytics test system |
US9280901B2 (en) * | 2013-03-25 | 2016-03-08 | E-Lead Electronic Co., Ltd. | Method for displaying the vehicle safety distance |
US9147353B1 (en) * | 2013-05-29 | 2015-09-29 | Allstate Insurance Company | Driving analysis using vehicle-to-vehicle communication |
US20160231746A1 (en) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Delphi Technologies, Inc. | System And Method To Operate An Automated Vehicle |
KR20170014534A (ko) * | 2015-07-30 | 2017-02-08 | 현대자동차주식회사 | 차량, 차량 제어 장치 및 차량의 제어 방법 |
-
2014
- 2014-01-03 KR KR1020140000604A patent/KR101541483B1/ko active IP Right Grant
- 2014-10-20 US US14/518,031 patent/US9715830B2/en active Active
- 2014-11-06 DE DE102014116225.0A patent/DE102014116225B4/de active Active
- 2014-11-07 CN CN201410638331.8A patent/CN104760593B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008029124A1 (de) | 2007-06-22 | 2009-01-22 | Fuji Jukogyo K.K. | Abbiegespurzugang-Beurteilungssystem |
CN101811502A (zh) | 2010-01-07 | 2010-08-25 | 中国科学院半导体研究所 | 基于并行处理的快速车道线检测装置 |
DE102011080928A1 (de) | 2011-08-12 | 2013-02-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102014116225A1 (de) | 2015-09-10 |
US20150194057A1 (en) | 2015-07-09 |
US9715830B2 (en) | 2017-07-25 |
KR101541483B1 (ko) | 2015-08-03 |
CN104760593A (zh) | 2015-07-08 |
KR20150081044A (ko) | 2015-07-13 |
CN104760593B (zh) | 2017-07-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102014116225B4 (de) | Vorrichtung zur Unterstützung beim Spurwechsel und Betriebsverfahren dafür | |
DE102014116140B4 (de) | Einparkhilfsvorrichtung und Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug | |
DE102014115399B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Einparkhilfe | |
DE4434698B4 (de) | Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem | |
DE102018218220A1 (de) | Steuergerät für ein Fahrzeug | |
DE102017129075A1 (de) | Parkplatznavigationssystem und -verfahren | |
DE112017001410B4 (de) | Informationsverarbeitungsvorrichtung | |
DE102016200828B4 (de) | Objekterfassungsvorrichtung und Objekterfassungsverfahren | |
DE112013002193T5 (de) | Grenzlinienerfassungsvorrichtung, Grenzlinienabweichungserfassungsvorrichtung und Grenzlinienerfassungsprogramm | |
DE102016113808A1 (de) | Fahrspurerkennungsvorrichtung | |
DE112011105431T5 (de) | Fahrzeug-Notfallevakuierungsvorrichtung | |
DE102014117102B4 (de) | Spurwechselwarnsystem und Verfahren zum Steuern des Spurwechselwarnsystems | |
DE102014009030A1 (de) | Parksteuervorrichtung und Parksteuerverfahren | |
DE112014000896T5 (de) | Vorrichtung zum Unterdrücken einer Abweichung von einer Spurgrenzlinie | |
WO2014090245A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur befahrbarkeitsanalyse | |
DE102017117593A1 (de) | Fahrzeugfahrassistenzvorrichtung | |
DE102007039377A1 (de) | Verfahren zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs mittels eines längsführenden Fahrerassistenzsystems mit Stop&Go-Funktion | |
DE102017108254B4 (de) | Rundumsichtkamerasystem zur Objekterkennung und -verfolgung und Verfahren zum Ausstatten eines Fahrzeugs mit einem Rundumsichtkamerasystem | |
DE112013001221T5 (de) | Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren | |
EP3078015B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum erzeugen einer warnung mittels zweier durch kameras erfasster bilder einer fahrzeugumgebung | |
DE102020203756A1 (de) | Autobahnausfahrt-erfassung und linienspiegelung zur fahrzeugtrajektorien-bestimmung | |
DE102013012930A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen eines aktuellen Abstands und/oder einer aktuellen Geschwindigkeit eines Zielobjekts anhand eines Referenzpunkts in einem Kamerabild, Kamerasystem und Kraftfahrzeug | |
DE102013217409A1 (de) | Warnsysteme und -verfahren unter Verwendung einer Echtzeit - Spurinformation | |
WO2018023143A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum messen eines abstands zwischen einem ersten fahrzeug und einem zweiten, dem ersten fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden, fahrzeug | |
EP3453595A1 (de) | Verfahren zum charakterisieren einer von zwei objekten begrenzten parklücke für ein kraftfahrzeug, parkassistenzsystem sowie kraftfahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |