JP6729262B2 - 車線逸脱警報システム - Google Patents
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Description
車両の走行車線からの逸脱を検出する逸脱検出手段(11,12,20)と、
前記逸脱検出手段に前記車両の車線逸脱が検出された場合に、前記車両のステアリングホイール(1)に車線逸脱警報として振動を与える加振手段(9,14)と、
を備える車線逸脱警報システムにおいて、
前記車両の旋回を検出する旋回検出手段(13)をさらに備え、
前記旋回検出手段(13)に前記車両の旋回が検出されない状態で、前記逸脱検出手段(12)に車線逸脱が検出された場合には、前記加振手段(9,14)により第1の振動強度(A1)で振動が与えられ、
前記旋回検出手段(13)に前記車両の旋回が検出され、かつ、前記逸脱検出手段(12)に車線逸脱が検出された場合には、前記加振手段(9,14)により、前記第1の振動強度(A1)より小さい第2の振動強度(A2)で振動が与えられるように構成されていることを特徴とする車線逸脱警報システムにある。
図1は、本発明に係る車線逸脱警報システムが実施されるステアリング機構を示している。以下の実施形態では、ステアリングコラム2に搭載されたEPSモータ9(電動パワーステアリングモータ)をステアリングホイール1に振動警報を与える加振手段として利用する場合について述べる。
先ず、車線逸脱検出システムは、道路区画線(車道外側線または車線境界線、主に白線)を含む車両周囲路面を撮像するカメラ20、撮像された画像から区画線を検出するための画像処理部11、車線からの逸脱を判定する車線逸脱判定部12から主に構成される。
先ず、画像処理部11は、カメラ20に所定のフレームレートで撮像された入力画像に適宜の画像処理や座標変換などの前処理を行い、エッジ検出や二値化等により区画線を検出する(ステップ110)。
次に、振動警報システムは、図2に示すように、車両状態(旋回方向および車速)に適合したステアリング振動警報を発生させる振動警報制御部14、車両の旋回方向を判定する旋回判定部13、旋回方向の判定基準となる車両情報を提供する操舵角センサ21、操舵トルクセンサ22、ヨーレートセンサ23、車速情報を提供する車速センサ24、および、ステアリングホイール1の加振手段としてのEPSモータ9から構成される。
図2および図5に示すように、車両の旋回方向の判定基準となる操舵角、操舵トルク、ヨーレートが、操舵角センサ21、操舵トルクセンサ22、ヨーレートセンサ23に取得される(ステップ121,122,123)。
図2および図7に示すように、車両の旋回方向の判定基準となる操舵角、操舵トルク、ヨーレートが、操舵角センサ21、操舵トルクセンサ22、ヨーレートセンサ23に取得され(ステップ121,122,123)、旋回判定部13が、操舵角センサ21、操舵トルクセンサ22、ヨーレートセンサ23の検出値が所定値を超えた場合(ステップ131,132,133)に車両が旋回走行中であると判定する(ステップ134)。
2 ステアリングコラム
9 EPSモータ(加振手段)
10 コントローラ(ECU)
11 画像処理部
12 車線逸脱判定部(逸脱検出手段)
13 旋回判定部(旋回検出手段)
14 振動警報制御部
20 カメラ(撮像手段)
21 操舵角センサ
22 操舵トルクセンサ
23 ヨーレートセンサ
24 車速センサ
Claims (3)
- 車線逸脱警報システムであって、
車両の走行車線からの逸脱を検出する逸脱検出手段と、
前記逸脱検出手段に前記車両の逸脱が検出された場合に、前記車両のステアリングホイールに車線逸脱警報として振動を与える加振手段と、を備えるものにおいて、
前記車両の旋回を検出する旋回検出手段をさらに備え、
前記旋回検出手段に前記車両の旋回が検出されない状態で、前記逸脱検出手段に車線逸脱が検出された場合には、前記加振手段により第1の振動強度で振動が与えられ、
前記旋回検出手段に前記車両の旋回が検出され、かつ、前記逸脱検出手段に車線逸脱が検出された場合には、前記加振手段により、前記第1の振動強度より小さい第2の振動強度で振動が与えられるように構成されていることを特徴とする、車線逸脱警報システム。 - 前記加振手段は、前記ステアリングホイールの回動方向への振動を与えるものであり、
前記旋回検出手段に前記車両の旋回が検出され、かつ、前記逸脱検出手段に車線逸脱が検出された場合に、前記加振手段により、前記車両の旋回方向と同方向の振動強度が反対方向の振動強度よりも小さい非対称の振動が与えられるように構成されていることを特徴とする、請求項1記載の車線逸脱警報システム。 - 前記加振手段は、電動パワーステアリングシステムを構成するモータを含むことを特徴とする、請求項1または2記載の車線逸脱警報システム。
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