JP2008213784A - 車両の走行状態検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】報知制御部20は、現在発生している作用力として総駆動力と各輪の横力を演算し、各輪に作用する接地荷重を推定する。そして、路面摩擦係数と各輪に作用する接地荷重とから発生可能な作用力を演算し、この発生可能な作用力と前輪の横力とに基づいて横力マージンを求め、横力マージンに応じて操舵反力補正量を求めると共に、横力マージンに応じてアラームランプ18の点滅周波数を設定する。更に、報知制御部20は、発生可能な作用力と総駆動力とに基づいて駆動力マージンを求め、駆動力マージンに応じてアクセルペダル反力補正量を求めると共に、駆動力マージンに応じてアラームランプ18の点滅周波数を設定する。
【選択図】図3
Description
図1〜図9は本発明の実施の一形態を示し、図1は報知制御部と接続される主要部の概略構成図、図2は報知制御部の機能ブロック図、図3は報知制御プログラムのフローチャート、図4は図3から続くフローチャート、図5は車速と操舵トルクにより決定されるアシスト電流のマップの説明図、図6は前輪の横力マージンにより設定される操舵反力補正量の特性図、図7は駆動力マージンにより設定されるアクセルペダル反力補正量の特性図、図8は横力マージンにより設定されるアラーム点滅周波数の特性図、図9は駆動力マージンにより設定されるアラーム点滅周波数の特性図である。
Fx=Tt・η・if/Rt …(1)
ここで、ηは駆動系伝達効率、ifはファイナルギヤ比、Rtはタイヤ半径である。また、Ttはトランスミッション出力トルクであり、例えば、以下の(2)式により演算される。
Tt=Teg・t・i …(2)
ここで、tはトルクコンバータのトルク比であり、予め設定されている、トルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)とトルクコンバータのトルク比とのマップを参照することにより求められる。すなわち、総駆動力演算部20aは、作用力推定手段として設けられている。
Fzf=Wf−(m・Ax・h/L) …(3)
Fzr=W−Fzf …(4)
ここで、Wfは前輪静荷重、mは車両質量、hは重心高さ、Lはホイールベース、Wは車両重量(=m・G;Gは重力加速度)であり、Axは前後加速度(=Fx/m)である。
WR_l=0.5−((d2y/dt2)/G)・(h/Ltred) …(5)
ここで、Ltredは前輪と後輪のトレッド平均値である。
Fzf_l=Fzf・WR_l …(6)
Fzf_r=Fzf・(1−WR_l) …(7)
Fzr_l=Fzr・WR_l …(8)
Fzr_r=Fzr・(1−WR_l) …(9)
Fyf=(Iz・(dγ/dt)
+m・(d2y/dt2)・Lr)/L …(10)
Fyr=(−Iz・(dγ/dt)
+m・(d2y/dt2)・Lf)/L …(11)
ここで、Izは車両のヨー慣性モーメント、Lrは後軸−重心間距離、Lfは前軸−重心間距離である。
Fyf_l=Fyf・WR_l …(12)
Fyf_r=Fyf・(1−WR_l) …(13)
Fyr_l=Fyr・WR_l …(14)
Fyr_r=Fyr・(1−WR_l) …(15)
Fyf_lM=μ・Fzf_l−|Fyf_l| …(16)
Fyf_rM=μ・Fzf_r−|Fyf_r| …(17)
Fx0f_l=((μ・Fzf_l)2−Fyf_l2)1/2 …(18)
Fx0f_r=((μ・Fzf_r)2−Fyf_r2)1/2 …(19)
Fx0r_l=((μ・Fzr_l)2−Fyr_l2)1/2 …(20)
Fx0r_r=((μ・Fzr_r)2−Fyr_r2)1/2 …(21)
ステップ(以下Sと略称)101では、必要パラメータ、すなわち、エンジントルクTeg、エンジン回転数Ne、主変速ギヤ比i、トルクコンバータのタービン回転数Nt、路面摩擦係数μ、ヨーレートγ、横加速度(d2y/dt2)の各信号を読み込む。
11 電動パワーステアリング機構
12 パワーステアリング用モータ駆動部
13 パワーステアリング制御部
14 アクセルペダル
15 アクセルペダル反力発生機構
16 アクセルペダル反力制御部
17 アラームランプ点滅駆動部
18 アラームランプ
20 報知制御部
20a 総駆動力演算部(作用力推定手段)
20b 前後接地荷重演算部
20c 左輪荷重比率演算部
20d 各輪接地荷重演算部(接地荷重推定手段)
20e 各輪横力演算部(作用力推定手段)
20f 横力マージン演算部(マージン演算手段)
20g 操舵反力補正量演算部(アクチュエータ作動制御手段)
20h 各輪許容駆動力演算部(マージン演算手段)
20i 駆動力マージン演算部(マージン演算手段)
20j アクセルペダル反力補正量演算部(アクチュエータ作動制御手段)
20k アラーム点滅周波数設定部(アクチュエータ作動制御手段)
35 路面摩擦係数推定装置(路面摩擦係数推定手段)
Claims (6)
- 路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
各輪に作用する接地荷重を推定する接地荷重推定手段と、
現在発生している作用力を推定する作用力推定手段と、
上記路面摩擦係数と上記接地荷重とから発生可能な作用力を演算し、該発生可能な作用力と上記現在発生している作用力とに基づいて、上記作用力が発生し得る残りの余裕度合をマージンとして演算するマージン演算手段と、
上記マージンの大きさに応じてドライバへの報知自在なアクチュエータを作動させるアクチュエータ作動制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行状態検出装置。 - 上記作用力は、前輪に作用するタイヤ横力であって、
上記アクチュエータ作動制御手段は、上記マージンの大きさに応じて操舵反力を補正することを特徴とする請求項1記載の車両の走行状態検出装置。 - 上記作用力は、車両の前後方向に作用する駆動力であって、
上記アクチュエータ作動制御手段は、上記マージンの大きさに応じてアクセルペダルの反力を補正することを特徴とする請求項1記載の車両の走行状態検出装置。 - 上記作用力は、前輪に作用するタイヤ横力であって、
上記アクチュエータ作動制御手段は、上記マージンの大きさに応じてアラームランプの点滅周波数を可変することを特徴とする請求項1記載の車両の走行状態検出装置。 - 上記作用力は、車両の前後方向に作用する駆動力であって、
上記アクチュエータ作動制御手段は、上記マージンの大きさに応じてアラームランプの点滅周波数を可変することを特徴とする請求項1記載の車両の走行状態検出装置。 - 上記アクチュエータ作動制御手段は、上記マージンの大きさが予め定めた閾値よりも小さい場合は、上記反力に加えて振動を付加することを特徴とする請求項2又は請求項3記載の車両の走行状態検出装置。
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