CN113942523A - 一种车道偏离预警方法及装置 - Google Patents

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CN113942523A
CN113942523A CN202111439064.8A CN202111439064A CN113942523A CN 113942523 A CN113942523 A CN 113942523A CN 202111439064 A CN202111439064 A CN 202111439064A CN 113942523 A CN113942523 A CN 113942523A
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CN202111439064.8A
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Inventor
刘俊
郑凌航
刘继峰
程名
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Lantu Automobile Technology Co Ltd
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Lantu Automobile Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed

Abstract

本申请涉及一种车道偏离预警方法及装置，涉及汽车技术领域，该车道偏离预警方法包括以下步骤：实时监测车辆的行驶状态；根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；当车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；该方法包括至少两种不同的振动模式。本申请结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。

Description

一种车道偏离预警方法及装置
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种车道偏离预警方法及装置。
背景技术
当今汽车技术领域，车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成，当车辆偏离行驶车道时，其可通过警报音、方向盘振动或自动改变转向给予提醒。其中方向盘振动报警，现有的传统技术方案，是当车辆要偏离车道时，控制器发出方向盘振动请求信号，方向盘按预先设定的振幅、振动频率、持续时间进行振动报警，以提示驾驶员修正方向安全驾驶。
由于不同驾驶员对方向盘振动报警(振幅、频率)感知程度不同，需要不同程度的振动报警提醒；即使同一驾驶员在不同车速下，对方向盘振动报警感知也不同，通常高速工况下，需更强的振动提醒。因此，当前单一固定的方向盘振动报警方式，已不足以满足所有用户的喜好和实际使用需求。
因此，为应对上述技术问题，现提供一种车道偏离预警技术，以满足使用需求。
发明内容
本申请提供一种车道偏离预警方法及装置，结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。
第一方面，本申请提供了一种车道偏离预警方法，所述方法包括以下步骤：
实时监测车辆的行驶状态；
根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
当所述车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照所述车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
所述行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
所述方法包括至少两种不同的所述振动模式。
进一步的，当所述车辆出现车道偏离之后，所述方法还包括以下步骤：
获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。
需要说明的是，方向盘振动报警设置多种振动模式，每种振动模式下设置不同的振动参数(振幅、振动频率)，驾驶员根据个人喜好选择不同的方向盘振动报警模式；
方向盘振动报警可以与车速关联，根据不同的车速区间段，执行不同的振动报警模式，如：在中高速工况(60km/h至100km/h车速区间)，采用标准振动模式，在高速工况(100km/h车速以上)，采用激烈振动模式，以增强高速工况下驾驶员的感知程度，提高报警效果；
另外，还可以根据车辆与两侧车道的间隔情况选定振动模式。
集合上述的振动模式与车速关联性，具体可以进行如下设置：
设置多种振动模式，诸如轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一种振动频率和振幅；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一个车速范围和车道间隔范围；
当选定车速关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆实时车速所属的车速范围所对应的振动模式进行预警工作；
当选定间隔距离关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆与两侧车道的间隔距离所属的车道间隔范围所对应的振动模式进行预警工作。
在具体实施时，振动预警是通过EPS电机执行的，没有特殊的布局要求，振动模式的选择，通常都是通过中控大屏的软按键实现。
具体的，所述根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离中，包括以下步骤：
获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值；
当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。
具体的，所述获取车辆与两侧车道的间隔最小值中，包括以下步骤：
获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。
优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车速范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆实时车速的增大而增大。
优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车道间隔范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆与两侧车道的间隔最小值的减小而增大。
基于本申请第一方面的技术方案，在具体实施时，分为以下几种情况：
情况一：设置多种方向盘振动模式，由驾驶员根据具体情况主动选择振动模式，当出现车道偏离状况时，按照选定的振动模式进行振动预警，不考虑车辆实时车速以及车辆与两侧车道的间隔最小值；
车道偏离预警振动报警参数，结合实车标定至少三种振动模式，每种振动模式分别对应一组振动参数；
轻柔振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设1.5Nm，振动频率预设15Hz；
标准振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设2.0Nm，振动频率预设20Hz；
激烈振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设3.0Nm，振动频率预设30Hz；
必要时，各振动模式的振动参数可根据实际情况调整。
情况二：方向盘振动报警与车速关联，根据不同的车速区间段，即车速范围，执行不同的振动报警模式；
方向盘振动报警模式如情况一中描述，可结合实车标定多组振动参数。
情况二的具体实施方式如下：
当车道偏离预警功能开启时，摄像头时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道以及汽车行驶车速大小，控制器发送对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行；其中，
摄像头一般安置在车身侧面或后视镜位置。
情况三：方向盘振动报警与车道偏离程度关联，根据车辆与车道线距离，标定不同阈值，执行不同的振动模式；
当车道偏离预警功能开启时，摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，控制器发出对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行。
第二方面，本申请提供了一种车道偏离预警装置，所述车道偏离预警装置包括：
车辆监控模块，其用于实时监测车辆的行驶状态；
偏离判断模块，其用于根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
振动预警模块，其用于当所述车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照所述车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
所述行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
所述车道偏离预警装置包括至少两种不同的所述振动模式。
进一步的，所述振动预警模块还用于获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。
需要说明的是，方向盘振动报警设置多种振动模式，每种振动模式下设置不同的振动参数(振幅、振动频率)，驾驶员根据个人喜好选择不同的方向盘振动报警模式；
方向盘振动报警可以与车速关联，根据不同的车速区间段，执行不同的振动报警模式，如：在中高速工况(60km/h至100km/h车速区间)，采用标准振动模式，在高速工况(100km/h车速以上)，采用激烈振动模式，以增强高速工况下驾驶员的感知程度，提高报警效果；
另外，还可以根据车辆与两侧车道的间隔情况选定振动模式。
集合上述的振动模式与车速关联性，具体可以进行如下设置：
设置多种振动模式，诸如轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一种振动频率和振幅；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一个车速范围和车道间隔范围；
当选定车速关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆实时车速所属的车速范围所对应的振动模式进行预警工作；
当选定间隔距离关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆与两侧车道的间隔距离所属的车道间隔范围所对应的振动模式进行预警工作。
在具体实施时，振动预警是通过EPS电机执行的，没有特殊的布局要求，振动模式的选择，通常都是通过中控大屏的软按键实现。
进一步的，所述偏离判断模块还用于获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值，当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。
进一步的，所述偏离判断模块还用于获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。
基于本申请第一方面的技术方案，在具体实施时，分为以下几种情况：
情况一：设置多种方向盘振动模式，由驾驶员根据具体情况主动选择振动模式，当出现车道偏离状况时，按照选定的振动模式进行振动预警，不考虑车辆实时车速以及车辆与两侧车道的间隔最小值；
车道偏离预警振动报警参数，结合实车标定至少三种振动模式，每种振动模式分别对应一组振动参数；
轻柔振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设1.5Nm，振动频率预设15Hz；
标准振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设2.0Nm，振动频率预设20Hz；
激烈振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设3.0Nm，振动频率预设30Hz；
必要时，各振动模式的振动参数可根据实际情况调整。
情况二：方向盘振动报警与车速关联，根据不同的车速区间段，即车速范围，执行不同的振动报警模式；
方向盘振动报警模式如情况一中描述，可结合实车标定多组振动参数。
情况二的具体实施方式如下：
当车道偏离预警功能开启时，摄像头时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道以及汽车行驶车速大小，控制器发送对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行；其中，
摄像头一般安置在车身侧面或后视镜位置。
情况三：方向盘振动报警与车道偏离程度关联，根据车辆与车道线距离，标定不同阈值，执行不同的振动模式；
当车道偏离预警功能开启时，摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，控制器发出对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行。
本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
本申请结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。
附图说明
术语解释：
EPS：Electric Power Steering，电动助力转向系统。
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中提供的车道偏离预警方法的步骤流程图；
图2为本申请实施例中提供的车道偏离预警方法的设定原理图；
图3为本申请实施例中提供的车道偏离预警方法的车速关联原理图；
图4为本申请实施例中提供的车道偏离预警方法的间隔关联原理图；
图5为本申请实施例中提供的车道偏离预警装置的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
本申请实施例提供一种车道偏离预警方法及装置，结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。
为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：
一种车道偏离预警方法，该方法包括以下步骤：
S1、实时监测车辆的行驶状态；
S2、根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
S3、当车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
该方法包括至少两种不同的振动模式。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
第一方面，参见图1～4所示，本申请实施例提供一种车道偏离预警方法，该车道偏离预警方法包括以下步骤：
S1、实时监测车辆的行驶状态；
S2、根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
S3、当车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
该车道偏离预警方法包括至少两种不同的振动模式。
优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车速范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆实时车速的增大而增大。
本申请实施例中，结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。
进一步的，当所述车辆出现车道偏离之后，该车道偏离预警方法还包括以下步骤：
获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。
需要说明的是，方向盘振动报警设置多种振动模式，每种振动模式下设置不同的振动参数(振幅、振动频率)，驾驶员根据个人喜好选择不同的方向盘振动报警模式；
方向盘振动报警可以与车速关联，根据不同的车速区间段，执行不同的振动报警模式，如：在中高速工况(60km/h至100km/h车速区间)，采用标准振动模式，在高速工况(100km/h车速以上)，采用激烈振动模式，以增强高速工况下驾驶员的感知程度，提高报警效果；
另外，还可以根据车辆与两侧车道的间隔情况选定振动模式。
集合上述的振动模式与车速关联性，具体可以进行如下设置：
设置多种振动模式，诸如轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一种振动频率和振幅；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一个车速范围和车道间隔范围；
当选定车速关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆实时车速所属的车速范围所对应的振动模式进行预警工作；
当选定间隔距离关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆与两侧车道的间隔距离所属的车道间隔范围所对应的振动模式进行预警工作。
在具体实施时，振动预警是通过EPS电机执行的，没有特殊的布局要求，振动模式的选择，通常都是通过中控大屏的软按键实现。
优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车道间隔范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆与两侧车道的间隔最小值的减小而增大。
具体的，该车道偏离预警方法中，所述根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离中，包括以下步骤：
获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值；
当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。
具体的，该车道偏离预警方法中，所述获取车辆与两侧车道的间隔最小值中，包括以下步骤：
获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。
基于本申请实施例的技术方案，本申请实施例在具体实施时，分为以下几种情况：
情况一：设置多种方向盘振动模式，由驾驶员根据具体情况主动选择振动模式，当出现车道偏离状况时，按照选定的振动模式进行振动预警，不考虑车辆实时车速以及车辆与两侧车道的间隔最小值；
车道偏离预警振动报警参数，结合实车标定至少三种振动模式，每种振动模式分别对应一组振动参数；
轻柔振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设1.5Nm，振动频率预设15Hz；
标准振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设2.0Nm，振动频率预设20Hz；
激烈振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设3.0Nm，振动频率预设30Hz；
必要时，各振动模式的振动参数可根据实际情况调整。
情况二：方向盘振动报警与车速关联，根据不同的车速区间段，即车速范围，执行不同的振动报警模式；
方向盘振动报警模式如情况一中描述，可结合实车标定多组振动参数。
情况二的具体实施方式如下：
当车道偏离预警功能开启时，摄像头时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道以及汽车行驶车速大小，控制器发送对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行；其中，
摄像头一般安置在车身侧面或后视镜位置。
情况三：方向盘振动报警与车道偏离程度关联，根据车辆与车道线距离，标定不同阈值，执行不同的振动模式；
当车道偏离预警功能开启时，摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，控制器发出对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行。
第二方面，参见图5所示，本申请实施例提供一种车道偏离预警装置，该车道偏离预警装置包括：
车辆监控模块，其用于实时监测车辆的行驶状态；
偏离判断模块，其用于根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
振动预警模块，其用于当所述车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照所述车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
所述行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
所述车道偏离预警装置包括至少两种不同的所述振动模式。
优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车速范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆实时车速的增大而增大。
本申请实施例中，结合车辆状况，提供多样化的车道偏离预警方式，满足不同驾驶员振动报警的感知差异化需求，从而加强提醒强度，为车辆驾驶安全提供保障。
进一步的，所述振动预警模块还用于获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。
需要说明的是，方向盘振动报警设置多种振动模式，每种振动模式下设置不同的振动参数(振幅、振动频率)，驾驶员根据个人喜好选择不同的方向盘振动报警模式；
方向盘振动报警可以与车速关联，根据不同的车速区间段，执行不同的振动报警模式，如：在中高速工况(60km/h至100km/h车速区间)，采用标准振动模式，在高速工况(100km/h车速以上)，采用激烈振动模式，以增强高速工况下驾驶员的感知程度，提高报警效果；
另外，还可以根据车辆与两侧车道的间隔情况选定振动模式。
集合上述的振动模式与车速关联性，具体可以进行如下设置：
设置多种振动模式，诸如轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一种振动频率和振幅；
轻柔振动模式、标准振动模式以及激烈振动模式各自分别对应一个车速范围和车道间隔范围；
当选定车速关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆实时车速所属的车速范围所对应的振动模式进行预警工作；
当选定间隔距离关联模式时，若出现车道偏离，选定车辆与两侧车道的间隔距离所属的车道间隔范围所对应的振动模式进行预警工作。
在具体实施时，振动预警是通过EPS电机执行的，没有特殊的布局要求，振动模式的选择，通常都是通过中控大屏的软按键实现。
优选的，不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车道间隔范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆与两侧车道的间隔最小值的减小而增大。
进一步的，所述偏离判断模块还用于获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值，当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。
进一步的，所述偏离判断模块还用于获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。
基于本申请实施例的技术方案，本申请实施例在具体实施时，分为以下几种情况：
情况一：设置多种方向盘振动模式，由驾驶员根据具体情况主动选择振动模式，当出现车道偏离状况时，按照选定的振动模式进行振动预警，不考虑车辆实时车速以及车辆与两侧车道的间隔最小值；
车道偏离预警振动报警参数，结合实车标定至少三种振动模式，每种振动模式分别对应一组振动参数；
轻柔振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设1.5Nm，振动频率预设15Hz；
标准振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设2.0Nm，振动频率预设20Hz；
激烈振动模式对应的振动参数：方向盘手力振幅预设3.0Nm，振动频率预设30Hz；
必要时，各振动模式的振动参数可根据实际情况调整。
情况二：方向盘振动报警与车速关联，根据不同的车速区间段，即车速范围，执行不同的振动报警模式；
方向盘振动报警模式如情况一中描述，可结合实车标定多组振动参数。
情况二的具体实施方式如下：
当车道偏离预警功能开启时，摄像头时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道以及汽车行驶车速大小，控制器发送对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行；其中，
摄像头一般安置在车身侧面或后视镜位置。
情况三：方向盘振动报警与车道偏离程度关联，根据车辆与车道线距离，标定不同阈值，执行不同的振动模式；
当车道偏离预警功能开启时，摄像头会时刻采集行驶车道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车道中的位置参数，控制器发出对应的振动模式指令，方向盘振动执行器按相应振动模式执行。
需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
实时监测车辆的行驶状态；
根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
当所述车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照所述车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
所述行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
所述方法包括至少两种不同的所述振动模式。
2.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，当所述车辆出现车道偏离之后，所述方法还包括以下步骤：
获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。
3.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离中，包括以下步骤：
获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值；
当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。
4.如权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于，所述获取车辆与两侧车道的间隔最小值中，包括以下步骤：
获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。
5.如权利要求1所述的车道偏离预警方法，其特征在于：
不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车速范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆实时车速的增大而增大。
6.如权利要求2所述的车道偏离预警方法，其特征在于：
不同的所述振动模式对应的所述振动频率和所述车道间隔范围均不相同，且所述振动频率的设定值随着所述车辆与两侧车道的间隔最小值的减小而增大。
7.一种车道偏离预警装置，其特征在于，所述车道偏离预警装置包括：
车辆监控模块，其用于实时监测车辆的行驶状态；
偏离判断模块，其用于根据预设的车道偏离阈值判断车辆是否出现车道偏离；
振动预警模块，其用于当所述车辆出现车道偏离时，根据车辆实时车速，控制方向盘按照所述车辆实时车速对应的振动模式进行振动提醒；其中，
所述行驶状态包括车辆行驶路线、车辆实时车速；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车速范围；
所述车道偏离预警装置包括至少两种不同的所述振动模式。
8.如权利要求7所述的车道偏离预警装置，其特征在于：
所述振动预警模块还用于获取车辆与两侧车道的间隔最小值，控制方向盘按照所述车辆与两侧车道的间隔最小值对应的振动模式进行振动提醒；
所述振动模式对应一振动频率，还对应一车道间隔范围。
9.如权利要求7所述的车道偏离预警装置，其特征在于：
所述偏离判断模块还用于获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线判断所述车辆的车道偏离值，当所述车道偏离值大于所述车道偏离阈值时，判定所述车辆出现车道偏离。
10.如权利要求8所述的车道偏离预警装置，其特征在于：
所述偏离判断模块还用于获取当前车道的两侧车道线，并结合所述车辆行驶路线以及所述车辆的车身最大宽度，计算获得所述车辆与两侧车道的间隔最小值。
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