KR20150081044A - 차선 변경 감시 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차선 변경 감시 장치 및 그 제어 장법에 대한 것으로, 특히 주행 중 이동하려는 공간으로 동시에 반대편에서 이동하는 경우를 카메라 영상을 통해 사전에 감지하여 운전자에게 알려주기 위한 차선 변경 감시 장치 및 그 제어 방법에 대한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 감지 방법은 제1 차선에서 차량이 운행을 시작하면, 상기 차량 주변의 차선들을 검출하고, 하나 이상의 카메라들을 이용하여 차량 주변 영상을 획득하는 단계와, 상기 차량 주변 영상 및 차량 운행 정보로부터 상기 차량이 제2 차선으로 이동하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 제2 차선으로 이동하려는 경우, 상기 제2 차선으로 이동하는 타 차량이 있는지를 판단하는 단계와, 그리고, 상기 타 차량이 있다고 판단되는 경우 경보를 출력하는 단계를 포함하여 이루어진다.

Description

차선 변경 감시 장치 및 그 제어 방법 {SYSTEM FOR MONITORING CHANGE OF A TRAFFIC LANE ANDCONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차선 변경 감시 장치 및 그 제어 장법에 대한 것으로, 특히 주행 중 이동하려는 공간으로 동시에 반대편에서 이동하는 경우를 카메라 영상을 통해 사전에 감지하여 운전자에게 알려주기 위한 차선 변경 감시 장치 및 그 제어 방법에 대한 것이다.
현재 제안되어 있는 차량용 감시 시스템으로는 차량용 전방 감시 시스템과 차량용 후방 김시 시스템 등이 존재한다. 여기서, 상기 차량용 후방 감시 시스템은 차량이 후진할 때 룸미러 혹은 사이드 미러 등을 통해 확인 불가능한 시야의 시각 지대에 존재하는 후방의 물체와 차량이 접촉하는 접촉 사고를 방지하기 위해 설치되는 시스템이다. 즉, 상기 차량용 후방 감시 시스템은 후방의 물체를 감지하여 상기 감지한 후방의 물체와 차량이 미리 설정한 설정 거리내에 존재하게 되면 경보를 발생하는 시스템이다. 또한, 상기 차량용 후방 감시 시스템과 마찬가지로 차량용 전방 감시 시스템은 전방의 물체를 감지하여 상기 감지한 전방의 물체와 차량이 미리 설정한 설정 거리내에 존재하게 되면 경보를 발생하는 시스템이다.
그런데, 현재까지 제안되어 있는 차량용 감시 시스템은 대부분 상기에서 설명한 차량용 후방 감시 시스템 및 차량용 전방 감시 시스템이며, 차량 주행중 차선 변경을 감시하는 시스템은 존재하지 않는다. 그러나, 차량 주행중 차선 변경으로 발생하는 시야 장애는 상기 차량 전방 및 차량 후방에서 발생할 수 있는 시야 장애의 정도에 비해 그 사고 위험성이 굉장히 크며, 따라서 차량 주행중 차선 변경을 감시하는 시스템에 대한 필요성이 대두되고 있다.
이를 위해 종래 기술은 진행 차선 상의 장애물 감지에 관한 것으로 이동하려는 차선에 장애물이 있는지 여부를 전방을 촬영하는 실외 카메라로 영상을 얻어 분석하여 장애물의 존재를 인식한다. 이 경우 장애물이 아닌 이동중인 차의 이동 여부는 감지가 불가능하며 특히 동시에 같은 차선의 공간으로 이동하려고 하여 충돌 위험이 생길 경우 감지가 불가능하다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 주행 중 차선 이동시 이동하려는 공간으로 동시에 반대편에서 이동하는 경우를 카메라 영상을 통해 사전에 감지하여 운전자에게 알려주므로 차량의 충돌을 피하고 사고를 방지하기 위한 장애 감지 방법 및 이를 위한 장치를 제공하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차선 변경 감지 방법은 제1 차선에서 차량이 운행을 시작하면, 상기 차량 주변의 차선들을 검출하고, 하나 이상의 카메라들을 이용하여 차량 주변 영상을 획득하는 단계와, 상기 차량 주변 영상 및 차량 운행 정보로부터 상기 차량이 제2 차선으로 이동하는 지를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 제2 차선으로 이동하려는 경우, 상기 제2 차선으로 이동하는 타 차량이 있는지를 판단하는 단계와, 그리고, 상기 타 차량이 있다고 판단되는 경우 경보를 출력하는 단계를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 차선 이동 시 이동 차선 영역의 충돌 가능성을 능동적으로 대처할 수 있는 효과가 있고, AVM 시스템 및 미러리스 시스템의 부가 기능으로 활용하여 원가를 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 감지 장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 감지 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선 변경 감지를 위한 차량 배치 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차선을 검출하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5a 내지 도 5e는 본 발명의 일 실시예에 따라 차선을 검출하는 과정을 설명하기 위한 예들을 도시한 도면들이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 동시 차선을 검출하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따라 동시 차선을 검출하는 과정을 설명하기 위한 예들을 도시한 도면들이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 감지 장치를 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 감지 장치는 차량 운행 정보를 제공하는 자차 정보부(10)와, 상기 차량의 주변 영상을 생성하는 하나 이상의 카메라들(11a, 11b)과, 제1 차선에서 차량이 운행을 시작하면 상기 차량 주변의 차선들을 검출하고, 상기 차량 주변 영상 및 차량 운행 정보로부터 상기 차량이 제2 차선으로 이동하는 지를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 제2 차선으로 이동하려는 경우, 상기 제2 차선으로 이동하는 타 차량이 있는지를 판단하는 판단부(13)를 포함하는 영상 처리부, 그리고, 상기 타 차량이 있다고 판단되는 경우 경보를 출력하는 알람부(14)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 차선 변경 감지 장치는 상기 차량 운행 정보에 따라 상기 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(11a 또는 11b)를 선택하기 위한 선택부를 추가로 포함하여 구성한다.
상기 영상 처리부는 상기 차량 주변 영상에서 상기 타 차량이 위치하는 제3 차선과 상기 제2 차선 사이의 영역을 관심 영역으로 설정하고, 상기 관심 영역이 포함된 상기 차량 주변 영상으로부터 에지 영상을 획득하고, 상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 임의의 시간 동안 직선의 방정들을 산출하고 갱신하고, 그리고, 상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단한다.
상기 관심 영역은 상기 차량 방향으로 차로 폭의 1/4 이상 영역을 포함하도록 설정하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 영상 처리부는 상기 갱신된 직선의 방정식들로부터 상기 차량 주변 영상에 하나 이상의 직선들이 포함되는 지를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 하나 이상의 직선들이 포함되어 있는 경우 해당 직선들의 절편 오차가 임계치 이상인 지를 판단하고, 그리고, 상기 판단 결과, 상기 임계치 이상의 절편 오차가 있는 경우 타 차량이 있다고 판단한다.
상기 영상 처리부는 상기 판단 결과, 상기 임계치 이하의 절편 오차가 있는 경우 또는 하나의 직선이 존재하는 경우, 해당 직선들 또는 하나의 직선에서 내의 단절된 길이를 계산하고, 상기 단절된 길이가 연속적으로 증가하는 회수가 임의의 회수 이상인 경우 타 차량이 있다고 판단한다.
상기 영상 처리부는 상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 직선의 방정식을 산출하고, 상기 직선의 방정식으로부터 해당 직선이 점차선인 지를 판단하고, 그리고, 상기 판단 결과 상기 해당 직선이 점차선인 경우 상기 임의의 시간 동안 상기 직선의 방정식을 갱신한다.
상기 알람부(14)는 상기 판단부(13)의 결과 신호를 기반으로 자차의 차선 이동시 충돌 가능성을 운전자에게 소리, 영상 등을 이용하여 경보한다.
상기 자차 정보부(10)는 차선 이동에 대한 정보로 차선 이동 조절 패널 정보 및 방향, 차량 별 깜박이 주기 정보를 상기 판단부(13)에 제공한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 감지 과정을 도시한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 감지 방법은 제1 차선에서 차량이 운행을 시작하면(S10), 상기 차량 주변의 차선들을 검출하고, 하나 이상의 카메라들을 이용하여 차량 주변 영상을 획득하는 단계와, 상기 차량 주변 영상 및 차량 운행 정보로부터 상기 차량이 제2 차선으로 이동하는 지를 판단하는 단계와(S11, S12), 상기 판단 결과, 상기 제2 차선으로 이동하려는 경우, 상기 제2 차선으로 이동하는 타 차량이 있는지를 판단하는 단계(S13)와, 그리고, 상기 타 차량이 있다고 판단되는 경우 경보를 출력하는 단계(S37)를 포함하여 이루어진다.
상기 타 차량이 있는지를 판단하는 단계에서, 상기 차량 주변 영상에서 상기 타 차량이 위치하는 제3 차선과 상기 제2 차선 사이의 영역을 관심 영역으로 설정하고(S21), 상기 관심 영역이 포함된 상기 차량 주변 영상으로부터 에지 영상을 획득하고(S22), 상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 임의의 시간 동안 직선의 방정들을 산출(직선을 검출)하고(S23), 해당 직선과 관련된 직선의 방정식들을 갱신하고, 그리고, 상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단한다.
상기 관심 영역은 상기 타 차량을 기준으로 상기 차량 방향으로 차로 폭의 1/4 이상 영역을 포함하도록 설정한다.
상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단하는 단계에서, 상기 갱신된 직선의 방정식들로부터 상기 차량 주변 영상에 하나 이상의 직선들이 포함되는 지를 판단하고(S31), 상기 판단 결과, 상기 하나 이상의 직선들이 포함되어 있는 경우 해당 직선들의 절편 오차가 임계치 이상인 지를 판단하고(S36), 그리고, 상기 판단 결과, 상기 임계치 이상의 절편 오차가 있는 경우 타 차량이 있다고 판단한다.
상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단하는 단계에서, 상기 판단 결과, 두 개 이상의 직선이 존재하나 상기 임계치 미만의 절편 오차가 있는 경우 타 차량이 존재하지 않는다고 판단하여 타 차량이 있는지에 대한 알람을 하지 않는다. (S38)
상기 판단 결과, 하나의 직선이 존재하는 경우(S32), 상기 하나의 직선에서 단절된 길이를 계산하고(S33), 그리고, 상기 단절된 길이가 연속적으로 증가하는 회수가 임의의 회수 이상인 경우 타 차량이 있다고 판단한다.
상기 산출하고 갱신하는 단계에서, 상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 직선의 방정식을 산출하고, 상기 직선의 방정식으로부터 해당 직선이 점차선인 지를 판단하고, 그리고, 상기 판단 결과 상기 해당 직선이 점차선인 경우 상기 임의의 시간 동안 상기 직선의 방정식을 갱신한다.
보다 상세하게는, 차량이 운행되어 차량 제어 시스템이 시작이 되면(S10), t 시점에서 차량 주변 영상으로부터 차선을 검출하고, 차선 모델(해당 차선의 직선 방정식들을)을 갱신한다. (S10) 이때, 자차 정보부(10)로부터 제공받은 차량 운행 정보 및 상기 검출한 차선 정보에 근거하여 해당 차량이 차선을 이동하려는 지를 감지한다(S12), 만일 이동하려고 판단되는 경우, 해당 이동 차선으로 다른 차량이 이동해 오려고 하는지를 좌 또는 우 카메라로부터 제공된 영상에 근거하여 판단한다. (S13)
그러나, 상기 차량이 차선 변경 없이 주행중인 경우에는 t 시점 이후 지속적으로 차선을 검출하고, 차선 모델(해당 차선의 직성 방정식들)을 갱신한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선 변경 감지를 위한 차량 배치 예를 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 현재 1번 차로로 주행중인 운전자의 차량(빨강 박스)이 오른쪽 차로(2번)로 차선 변경을 시도 할 때 이동하려는 방향의 반대편 차로(3번)에서 동시에 같은 차로(2번)로 대항 차량(노란 박스)이 이동을 시도할 경우 충돌 가능성이 존재한다. 운전자는 사이드 미러를 통해 이동하려는 차선(2번)쪽(네모 점선)에 차가 있는지를 주로 판단하기 때문에 3번 차선에서 2번 차선으로 이동을 동시에 시도하는 경우를 대부분 감지하지 못한다. 이러한 경우 운전자 차량의 우측 카메라(11b) 영상을 통해 대항 차량의 차선 이동(3번에서 2번으로)을 항시 확인하여 동시에 이동을 시도하는 경우 운전자에게 경보를 하여 동시에 차선 이동시의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명에서는 자차 정보부(10)로부터 제공된 자차 정보와 함께 차선 이동 방향에 해당하는 좌측 또는 우측 방향의 카메라(11a, 11b) 영상을 판단부(13)에서 받아서 자차의 차선 이동 정보 및 해당 방향 영상의 시간적 특성을 분석하여, 자차가 차선 이동을 시도할 경우 반대편의 차가 차선 이동을 같이 시도하는지 여부를 판단한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차선을 검출하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5a 내지 도 5e는 본 발명의 일 실시예에 따라 차선을 검출하는 과정을 설명하기 위한 예들을 도시한 도면들이다.
도 4를 참조하면, 판단부(30)는 좌우 카메라들(11a, 11b)에서 들어오는 영상을 가지고 차량 주변의 차선들에 대한 모델링을 수행한다. (S20) 이를 위해, 먼저 카메라 차선 모델과 함께 자차가 차선 변경 없이 주행할 때 차선의 일반적인 너비에 근거해 현재 입력 영상에서 도 3의 2번과 3번 차로 사이의 차선이 있을 초기 관심 영역을 도 5a와 같이 설정한다. (S21) 관심 영역 설정은 차선을 포함하는 영역으로 잡되 관심 차선에서 자차 방향으로 차로 폭의 1/4 이상 영역을 포함하도록 잡는다.
이 관심 영역에 해당하는 영상의 에지 크기 (edge magnitude)영상을 도 5b와 같이 계산하고(S22), 이 에지 크기 영상을 가지고 차선에 해당하는 라인을 피팅하여 도 5c와 같이 직선을 검출한다. (S23)
실제 3번 차선에서 2번 차선으로 차량이 진입하기 위해서는 이동 가능 차선(점차선)이어야 하므로, 점차선이 존재하는지를 판단하고(S24), 만일, 점차선이 존재하는 경우 상기에서 검출한 직선에 해당하는 직선의 방정식을 점차선과 점차선 사이(차선이 끊어지는 영역)에 보간하여 가상의 차선을 검출한다. 간단히 앞에서 구한 검출된 직선의 방정식을 이용하여 차선과 차선 사이에 가상의 차선을 도 5d와 같이 검출할 수 있다. 현재 들어오는 영상의 시점에 차선이 전부 보일 수도 있지만 그렇지 않은 경우도 많다. 특히 도 5e와 같이 차선이 적게 보이는 경우 보간된 차선 영역이 더 많을 수 있으며 때에 따라서는 현재 영상에 차선이 아예 없을 수도 있다. 따라서 들어오는 영상에 대해서 과거 N개(임의의 시간 동안)의 데이터를 가지고 차선 방정식을 계속 갱신하면서 차선의 방정식을 수정하여 가지고 있는다. (N = 15, 0.5초로 기본 설정함)(S25)
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 동시 차선을 검출하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따라 동시 차선을 검출하는 과정을 설명하기 위한 예들을 도시한 도면들이다.
도 6을 참조하면, 동시 차선 이동을 검출하기 위해 먼저 자차 정보 및 차량 주변 영상을 이용하여 자차의 차선 이동 시도를 검사한다. 만약 자차가 차선 이동을 시도한다면 S20 단계에서 구한 직선 방정식에 의한 차선 모델을 가지고 현재 구한 에지 크기 영상을 활용하여 동시 차선 이동 여부를 판단한다. (S30)
일반적으로 차선의 길이는 바퀴의 너비보다 길기 때문에 차선 이동으로 인해 차선이 알려진 길이보다 짧은 형태로 2개 이상 차선으로 단절 되거나 또는 바퀴로 인해 차선 모델의 절편 오차가 존재하는 약한 차선 검출 등이 발생할 수 있다.
예를 들어 도 7a과 같이 3차선에서 2차선으로 이동하는 차가 있다고 가정하면 관심 영역 중 S20 단계에서 검출된 차선 영역과 자차 사이 영역에 차선 외에 다른 큰 에지 영상(대부분 상대 차량의 바퀴)이 잡히게 된다. 이는 현재 차량이 이동하려고 하는 2차선에 다른 물체가 있거나 3차선에서 2차선으로 이동하는 차량의 바퀴가 존재함을 의미하는데 따라서 이런 경우 충돌 가능성이 존재하므로 운전자에게 알람부를 통해 경고한다.
차선 이동 검출에서는 먼저 직선이 2개 이상이 검출되는지 판단하고(S31), 현재 S20 단계에서 계산하여 갱신되고 있는 모델과 절편 오차가 존재하는 직선이 존재하는지 판단한다. (S36) 만일, 절편 오차(err)가 일정 크기(TH) 이상 이며 해당 직선이 모델 차선과 자차 사이 영역에 존재하는 직선의 경우 해당 직선은 바퀴에 의한 직선이 될 수 있으므로 운전자에게 동시 차선 이동 알람을 경고한다. (S37)
만약 2개 이상의 직선이 있으나 절편 오차가 일정 크기 미만일 때, 영상 내 단일 직선 내 단절된 직선이 있다고 판단하여(S32), 2개 이상 직선간에 영상 내 단절된 길이 d를 계산한다. (S33) 이 길이를 d라고 할 때 d가 연속으로 증가하는 회수가 정해진 시간(TH_D_INC)이상 이라면(S34), 이 단절 길이가 점점 커진다는 의미이므로 이 역시 동시 차선 이동 알람을 경고한다. (S37)
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
10: 자차 정보부 11a: 좌측 카메라
11b: 우측 카메라 12: 선택부
13: 판단부 14: 알림부

Claims (18)

  1. 제1 차선에서 차량이 운행을 시작하면 상기 차량 주변의 차선들을 검출하고, 하나 이상의 카메라들을 이용하여 차량 주변 영상을 획득하는 단계;
    상기 차량 주변 영상 및 차량 운행 정보로부터 상기 차량이 제2 차선으로 이동하는 지를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 상기 제2 차선으로 이동하려는 경우, 상기 제2 차선으로 이동하는 타 차량이 있는지를 판단하는 단계; 그리고,
    상기 타 차량이 있다고 판단되는 경우 경보를 출력하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 타 차량이 있는지를 판단하는 단계에서,
    상기 차량 주변 영상에서 상기 타 차량이 위치하는 제3 차선과 상기 제2 차선 사이의 영역을 관심 영역으로 설정하는 단계;
    상기 관심 영역이 포함된 상기 차량 주변 영상으로부터 에지 영상을 획득하는 단계;
    상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 임의의 시간 동안 직선의 방정들을 산출하고 갱신하는 단계; 그리고,
    상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 관심 영역은 상기 타 차량을 기준으로 상기 차량 방향으로 차로 폭의 1/4 이상 영역을 포함하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단하는 단계에서,
    상기 갱신된 직선의 방정식들로부터 상기 차량 주변 영상에 하나 이상의 직선들이 포함되는 지를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과, 상기 하나 이상의 직선들이 포함되어 있는 경우 해당 직선들의 절편 오차가 임계치 이상인지를 판단하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 판단 결과, 상기 하나 이상의 직선들이 포함되어 있고 해당 직선들의 절편 오차가 상기 임계치 이상인 경우 타 차량이 있다고 판단하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단하는 단계에서,
    상기 판단 결과, 상기 임계치 미만의 절편 오차가 있는 경우 또는 하나의 직선이 존재하는 경우, 상기 존재하는 하나의 직선에서 단절된 길이를 계산하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 단절된 길이가 연속적으로 증가하는 회수가 임의의 회수 이상인 경우 타 차량이 있다고 판단하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 임계치 미만의 절편 오차가 있는 경우 상기 타 차량이 없다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  9. 제 2 항에 있어서, 상기 산출하고 갱신하는 단계에서,
    상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 직선의 방정식을 산출하는 단계;
    상기 직선의 방정식으로부터 해당 직선이 점차선인 지를 판단하는 단계; 그리고,
    상기 판단 결과 상기 해당 직선이 점차선인 경우 상기 임의의 시간 동안 상기 직선의 방정식을 갱신하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 방법.
  10. 차량 운행 정보를 제공하는 자차 정보부;
    상기 차량의 주변 영상을 생성하는 하나 이상의 카메라들;
    제1 차선에서 차량이 운행을 시작하면 상기 차량 주변의 차선들을 검출하고, 상기 차량 주변 영상 및 차량 운행 정보로부터 상기 차량이 제2 차선으로 이동하는 지를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 제2 차선으로 이동하려는 경우, 상기 제2 차선으로 이동하는 타 차량이 있는지를 판단하는 영상 처리부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 타 차량이 있다고 판단되는 경우 경보를 출력하는 알람부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 영상 처리부는,
    상기 차량 주변 영상에서 상기 타 차량이 위치하는 제3 차선과 상기 제2 차선 사이의 영역을 관심 영역으로 설정하고, 상기 관심 영역이 포함된 상기 차량 주변 영상으로부터 에지 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 영상 처리부는
    상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 임의의 시간 동안 직선의 방정들을 산출하고 갱신하고, 상기 갱신된 직선의 방정식들을 이용하여 상기 타 차량이 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 장애 감지 장치.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 영상 처리부는,
    상기 갱신된 직선의 방정식들로부터 상기 차량 주변 영상에 하나 이상의 직선들이 포함되는 지를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 하나 이상의 직선들이 포함되어 있는 경우 해당 직선들의 절편 오차가 임계치 이상인 지를 판단하고, 그리고, 상기 판단 결과, 상기 임계치 이상의 절편 오차가 있는 경우 상기 타 차량이 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 영상 처리부는
    상기 판단 결과, 상기 임계치 미만의 절편 오차가 있는 경우 상기 타 차량이 없다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
  16. 제 14 항에 있어서, 상기 영상 처리부는
    상기 갱신된 직선의 방정식들로부터 상기 차량 주변 영상에 하나 이상의 직선들이 포함되는 지를 판단하고, 상기 판단 결과, 하나의 직선이 포함되어 있는 경우, 상기 하나의 직선에서 단절된 길이를 계산하고, 상기 단절된 길이가 연속적으로 증가하는 회수가 임의의 회수 이상인 경우 타 차량이 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
  17. 제 12 항에 있어서, 상기 관심 영역은
    상기 타 차량을 기준으로 상기 차량 방향으로 차로 폭의 1/4 이상 영역을 포함하도록 설정하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
  18. 제 12 항에 있어서, 상기 영상 처리부는,
    상기 에지 영상으로부터 라인을 피팅하여 직선의 방정식을 산출하고, 상기 직선의 방정식으로부터 해당 직선이 점차선인 지를 판단하고, 그리고, 상기 판단 결과 상기 해당 직선이 점차선인 경우 상기 임의의 시간 동안 상기 직선의 방정식을 갱신하는 것을 특징으로 하는 차선 변경 감지 장치.
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