CN110733571A - 基于急动度确定驾驶员分心的装置和方法及车辆系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供用于基于急动度确定驾驶员分心的装置和方法以及车辆系统。装置包括：急动度计算处理器，用于基于车辆行驶时收集的行驶信息计算车辆的横向急动度；异常事件检测处理器，用于基于所收集的行驶信息检测定义在正常行驶期间出现横向急动度的情况的异常事件；以及确定处理器，用于通过将计算出的横向急动度与参考值进行比较来检测车辆的过度转向，并且基于所检测的过度转向和异常事件确定驾驶员分心。

Description

基于急动度确定驾驶员分心的装置和方法及车辆系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年7月19日提交的第10-2018-0084069号韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及用于基于急动度(jerk)确定驾驶员分心的装置和方法及车辆系统。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可以不构成现有技术。

通常，车辆系统可以检测驾驶员在驾驶时的状态或者可以检测驾驶模式的变化，并且可以确定驾驶员分心。

作为示例，车辆系统可以监测转向信息(诸如车辆的转向角和转向扭矩)或车道检测信息(诸如车道中的横向位置和方位角)，并且可以检测过度转向或快速转向，从而根据检测到的过度转向或快速转向确定驾驶员分心。

然而，已经发现，当使用转向信息或车道检测信息检测过度转向或快速转向时，车辆系统的驾驶员分心确定逻辑的性能可能受到车速的极大影响。

作为示例，车辆的低速、低转向比或轻转向感在检测用于确定逻辑的信息时引起不期望的高灵敏度，并因此增加了确定驾驶员分心的误差。

还发现，车辆的高速、高转向比或重转向感基本上破坏了检测用于确定逻辑的信息的能力，并且因此增加了不能检测到驾驶员分心的可能性。

发明内容

本公开解决了现有技术中出现的上述问题，同时现有技术所实现的优点保持不变。

本公开的一方面提供用于通过监测横向急动度的水平并检测驾驶员分心来稳定地检测驾驶员分心而不受车辆的速度和转向信息的极大影响的装置和方法以及车辆系统。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，用于基于急动度确定驾驶员分心的装置可以包括：急动度计算处理器，配置为基于在车辆行驶时收集的行驶信息来计算车辆的横向急动度；异常事件检测处理器，配置为基于所收集的行驶信息来检测定义在正常行驶期间出现横向急动度的情况的异常事件；以及确定处理器，配置为通过将所计算的横向急动度与参考值进行比较来检测车辆的过度转向并根据检测到的过度转向和异常事件确定驾驶员分心。

确定处理器可以配置为将在特定时间计算的横向急动度与第一参考值进行比较，并且当在特定时间计算的横向急动度大于第一参考值时确定过度转向。

确定处理器可以配置为将在预定时间段期间累积计算的横向急动度与第二参考值进行比较，并且当累积计算的横向急动度大于第二参考值时确定过度转向。

确定处理器可以配置为当检测到过度转向时以及当没有检测到异常事件时确定驾驶员分心。

行驶信息可以包括横向加速度。急动度计算处理器可以配置为基于横向加速度的低频信号来计算横向急动度。

急动度计算处理器可以配置为：计算第一预定时间处的横向加速度的第一低频信号与第二预定时间处的横向加速度的第二低频信号之间的差值，将差值除以采样时间，并由此计算横向急动度。

异常事件可以包括道路路面不良事件、弯曲道路行驶事件或车道变换事件中的至少一个。

行驶信息可以包括关于横向加速度和纵向加速度中的至少一个的信息。异常事件检测处理器可以配置为基于横向加速度或纵向加速度的高频信号的水平来检测道路路面不良事件。

异常事件检测处理器可以配置为：当检测到等于或大于预定水平的高频分量时，确定道路路面不良事件。

行驶信息可以包括转向角和车速中的至少一个。异常事件检测处理器可以配置为基于转向角和车速分析车辆的横向行为，并且当横向速度维持超过预定时间时确定弯曲道路行驶事件。

行驶信息可以包括转向角和车速中的至少一个。异常事件检测处理器可以配置为基于转向角和车速分析车辆的横向行为，并且当出现对应于车道宽度的横向位移时确定车道变换事件。

行驶信息可以包括车辆的前方图像识别信息。异常事件检测处理器可以配置为基于前方图像识别信息检测弯曲道路行驶事件和车道变换事件中的至少一个。

装置还可以包括警报控制器，警报控制器配置为在确定驾驶员分心时输出警报信号。

根据本公开的另一方面，用于基于急动度确定驾驶员分心的方法可以包括：由急动度计算处理器基于在车辆行驶时收集的行驶信息计算车辆的横向急动度；由异常事件检测处理器基于所收集的行驶信息检测定义在正常行驶期间出现横向急动度的情况的异常事件；以及由确定处理器通过比较所计算的横向急动度与参考值检测车辆的过度转向，并且基于检测到的过度转向和异常事件确定驾驶员分心。

根据本公开的另一方面，车辆系统可以包括：至少一个传感器，配置为在车辆行驶时检测行驶信息；以及驾驶员分心确定装置，配置为：基于通过至少一个传感器检测到的行驶信息计算车辆的横向急动度，基于行驶信息检测定义在正常行驶期间出现横向急动度的情况的异常事件，通过将所计算的横向急动度与参考值进行比较来检测车辆的过度转向，并且基于检测到的过度转向和异常事件确定驾驶员分心。

根据本文提供的描述，其他适用领域将变得显而易见。应该理解，描述和具体示例仅用于说明的目的，并非旨在限制本公开的范围。

附图说明

为可以很好地理解本公开，现在将描述通过示例的方式给出的其各种形式，参考附图，其中：

图1是示出应用基于急动度确定驾驶员分心的装置的车辆系统的示图；

图2是示出用于基于急动度确定驾驶员分心的装置的配置的框图；

图3、图4A和图4B是示出用于基于急动度确定驾驶员分心的装置的操作的示图；

图5是示出用于基于急动度确定驾驶员分心的方法的操作的流程图；以及

图6是示出用于基于急动度确定驾驶员分心的方法的计算系统的配置的框图。

本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应该理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

在向每个图的元素添加参考标记时，尽管在不同的图上显示相同的元素，但应注意，相同的元素具有相同的标记。另外，在描述本公开的形式时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述使本公开的主旨模糊，则将其省略。

在描述本公开的形式的元素时，本文可以使用词语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些词语仅用于将一个元素与另一个元素区分开，但不限制对应应的元素，与对应元素的性质、转向或顺序无关。除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相等的含义，并且不应被解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。

图1是示出在本公开的一种形式中的应用基于急动度确定驾驶员分心的装置的车辆系统的示图。

如图1所示，车辆系统可以包括用于基于急动度确定驾驶员分心的装置(下文中称为“驾驶员分心确定装置”)，以确定在车辆1行驶时的驾驶员分心。

在这种情况下，车辆1可以包括用于在行驶时检测行驶信息的至少一个传感器。

驾驶员分心确定装置100可以使用由至少一个传感器在车辆1行驶时检测到的行驶信息来计算车辆1的横向急动度值，并且可以将计算出的横向急动度值与参考值进行比较以确定驾驶员分心。

在本文中，急动度可以是用于指定加速度变化率的向量，并且可以表示为关于位移时间的三阶导数。例如，当车辆1在开始时间处起动并且在结束时间处停止时，可以将急动度表示为通过在开始时间和结束时间之间的间隔中对横向加速度求微分而获得的值。

在这种情况下，驾驶员分心确定装置100可以将在瞬间(或在特定时间)计算的横向急动度值与第一参考值进行比较，或者可以将在恒定时间期间累积的横向急动度值与第二参考值进行比较，并且可以根据比较结果检测过度转向。因此，驾驶员分心确定装置100可以基于是否检测到过度转向来确定驾驶员分心。

在本文中，当出现预定义的异常事件时，尽管检测到过度转向，但是驾驶员分心确定装置100仍可以确定当前状态并非驾驶员分心。

将参考图2给出本公开的一种形式的驾驶员分心确定装置100的详细配置的描述。

驾驶员分心确定装置100可以以包括存储器和用于处理每个操作的处理器的独立硬件设备的形式实现，或者可以以包括在诸如微处理器的另一硬件设备或通用计算机系统中的形式被驱动。

此外，驾驶员分心确定装置100可以在车辆1中实现。在这种情况下，驾驶员分心确定装置100可以与车辆1中的控制单元集成。替代地，驾驶员分心确定装置100可以独立于车辆1中的控制单元实现，并且可以通过单独的连接模块与车辆1的控制单元连接。

图2是示出在本公开的一种形式中的基于急动度确定驾驶员分心的装置的配置的框图。

参考图2，驾驶员分心确定装置100可以包括控制器110、界面120、通信器130、存储部140、信息收集器150、急动度计算处理器160、异常事件检测处理器170、确定处理器180以及警报控制器190。在本文中，驾驶员分心确定装置100的控制器110、信息收集器150、急动度计算处理器160、异常事件检测处理器170、确定处理器180和警报控制器190可以实现为至少一个或多个处理器。

控制器110可以处理在驾驶员分心确定装置100的相应部件之间传输的信号。

界面120包括用于接收来自用户的控制指令的输入模块和用于输出驾驶员分心确定装置100的操作状态、操作结果等的输出模块。

在本文中，输入模块可以包括键按钮，并且还可以包括鼠标、操纵杆、旋转梭、触控笔等。而且，输入模块可以包括在显示器上实现的软键。

输出模块可以包括显示器，并且还可以包括声信号输出模块，诸如扬声器或蜂鸣器。在这种情况下，如果将触摸传感器(诸如触摸膜、触摸片或触摸板)安装在显示器中，则显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以将输入模块与输出模块集成的形式实现。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器以及三维(3D)显示器中的至少一个。

通信器130可以包括通信模块，用于支持与安装在车辆1上的传感器、电子器件和/或控制单元的通信接口。作为示例，通信模块可以从装载到车辆1中的传感器和/或控制单元接收车辆1的行驶信息。车辆1的行驶信息可以包括横向加速度、纵向加速度、转向角、车速、前方图像识别信息等。在本文中，前方图像识别信息可以包括曲率信息、车道检测信息等。此外，通信模块可以从驾驶辅助系统接收弯曲道路检测信息和/或车道变换检测信息。

在本文中，通信模块可以包括用于支持车辆网络通信(诸如控制器局域网(CAN)通信、本地互连网络(LIN)通信和柔性射线通信)的模块。

此外，通信模块可以包括用于无线互联网接入的模块或用于短程通信的模块。在本文中，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(Wibro)、无线保真(Wi-Fi)等。短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等。

存储部140可以存储操作驾驶员分心确定装置100所需的数据、算法等。

存储部140可以存储经由通信器130接收的车辆1的行驶信息。此外，存储部140可以存储用于确定驾驶员分心的状况信息、命令和/或确定算法。作为示例，存储部140可以存储用于计算横向急动度、检测异常事件或检测过度转向的命令和/或算法。

在本文中，存储部140可以包括存储介质，诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)和电可擦除PROM(EEPROM)。

信息收集器150、急动度计算处理器160、异常事件检测处理器170和确定处理器180的详细操作的流程可以表示为图3。图3是示出在本公开的一种形式中的基于急动度确定驾驶员分心的装置的操作的示图。

因此，将参考图2和图3给出信息收集器150、急动度计算处理器160、异常事件检测处理器170和确定处理器180的详细操作的描述。

首先，信息收集器150可以分析经由通信器130接收的车辆1的行驶信息，并且可以检测计算横向急动度所需的信息。

作为示例，当经由通信器130接收横向加速度信息时，信息收集器150可以使用第一频率滤波器151检测横向加速度311的低频分量，例如，导致较差驾驶员乘坐质量的0.5Hz-2Hz频带的频率分量。由于在通常行驶情况下车辆运动的频率分量难以改变到大约2Hz以上的频率，所以在行驶情况下出现的小于或等于大约2Hz的低频分量可以被驾驶员的车辆控制识别为信号分量。因此，当所接收的信号的大部分是通过第一频率滤波器151的低频分量时，信息收集器150可以将当前环境识别为车辆在道路中的小突起上行驶的环境。

信息收集器150可以将检测到的横向加速度311的低频分量传送到急动度计算处理器160。在本文中，信息收集器150可以通过仅将横向加速度311的低频分量传送到急动度计算处理器160来减少计算急动度时的噪声影响。

此外，当经由通信器130接收横向加速度信息或纵向加速度信息时，信息收集器150可以使用第二频率滤波器155检测横向加速度311或纵向加速度313的噪声分量，即，高频分量。在这种情况下，横向加速度311或纵向加速度313的高频分量可以包括例如高于2Hz频带的频率分量。尽管在通常行驶情况下通过车辆的运动而出现的频率分量难以改变到比大约2Hz更高的频率，但是当由于道路中的突起、道路路面不良等出现车辆振动时，可能出现比大约2Hz更高的频率分量。因此，当所接收的信号的大部分是通过第二频率滤波器155的高频分量时，信息收集器150可以将当前环境识别为车辆在道路中的大突起上行驶的环境。

信息收集器150可以将检测到的横向加速度311或纵向加速度313的高频分量传送到异常事件检测处理器170。当在并非通常行驶环境的情形中出现的横向急动度的变化不是由于驾驶员的异常驾驶时，异常事件检测处理器170可以将横向急动度的变化检测为异常事件。因此，确定处理器180可能无法通过异常事件的检测来确定驾驶员分心。

在本文中，第一频率滤波器151和第二频率滤波器155可以是不同的滤波器，或者可以是同一滤波器。

作为示例，第一频率滤波器151和第二频率滤波器155中的每个可以是基于11阶Hamming窗口的有限脉冲响应(FIR)滤波器。第一频率滤波器151和第二频率滤波器155中的每个的截止频率可以设定为3Hz。

此外，信息收集器150可以收集经由通信器130接收的转向角和车速315以及前方图像识别信息317。此外，信息收集器150可以收集从驾驶辅助系统接收的弯曲道路检测信息和/或车道检测信息。在这种情况下，信息收集器150可以将收集的转向角、车速、前方图像识别信息、弯曲道路检测信息和/或车道检测信息传送到异常事件检测处理器170。

急动度计算处理器160可以使用从信息收集器150传送的横向加速度的低频分量计算横向急动度。

在这种情况下，急动度计算处理器160可以使用下面的等式1来计算横向急动度。

[等式1]

在上面的等式1中，lat_jerk可以表示横向急动度，lat_acc可以表示通过第一频率滤波器151的横向加速度311的低频信号，T_s可以表示采样时间，并且[n]可以表示时间索引。

当使用上面的等式1完成横向急动度的计算时，急动度计算处理器160可以将计算的横向急动度值传送到控制器110和/或确定处理器180。

同时，急动度计算处理器160可以在预定时间期间计算横向急动度，并且可以将在预定时间期间计算的横向急动度的累积值传送到控制器110和/或确定处理器180。

异常事件检测处理器170可以监测是否检测到预定义的异常事件，并且可以将检测异常事件的结果传送到控制器110和/或确定处理器180。

在本文中，异常事件可以对应于在正常行驶期间能够出现横向急动度的事件。作为示例，异常事件可以对应于道路路面不良事件、弯曲道路行驶事件、车道变换事件等。

在这种情况下，异常事件检测处理器170可以使用从信息收集器150传送的横向加速度311或纵向加速度313的高频分量来确定道路路面状态。将参考图4A和图4B给出使用横向加速度311或纵向加速度313的高频分量确定道路路面状态的操作的描述。

首先，图4A示出横向加速度的频率分量。图4B示出纵向加速度的频率分量。

如图4A和图4B所示，横向加速度信号和纵向加速度信号中的每个可以包括高频噪声分量。横向加速度信号和纵向加速度信号中的每个的高频分量可以由传感器本身的白噪声、发动机引起的图1的车辆1的振动或由于道路中的突起而引起的车辆1的晃动产生。在产生高频分量的原因中，传感器本身的白噪声和发动机引起的车辆1的振动可以是在行驶时连续产生的噪声的来源，但是道路中的突起可以是间歇性地产生的噪声的来源。因此，可以将检测到水平在预定时间内的间隔中暂时高(例如，高于2Hz的水平)的高频分量的情况定义为异常事件以便不检测过度转向。

因此，图2的异常事件检测处理器170可以通过计算横向加速度和/或纵向加速度的高频分量的水平来确定道路路面不良状态。

如图4A和图4B中的附图标记411和421所示，在道路路面状态不良的区间中，横向加速度和纵向加速度中的每个的高频分量的水平可以高于其他区间。

因此，异常事件检测处理器170可以计算横向加速度和/或纵向加速度的高频分量的水平，并且可以检测道路路面不良事件。当检测到道路路面不良事件时，异常事件检测处理器170可以将检测异常事件的结果传送到图2的确定处理器180。

此外，在弯曲道路行驶情况和/或车道变换情况下，在正常行驶期间可能出现对乘坐质量有影响的横向急动度。因此，弯曲道路行驶情况和/或车道变换情况可以被定义为异常事件以便不检测过度转向。

因此，异常事件检测处理器170可以基于由图2的信息收集器150收集的车辆1的行驶信息(例如转向角和车速信息或前方图像识别信息)来检测弯曲道路行驶事件和/或车道变换事件。

作为示例，异常事件检测处理器170可以根据转向角和车速分析车辆1的横向行为的形式。当横向速度在预定时间期间保持稳定时，异常事件检测处理器170可以将当前情况确定为检测到弯曲道路行驶事件的弯曲道路行驶情况。

此外，异常事件检测处理器170可以根据转向角和车速分析车辆1的横向行为的形式。当临时出现横向位移(横向位移的大小为一个车道的宽度，例如3m至3.5m)时，异常事件检测处理器170可以将当前情况确定为检测到车道变换事件的车道变换情况。

当从驾驶辅助系统接收到弯曲地面检测信息和/或车道变换检测信息时，异常事件检测处理器170可以从所接收的弯曲道路检测信息和/或所接收的车道变换检测信息中检测弯曲道路行驶事件和/或车道变换事件。

当检测到弯曲道路行驶事件和/或车道变换事件时，异常事件检测处理器170可以将检测异常事件的结果传送到确定处理器180。

确定处理器180可以使用从图2的控制器110或急动度计算处理器160传送的横向急动度值检测过度转向。此外，确定处理器180可以根据是否检测到过度转向来确定驾驶员分心。

作为示例，确定处理器180可以将由急动度计算处理器160在特定时间处计算的横向急动度值与第一参考值进行比较。当在特定时间处计算的横向急动度值大于第一参考值时，确定处理器180可以检测到过度转向。当检测到过度转向时，确定处理器180可以将当前状态确定为驾驶员分心，并且可以将确定驾驶员分心的结果传送到图2的控制器110和/或警报控制器190。

同时，当在特定时间处计算的横向急动度值小于或等于第一参考值时，确定处理器180可以确定没有检测到过度转向，以确定当前状态不是驾驶员分心。因此，确定处理器180可以将确定的结果传送到控制器110。

作为另一示例，确定处理器180可以将由急动度计算处理器160在预定时间期间累积计算的横向急动度值与第二参考值进行比较。当在预定时间期间累积计算的横向急动度值大于第二参考值时，确定处理器180可以确定过度转向。当检测到过度转向时，确定处理器180可以将当前状态确定为驾驶员分心，并且可以将确定驾驶员分心的结果传送到控制器110和/或警报控制器190。

同时，当在预定时间期间累积计算的横向急动度值小于或等于第二参考值时，确定处理器180可以确定没有检测到过度转向，以确定当前状态不是驾驶员分心。因此，确定处理器180可以将确定的结果传送到控制器110。

同时，当检测到过度转向时，确定处理器180可以验证是否从异常事件检测处理器170检测到异常事件。当验证异常事件检测处理器170检测到至少一个预定异常事件时，尽管检测到过度转向，但是确定处理器180仍可以确定当前状态不是驾驶员分心。在这种情况下，确定处理器180可以将确定的结果传送到控制器110。

当从确定处理器180接收到确定驾驶员分心的结果时，警报控制器190可以输出警报信号作为确定驾驶员分心的结果。

作为示例，警报控制器190可以在图2的界面120的显示屏幕上输出警报消息。此外，警报控制器190可以在界面120的声信号输出模块上输出警报声音和/或警报消息。

将详细描述在本公开的一种形式中的具有上述配置的装置的操作。

图5是示出在本公开的一种形式中的基于急动度确定驾驶员分心的方法的操作的流程图。

参考图5，在操作S110中，图1的驾驶员分心确定装置100可以在车辆1行驶时从传感器、控制单元、驾驶辅助系统等收集图1的车辆1的行驶信息，例如，横向加速度、纵向加速度、转向角、车速、前方图像识别信息、弯曲道路检测信息、车道变换信息等。

在操作S120中，驾驶员分心确定装置100可以检测在操作S110中收集的车辆1的行驶信息中的横向加速度的低频分量，并且可以计算车辆1的横向急动度。在操作S120中，驾驶员分心确定装置100可以使用上面的等式1来计算横向急动度。在本文中，驾驶员分心确定装置100可以计算某一时间处的横向急动度。此外，驾驶员分心确定装置100可以计算在预定时间期间累积的横向急动度。

当在操作S120中补充横向急动度的计算时，在操作S130中，驾驶员分心确定装置100可以确定在某一时间处计算的横向急动度值是否大于第一参考值。同时，当在该某一时间处计算的横向急动度值小于或等于第一参考值时，在操作S135中，驾驶员分心确定装置100可以确定在预定时间期间累积计算的横向急动度值是否大于第二参考值。

在图5中，在执行操作S130和S135时，示出了一种形式。然而，形式并不限于此。根据实现形式，可以省略操作S130和S135中的任一个。

当在操作S130中横向急动度值小于或等于第一参考值并且当在操作S135中累积计算的横向急动度小于或等于第二参考值时，驾驶员分心确定装置100可以确定当前状态不是驾驶员分心以再次从操作S110开始执行操作。

同时，当在操作S130中横向急动度值大于第一参考值时或者当在操作S135中累积计算的横向急动度大于第二参考值时，在操作S140中，驾驶员分心确定装置100可以确定是否检测到异常事件。由于上面描述了异常事件，因此将省略重复的描述。

当在操作S140中检测到异常事件时，驾驶员分心确定装置100可以确定当前状态不是驾驶员分心以再次从操作S110开始执行操作。

同时，当在操作S140中没有检测到异常事件时，在操作S150中，驾驶员分心确定装置100可以确定当前状态为驾驶员分心。在操作S160中，驾驶员分心确定装置100可以输出警报信号。

图6是示出执行根据本公开的一种形式的方法的计算系统的配置的框图。

参考图6，计算系统1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储部1600和网络接口1700，它们通过总线1200彼此连接。

处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储部1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。存储器1300和存储部1600中的每个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，结合本说明书中公开的形式所描述的方法或算法的操作可以直接用硬件模块、软件模块或其组合来实现，由处理器1100执行。软件模块可驻存在存储介质(例如，存储器1300和/或存储部1600)上，诸如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动光盘或压缩光盘(CD-ROM)。示例性存储介质可以耦合到处理器1100。处理器1100可以读取来自存储介质的信息并且可以将信息写入存储介质中。替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻存在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻存在用户终端中。替代地，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件驻存。

根据本公开的一种形式，驾驶员分心确定装置可以通过监测横向急动度的水平并检测驾驶员分心来稳定地检测驾驶员分心而不受车辆的速度和转向信息的极大影响。

尽管已经参考示例性形式描述了本公开，但是对于本领域技术人员显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以进行各种改变和修改。

因此，本公开的示例性形式并非限制性的，而是说明性的，并且本公开的精神和范围不限于此。应该解释的是，与本公开等同的所有技术构思均包括在本公开的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种用于基于急动度确定驾驶员分心的装置，所述装置包括：

急动度计算处理器，配置为基于在车辆行驶时收集的行驶信息来计算所述车辆的横向急动度；

异常事件检测处理器，配置为基于所收集的行驶信息检测定义在正常行驶期间出现所述横向急动度的情况的异常事件；以及

确定处理器，配置为通过将计算出的横向急动度与参考值进行比较来检测所述车辆的过度转向，并且基于所检测的过度转向和异常事件来确定驾驶员分心。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述确定处理器配置为：

比较在特定时间处计算的横向急动度与第一参考值；并且

当在所述特定时间处计算出的横向急动度大于所述第一参考值时，确定所述过度转向。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述确定处理器配置为：

将在预定时间段期间累积计算的横向急动度与第二参考值进行比较；并且

当所述累积计算的横向急动度大于所述第二参考值时，确定所述过度转向。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述确定处理器配置为：

当检测到所述过度转向时并且没有检测到所述异常事件时，确定所述驾驶员分心。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述行驶信息包括横向加速度，并且

其中，所述急动度计算处理器配置为：

基于所述横向加速度的低频信号计算所述横向急动度。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述急动度计算处理器配置为：

计算第一预定时间处的横向加速度的第一低频信号与第二预定时间处的横向加速度的第二低频信号之间的差值；

将所述差值除以采样时间，由此计算所述横向急动度。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述异常事件包括道路路面不良事件、弯曲道路行驶事件和车道变换事件中的至少一个。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述行驶信息包括横向加速度和纵向加速度中的至少一个，并且

其中，所述异常事件检测处理器配置为：

基于所述横向加速度或所述纵向加速度的高频信号的水平来检测所述道路路面不良事件。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述异常事件检测处理器配置为：

当在预定时间段内检测到等于或大于预定水平的高频分量时，确定所述道路路面不良事件。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述行驶信息包括转向角和车速中的至少一个，并且

其中，所述异常事件检测处理器配置为：

基于所述转向角和所述车速分析所述车辆的横向行为；以及

当横向速度保持超过预定时间时，确定所述弯曲道路行驶事件。

11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述行驶信息包括转向角和车速中的至少一个，并且

其中，所述异常事件检测处理器配置为：

基于所述转向角和所述车速分析所述车辆的横向行为；以及

当出现对应于车道宽度的横向位移时，确定所述车道变换事件。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述行驶信息包括所述车辆的前方图像识别信息，并且

其中，所述异常事件检测处理器配置为：

基于所述前方图像识别信息确定所述弯曲道路行驶事件和所述车道变换事件中的至少一个。

13.根据权利要求1所述的装置，还包括：

警报控制器，配置为当确定所述驾驶员分心时输出警报信号。

14.一种用于基于急动度确定驾驶员分心的方法，所述方法包括以下步骤：

由急动度计算处理器基于车辆行驶时收集的行驶信息确定所述车辆的横向急动度；

由异常事件检测处理器基于所收集的行驶信息检测定义在正常行驶期间出现所述横向急动度的情况的异常事件；以及

由确定处理器通过将计算出的横向急动度与参考值进行比较检测所述车辆的过度转向，并且基于所检测的过度转向和所述异常事件确定驾驶员分心。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述驾驶员分心包括：

将在特定时间处计算的横向急动度与第一参考值进行比较；并且

当在所述特定时间处计算的横向急动度大于所述第一参考值时，确定所述过度转向。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述驾驶员分心包括：

将在预定时间段期间累积计算的横向急动度与第二参考值进行比较；并且

当所述累积计算的横向急动度大于所述第二参考值时，确定所述过度转向。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述驾驶员分心包括：

在检测到所述过度转向时并且没有检测到所述异常事件时确定所述驾驶员分心。

18.根据权利要求14所述的方法，其中，计算所述横向急动度包括：

计算第一预定时间处的横向加速度的第一低频信号与第二预定时间处的横向加速度的第二低频信号之间的差值；

将所述差值除以采样时间。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，所述异常事件包括道路路面不良事件、弯曲道路行驶事件和车道变换事件中的至少一个。

20.一种车辆系统，包括：

传感器，配置为在车辆行驶时检测行驶信息；和

驾驶员分心确定装置，配置为：

基于通过所述传感器检测到的行驶信息计算所述车辆的横向急动度，

基于所述行驶信息检测定义在正常行驶期间出现所述横向急动度的情况的异常事件，

通过将计算出的横向急动度与参考值进行比较来检测所述车辆的过度转向，并且

基于所检测的过度转向和所述异常事件确定驾驶员分心。

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