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Stand der Technik
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Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem geplanten Spurwechsel auf eine dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
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Um die Sicherheit beim Führen eines Kraftfahrzeugs zu erhöhen und unfallträchtige Situationen zu vermeiden werden Systeme entwickelt, die den Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs unterstützen. Ein Schwerpunkt wird dabei auf die Überwachung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug gelegt, der vom Führer des Kraftfahrzeuges nicht eingesehen werden kann, der sogenannte tote Winkel. Wenn sich zum Beispiel bei einem Spurwechsel, beispielsweise zum Überholen auf einer Autobahn, ein Fahrzeug im toten Winkel befindet, das vom Fahrer des Kraftfahrzeuges nicht gesehen wird, besteht die Gefahr einer Kollision. Entsprechendes gilt neben dem Spurwechsel auch für Abbiegeverfahren, wo sich Objekte, zum Beispiel Fahrzeuge oder auch Fußgänger im nicht einsehbaren Bereich neben dem Fahrzeug befinden können, der bei Durchführung des Fahrmanövers überfahren wird.
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Ein Fahrassistenzsystem, mit dem der tote Winkel überwacht werden kann, ist beispielsweise in
DE 10 2007 016 956 A1 beschrieben. Zur Überwachung des toten Winkels sind am Fahrzeug Kamerasensoren angeordnet, deren Überwachungsbereich im Wesentlichen rückwärts zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt. Um den mit der Kamera erfassten Bereich zu vergrößern, wird eine asymmetrische Linse verwendet, die den Überwachungsbereich erweitert. Zur Entzerrung der durch partielle Asymmetrie aufgrund der asymmetrischen Linse hervorgerufenen Verzerrung wird eine entsprechende Auswerteeinheit eingesetzt.
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Nachteil des bekannten Verfahrens ist jedoch, dass zwar ein größerer Bereich neben dem Fahrzeug mit der Kamera erfasst werden kann, der Fahrer aber keinen Hinweis erhält, wenn zum Beispiel ein Fahrzeug durch eigenen Spurwechsel aus dem toten Bereich herausgefahren ist. Auch wird der Fahrer zunächst nicht gewarnt, wenn ein Fahrzeug von einer anderen Spur in den toten Winkel einfährt. Wenn gleichzeitig der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Spur wechseln will, kann eine Kollision nur dadurch verhindert werden, dass einer der beiden Verkehrsteilnehmer spontan zurückzieht und auf seiner Spur bleibt oder ein Fahrzeug stark bremst.
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Offenbarung der Erfindung
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Vorteile der Erfindung
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Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem geplanten Spurwechsel auf eine dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur wird der nicht im Sichtfeld des Fahrers liegende Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfasst und ermittelt, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet. Das Objekt wird nach dem Erfassen weiterverfolgt, um mögliche Spurwechsel zu verfolgen und so festzustellen, ob das Objekt die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur verlässt oder auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur fährt. An den Fahrer wird eine Warnung ausgegeben, wenn sich das Objekt auf der benachbarten Spur befindet.
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Durch die Warnung des Fahrers, wenn sich das Objekt auf der benachbarten Spur befindet, kann dieser sein Fahrverhalten entsprechend einrichten und vermeiden, dass er gleichzeitig mit dem Fahrer eines anderen Fahrzeugs auf die Spur wechselt, was zu einem hohen Unfallrisiko führt, da eine der beiden Fahrer entweder stark bremsen muss oder sein Fahrmanöver abbrechen muss.
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Unter Objekten, die erfasst werden, sind solche zu verstehen, die sich selbsttätig bewegen. Hierzu zählen insbesondere Verkehrsteilnehmer wie Lastkraftwagen, Personenkraftwagen, Motorräder, Fahrräder oder auch Fußgänger.
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Zur Erfassung des nicht im Sichtfeld des Fahrers liegenden Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug wird ein geeigneter Sensor eingesetzt. Bevorzugt wird ein optischer Sensor verwendet. Als optische Sensoren eignen sich zum Beispiel Kameras, mit denen der Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug aufgezeichnet werden kann.
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Die von dem Sender erfassten Daten werden von einer Auswerteeinheit ausgewertet, um zu ermitteln, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet.
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Die Bewegung eines Objekts, beispielsweise eines Kraftfahrzeugs, in den seitlich neben dem Kraftfahrzeug liegenden, erfassten Bereich kann bei Verwendung eines optischen Sensors zum Beispiel dadurch erfasst werden, dass das Histogramm des vom optischen Sensor erfassten Bildes ausgewertet wird. Bei Eintreten eines Objekts in den erfassten Bereich ändert sich zunächst rein visuell das Histogramm des Bildes sehr stark. Zudem steigt das Vorhandensein von Kanten signifikant an. Dies kann ebenfalls zur Erkennung, ob ein Objekt in den seitlich neben dem Kraftfahrzeug befindlichen Bereich eintritt, genutzt werden.
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Bei normaler Fahrt, das heißt wenn sich kein Objekt in dem vom optischen Sensor erfassten Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug befindet, sind lediglich die Straße und Fahrbahnmarkierungen im Bild.
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Als Sensoren, die zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug eingesetzt werden können, eignen sich neben optischen Sensoren alle üblicherweise eingesetzten Abstandssensoren, zum Beispiel Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Lidar-Sensoren oder Radar-Sensoren.
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Bei der Verwendung von optischen Sensoren werden die von dem optischen Sensor erfassten Bilder in der Auswerteeinheit ausgewertet und durch eine geeignete Bildverarbeitung festgestellt, ob sich im erfassten Bereich ein Objekt befindet.
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Wenn ein Objekt erfasst wird, wird dieses mit dem Sensor weiterverfolgt. In nachfolgenden Aufnahmen wird erfasst, in welche Richtung sich das Objekt bewegt.
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In einer bevorzugten Ausführungsform wird dem Fahrer angezeigt, wenn ein sich auf der benachbarten Spur befindliches Objekt die Spur verlassen hat. Hierdurch erhält der Fahrer einen Hinweis dahingehend, dass die Spur seitlich neben dem Fahrzeug frei ist und das geplante Spurwechselmanöver durchgeführt werden kann.
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Insbesondere auf mehrspurigen Straßen ist es möglich, dass von einer weiter entfernten Spur ein Fahrzeug auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur wechseln möchte. Um auch Fahrzeuge zu erfassen, die auf die benachbarte Spur wechseln wollen, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn zum Erfassen, ob ein Objekt auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur fährt, der erfasste Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug zwei Spuren umfasst. In diesem Fall ist es möglich, dem Fahrer eine Warnung auszugeben, sobald ein zwei Spuren neben dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug auf die dem Fahrzeug direkt benachbarte Spur wechselt. Durch die so rechtzeitig ausgegebene Warnung ist es möglich, dass der Fahrer auf seiner Spur verbleibt und nicht ein begonnenes Spurwechselmanöver plötzlich abbrechen muss und auf seine Spur zurückfährt, was ebenfalls zu Unfällen führen kann.
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Um zu erkennen, ob ein Objekt, das sich neben dem Kraftfahrzeug befindet, die Spur wechseln möchte, entweder die direkt dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur verlassen oder auf die direkt dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur auffahren, ist es vorteilhaft, eine Linienerkennung zur Spurzuordnung zu verwenden. Zur Linienerkennung können zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen herangezogen werden, die mit einem optischen Sensor erfasst werden.
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Weiterhin ist es möglich, zum Beispiel um festzustellen, ob es sich um eine mehr als zweispurige Straße handelt, einen GPS-Dienst zu nutzen, der durch jeweilige Karteninformation über den gefahrenen Streckenabschnitt unterstützend wirkt.
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Die Warnung des Fahrers, wenn sich ein Fahrzeug im toten Winkel befindet, und so ein Spurwechsel nicht angeraten ist, kann zum Beispiel optisch, akustisch und/oder haptisch erfolgen. Bevorzugt ist eine optische und/oder akustische Warnung. Als akustische Warnung kann zum Beispiel ein Warnton gesendet werden. Eine optische Warnung lässt sich zum Beispiel durch das Aufleuchten einer Warnleuchte im Sichtfeld des Fahrers realisieren. Insbesondere, wenn ein Spurwechsel geplant ist, ist es zum Beispiel auch möglich, das optische Warnsignal im Bereich des Außenspiegels vorzusehen. Das optische Warnsignal kann zum Beispiel in Form eines Lichtes, beispielsweise eines roten Warnlichtes erfolgen. Alternativ ist es auch möglich, ein Symbol, beispielsweise ein Warndreieck, das bei einem Objekt im toten Winkel aufleuchtet, vorzusehen.
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Um unnötige Warnungen des Fahrers zu vermeiden ist es weiterhin bevorzugt, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges nur dann über ein Objekt auf der benachbarten Spur gewarnt wird, wenn ein Spurwechsel geplant ist. Von einem geplanten Spurwechsel kann zum Beispiel dann ausgegangen werden, wenn ein Fahrtrichtungsanzeiger gesetzt ist und/oder das Lenkrad des Fahrzeuges eingeschlagen wird. Das Einschlagen des Lenkrades ist insbesondere dann ein Signal für einen bevorstehenden Spurwechsel, wenn die Straße geradeaus verläuft. Der Straßenverlauf kann beispielsweise über GPS-Daten erfasst werden. Alternativ ist es auch möglich, zum Beispiel einen optischen Sensor im Frontbereich des Fahrzeuges einzusetzen, mit dem der Straßenverlauf erfasst wird. In diesem Fall kann zum Beispiel mit dem Sensor im Frontbereich erfasst werden, ob sich das Fahrzeug dem Rand der derzeitigen Fahrspur nähert, um auf diese Weise einen geplanten Spurwechsel zu erfassen.
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Neben Änderungen im Histogramm des Bildes und dem Auftreten von Kanten zur Erfassung, ob sich ein Objekt in den Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug bewegt, können insbesondere nachts auch Lichtpunkte genutzt werden, die auf Scheinwerfer anderer Fahrzeuge hinweisen.
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Zur Durchführung des Verfahrens wird eine Vorrichtung eingesetzt, die mindestens einen Sensor zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug, eine Auswertevorrichtung zur Ermittlung, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet und zum Weiterverfolgen des Objekts nach dem Erfassen und Mittel zur Ausgabe einer Warnung an den Fahrer, wenn sich ein Objekt auf der benachbarten Spur befindet, umfasst.
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Als Sensor zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug eignet sich ein Umfelderfassungssensor, wie er dem Fachmann bekannt ist. Besonders bevorzugt ist der Umfelderfassungssensor wie vorstehend bereits beschrieben ein optischer Sensor.
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Als Auswertevorrichtung zur Ermittlung, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet und zum Weiterverfolgen des Objekts nach dem Erfassen, eignet sich zum Beispiel ein Steuergerät, wie es üblicherweise in einem Fahrassistenzsystem eingesetzt wird, oder ein Bordcomputer.
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Mittel zur Ausgabe einer Warnung an den Fahrer sind beispielsweise Tongeneratoren zur Erzeugung eines akustischen Warntons oder optische Warnsignale, beispielsweise Warnleuchten oder Symbole, die im Sichtbereich des Fahrers aufleuchten.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
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Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung der Anordnung von optischen Sensoren an einem Kraftfahrzeug,
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2 von einer Kamera überwachter Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug,
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3 eine Verkehrssituation, in der ein Fahrzeug die benachbarte Spur verlässt,
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4 eine Verkehrssituation, in der zwei Fahrzeuge auf die gleiche Spur wechseln wollen,
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5 einen überwachten Bereich neben dem Kraftfahrzeug, in dem sich kein Objekt befindet,
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6 einen überwachten Bereich neben dem Kraftfahrzeug, in dem ein Fahrzeug einfahren will.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung
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In 1 ist eine schematische Darstellung der Anordnung von optischen Sensoren an einem Kraftfahrzeug gezeigt.
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Um den Fahrer eines Kraftfahrzeugs zu unterstützen, sind an einem Kraftfahrzeug 1 Sensoren angebracht, mit denen die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Die Sensoren dienen insbesondere dazu, Bereiche zu erfassen, die vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht gesehen werden können. Des Weiteren liefern die Sensoren auch Daten über vom Fahrer einsehbare Bereiche für Fahrassistenzsysteme, zum Beispiel für Spurhalteassistenzsysteme oder auch Einparksysteme.
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Wenn an einem Kraftfahrzeug optische Sensoren zur Umweltüberwachung eingesetzt werden, so wird üblicherweise der Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1 mit einem Frontsensor 3 erfasst. Der Frontsensor 3 ist zum Beispiel eine Kamera, die im Innenspiegel des Kraftfahrzeugs verbaut ist und die nach vorne ausgerichtet ist. Alternativ ist es auch möglich, die Kamera zum Beispiel im Kühlergrill des Kraftfahrzeugs 1 zu montieren.
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Der Bereich hinter dem Fahrzeug wird mit einem Hecksensor 5 erfasst. Der Hecksensor 5 kann sich zum Beispiel im Bereich des Kofferraumdeckels oder auch im Bereich der Rückscheibe des Kraftfahrzeugs 1 befinden.
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Neben der hier dargestellten Ausführungsform mit jeweils nur einem Frontsensor 3 und einem Hecksensor 5 ist es alternativ auch möglich, jeweils mehr als einen Sensor im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 einzusetzen. Insbesondere bei Verwendung von von optischen Sensoren verschiedenen Sensortypen, beispielsweise Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radar-Sensoren oder Lidar-Sensoren wird üblicherweise mehr als ein Sensor im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt.
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Neben der Umgebung vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 ist es üblich, auch den Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erfassen. Die Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 dient insbesondere zur Erfassung des sogenannten toten Winkels, das heißt des Bereichs, der vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht gesehen werden kann. Zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug werden Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 eingesetzt, die zum Beispiel in den Seitenspiegeln 9 des Kraftfahrzeugs verbaut sein können. Die Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 sind üblicherweise mit Blickrichtung nach hinten angeordnet, um den vom Fahrer nicht einsehbaren Bereich zu erfassen. Um den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen ist es nun möglich, dass das von den Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 erfasste Bild auf einer Ausgabeeinheit, zum Beispiel einem Monitor, dem Fahrer gezeigt wird. Alternativ ist es auch möglich, dass dem Fahrer das von den Tote-Winkel-Sensoren 7.1., 7.2 erfasste Bild nicht gezeigt wird sondern der Fahrer lediglich einen Hinweis erhält, dass ein Objekt erfasst worden ist.
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Alternativ oder zusätzlich zu seitlichen Kameras, die nach hinten gerichtet sind, um den toten Winkel zu überwachen ist es auch möglich, die Kameras nach unten zu richten. Dies ist beispielhaft in 2 dargestellt.
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Ein nach unten gerichteter Kamerasensor 11, wie er in 2 dargestellt ist, erlaubt die Erfassung der unmittelbaren Umgebung neben dem Kraftfahrzeug, die vom Fahrer nicht gesehen werden kann. Ein solcher Einbau ist insbesondere hilfreich für Einparksysteme, wenn beispielsweise die seitliche Position des Kraftfahrzeugs 1 beim Einparken überwacht werden soll.
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Der von dem nach unten gerichteten Kamerasensor 11 erfasste Bereich ist in 2 mit Bezugszeichen 13 bezeichnet.
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Weder ein nach unten gerichteter Kamerasensor 11, wie er in 2 dargestellt ist noch ein nur nach hinten gerichteter Toter-Winkel-Sensor 7.1, 7.2, wie er in 1 dargestellt ist, eignet sich alleine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, da für das erfindungsgemäßen Verfahren der gesamte Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfasst werden muss.
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In 3 ist das erfindungsgemäße Verfahren in einer ersten Ausführungsform dargestellt, bei der ein Fahrzeug die benachbarte Spur verlässt.
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In der in 3 dargestellten Verkehrssituation bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer ersten Spur 15. Auf der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 bewegt sich ein weiteres Fahrzeug 19. Das weitere Fahrzeug 19 befindet sich im toten Winkel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 und wird von einem seitlichen Sensor, dessen Erfassungsbereich 21 hier schraffiert dargestellt ist, erfasst. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhält einen Hinweis, dass sich auf der benachbarten Spur 17 ein Kraftfahrzeug 19 befindet. Diese Information ist insbesondere dann relevant, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 einen Spurwechsel auf die benachbarte Spur 17 beabsichtigt. In der in 3 dargestellten Situation würde ein solcher Spurwechsel zu einem Unfall mit dem weiteren Fahrzeug 19 führen.
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Da eine der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 benachbarte dritte Spur 23 frei ist, beabsichtigt das weitere Fahrzeug 19 auf die dritte Spur 23 zu wechseln. Dieser geplante Spurwechsel ist mit einem Pfeil 25 dargestellt. Da sich das Fahrzeug 19 im toten Winkel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 befindet, kann vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht erfasst werden, dass die benachbarte Spur 17 durch den Spurwechsel des Fahrzeugs 19 frei wird und so ein gefahrloser Spurwechsel auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur möglich ist. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Bewegung des Fahrzeugs 19 weiterverfolgt und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhält einen Hinweis, dass die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 durch einen Spurwechsel des Fahrzeugs 19 freigeworden ist und somit ein gefahrloser Spurwechsel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 möglich ist.
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Die in 3 dargestellte Situation taucht insbesondere bei einem Überholvorgang durch das Kraftfahrzeug 1 auf. Hierbei verschwindet das überholte Fahrzeug 19 plötzlich aus dem Sichtbereich des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 und dieser kann nicht sehen, ob die benachbarte Spur 17 frei ist und damit ein gefahrloser Spurwechsel möglich ist. Durch das erfindungsgemäße Verfahren und das damit verbundene Verfolgen des Kraftfahrzeugs 19 vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 ist es möglich, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 den Hinweis zu geben, dass die benachbarte Spur 17 nun frei und damit ein Spurwechsel möglich ist.
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Eine weitere Verkehrssituation, bei der der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt werden kann, ist in 4 dargestellt.
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Bei der in 4 dargestellten Situation will der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 zum Beispiel nach einem beendeten Überholvorgang auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur 17 wechseln. Der geplante Spurwechsel ist mit einem Pfeil 27 bezeichnet. An der gleichen Stelle will nun ein zweites Fahrzeug 29 von der dritten Spur 23 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 wechseln, was mit einem Pfeil 31 dargestellt ist.
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Der Erfassungsbereich 21 des seitlichen Sensors des Kraftfahrzeugs 1 ist so groß, dass mit diesem sowohl die benachbarte Spur 17 als auch die dritte Spur 23 erfasst werden können. Im Erfassungsbereich 21 des seitlichen Sensors wird das auf der dritten Spur 23 fahrende Fahrzeug 29 erfasst. Da es sich im Erfassungsbereich 21 des Sensors befindet, wird die Bewegung des zweiten Fahrzeugs 29 verfolgt. Durch die Verfolgung des zweiten Fahrzeugs 29 wird der von diesem durchgeführte Spurwechsel 31 festgestellt und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 kann so rechtzeitig gewarnt werden, dass dieser nicht gezwungen ist, seinen bereits eingeleiteten Spurwechsel 27 abrupt abzubrechen oder zu bremsen, um eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 29 zu vermeiden.
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Zur Feststellung, ob ein Fahrzeug, das dem Kraftfahrzeug 1 benachbart ist und vom seitlichen Sensor erfasst wird, einen Spurwechsel durchführt, können zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen 33 herangezogen werden. Ein Spurwechsel findet immer dann statt, wenn ein Fahrzeug 19, 29 eine Fahrbahnmarkierung 33 überfährt. Die Fahrbahnmarkierung 33 dient insbesondere zur klaren Zuordnung der einzelnen Fahrspuren 15, 17, 23.
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In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden zusätzlich Karteninformationen über den Streckabschnitt, zum Beispiel durch einen GPS-Dienst, genutzt. Hierbei ist es insbesondere hilfreich, wenn die Karteninformationen Hinweise über die Anzahl der Spuren der Fahrbahn enthalten. In diesem Fall kann zum Beispiel in Abhängigkeit von der Anzahl der vorhandenen Spuren geprüft werden, wie viele dem Fahrzeug benachbarte Spuren überwacht werden müssen. Dies erlaubt es zum Beispiel, bei einer zweispurigen Straße nur die dem Kraftfahrzeug 1 direkt benachbarte Spur 17 zu überwachen und auf diese Weise durch den kleineren Überwachungsbereich Rechenleistung, Speicherplatz und Rechenzeit zu sparen.
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In 5 ist der überwachte Bereich neben dem Kraftfahrzeug dargestellt.
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Wenn sich auf der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 kein Objekt befindet, werden vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 nur die Straße und Fahrbahnmarkierungen 33 aufgenommen.
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Wenn nun ein Fahrzeug 29 in den überwachten Bereich 35 einfährt, wie dies in 6 dargestellt ist, ändert sich das Histogramm des vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 aufgenommenen Bildes. Durch das Einfahren des zweiten Fahrzeugs 29 in den überwachten Bereich 35 steigt zudem das Vorhandensein von Kanten signifikant an. Diese Änderungen können zunächst dazu genutzt werden, um festzustellen, ob sich ein Objekt in den Überwachungsbereich des seitlichen Sensors, der vorzugsweise als optischer Sensor gestaltet ist, bewegt hat. Erst wenn eine solche Änderung festgestellt worden ist, ist es notwendig, weitere Auswertungsalgorithmen zu nutzen, um zunächst festzustellen, ob sich das Objekt neben dem Fahrzeug im toten Winkel befindet bzw. in diesen einfährt und weiterhin das Objekt weiterzuverfolgen, um dessen Bewegung festzustellen, damit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 entsprechende Hinweise und Warnungen gegeben werden können, damit dieser Fahrmanöver vermeiden kann, die zu einem Unfall führen können.
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Neben der Auswertung des Histogrammes des Bildes und dem Auswerten der Kanten können insbesondere nachts auch von dem optischen Sensor erfasste Lichtpunkte, die auf Scheinwerfer hindeuten, zur Auswertung genutzt werden.
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Wenn nun das Fahrzeug, wie in 3 dargestellt, die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur verlassen hat und somit ein gefahrloser Spurwechsel möglich ist, kann dies dem Fahrer durch einen geeigneten Hinweis angezeigt werden. Hierzu eignet sich zum Beispiel ein optisches Signal, beispielsweise das Aufleuchten eines grünen Lichtes. Alternativ ist es auch möglich, zum Beispiel auf einem Monitor im Blickfeld des Fahrers oder auch am Außenspiegel oder Innenspiegel, auf die der Fahrer üblicherweise bei einem Spurwechsel einen Blick wirft, einen Hinweis zu geben, dass die Spur nun frei ist.
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Entsprechend sollte der Fahrer bei Auftreten einer Situation, wie sie in den 4 bzw. 6 dargestellt ist, gewarnt werden, dass ein Spurwechsel gefahrlos nicht möglich ist, da ein Fahrzeug von einer dritten Spur 23 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 eingeschert ist. Eine solche Warnung kann zum Beispiel optisch und/oder akustisch erfolgen, wobei als akustische Warnung zum Beispiel ein Warnton ausgegeben werden kann. Als optische Warnung eignet sich zum Beispiel ein Warnlicht, beispielsweise ein rotes Licht im Außen- oder Innenspiegel des Kraftfahrzeugs oder an einer anderen vom Fahrer gut einsehbaren Position. Alternativ zu einem roten Warnlicht ist es auch möglich, zum Beispiel ein Warndreieck anzuzeigen.
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Sowohl bei der in 3 dargestellten Ausführungsform, als auch bei der in den 4 und 6 dargestellten Ausführungsform ist es weiterhin auch möglich, dem Fahrer auf einem Bildschirm eines Bordcomputers oder eines Navigationsgerätes die Verkehrssituation beispielsweise in der Vogelperspektive darzustellen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007016956 A1 [0003]
