DE102011080928A1

DE102011080928A1 - Method for assisting driver of motor vehicle e.g. car for planned lane change adjacent to vehicle track, involves determining whether object is driven in adjacent track and issuing warning to driver, when object is on adjacent track

Info

Publication number: DE102011080928A1
Application number: DE102011080928A
Authority: DE
Inventors: Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-08-12
Filing date: 2011-08-12
Publication date: 2013-02-14

Abstract

The method involves determining an object such as vehicle or pedestrian in predetermined region in the side next to motor vehicle (1) by detecting field of view of driver in another region laterally adjacent to motor vehicle. The presence of edges or headlights of object is evaluated by determining the object in specific region. A lane change is detected by determining whether the object is driven in adjacent track. A warning is issued to the driver, when the object is on the adjacent track. An independent claim is included for a device for assisting driver of motor vehicle for planned lane change adjacent to motor vehicle track.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem geplanten Spurwechsel auf eine dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle with a planned lane change on a track adjacent to the motor vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a device for carrying out the method.

Um die Sicherheit beim Führen eines Kraftfahrzeugs zu erhöhen und unfallträchtige Situationen zu vermeiden werden Systeme entwickelt, die den Fahrer beim Führen eines Kraftfahrzeugs unterstützen. Ein Schwerpunkt wird dabei auf die Überwachung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug gelegt, der vom Führer des Kraftfahrzeuges nicht eingesehen werden kann, der sogenannte tote Winkel. Wenn sich zum Beispiel bei einem Spurwechsel, beispielsweise zum Überholen auf einer Autobahn, ein Fahrzeug im toten Winkel befindet, das vom Fahrer des Kraftfahrzeuges nicht gesehen wird, besteht die Gefahr einer Kollision. Entsprechendes gilt neben dem Spurwechsel auch für Abbiegeverfahren, wo sich Objekte, zum Beispiel Fahrzeuge oder auch Fußgänger im nicht einsehbaren Bereich neben dem Fahrzeug befinden können, der bei Durchführung des Fahrmanövers überfahren wird. In order to increase the safety when driving a motor vehicle and to avoid accident-prone situations, systems are developed which assist the driver in driving a motor vehicle. A focus is placed on the monitoring of the area laterally next to the motor vehicle, which can not be viewed by the driver of the motor vehicle, the so-called blind spot. For example, when a lane change, for example, to overtake on a highway, a vehicle is in the blind spot, which is not seen by the driver of the motor vehicle, there is a risk of collision. The same applies in addition to the lane change for turning procedures, where objects, such as vehicles or pedestrians can be located in the non-visible area next to the vehicle, which is run over when performing the driving maneuver.

Ein Fahrassistenzsystem, mit dem der tote Winkel überwacht werden kann, ist beispielsweise in DE 10 2007 016 956 A1 beschrieben. Zur Überwachung des toten Winkels sind am Fahrzeug Kamerasensoren angeordnet, deren Überwachungsbereich im Wesentlichen rückwärts zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegt. Um den mit der Kamera erfassten Bereich zu vergrößern, wird eine asymmetrische Linse verwendet, die den Überwachungsbereich erweitert. Zur Entzerrung der durch partielle Asymmetrie aufgrund der asymmetrischen Linse hervorgerufenen Verzerrung wird eine entsprechende Auswerteeinheit eingesetzt. A driving assistance system with which the blind spot can be monitored is, for example, in DE 10 2007 016 956 A1 described. To monitor the blind spot, camera sensors are arranged on the vehicle, the monitoring area of which lies essentially backwards to the direction of travel of the vehicle. To increase the area covered by the camera, an asymmetrical lens is used to extend the surveillance area. To equalize the distortion caused by partial asymmetry due to the asymmetric lens, a corresponding evaluation unit is used.

Nachteil des bekannten Verfahrens ist jedoch, dass zwar ein größerer Bereich neben dem Fahrzeug mit der Kamera erfasst werden kann, der Fahrer aber keinen Hinweis erhält, wenn zum Beispiel ein Fahrzeug durch eigenen Spurwechsel aus dem toten Bereich herausgefahren ist. Auch wird der Fahrer zunächst nicht gewarnt, wenn ein Fahrzeug von einer anderen Spur in den toten Winkel einfährt. Wenn gleichzeitig der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Spur wechseln will, kann eine Kollision nur dadurch verhindert werden, dass einer der beiden Verkehrsteilnehmer spontan zurückzieht und auf seiner Spur bleibt oder ein Fahrzeug stark bremst. Disadvantage of the known method, however, is that although a larger area next to the vehicle with the camera can be detected, but the driver receives no indication when, for example, a vehicle is driven out by his own lane change from the dead area. Also, the driver is initially not warned when a vehicle enters from another lane in the blind spot. If at the same time the driver of the motor vehicle wants to change lanes, a collision can only be prevented by one of the two road users spontaneously retreating and staying on track or braking a vehicle heavily.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem geplanten Spurwechsel auf eine dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur wird der nicht im Sichtfeld des Fahrers liegende Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfasst und ermittelt, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet. Das Objekt wird nach dem Erfassen weiterverfolgt, um mögliche Spurwechsel zu verfolgen und so festzustellen, ob das Objekt die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur verlässt oder auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur fährt. An den Fahrer wird eine Warnung ausgegeben, wenn sich das Objekt auf der benachbarten Spur befindet. In the method according to the invention for assisting a driver of a motor vehicle with a planned lane change on a track adjacent to the motor vehicle, the area not lying in the field of vision of the driver is detected laterally next to the motor vehicle and it is determined whether there is an object in the area next to the motor vehicle. The object is tracked after detection in order to track possible lane changes and thus to determine whether the object leaves the track adjacent to the motor vehicle or drives on the track adjacent to the motor vehicle. A warning is issued to the driver when the object is on the adjacent track.

Durch die Warnung des Fahrers, wenn sich das Objekt auf der benachbarten Spur befindet, kann dieser sein Fahrverhalten entsprechend einrichten und vermeiden, dass er gleichzeitig mit dem Fahrer eines anderen Fahrzeugs auf die Spur wechselt, was zu einem hohen Unfallrisiko führt, da eine der beiden Fahrer entweder stark bremsen muss oder sein Fahrmanöver abbrechen muss. By alerting the driver when the object is on the adjacent lane, the driver can set up his driving behavior accordingly and avoid being on the lane with the driver of another vehicle at the same time, which leads to a high accident risk, since one of the two Driver either has to brake hard or must cancel his driving maneuver.

Unter Objekten, die erfasst werden, sind solche zu verstehen, die sich selbsttätig bewegen. Hierzu zählen insbesondere Verkehrsteilnehmer wie Lastkraftwagen, Personenkraftwagen, Motorräder, Fahrräder oder auch Fußgänger. Objects that are detected are to be understood as those that move on their own. These include in particular road users such as trucks, passenger cars, motorcycles, bicycles or pedestrians.

Zur Erfassung des nicht im Sichtfeld des Fahrers liegenden Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug wird ein geeigneter Sensor eingesetzt. Bevorzugt wird ein optischer Sensor verwendet. Als optische Sensoren eignen sich zum Beispiel Kameras, mit denen der Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug aufgezeichnet werden kann. A suitable sensor is used to detect the area not lying in the field of view of the driver laterally next to the motor vehicle. Preferably, an optical sensor is used. Suitable optical sensors are, for example, cameras with which the area can be recorded laterally next to the motor vehicle.

Die von dem Sender erfassten Daten werden von einer Auswerteeinheit ausgewertet, um zu ermitteln, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet. The data acquired by the transmitter are evaluated by an evaluation unit in order to determine whether an object is located in the area located laterally next to the motor vehicle.

Die Bewegung eines Objekts, beispielsweise eines Kraftfahrzeugs, in den seitlich neben dem Kraftfahrzeug liegenden, erfassten Bereich kann bei Verwendung eines optischen Sensors zum Beispiel dadurch erfasst werden, dass das Histogramm des vom optischen Sensor erfassten Bildes ausgewertet wird. Bei Eintreten eines Objekts in den erfassten Bereich ändert sich zunächst rein visuell das Histogramm des Bildes sehr stark. Zudem steigt das Vorhandensein von Kanten signifikant an. Dies kann ebenfalls zur Erkennung, ob ein Objekt in den seitlich neben dem Kraftfahrzeug befindlichen Bereich eintritt, genutzt werden. The movement of an object, for example of a motor vehicle, into the detected area lying laterally next to the motor vehicle can, for example, be detected by using an optical sensor by evaluating the histogram of the image captured by the optical sensor. When an object enters the detected area, the histogram of the image changes very visually in the first place. In addition, the presence of edges increases significantly. This can also be used to detect whether an object enters the area located laterally next to the motor vehicle.

Bei normaler Fahrt, das heißt wenn sich kein Objekt in dem vom optischen Sensor erfassten Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug befindet, sind lediglich die Straße und Fahrbahnmarkierungen im Bild. During normal driving, that is to say when no object is located laterally next to the motor vehicle in the area detected by the optical sensor, only the road and lane markings are in the picture.

Als Sensoren, die zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug eingesetzt werden können, eignen sich neben optischen Sensoren alle üblicherweise eingesetzten Abstandssensoren, zum Beispiel Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Lidar-Sensoren oder Radar-Sensoren.As sensors that can be used to detect the area laterally next to the motor vehicle, in addition to optical sensors are all commonly used distance sensors, for example, ultrasonic sensors, infrared sensors, lidar sensors or radar sensors.

Bei der Verwendung von optischen Sensoren werden die von dem optischen Sensor erfassten Bilder in der Auswerteeinheit ausgewertet und durch eine geeignete Bildverarbeitung festgestellt, ob sich im erfassten Bereich ein Objekt befindet. When using optical sensors, the images detected by the optical sensor are evaluated in the evaluation unit and it is determined by suitable image processing whether there is an object in the detected region.

Wenn ein Objekt erfasst wird, wird dieses mit dem Sensor weiterverfolgt. In nachfolgenden Aufnahmen wird erfasst, in welche Richtung sich das Objekt bewegt. When an object is detected, it will be tracked with the sensor. Subsequent recordings determine which direction the object is moving.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird dem Fahrer angezeigt, wenn ein sich auf der benachbarten Spur befindliches Objekt die Spur verlassen hat. Hierdurch erhält der Fahrer einen Hinweis dahingehend, dass die Spur seitlich neben dem Fahrzeug frei ist und das geplante Spurwechselmanöver durchgeführt werden kann. In a preferred embodiment, the driver is notified when an object located on the adjacent lane has left the lane. As a result, the driver receives an indication that the track is free laterally next to the vehicle and the planned lane change maneuver can be performed.

Insbesondere auf mehrspurigen Straßen ist es möglich, dass von einer weiter entfernten Spur ein Fahrzeug auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur wechseln möchte. Um auch Fahrzeuge zu erfassen, die auf die benachbarte Spur wechseln wollen, ist es weiterhin vorteilhaft, wenn zum Erfassen, ob ein Objekt auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur fährt, der erfasste Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug zwei Spuren umfasst. In diesem Fall ist es möglich, dem Fahrer eine Warnung auszugeben, sobald ein zwei Spuren neben dem Fahrzeug fahrendes Fahrzeug auf die dem Fahrzeug direkt benachbarte Spur wechselt. Durch die so rechtzeitig ausgegebene Warnung ist es möglich, dass der Fahrer auf seiner Spur verbleibt und nicht ein begonnenes Spurwechselmanöver plötzlich abbrechen muss und auf seine Spur zurückfährt, was ebenfalls zu Unfällen führen kann. In particular on multi-lane roads, it is possible for a vehicle to change from a more distant lane to the lane adjacent to the motor vehicle. In order to detect vehicles that want to change to the adjacent lane, it is also advantageous if, for detecting whether an object travels on the track adjacent to the motor vehicle, the detected area laterally next to the motor vehicle comprises two lanes. In this case, it is possible to issue a warning to the driver as soon as a two-lane vehicle next to the vehicle changes to the lane directly adjacent to the vehicle. Due to the warning issued in such a timely manner, it is possible for the driver to remain on his lane and not have to suddenly abort a lane change maneuver that has begun and return to his lane, which can also lead to accidents.

Um zu erkennen, ob ein Objekt, das sich neben dem Kraftfahrzeug befindet, die Spur wechseln möchte, entweder die direkt dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur verlassen oder auf die direkt dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur auffahren, ist es vorteilhaft, eine Linienerkennung zur Spurzuordnung zu verwenden. Zur Linienerkennung können zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen herangezogen werden, die mit einem optischen Sensor erfasst werden. In order to detect whether an object which is located next to the motor vehicle wants to change lanes, either leave the lane directly adjacent to the motor vehicle or drive onto the lane directly adjacent to the motor vehicle, it is advantageous to use a line recognition for lane allocation. For example, lane markings can be used for line detection, which are detected by an optical sensor.

Weiterhin ist es möglich, zum Beispiel um festzustellen, ob es sich um eine mehr als zweispurige Straße handelt, einen GPS-Dienst zu nutzen, der durch jeweilige Karteninformation über den gefahrenen Streckenabschnitt unterstützend wirkt. Furthermore, it is possible, for example, to determine whether it is a more than two-lane road, to use a GPS service, which is assisting by respective map information on the traveled route section.

Die Warnung des Fahrers, wenn sich ein Fahrzeug im toten Winkel befindet, und so ein Spurwechsel nicht angeraten ist, kann zum Beispiel optisch, akustisch und/oder haptisch erfolgen. Bevorzugt ist eine optische und/oder akustische Warnung. Als akustische Warnung kann zum Beispiel ein Warnton gesendet werden. Eine optische Warnung lässt sich zum Beispiel durch das Aufleuchten einer Warnleuchte im Sichtfeld des Fahrers realisieren. Insbesondere, wenn ein Spurwechsel geplant ist, ist es zum Beispiel auch möglich, das optische Warnsignal im Bereich des Außenspiegels vorzusehen. Das optische Warnsignal kann zum Beispiel in Form eines Lichtes, beispielsweise eines roten Warnlichtes erfolgen. Alternativ ist es auch möglich, ein Symbol, beispielsweise ein Warndreieck, das bei einem Objekt im toten Winkel aufleuchtet, vorzusehen. The warning of the driver when a vehicle is in the blind spot, and so a lane change is not advised, can be done, for example, visually, acoustically and / or haptically. Preference is given to a visual and / or audible warning. As an acoustic warning, for example, a warning sound can be sent. An optical warning can be realized, for example, by the illumination of a warning light in the field of vision of the driver. In particular, if a lane change is planned, it is also possible, for example, to provide the optical warning signal in the area of the outside mirror. The optical warning signal can take place, for example, in the form of a light, for example a red warning light. Alternatively, it is also possible to provide a symbol, for example a warning triangle, which illuminates an object in the blind spot.

Um unnötige Warnungen des Fahrers zu vermeiden ist es weiterhin bevorzugt, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges nur dann über ein Objekt auf der benachbarten Spur gewarnt wird, wenn ein Spurwechsel geplant ist. Von einem geplanten Spurwechsel kann zum Beispiel dann ausgegangen werden, wenn ein Fahrtrichtungsanzeiger gesetzt ist und/oder das Lenkrad des Fahrzeuges eingeschlagen wird. Das Einschlagen des Lenkrades ist insbesondere dann ein Signal für einen bevorstehenden Spurwechsel, wenn die Straße geradeaus verläuft. Der Straßenverlauf kann beispielsweise über GPS-Daten erfasst werden. Alternativ ist es auch möglich, zum Beispiel einen optischen Sensor im Frontbereich des Fahrzeuges einzusetzen, mit dem der Straßenverlauf erfasst wird. In diesem Fall kann zum Beispiel mit dem Sensor im Frontbereich erfasst werden, ob sich das Fahrzeug dem Rand der derzeitigen Fahrspur nähert, um auf diese Weise einen geplanten Spurwechsel zu erfassen. In order to avoid unnecessary warnings of the driver, it is further preferred if the driver of the motor vehicle is only warned about an object on the adjacent lane when a lane change is planned. From a planned lane change can be assumed, for example, when a direction indicator is set and / or the steering wheel of the vehicle is taken. The turning of the steering wheel is particularly a signal for an imminent lane change when the road is straight ahead. The course of the road can be recorded, for example, via GPS data. Alternatively, it is also possible, for example, to use an optical sensor in the front region of the vehicle with which the course of the road is detected. In this case, for example, it can be detected with the sensor in the front area, whether the vehicle is approaching the edge of the current lane, in this way to detect a planned lane change.

Neben Änderungen im Histogramm des Bildes und dem Auftreten von Kanten zur Erfassung, ob sich ein Objekt in den Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug bewegt, können insbesondere nachts auch Lichtpunkte genutzt werden, die auf Scheinwerfer anderer Fahrzeuge hinweisen. In addition to changes in the histogram of the image and the appearance of edges to detect whether an object moves in the area laterally next to the motor vehicle, especially light points can be used at night, pointing to the headlights of other vehicles.

Zur Durchführung des Verfahrens wird eine Vorrichtung eingesetzt, die mindestens einen Sensor zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug, eine Auswertevorrichtung zur Ermittlung, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet und zum Weiterverfolgen des Objekts nach dem Erfassen und Mittel zur Ausgabe einer Warnung an den Fahrer, wenn sich ein Objekt auf der benachbarten Spur befindet, umfasst. For carrying out the method, a device is used which has at least one sensor for detecting the area laterally next to the motor vehicle, an evaluation device for determining whether there is an object in the area laterally registered next to the motor vehicle and for following the object after the detection and the means to issue a warning to the driver when an object is on the adjacent track.

Als Sensor zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug eignet sich ein Umfelderfassungssensor, wie er dem Fachmann bekannt ist. Besonders bevorzugt ist der Umfelderfassungssensor wie vorstehend bereits beschrieben ein optischer Sensor. As a sensor for detecting the area laterally adjacent to the motor vehicle is an environment detection sensor, as is known in the art. The surroundings detection sensor is particularly preferably an optical sensor as already described above.

Als Auswertevorrichtung zur Ermittlung, ob sich in dem seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfassten Bereich ein Objekt befindet und zum Weiterverfolgen des Objekts nach dem Erfassen, eignet sich zum Beispiel ein Steuergerät, wie es üblicherweise in einem Fahrassistenzsystem eingesetzt wird, oder ein Bordcomputer.As an evaluation device for determining whether an object is located in the area next to the motor vehicle and for tracking the object after detection, a control device, for example, as is conventionally used in a driver assistance system, or an on-board computer is suitable.

Mittel zur Ausgabe einer Warnung an den Fahrer sind beispielsweise Tongeneratoren zur Erzeugung eines akustischen Warntons oder optische Warnsignale, beispielsweise Warnleuchten oder Symbole, die im Sichtbereich des Fahrers aufleuchten. Means for outputting a warning to the driver are, for example, tone generators for generating an acoustic warning tone or visual warning signals, such as warning lights or symbols that light up in the driver's field of vision.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung der Anordnung von optischen Sensoren an einem Kraftfahrzeug, 1 a schematic representation of the arrangement of optical sensors on a motor vehicle,

2 von einer Kamera überwachter Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug, 2 area monitored by a camera at the side of the motor vehicle,

3 eine Verkehrssituation, in der ein Fahrzeug die benachbarte Spur verlässt, 3 a traffic situation in which a vehicle leaves the adjacent lane,

4 eine Verkehrssituation, in der zwei Fahrzeuge auf die gleiche Spur wechseln wollen, 4 a traffic situation in which two vehicles want to change to the same lane,

5 einen überwachten Bereich neben dem Kraftfahrzeug, in dem sich kein Objekt befindet, 5 a monitored area next to the motor vehicle, in which there is no object,

6 einen überwachten Bereich neben dem Kraftfahrzeug, in dem ein Fahrzeug einfahren will. 6 a monitored area adjacent to the motor vehicle in which a vehicle wants to enter.

Ausführungsbeispiele der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine schematische Darstellung der Anordnung von optischen Sensoren an einem Kraftfahrzeug gezeigt. In 1 is a schematic representation of the arrangement of optical sensors shown on a motor vehicle.

Um den Fahrer eines Kraftfahrzeugs zu unterstützen, sind an einem Kraftfahrzeug 1 Sensoren angebracht, mit denen die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Die Sensoren dienen insbesondere dazu, Bereiche zu erfassen, die vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht gesehen werden können. Des Weiteren liefern die Sensoren auch Daten über vom Fahrer einsehbare Bereiche für Fahrassistenzsysteme, zum Beispiel für Spurhalteassistenzsysteme oder auch Einparksysteme. To assist the driver of a motor vehicle are on a motor vehicle 1 Sensors attached, with which the environment of the motor vehicle can be detected. The sensors are used in particular to detect areas that are from the driver of the motor vehicle 1 can not be seen. Furthermore, the sensors also provide data on driver-visible areas for driver assistance systems, for example for lane departure warning systems or parking systems.

Wenn an einem Kraftfahrzeug optische Sensoren zur Umweltüberwachung eingesetzt werden, so wird üblicherweise der Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1 mit einem Frontsensor 3 erfasst. Der Frontsensor 3 ist zum Beispiel eine Kamera, die im Innenspiegel des Kraftfahrzeugs verbaut ist und die nach vorne ausgerichtet ist. Alternativ ist es auch möglich, die Kamera zum Beispiel im Kühlergrill des Kraftfahrzeugs 1 zu montieren. If optical sensors for environmental monitoring are used on a motor vehicle, the area in front of the motor vehicle usually becomes 1 with a front sensor 3 detected. The front sensor 3 is, for example, a camera that is installed in the interior mirror of the motor vehicle and which is oriented to the front. Alternatively, it is also possible for the camera, for example, in the radiator grille of the motor vehicle 1 to assemble.

Der Bereich hinter dem Fahrzeug wird mit einem Hecksensor 5 erfasst. Der Hecksensor 5 kann sich zum Beispiel im Bereich des Kofferraumdeckels oder auch im Bereich der Rückscheibe des Kraftfahrzeugs 1 befinden. The area behind the vehicle is equipped with a rear sensor 5 detected. The rear sensor 5 can be, for example, in the area of the trunk lid or in the region of the rear window of the motor vehicle 1 are located.

Neben der hier dargestellten Ausführungsform mit jeweils nur einem Frontsensor 3 und einem Hecksensor 5 ist es alternativ auch möglich, jeweils mehr als einen Sensor im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 einzusetzen. Insbesondere bei Verwendung von von optischen Sensoren verschiedenen Sensortypen, beispielsweise Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radar-Sensoren oder Lidar-Sensoren wird üblicherweise mehr als ein Sensor im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 eingesetzt. In addition to the embodiment shown here, each with only one front sensor 3 and a rear sensor 5 Alternatively, it is also possible in each case more than one sensor in the front and rear of the motor vehicle 1 use. In particular, when using different sensor types of optical sensors, such as ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors or lidar sensors is usually more than one sensor in the front and rear of the motor vehicle 1 used.

Neben der Umgebung vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 ist es üblich, auch den Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 zu erfassen. Die Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 dient insbesondere zur Erfassung des sogenannten toten Winkels, das heißt des Bereichs, der vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht gesehen werden kann. Zur Erfassung des Bereichs seitlich neben dem Kraftfahrzeug werden Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 eingesetzt, die zum Beispiel in den Seitenspiegeln 9 des Kraftfahrzeugs verbaut sein können. Die Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 sind üblicherweise mit Blickrichtung nach hinten angeordnet, um den vom Fahrer nicht einsehbaren Bereich zu erfassen. Um den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen ist es nun möglich, dass das von den Tote-Winkel-Sensoren 7.1, 7.2 erfasste Bild auf einer Ausgabeeinheit, zum Beispiel einem Monitor, dem Fahrer gezeigt wird. Alternativ ist es auch möglich, dass dem Fahrer das von den Tote-Winkel-Sensoren 7.1., 7.2 erfasste Bild nicht gezeigt wird sondern der Fahrer lediglich einen Hinweis erhält, dass ein Objekt erfasst worden ist. In addition to the environment in front of and behind the motor vehicle 1 It is also common, the area laterally next to the motor vehicle 1 capture. The detection of the area laterally next to the motor vehicle 1 in particular serves to detect the so-called blind spot, that is to say the area covered by the driver of the motor vehicle 1 can not be seen. To detect the area laterally next to the motor vehicle are dead-angle sensors 7.1 . 7.2 used, for example, in the side mirrors 9 of the motor vehicle can be installed. The dead-angle sensors 7.1 . 7.2 are usually arranged rearward in order to detect the area not visible to the driver. To the driver while driving the motor vehicle 1 It is now possible for that to be supported by the dead-angle sensors 7.1 . 7.2 captured image on an output unit, for example, a monitor, the driver is shown. Alternatively, it is also possible for the driver to get that from the dead-angle sensors 7.1 ., 7.2 captured image is not shown but the driver merely receives an indication that an object has been detected.

Alternativ oder zusätzlich zu seitlichen Kameras, die nach hinten gerichtet sind, um den toten Winkel zu überwachen ist es auch möglich, die Kameras nach unten zu richten. Dies ist beispielhaft in 2 dargestellt. Alternatively, or in addition to side cameras pointing backwards to monitor the blind spot, it is also possible to direct the cameras down. This is exemplary in 2 shown.

Ein nach unten gerichteter Kamerasensor 11, wie er in 2 dargestellt ist, erlaubt die Erfassung der unmittelbaren Umgebung neben dem Kraftfahrzeug, die vom Fahrer nicht gesehen werden kann. Ein solcher Einbau ist insbesondere hilfreich für Einparksysteme, wenn beispielsweise die seitliche Position des Kraftfahrzeugs 1 beim Einparken überwacht werden soll. A downward-facing camera sensor 11 as he is in 2 is shown, allows the detection of the immediate environment next to the motor vehicle, which can not be seen by the driver. Such an installation is particularly helpful for parking systems, for example, if the lateral position of the motor vehicle 1 to be monitored when parking.

Der von dem nach unten gerichteten Kamerasensor 11 erfasste Bereich ist in 2 mit Bezugszeichen 13 bezeichnet. The one from the downside camera sensor 11 captured area is in 2 with reference number 13 designated.

Weder ein nach unten gerichteter Kamerasensor 11, wie er in 2 dargestellt ist noch ein nur nach hinten gerichteter Toter-Winkel-Sensor 7.1, 7.2, wie er in 1 dargestellt ist, eignet sich alleine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, da für das erfindungsgemäßen Verfahren der gesamte Bereich seitlich neben dem Kraftfahrzeug erfasst werden muss. Not a down-facing camera sensor 11 as he is in 2 is still shown a backward only dead-angle sensor 7.1 . 7.2 as he is in 1 is shown, is suitable alone for carrying out the method according to the invention, since for the inventive method, the entire area must be detected laterally next to the motor vehicle.

In 3 ist das erfindungsgemäße Verfahren in einer ersten Ausführungsform dargestellt, bei der ein Fahrzeug die benachbarte Spur verlässt. In 3 the method according to the invention is shown in a first embodiment, in which a vehicle leaves the adjacent lane.

In der in 3 dargestellten Verkehrssituation bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer ersten Spur 15. Auf der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 bewegt sich ein weiteres Fahrzeug 19. Das weitere Fahrzeug 19 befindet sich im toten Winkel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 und wird von einem seitlichen Sensor, dessen Erfassungsbereich 21 hier schraffiert dargestellt ist, erfasst. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhält einen Hinweis, dass sich auf der benachbarten Spur 17 ein Kraftfahrzeug 19 befindet. Diese Information ist insbesondere dann relevant, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 einen Spurwechsel auf die benachbarte Spur 17 beabsichtigt. In der in 3 dargestellten Situation würde ein solcher Spurwechsel zu einem Unfall mit dem weiteren Fahrzeug 19 führen. In the in 3 shown traffic situation, the motor vehicle moves 1 on a first track 15 , On the motor vehicle 1 adjacent lane 17 another vehicle moves 19 , The other vehicle 19 is in the blind spot for the driver of the motor vehicle 1 and is controlled by a lateral sensor whose detection range 21 hatched here, recorded. The driver of the motor vehicle 1 gets a hint that is on the adjacent lane 17 a motor vehicle 19 located. This information is particularly relevant when the driver of the motor vehicle 1 a lane change to the adjacent lane 17 intended. In the in 3 such a change of lane would lead to an accident with the other vehicle 19 to lead.

Da eine der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 benachbarte dritte Spur 23 frei ist, beabsichtigt das weitere Fahrzeug 19 auf die dritte Spur 23 zu wechseln. Dieser geplante Spurwechsel ist mit einem Pfeil 25 dargestellt. Da sich das Fahrzeug 19 im toten Winkel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 befindet, kann vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht erfasst werden, dass die benachbarte Spur 17 durch den Spurwechsel des Fahrzeugs 19 frei wird und so ein gefahrloser Spurwechsel auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur möglich ist. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Bewegung des Fahrzeugs 19 weiterverfolgt und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhält einen Hinweis, dass die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 durch einen Spurwechsel des Fahrzeugs 19 freigeworden ist und somit ein gefahrloser Spurwechsel für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 möglich ist. As one of the motor vehicle 1 adjacent lane 17 adjacent third track 23 is free, the other vehicle intends 19 on the third track 23 switch. This planned lane change is with an arrow 25 shown. As the vehicle 19 in the blind spot for the driver of the motor vehicle 1 can be located by the driver of the motor vehicle 1 not be detected, that the adjacent lane 17 by the lane change of the vehicle 19 becomes free and so a safe lane change on the motor vehicle 1 adjacent lane is possible. With the method according to the invention, the movement of the vehicle 19 followed up and the driver of the motor vehicle 1 receives an indication that the motor vehicle 1 adjacent lane 17 by a lane change of the vehicle 19 has become free and thus a safe lane change for the driver of the motor vehicle 1 on the motor vehicle 1 adjacent lane 17 is possible.

Die in 3 dargestellte Situation taucht insbesondere bei einem Überholvorgang durch das Kraftfahrzeug 1 auf. Hierbei verschwindet das überholte Fahrzeug 19 plötzlich aus dem Sichtbereich des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 und dieser kann nicht sehen, ob die benachbarte Spur 17 frei ist und damit ein gefahrloser Spurwechsel möglich ist. Durch das erfindungsgemäße Verfahren und das damit verbundene Verfolgen des Kraftfahrzeugs 19 vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 ist es möglich, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 den Hinweis zu geben, dass die benachbarte Spur 17 nun frei und damit ein Spurwechsel möglich ist. In the 3 shown situation emerges in particular in an overtaking process by the motor vehicle 1 on. Here the obsolete vehicle disappears 19 suddenly out of sight of the driver of the motor vehicle 1 and this one can not see if the adjacent lane 17 is free and thus a safe lane change is possible. By the method according to the invention and the associated pursuit of the motor vehicle 19 from the side sensor of the motor vehicle 1 it is possible to the driver of the motor vehicle 1 to give the hint that the adjacent lane 17 now free and thus a lane change is possible.

Eine weitere Verkehrssituation, bei der der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt werden kann, ist in 4 dargestellt. Another traffic situation in which the driver of the motor vehicle 1 can be supported by the inventive method is in 4 shown.

Bei der in 4 dargestellten Situation will der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 zum Beispiel nach einem beendeten Überholvorgang auf die dem Kraftfahrzeug benachbarte Spur 17 wechseln. Der geplante Spurwechsel ist mit einem Pfeil 27 bezeichnet. An der gleichen Stelle will nun ein zweites Fahrzeug 29 von der dritten Spur 23 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 wechseln, was mit einem Pfeil 31 dargestellt ist. At the in 4 illustrated situation, the driver of the motor vehicle wants 1 For example, after a completed overtaking on the track adjacent to the motor vehicle 17 switch. The planned lane change is with an arrow 27 designated. In the same place now wants a second vehicle 29 from the third track 23 on the motor vehicle 1 adjacent lane 17 change what with an arrow 31 is shown.

Der Erfassungsbereich 21 des seitlichen Sensors des Kraftfahrzeugs 1 ist so groß, dass mit diesem sowohl die benachbarte Spur 17 als auch die dritte Spur 23 erfasst werden können. Im Erfassungsbereich 21 des seitlichen Sensors wird das auf der dritten Spur 23 fahrende Fahrzeug 29 erfasst. Da es sich im Erfassungsbereich 21 des Sensors befindet, wird die Bewegung des zweiten Fahrzeugs 29 verfolgt. Durch die Verfolgung des zweiten Fahrzeugs 29 wird der von diesem durchgeführte Spurwechsel 31 festgestellt und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 kann so rechtzeitig gewarnt werden, dass dieser nicht gezwungen ist, seinen bereits eingeleiteten Spurwechsel 27 abrupt abzubrechen oder zu bremsen, um eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 29 zu vermeiden. The coverage area 21 the lateral sensor of the motor vehicle 1 is so great that with this both the adjacent lane 17 as well as the third track 23 can be detected. In the coverage area 21 the side sensor will do that on the third track 23 moving vehicle 29 detected. As it is in the detection area 21 the sensor is located, the movement of the second vehicle 29 tracked. By tracking the second vehicle 29 is the lane change performed by this 31 detected and the driver of the motor vehicle 1 can be warned in time that this is not forced to his already initiated lane change 27 abruptly abort or brake to make a collision with the second vehicle 29 to avoid.

Zur Feststellung, ob ein Fahrzeug, das dem Kraftfahrzeug 1 benachbart ist und vom seitlichen Sensor erfasst wird, einen Spurwechsel durchführt, können zum Beispiel Fahrbahnmarkierungen 33 herangezogen werden. Ein Spurwechsel findet immer dann statt, wenn ein Fahrzeug 19, 29 eine Fahrbahnmarkierung 33 überfährt. Die Fahrbahnmarkierung 33 dient insbesondere zur klaren Zuordnung der einzelnen Fahrspuren 15, 17, 23. To determine if a vehicle is the motor vehicle 1 adjacent and detected by the lateral sensor, performs a lane change, for example, lane markings 33 be used. A lane change always takes place when a vehicle 19 . 29 a road marking 33 overruns. The road marking 33 serves in particular for the clear assignment of the individual lanes 15 . 17 . 23 ,

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung werden zusätzlich Karteninformationen über den Streckabschnitt, zum Beispiel durch einen GPS-Dienst, genutzt. Hierbei ist es insbesondere hilfreich, wenn die Karteninformationen Hinweise über die Anzahl der Spuren der Fahrbahn enthalten. In diesem Fall kann zum Beispiel in Abhängigkeit von der Anzahl der vorhandenen Spuren geprüft werden, wie viele dem Fahrzeug benachbarte Spuren überwacht werden müssen. Dies erlaubt es zum Beispiel, bei einer zweispurigen Straße nur die dem Kraftfahrzeug 1 direkt benachbarte Spur 17 zu überwachen und auf diese Weise durch den kleineren Überwachungsbereich Rechenleistung, Speicherplatz und Rechenzeit zu sparen.In a preferred embodiment of the invention, in addition, map information about the stretched section is used, for example by a GPS service. In this case, it is particularly helpful if the map information contains information about the number of lanes of the road. In this case, it can be checked, for example, depending on the number of existing tracks, how many the vehicle adjacent tracks must be monitored. This allows, for example, in a two-lane road only the motor vehicle 1 directly adjacent lane 17 To monitor and save in this way by the smaller monitoring area computing power, storage space and computing time.

In 5 ist der überwachte Bereich neben dem Kraftfahrzeug dargestellt. In 5 the monitored area is shown next to the motor vehicle.

Wenn sich auf der dem Kraftfahrzeug 1 benachbarten Spur 17 kein Objekt befindet, werden vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 nur die Straße und Fahrbahnmarkierungen 33 aufgenommen. If on the motor vehicle 1 adjacent lane 17 no object is located, are from the side sensor of the motor vehicle 1 only the road and lane markings 33 added.

Wenn nun ein Fahrzeug 29 in den überwachten Bereich 35 einfährt, wie dies in 6 dargestellt ist, ändert sich das Histogramm des vom seitlichen Sensor des Kraftfahrzeugs 1 aufgenommenen Bildes. Durch das Einfahren des zweiten Fahrzeugs 29 in den überwachten Bereich 35 steigt zudem das Vorhandensein von Kanten signifikant an. Diese Änderungen können zunächst dazu genutzt werden, um festzustellen, ob sich ein Objekt in den Überwachungsbereich des seitlichen Sensors, der vorzugsweise als optischer Sensor gestaltet ist, bewegt hat. Erst wenn eine solche Änderung festgestellt worden ist, ist es notwendig, weitere Auswertungsalgorithmen zu nutzen, um zunächst festzustellen, ob sich das Objekt neben dem Fahrzeug im toten Winkel befindet bzw. in diesen einfährt und weiterhin das Objekt weiterzuverfolgen, um dessen Bewegung festzustellen, damit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 entsprechende Hinweise und Warnungen gegeben werden können, damit dieser Fahrmanöver vermeiden kann, die zu einem Unfall führen können. If now a vehicle 29 in the monitored area 35 enters, as in 6 is shown, changes the histogram of the lateral sensor of the motor vehicle 1 taken picture. By retracting the second vehicle 29 in the monitored area 35 In addition, the presence of edges increases significantly. These changes can first be used to determine if an object has moved into the monitoring area of the lateral sensor, which is preferably designed as an optical sensor. It is only when such a change has been determined that it is necessary to use further evaluation algorithms to first determine whether or not the object next to the vehicle is at or after the blind spot and continues to track the object to determine its motion the driver of the motor vehicle 1 appropriate instructions and warnings can be given so that it can avoid driving maneuvers that can lead to an accident.

Neben der Auswertung des Histogrammes des Bildes und dem Auswerten der Kanten können insbesondere nachts auch von dem optischen Sensor erfasste Lichtpunkte, die auf Scheinwerfer hindeuten, zur Auswertung genutzt werden. In addition to the evaluation of the histogram of the image and the evaluation of the edges, light points detected by the optical sensor, which point to headlights, can be used for evaluation, in particular at night.

Wenn nun das Fahrzeug, wie in 3 dargestellt, die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur verlassen hat und somit ein gefahrloser Spurwechsel möglich ist, kann dies dem Fahrer durch einen geeigneten Hinweis angezeigt werden. Hierzu eignet sich zum Beispiel ein optisches Signal, beispielsweise das Aufleuchten eines grünen Lichtes. Alternativ ist es auch möglich, zum Beispiel auf einem Monitor im Blickfeld des Fahrers oder auch am Außenspiegel oder Innenspiegel, auf die der Fahrer üblicherweise bei einem Spurwechsel einen Blick wirft, einen Hinweis zu geben, dass die Spur nun frei ist. If now the vehicle, as in 3 shown to the motor vehicle 1 has left adjacent lane and thus a safe lane change is possible, this can be displayed to the driver by a suitable reference. For this purpose, for example, an optical signal, for example, the lighting of a green light is suitable. Alternatively, it is also possible, for example on a monitor in the driver's field of vision or on the exterior mirror or interior mirror, to which the driver usually casts a glance when changing lanes, to give an indication that the lane is now free.

Entsprechend sollte der Fahrer bei Auftreten einer Situation, wie sie in den 4 bzw. 6 dargestellt ist, gewarnt werden, dass ein Spurwechsel gefahrlos nicht möglich ist, da ein Fahrzeug von einer dritten Spur 23 auf die dem Kraftfahrzeug 1 benachbarte Spur 17 eingeschert ist. Eine solche Warnung kann zum Beispiel optisch und/oder akustisch erfolgen, wobei als akustische Warnung zum Beispiel ein Warnton ausgegeben werden kann. Als optische Warnung eignet sich zum Beispiel ein Warnlicht, beispielsweise ein rotes Licht im Außen- oder Innenspiegel des Kraftfahrzeugs oder an einer anderen vom Fahrer gut einsehbaren Position. Alternativ zu einem roten Warnlicht ist es auch möglich, zum Beispiel ein Warndreieck anzuzeigen. Accordingly, the driver should occur in the event of a situation as in the 4 respectively. 6 is warned that a lane change is not possible safely, since a vehicle from a third lane 23 on the motor vehicle 1 adjacent lane 17 is retracted. Such a warning can be done, for example, visually and / or acoustically, for example, a warning sound can be issued as an acoustic warning. As an optical warning, for example, a warning light is suitable, for example, a red light in the outer or inner mirror of the motor vehicle or at another well-visible position by the driver. As an alternative to a red warning light, it is also possible to display a warning triangle, for example.

Sowohl bei der in 3 dargestellten Ausführungsform, als auch bei der in den 4 und 6 dargestellten Ausführungsform ist es weiterhin auch möglich, dem Fahrer auf einem Bildschirm eines Bordcomputers oder eines Navigationsgerätes die Verkehrssituation beispielsweise in der Vogelperspektive darzustellen. Both at the in 3 illustrated embodiment, as well as in the in the 4 and 6 illustrated embodiment, it is also possible to represent the driver on a screen of an onboard computer or a navigation device, the traffic situation, for example, in a bird's eye view.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007016956 A1 [0003]

Claims

Method for assisting a driver of a motor vehicle ( 1 ) in a planned lane change to a motor vehicle ( 1 ) adjacent track ( 17 ), in which the area not in the field of view of the driver ( 21 . 35 ) laterally next to the motor vehicle ( 1 ) is detected and it is determined whether in the side next to the motor vehicle ( 1 ) ( 35 ) an object ( 19 ; 29 ), characterized in that the object ( 19 : 29 ) is tracked after detection to detect possible lane changes ( 25 ; 31 ) and to determine if the object ( 19 ; 29 ) that the motor vehicle ( 1 ) adjacent track ( 17 ) leaves or on the motor vehicle ( 1 ) adjacent track ( 17 ) and a warning is issued to the driver when the object ( 19 ; 29 ) on the adjacent track ( 17 ) is located.

Method according to claim 1, characterized in that for detecting the area not in the field of view of the driver ( 21 . 35 ) laterally next to the motor vehicle ( 1 ) an optical sensor is used.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the driver is indicated when a on the adjacent track ( 17 ) object ( 19 ) left the track.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that for detecting whether an object ( 29 ) on the track adjacent to the motor vehicle ( 17 ), the captured area ( 21 . 35 ) laterally next to the motor vehicle ( 1 ) two tracks ( 17 . 23 ).

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the driver of the motor vehicle ( 1 ) is warned visually and / or acoustically.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the driver of the motor vehicle ( 1 ) only then via an object ( 19 ; 29 ) on the adjacent track ( 17 ) is warned when a lane change is planned.

A method according to claim 6, characterized in that is assumed at a set direction indicator and / or when turning the steering wheel of a planned lane change.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that for determining whether an object ( 19 ; 29 ) in the side next to the motor vehicle ( 1 ) ( 21 . 35 ) is evaluated, whether edges or headlights are detected.

Apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 8, comprising at least one sensor for detecting the area ( 21 . 35 ) laterally next to the motor vehicle ( 1 ), an evaluation device for determining whether in the side next to the motor vehicle ( 1 ) ( 21 . 35 ) an object ( 19 ; 29 ) and to follow up the object ( 19 ; 29 ) after detection and means for issuing a warning to the driver when an object on the adjacent lane ( 17 ) is located.

Apparatus according to claim 9, characterized in that the sensor for detecting the area laterally next to the motor vehicle is an optical sensor.