DE102020120355A1

DE102020120355A1 - Fahrzeugsystem und -verfahren zum erfassen einer anhängerverbindung

Info

Publication number: DE102020120355A1
Application number: DE102020120355.1A
Authority: DE
Inventors: Luke Niewiadomski; Donald Jacob Mattern; Douglas Rogan; Roger Arnold Trombley; Bruno Sielly Jales Costa
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2019-08-07
Filing date: 2020-07-31
Publication date: 2021-02-11
Also published as: US20210039460A1; US11285768B2

Abstract

Die Offenbarung stellt ein Fahrzeugsystem und -verfahren zum Erfassen einer Anhängerverbindung bereit. Ein Fahrzeug weist eine Anhängerkupplung, einen elektrischen Fahrzeugverbinder, der konfiguriert ist, um elektrisch mit einem elektrischen Anhängerverbinder verbunden zu werden, und ein Bildgebungssystem auf, das ausgerichtet ist, um Bilder nahe der Anhängerkupplung aufzunehmen. Das Fahrzeug beinhaltet außerdem ein Näherungssensorsystem, das angeordnet ist, um Objekte nahe der Anhängerkupplung zu erkennen und ein Näherungssignal zu generieren, ein System zur Erfassung elektrischer Verbindungen, um eine elektrische Verbindung mit dem elektrischen Fahrzeuganhängerverbinder zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren, und eine Steuerung, welche die aufgenommenen Bilder, das Näherungssignal und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und einen Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen bestimmt und eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft im Allgemeinen Erfassen eines Fahrzeuganhängers und betrifft insbesondere ein System und ein Fahrzeug zum Erfassen des Verbindungszustands eines Anhängers an einem Fahrzeug.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Viele Kraftfahrzeuge sind gemeinhin mit Anhängerkupplungen ausgestattet, die ermöglichen, dass das Fahrzeug mit einem Anhänger verbunden wird und diesen zieht. Bei vielen Anhängerkupplungsanordnungen weist der Anhänger einen Koppler auf, der üblicherweise über eine Kupplungskugel auf der Anhängerkupplung des Fahrzeugs eingreift und mit dieser verbunden werden kann. Der Kupplungskoppler beinhaltet üblicherweise eine Kopplerverriegelung, die durch einen Benutzer durch Betätigen eines Kopplerverriegelungshebels zwischen einer verriegelten und einer entriegelten Position betätigt wird. Es kann wünschenswert sein, zu erfassen, dass sich das Fahrzeug und der Anhänger in einem verbundenen Zustand befinden.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrzeug beinhaltet eine Anhängerkupplung, einen elektrischen Fahrzeugverbinder, der konfiguriert ist, um elektrisch mit einem elektrischen Anhängerverbinder verbunden zu werden, und ein Bildgebungssystem, das ausgerichtet ist, um Bilder nahe der Anhängerkupplung aufzunehmen. Das Fahrzeug beinhaltet außerdem ein Näherungssensorsystem, das angeordnet ist, um ein oder mehrere Objekte nahe der Anhängerkupplung zu erkennen und ein Näherungssignal zu generieren, ein System zur Erfassung elektrischer Verbindungen, das konfiguriert ist, um eine elektrische Verbindung des elektrischen Anhängerverbinders mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren, und eine Steuerung, welche die aufgenommenen Bilder, das Näherungssignal und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und einen Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen bestimmt und eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Ausführungsformen des ersten Aspekts der Erfindung können ein beliebiges oder eine Kombination der folgenden Merkmale beinhalten:

• die Steuerung weist ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen einen gewichteten Wert zu und bestimmt den Verbindungszustand auf Grundlage der gewichteten Signale;
• die gewichteten Werte umfassen einen ersten Satz von gewichteten Werten, wenn sich das Fahrzeug bewegt;
• die Steuerung bestimmt, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und weist einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zu, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt;
• das Sichtsystem umfasst eine Kamera;
• das Näherungssensorsystem umfasst einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug;
• die Steuerung erfasst ferner ein Ziel an einem Anhänger in den aufgenommenen Bildern und weist der Zielerfassung einen gewichteten Wert zu, wobei der bestimmte Zustand ferner auf dem Zielsignal des erfassten Ziels basiert;
• das System zur Erfassung elektrischer Verbindungen erfasst den elektrischen Anhängerverbinder und einen Gierratensensorverbinder;
• eine Anzeige zum Anzeigen der Ausgabe als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs; und
• die Anhängerkupplung umfasst eine Anhängerkugel.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Anhängererfassungssystem für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Anhängererfassungssystem beinhaltet ein Bildgebungssystem, das ausgerichtet ist, um Bilder nahe einer Anhängerkupplung an dem Fahrzeug aufzunehmen, ein Näherungssensorsystem, das angeordnet ist, um ein oder mehrere Objekte nahe der Anhängerkupplung zu erkennen und ein Näherungssignal zu generieren, und ein System zur Erfassung elektrischer Verbindungen, das konfiguriert ist, um eine elektrische Verbindung eines elektrischen Fahrzeugverbinders mit einem elektrischen Anhängerverbinder zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren. Das Anhängererfassungssystem für ein Fahrzeug beinhaltet außerdem eine Steuerung, welche die aufgenommenen Bilder, das Näherungssignal und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und einen Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen bestimmt und eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Ausführungsformen des zweiten Aspekts der Erfindung können ein beliebiges oder eine Kombination aus den folgenden Merkmalen beinhalten:

• die Steuerung weist ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen einen gewichteten Wert zu und bestimmt den Verbindungszustand auf Grundlage der gewichteten Signale;
• die gewichteten Werte umfassen einen ersten Satz von gewichteten Werten, wenn sich das Fahrzeug bewegt, und wobei die Fahrzeugsteuerung bestimmt, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zuweist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt;
• das Näherungssensorsystem umfasst einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug; und
• eine Anzeige zum Anzeigen der Ausgabe als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs.

Gemäß noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Erfassen eines Zustands eines Anhängers, der mit einem Fahrzeug verbunden ist, bereitgestellt. Das Verfahren beinhaltet die Schritte des Aufnehmens von Bildern nahe einer Anhängerkupplung an dem Fahrzeug mit einem Bildgebungssystem, des Erkennens von einem oder mehreren Objekten nahe der Anhängerkupplung mit einem Näherungssensorsystem und des Generierens eines Näherungssignals, des Erfassens einer elektrischen Verbindung eines elektrischen Fahrzeugverbinders mit einem elektrischen Anhängerverbinder und des Generierens eines Signal elektrischer Verbindungen und des Verarbeitens der aufgenommenen Bilder, des Näherungssignals und des Signals elektrischer Verbindungen und des Bestimmens eines Verbindungszustands eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen und des Generierens einer Ausgabe, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Ausführungsformen des dritten Aspekts der Erfindung können ein beliebiges oder eine Kombination aus den folgenden Merkmalen beinhalten:

• durch das Verarbeiten wird ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen ein gewichteter Wert zugewiesen und ein Verbindungszustand zwischen einem Anhänger und einem Fahrzeug auf Grundlage der gewichteten Signale bestimmt;
• die gewichteten Werte umfassen einen ersten Satz von gewichteten Werten, wenn sich das Fahrzeug bewegt, und wobei die Fahrzeugsteuerung bestimmt, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zuweist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt, wobei das Näherungssensorsystem einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug umfasst; und
• Anzeigen der Ausgabe auf einer Anzeige als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs.

Diese und weitere Aspekte, Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann bei der Lektüre der folgenden Beschreibung, der Patentansprüche und der beigefügten Zeichnungen verständlich und ersichtlich.
Figurenliste
In den Zeichnungen gilt:

1 ist eine perspektivische Ansicht eines Kraftfahrzeugs, das eine Anhängerkupplung, die mit einem Anhänger verbunden ist, und ein Anhängerverbindungserfassungssystem aufweist, gemäß einer Ausführungsform;
2 ist eine Seitenansicht der Kombination aus Fahrzeug und Anhänger, die Erkennungsfelder von Bildgebungs- und Näherungserfassungssystemen veranschaulicht;
3 ist eine Draufsicht auf die Kombination aus Fahrzeug und Anhänger, die ferner Erfassungsbereiche der Erkennungsfelder des Näherungssensorsystems veranschaulicht;
4 ist ein durch das Bildgebungssystem des Fahrzeugs aufgenommenes Bild, das den Anhänger in einem getrennten Zustand zeigt;
5 ist ein durch das Bildgebungssystem des Fahrzeugs aufgenommenes Bild, das den Fahrzeuganhänger in einem teilweise verbundenen Zustand zeigt, wobei sich der Anhängerkoppler in einer entriegelten Position befindet,
6 ist ein durch das Bildgebungssystem des Fahrzeugs aufgenommenes Bild, das den Anhänger in einem vollständig verbundenen Zustand zeigt, wobei sich der Anhängerkoppler in einer verriegelten Position befindet;
7 ist ein Blockdiagramm, welches das Anhängerverbindungserfassungssystem gemäß einer Ausführungsform genauer veranschaulicht;
8 ist ein Blockdiagramm, das Entscheidungen und Einstellungen veranschaulicht, die durch die Steuerung unter Verwendung einer Lookup-Tabelle bereitgestellt werden;
9 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Erfassen des Fahrzeuganhängerverbindungsstatus gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
10 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Durchführen einer Handlung auf Grundlage des Fahrzeuganhängerverbindungsstatus gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
11 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Erfassen des Fahrzeuganhängerverbindungsstatus gemäß einem Beispiel veranschaulicht;
12 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Erfassen des Fahrzeuganhängerverbindungsstatus gemäß einem Beispiel veranschaulicht;
13 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Erfassen des Fahrzeuganhängerverbindungsstatus gemäß einem Beispiel veranschaulicht;
14 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Erfassen des Fahrzeuganhängerverbindungsstatus gemäß einem Beispiel veranschaulicht; und
15 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Erfassen des Fahrzeuganhängerverbindungsstatus gemäß einem Beispiel veranschaulicht.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Für die Zwecke der Beschreibung in dieser Schrift beziehen sich die Ausdrücke „oberes“, „unteres“, „rechtes“, „linkes“, „hinteres“, „vorderes“, „vertikales“, „horizontales“, „inneres“, „äußeres“ und Ableitungen davon auf die Vorrichtung in ihrer Ausrichtung in 1. Es versteht sich jedoch, dass die Vorrichtung verschiedene alternative Ausrichtungen annehmen kann, sofern nicht ausdrücklich das Gegenteil vorgegeben ist. Zudem versteht sich, dass die in der beigefügten Zeichnung veranschaulichten und in der nachfolgenden Beschreibung beschriebenen konkreten Vorrichtungen und Prozesse lediglich beispielhafte Ausführungsformen der in den beigefügten Patentansprüchen definierten erfindungsgemäßen Konzepte sind. Somit sind konkrete Abmessungen und andere physische Eigenschaften im Zusammenhang mit den in dieser Schrift offenbarten Ausführungsformen nicht als einschränkend zu betrachten, sofern die Patentansprüche nicht ausdrücklich etwas Anderes vorgeben. Sofern nicht anderweitig vorgegeben, versteht es sich darüber hinaus, dass die Erörterung eines speziellen Merkmals einer Komponente, die sich in oder entlang einer gegebenen Richtung oder dergleichen erstreckt, nicht bedeutet, dass das Merkmal oder die Komponente einer geraden Linie oder Achse in einer solchen Richtung folgt oder dass es/sie sich nur in einer solchen Richtung oder auf einer solchen Ebene ohne andere Richtungskomponenten oder -abweichungen erstreckt, sofern nicht anderweitig vorgegeben.
Unter allgemeiner Bezugnahme auf die 1-15 sind ein Fahrzeug 10 und ein Anhängerverbindungserfassungssystem 20 zum Erfassen eines Verbindungszustands eines Anhängers in Bezug auf das Fahrzeug 10 gemäß einer Ausführungsform im Allgemeinen veranschaulicht. Das Fahrzeug 10 beinhaltet eine Anhängervorrichtung oder -kupplung 22 und ist mit dem Anhängererfassungssystem 20 ausgestattet. Das Fahrzeug beinhaltet die Anhängerkupplung 22, einen elektrischen Fahrzeugverbinder 60, der konfiguriert ist, um elektrisch mit einem elektrischen Anhängerverbinder 64 verbunden zu werden, ein Bildgebungssystem 24, das ausgerichtet ist, um Bilder nahe der Anhängerkupplung 22 aufzunehmen, ein Näherungssensorsystem 50, das angeordnet ist, um ein oder mehrere Objekte nahe der Anhängerkupplung 22 zu erkennen und ein Näherungssignal zu generieren, ein System 60 zur Erfassung elektrischer Verbindungen, das konfiguriert ist, um eine elektrische Verbindung mit dem elektrischen Anhängerverbinder 60 zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren, und eine Steuerung 40, welche die aufgenommenen Bilder, das Näherungssignal und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und den Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen bestimmt und eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Nun unter Bezugnahme auf 1 ist das Fahrzeug 10 im Allgemeinen als ein Kraftfahrzeug veranschaulicht, das Räder zum Fahren auf dem Boden, wie etwa einer Fahrbahn, aufweist. Das Kraftfahrzeug 10 ist mit einer Fahrzeuganhängerkupplung 22 ausgestattet, die an dem hinteren Ende des Fahrzeugs 10 angebracht oder montiert ist. Die Fahrzeuganhängerkupplung 22 beinhaltet im Allgemeinen eine Zugstange, die sich von einer Halterung erstreckt und ein Kupplungsverbindungsmerkmal aufweist, wie etwa eine Anhängerkugel. Der Anhänger 12 weist eine Anhängerdeichsel 14 auf, die sich an dem vorderen Ende nach vorne erstreckt, wobei an dem vorderen Ende davon ein Anhängerkoppler 16 bereitgestellt ist. Der Anhängerkoppler 16 ist konfiguriert, um in die Anhängerkugel an der Fahrzeuganhängerkupplung 22 einzugreifen, um den Anhänger 12 mit dem Fahrzeug 10 zu verbinden und zu ermöglichen, dass sich der Anhänger 12 um die Koppler-Anhängerkupplungs-Verbindung bewegt, wenn das Fahrzeug 10 während der Fahrt mit einer linken und rechten Lenkrichtung manövriert wird.
Das Fahrzeug 10 ist mit dem Anhängerverbindungserfassungssystem 20 zum Erfassen eines Zustands des Anhängers 12 ausgestattet, der mit der Fahrzeuganhängerkupplung 22 verbunden ist. Das Anhängerverbindungserfassungssystem 20 beinhaltet ein Bildgebungssystem 24, das als eine Kamera gezeigt ist, die sich der Darstellung nach an dem hinteren Ende des Fahrzeugs 10 befindet und ausgerichtet ist, um Bilder der Fahrzeuganhängerkupplung 22 aus einer Bildgebungsperspektive aufzunehmen, die von dem Fahrzeug 10 nach hinten gerichtet ist. Das Bildgebungssystem 24 ist eine Bildgenerierungsvorrichtung, die sich der Darstellung nach in einem oberen Abschnitt der Heckklappe des Fahrzeugs 10 befindet, das in einem Beispiel als Kleintransporter gezeigt ist. Es versteht sich jedoch, dass sich das Bildgebungssystem 24 an anderen Stellen an einem beliebigen Zugfahrzeug befinden kann, die ermöglichen, dass Bilder der vorderen Abschnitte des Anhängers 12, wie etwa der Anhängerdeichsel 14 und des Anhängerkopplers 16, und des Verbindungsabschnitts der Fahrzeuganhängerkupplung 22 aufgenommen werden. Die aufgenommenen Bilder werden auf einem Speicher gespeichert und von einer Steuerung des Anhängerverbindungserfassungssystem 20 wie hierin beschrieben verarbeitet.
Das Anhängerverbindungserfassungssystem 20 beinhaltet außerdem eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (human machine interface - HMI) in Form einer Touchscreen-Anzeige 26, die sich der Darstellung nach in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs 10 befindet. Die Anzeige 26 kann sich in einer Position befinden, die für einen Fahrer des Fahrzeugs 10 leicht einsehbar ist, und kann eine visuelle Warnung als Ausgabe bereitstellen. In dem gezeigten Beispiel ist die Anzeige 26 in einem Unterhaltungssystem bereitgestellt, das sich innerhalb des Armaturenbretts des Fahrzeugs im Allgemeinen vor dem Fahrer befindet. Die HMI-Anzeige oder (eine) andere Vorrichtung(en) in dem Fahrzeug 10 kann/können andere Ausgaben bereitstellen, wie etwa akustische und/oder visuelle Ausgaben.
Das Fahrzeug 10 ist mit dem Anhängerverbindungserfassungssystem 20 ausgestattet, um den Anhänger 12 in einem verbundenen oder getrennten Zustand in Bezug auf das Fahrzeug 10 zu erfassen. Dies wird durch Einsetzen einer Steuerung erreicht, welche die aufgenommenen Bilder, die Näherungssensorsignale und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und einen verbundenen oder getrennten Zustand des Anhängers 12 bestimmt sowie eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand des Anhängers 12 angibt. Die Ausgabe kann in Form einer angezeigten Meldung, wie etwa einer Warnung, die visuell auf der Anzeige 26 gezeigt wird, einer anderen visuellen Ausgabe oder einer akustischen Ausgabe oder einer beliebigen anderen Ausgabe, die den bestimmten Zustand der Anhängerverbindung angibt, erfolgen und eine beliebige Steueraktion hervorrufen, die als Reaktion auf die Ausgabe erforderlich ist.
Das Fahrzeug 10 ist mit einem Näherungssensorsystem ausgestattet, das angeordnet ist, um ein oder mehrere Objekte nahe der Anhängerkupplung 22 zu erkennen und ein oder mehrere Näherungssignale zu generieren. Das Näherungssensorsystem 50 kann einen oder mehrere Radarsensoren beinhalten, die sich an dem hinteren Ende des Fahrzeugs befinden, wie etwa einen Radarsensor in jeder der zwei hinteren Ecken des Fahrzeugs. In einem Beispiel kann das Näherungssensorsystem 50 Radarsensoren beinhalten, die sich in den Rücklichtern des Fahrzeugs befinden, wie in 2 gezeigt. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Näherungssensorsystem Ultraschallsensoren einsetzen. Das Näherungssensorsystem 50 erfasst ein oder mehrere Objekte, wie etwa eine oder mehrere Ecken oder Kanten eines Objekts, das sich hinter dem Fahrzeug in einer Position befindet, in der erwartet wird, dass sich ein Anhänger befindet, wenn dieser mit dem Fahrzeug verbunden ist. Beispielsweise kann das Näherungssensorsystem 50 Eckbereiche 52 oder -merkmale an dem Anhänger 12 erfassen, wie in 3 gezeigt.
Das Fahrzeug 10 beinhaltet ferner ein System zur Erfassung elektrischer Verbindungen, das konfiguriert ist, um eine elektrische Verbindung mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder 60 zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren. Der elektrische Fahrzeugverbinder 60, wie er in 4-6 zu sehen ist, ist konfiguriert, um einen elektrischen Anhängerverbinder 64 aufzunehmen, der mit einem elektrischen Kabelbaum 60 verbunden ist, der mit dem Anhänger 12 verbunden ist. Der elektrische Anhängerverbinder 64 ist konfiguriert, um zusammenpassend in den elektrischen Fahrzeugverbinder 60 einzugreifen, um eine elektrische Verbindung zu bilden, um Leistung und Signale zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger zuzuführen, wie auf dem Fachgebiet bekannt. Das System zur Erfassung elektrischer Verbindungen erfasst, ob der elektrische Anhängerverbinder 64 mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder 60 verbunden ist und generiert auf Grundlage dessen ein Signal elektrischer Verbindungen. Das System zur Erfassung elektrischer Verbindungen kann einen damit verbundenen elektrischen Anhängerverbinder 64 erfassen, indem ein elektrischer Stromfluss oder eine elektrische Spannung an dem Verbinder oder in dem Kabelbaum erfasst wird. Wenn das Fahrzeug 10 und der Anhänger 12 nicht verbunden sind, wie in 4 gezeigt, ist der elektrische Anhängerverbinder 64 im Allgemeinen nicht mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder 60 verbunden. Wenn jedoch der Anhänger 12 über den Anhängerkoppler und die Anhängerkupplung mit dem Fahrzeug 10 verbunden ist, ist der elektrische Anhängerverbinder 64 üblicherweise in den elektrischen Fahrzeugverbinder 60 gesteckt und mit diesem verbunden. Ein Bediener kann jedoch den elektrischen Anhängerverbinder 64 von dem elektrischen Fahrzeugverbinder 60 trennen, insbesondere, wenn dieser zum Starten eines Bootes im Wasser verwendet wird, sodass es sich bei der Überwachung der elektrischen Verbindung alleine nicht unbedingt um eine genaue Bestimmung eines Zustands einer Verbindung zwischen einem Fahrzeug und einem Anhänger handelt. Das System zur Erfassung elektrischer Verbindungen kann den elektrischen Anhängerverbinder und/oder einen Gierratensensorverbinder erfassen.
Der Anhänger 12 beinhaltet wie in 4-6 gezeigt einen Anhängerkoppler 16, der konfiguriert ist, um in eine Anhängerkugel 30 an der Fahrzeugkupplung 22 einzugreifen. Wenn der Anhänger 12 von dem Fahrzeug 10 getrennt ist, wie in 4 zu sehen ist, weist der Anhängerkoppler 16 einen Hebel 32 auf, der in einer nach oben angehobenen getrennten Position gezeigt ist, in welcher der Anhängerkoppler 16 entriegelt ist. Wenn der Anhänger 12 mit dem Fahrzeug 10 verbunden ist, greift eine halbkugelförmige Schale oder Aufnahme 33 des Kopplers 16 in die Anhängerkugel 30 ein und befindet sich der Hebel 32 des Anhängerkopplers 16 anfänglich in der nach oben gerichteten entriegelten Position, wie in 5 gezeigt. Der Hebel 32 kann manuell in eine nach unten gerichtete verriegelte Position bewegt werden, wie in 6 gezeigt, in welcher der Anhängerkoppler 16 die Aufnahme 33 an der Anhängerkugel 30 verriegelt. In dieser verriegelten Position, die in 6 gezeigt ist, ist der Anhänger 12 vollständig mit der Fahrzeugkupplung 22 des Fahrzeugs 10 verbunden.
Des Weiteren weist der Anhänger 12 der Darstellung nach Ziele 54 auf der Anhängerdeichsel 14 auf, die in 5 und 6 gezeigt sind. Bei den Zielen 54 kann es sich um Aufkleber mit einem bestimmten gedruckten Muster handeln, die auf die Anhängerdeichsel 14 geklebt sind, oder kann es sich um Merkmale der Anhängerdeichsel 14 handeln. Das Bildgebungssystem 24 kann die von der Kamera erhaltenen aufgenommenen Bilder verarbeiten und das Vorhandensein eines Ziels oder mehrerer Ziele 54 an dem Anhänger 12 identifizieren. Durch Identifizieren der Stelle und Größe jedes Ziels 54 können die verarbeiteten Bilder, die das Ziel 54 oder die Ziele enthalten, verwendet werden, um einen Fahrzeuganhängerverbindungszustand zu bestimmen.
Unter Bezugnahme auf 7 ist das Anhängerverbindungserfassungssystem 20 im Allgemeinen mit einer Steuerung 40 veranschaulicht, welche die durch das Bildgebungssystem 24, das Näherungssensorsystem 50 und das System 60 zur Erfassung elektrischer Verbindungen aufgenommenen Bilder als Eingabe empfängt. Die Steuerung 40 verarbeitet die Eingaben, generiert eine Ausgabe und stellt die Ausgabe an der HMI-Anzeige 26 als visuelle Warnung bereit. Die Steuerung 40 kann eine geteilte Steuerung an dem Fahrzeug 10 beinhalten oder kann eine dedizierte Steuerung sein, die dazu bestimmt ist, den Verbindungszustand des Anhängers zu erfassen und ein Ausgabesignal und darauf basierende Steuerfunktionen bereitzustellen. Die Steuerung 40 kann einen Mikroprozessor 42 oder eine andere analoge und/oder digitale Prozessschaltung beinhalten. Zusätzlich beinhaltet die Steuerung 40 einen Speicher 44, auf dem eine oder mehrere Anhängererfassungs- und -steuerroutinen 100, 200 und 300 gespeichert sein können, die durch den Mikroprozessor 42 verarbeitet werden. Ebenfalls auf dem Speicher gespeichert sind Sätze gewichteter Werte 400, die verschiedenen Erfassungskriterien zugewiesen sein können und in Abhängigkeit davon, ob sich das Fahrzeug im Stillstand befindet oder bewegt, gewichtet sind und dazu verwendet werden, den Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug zu bestimmen. Ebenfalls auf dem Speicher 44 gespeichert sein können bekannte Anhängerbilder in ausgewählten Positionen, einschließlich Positionen, die verbundene, getrennte, kopplerverriegelte und koppler entriegelte Zustände zeigen.
Unter Bezugnahme auf 8 sind funktionelle Aspekte der in 7 gezeigten Steuerung gemäß einer Ausführungsform genauer veranschaulicht. Die Steuerung kann bei Block 70 den Status der elektrischen Verbindung des Anhängers mit dem Fahrzeug empfangen oder identifizieren, bei Block 72 den Status der Radarauswertung bezüglich benachbarter hinterer Objekte empfangen oder identifizieren, bei Block 74 den Status der Sichtauswertung bezüglich der Anwesenheit einer Anhängerdeichsel empfangen oder identifizieren und bei Block 76 den Status der Sichtauswertung bezüglich der Erfassung eines Zielstickers an der Anhängerdeichsel empfangen oder identifizieren. Der Status jedes der Blöcke 70-76 kann mit einer Lookup-Tabelle verwendet werden, um bei Block 78 über den Status des verbundenen Anhängers sowie das Konfidenzniveau der Bestimmung Bericht zu erstatten. Ein oder mehrere Fahrerunterstützungsmerkmale können den Betrieb auf Grundlage des Status, über den bei Block 80 Bericht erstattet wurde, ändern. Beispielsweise kann der Betrieb eines Kupplungsunterstützungssystems geändert werden.
Unter Bezugnahme auf 9 ist eine Routine 100 zum Erfassen des Zustandes eines Anhängers, der mit einem Fahrzeug verbunden ist, gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Die Routine 100 beginnt bei Schritt 102 und geht zu Entscheidungsschritt 104 über, um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, d. h., sich das Fahrzeug nicht bewegt. Auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit, die keine Geschwindigkeit angibt, oder dem Fahrzeuggetriebe, das sich in einem Parkmodus befindet, kann bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet. Wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug nicht im Stillstand befindet, geht die Routine 100 zu Schritt 105, um bevorzugte Gewichtungswerte für ein sich bewegendes Fahrzeug zu verwenden, dann zu Schritt 106, um die Suche nach einem verbundenen Anhänger auszuführen, und dann zu Schritt 108 über, um den Status des verbundenen Anhängers zu bestimmen, bevor sie zu Schritt 104 zurückkehrt. Der Schritt 106 des Ausführens der Suche nach einem verbundenen Anhänger und der Schritt 108 des Bestimmens des Status des verbundenen Anhängers können durch die in 11-15 gezeigte Routine 300 ausgeführt werden. Die bevorzugten Gewichtungswerte werden Multiplikatoren für die Sichtverarbeitung, die Näherungserkennung und die Erfassung elektrischer Verbindungen zugewiesen.
Wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, geht die Routine 100 zu Entscheidungsschritt 110 über, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug gesichert ist, und kehrt, falls nicht, zu Schritt 104 zurück. Es kann bestimmt werden, dass das Fahrzeug in Parken gesichert ist, wenn die Feststellbremse betätigt ist oder wenn sich das Fahrzeuggetriebe in der Parkposition befindet. Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug gesichert ist, geht die Routine 100 zu Entscheidungsschritt 112 über, um zu bestimmen, ob ein Zeitraum, wie etwa fünf Sekunden, verstrichen ist. Wenn der Zeitraum nicht verstrichen ist, kehrt die Routine 100 zu Schritt 110 zurück. Sobald der Zeitraum verstrichen ist, geht die Routine 100 zu Schritt 114 über, um bevorzugte Gewichtungswerte für eine Fahrzeugstillstandsbedingung zu verwenden. Bei den bevorzugten Gewichtungswerten handelt es sich um diejenigen Gewichtungswerte, die zugewiesen werden, um eine Fahrzeuganhängerverbindung zu bestimmen, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und die sich von den Gewichtungswerten, die für ein sich bewegendes Fahrzeug angewendet werden, unterscheiden. Als Nächstes führt die Routine 100 bei Schritt 116 die Suche nach einem verbundenen Anhänger aus und bestimmt bei Schritt 118 den Status des verbundenen Anhängers unter Verwendung der bevorzugten Gewichtungswerte für den Stillstand, bevor sie zu Schritt 104 zurückkehrt. Der Schritt 116 des Ausführens der Suche nach einem verbundenen Anhänger und der Schritt 118 des Bestimmens des Status des verbundenen Anhängers können durch die in 11-15 gezeigte Routine 300 ausgeführt werden.
Unter Bezugnahme auf 10 ist eine Routine 200 zum Durchführen einer Handlung auf Grundlage des verbundenen Zustands des Anhängers veranschaulicht, die bei Schritt 202 beginnt und mit Schritt 204 fortgeführt wird, um den verbundenen Anhängerstatus zu bestimmen. Der verbundene Anhängerstatut wird durch die in 11-15 gezeigte Routine 300 bestimmt. Als Nächstes entscheidet die Routine 200 bei Entscheidungsschritt 206, ob eine Statuskonfidenz hoch oder niedrig/mittel ist. Wenn die Statuskonfidenz hoch ist, geht die Routine 200 zu Schritt 214 über, um einen Befehl an ein Fahrzeugmerkmal zu erteilen, eine oder mehrere Handlungen durchzuführen, bevor sie bei Schritt 216 endet. Die Handlungen können ein beliebiges fahrzeugbezogenes Merkmal oder einen beliebigen fahrzeugbezogenen Vorgang beinhalten. Wenn bestimmt wird, dass die Statuskonfidenz niedrig oder mittel ist, geht die Routine 200 zu Entscheidungsschritt 208 über, um zu bestimmen, ob eine sicherheitsbezogene Handlung durchgeführt werden soll. Wenn bestimmt wird, dass eine sicherheitsbezogene Handlung durchgeführt werden soll, geht die Routine 200 zu Schritt 210 über, um eine Konfidenzprüfung durchzuführen, bei der die Systeme den Benutzer auffordern, anzugeben, ob ein Anhänger verbunden ist. Wenn keine sicherheitsbezogene Handlung einbezogen wird, geht die Routine 200 direkt zu Schritt 214 über, um ein oder mehrere Fahrzeugmerkmale durchzuführen. Im Anschluss an Schritt 210 geht die Routine 200 zu Entscheidungsschritt 212 über, um zu bestimmen, ob eine Benutzereingabe empfangen wurde, und kehrt, falls nicht, zu Schritt 210 zurück. Sobald die Benutzereingabe empfangen wurde, geht die Routine 200 zu Schritt 214 über, um ein oder mehrere Fahrzeugmerkmale oder -funktionen zu aktivieren, bevor sie bei Schritt 216 endet.
Unter Bezugnahme auf 11-15 sind verschiedene Beispiele einer Anhängerverbindungserfassungsroutine 300 in Abhängigkeit von den Signalen veranschaulicht, die durch die verschiedenen Erfassungssysteme generierten werden. In 11 beginnt die Routine 300 bei Schritt 302 und geht zu jedem von Schritt 304, bei dem eine Sichtverarbeitungssuche nach einer Anhängerdeichsel durchgeführt wird, Schritt 306, bei dem mit den Näherungssensoren nach benachbarten hinteren Objekten gesucht wird, und Schritt 308 über, bei dem eine elektrische Verbinderverbindung zwischen Anhänger und Fahrzeug ausgewertet wird. Im Anschluss an die Ausführung von Block 304 geht die Routine 300 zu Entscheidungsschritt 310 über, um zu bestimmen, ob die Anhängerdeichsel erfasst wurde, und endet, falls nicht, bei Schritt 316. Wenn die Anhängerdeichsel erfasst wurde, geht die Routine 300 zu Schritt 312 über. Im Anschluss an Block 306 geht die Routine 300 ebenfalls zu Schritt 312 über, um zu bestimmen, ob ein Objekt erfasst wurde, und endet, falls nicht, bei Schritt 316. Wenn ein Objekt erfasst wurde, geht die Routine 300 zu Schritt 314 über. Im Anschluss an Schritt 308 geht die Routine 300 ebenfalls zu Schritt 314 über, um zu bestimmen, ob ein elektrischer Anhängerverbinder mit dem elektrischen Fahrzeugerbinder verbunden ist, und endet, falls nicht, bei Schritt 316. Wenn bestimmt wird, dass ein elektrischer Anhängerverbinder mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder verbunden ist, geht die Routine 300 zu Schritt 318 über, um zu bestimmen, dass der Anhänger mit einem hohen Konfidenzniveau mit dem Fahrzeug verbunden ist, und setzt ein Flag für eine Verbindung mit einem Anhänger mit hoher Konfidenz auf „Ja“. Danach geht die Routine 300 zu Schritt 320 über, um den Zugmodus einzuschalten, ein Lenkunterstützungsmerkmal zu unterdrücken oder sicherheitsbezogene Fahrzeughandlungen oder -funktionen durchzuführen.
Unter Bezugnahme auf 12 ist eine Routine 300 in einem weiteren Beispiel gezeigt, in dem das Bildverarbeitungssystem keine erfasste Anhängerdeichsel erfasst, das Näherungssensorsystem keine benachbarten hinteren Objekte erfasst und das elektrische Verbindungssystem des Anhängers keine elektrische Verbindung des Anhängers mit dem Fahrzeug erfasst. In diesem Szenario geht die Routine 300 zu Schritt 318 über, um festzustellen, dass der Anhänger mit einem hohen Konfidenzniveau nicht mit dem Fahrzeug verbunden ist, und kann ein Flag für eine Verbindung mit einem Anhänger mit hoher Konfidenz auf „Nein“ setzen. Danach kann ein Zugmodus ausgeschaltet werden, es kann zugelassen werden, dass ein Lenkunterstützungsmerkmal aktiviert wird, oder es können andere Handlungen bei Schritt 320 durchgeführt werden.
Unter Bezugnahme auf 13 ist eine Routine 300 gezeigt, bei der das Bildverarbeitungssystem eine Anhängerdeichsel erfasst, das Näherungssensorsystem ein benachbartes hinteres Objekt erfasst, das elektrische Verbindersystem des Anhängers jedoch keine elektrische Verbindung des elektrischen Anhängerverbinders mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder erfasst. In diesem Szenario bestimmt die Routine 300 bei Schritt 318, dass ein Anhänger mit mittlerer Konfidenz mit dem Fahrzeug verbunden ist, und kann ein Flag für eine Verbindung mit einem Anhänger mit mittlerer Konfidenz auf „Ja“ setzen. Danach kann die Routine 300 bei Schritt 320 ermöglichen, dass das Anhängerrückfahrmerkmal automatisch ausgewählt wird, oder kann diese eine oder mehrere andere Handlungen durchführen.
Unter Bezugnahme auf 14 ist eine Routine 300 gemäß einem weiteren Beispiel gezeigt, in dem das Bildverarbeitungssystem keine Anhängerdeichsel erfasst, das Näherungssensorsystem kein benachbartes hinteres Objekt erfasst und das elektrische Verbindersystem des Anhängers keine elektrische Verbindung des Anhängers mit dem Fahrzeug erfasst. In diesem Szenario bestimmt die Routine 300 mit mittlerer Konfidenz, dass kein Anhänger mit dem Fahrzeug verbunden ist, und kann bei Schritt 318 ein Flag mit mittlerer Konfidenz auf „Nein“ setzen. Als Nächstes kann die Routine 300 bei Schritt 320 ermöglichen, dass das Kupplungsunterstützungsmerkmal automatisch ausgewählt wird oder kann eine andere Handlung ausgeführt werden.
Unter Bezugnahme auf 15 ist eine Routine 300 gemäß einem weiteren Beispiel gezeigt, in dem in einem Szenario das Bildgebungssystem eine Anhängerdeichsel erfasst und das Näherungssensorsystem keine benachbarten hinteren Objekte erfasst, oder in einem anderen Szenario, in dem das Bildgebungssystem keine Anhängerdeichsel erfasst und das Näherungssensorsystem benachbarte hintere Objekte erfasst. In jedem dieser Szenarien geht die Routine 300 zu Schritt 317 über, um zu bestimmen, dass das Sicht- und Näherungssensorsystem nicht übereinstimmen. Danach wird bei Schritt 318 bestimmt, dass die Anhängerverbindung unsicher ist. Im Anschluss an Schritt 318 geht die Routine 300 zu Schritt 324 über, um den Benutzer aufzufordern, den verbundenen Anhängerstatus anzugeben. In dem Fall, dass das Bildverarbeitungssystem eine Anhängerdeichsel erfasst und das Näherungssensorsystem ein benachbartes hinteres Objekt erfasst, geht die Routine 300 zu Schritt 322 über, um das Flag für eine Verbindung mit einem Anhänger auf „Ja“ zu setzen. Wenn das Bildverarbeitungssystem keine Anhängerdeichsel erfasst und das Näherungssensorsystem keine benachbarten hinteren Objekte erfasst, setzt die Routine 300 bei Schritt 322 das Flag für eine Trennung eines Anhängers auf „Nein“, bevor sie bei Schritt 316 endet.
Es versteht sich, dass die Logik zum Bestimmen des verbundenen oder getrennten Zustands des Anhängers in Bezug auf das Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform eine Lookup-Tabelle verwenden kann.
Dementsprechend stellen das Fahrzeug 10 und das Anhängerverbindungserfassungssystem 20 zum Erfassen eines verbunden oder getrennten Zustands eines Anhängers vorteilhafterweise eine Angabe des Zustands einer Anhängerverbindung bereit und generieren eine Ausgabe, die es ermöglichen kann, dem Fahrer des Fahrzeugs eine Warnung oder eine andere Aktion bereitzustellen, die angibt, dass der Anhänger nicht vollständig mit dem Fahrzeug 10 verbunden ist, sodass ein Trennungszustand zwischen dem Anhänger und dem Fahrzeug verhindert werden kann. Es versteht sich, dass das Fahrzeug und das System allgemein zum Ziehen von Anhängern eingesetzt werden können. Des Weiteren kann das System insbesondere für ein Anhängerkupplungsunterstützungssystem (auch als „Anhängerkupplungsunterstützung“ bezeichnet) verwendet werden, welches das Anhängen des Anhängers an das Fahrzeug unterstützt. In einer solchen Situation wird ein Fahrer des Fahrzeugs bei dem Prozess unterstützt, sodass der Fahrer unter Umständen unbeabsichtigt vergisst, den Anhänger nach Abschluss des Fahrzeuganhängerverbindungsprozesses vollständig mit dem Fahrzeug zu verbinden.
Es versteht sich, dass Variationen und Modifikationen an der vorangehenden Struktur vorgenommen werden können, ohne von den Konzepten der vorliegenden Erfindung abzuweichen, und es versteht sich ferner, dass solche Konzepte von den folgenden Patentansprüchen abgedeckt sind, sofern diese Patentansprüche durch ihren Wortlaut nicht ausdrücklich etwas anderes festlegen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Anhängerkupplung, einen elektrischen Fahrzeugverbinder, der konfiguriert ist, um elektrisch mit einem elektrischen Anhängerverbinder verbunden zu werden, ein Bildgebungssystem, das ausgerichtet ist, um Bilder nahe der Anhängerkupplung aufzunehmen, ein Näherungssensorsystem, das angeordnet ist, um ein oder mehrere Objekte nahe der Anhängerkupplung zu erkennen und ein Näherungssignal zu generieren, ein System zur Erfassung elektrischer Verbindungen, das konfiguriert ist, um eine elektrische Verbindung des elektrischen Anhängerverbinders mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren, und eine Steuerung, welche die aufgenommenen Bilder, das Näherungssignal und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und einen Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen bestimmt und eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Steuerung ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen einen gewichteten Wert zu und bestimmt den Verbindungszustand auf Grundlage der gewichteten Signale.
Gemäß einer Ausführungsform umfassen die gewichteten Werte einen ersten Satz von gewichteten Werten, wenn sich das Fahrzeug bewegt.
Gemäß einer Ausführungsform bestimmt die Steuerung, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und weist einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zu, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Sichtsystem eine Kamera.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Näherungssensorsystem einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform erfasst die Steuerung ferner ein Ziel an einem Anhänger in den aufgenommenen Bildern und weist der Zielerfassung einen gewichteten Wert zu, wobei der bestimmte Zustand ferner auf dem Zielsignal des erfassten Ziels basiert.
Gemäß einer Ausführungsform erfasst das System zur Erfassung elektrischer Verbindungen den elektrischen Anhängerverbinder und einen Gierratensensorverbinder.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch eine Anzeige zum Anzeigen der Ausgabe als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs gekennzeichnet.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Anhängerkupplung eine Anhängerkugel.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Anhängererfassungssystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein Bildgebungssystem, das ausgerichtet ist, um Bilder nahe einer Anhängerkupplung an dem Fahrzeug aufzunehmen, ein Näherungssensorsystem, das angeordnet ist, um ein oder mehrere Objekte nahe der Anhängerkupplung zu erkennen und ein Näherungssignal zu generieren, ein System zur Erfassung elektrischer Verbindungen, das konfiguriert ist, um eine elektrische Verbindung des elektrischen Fahrzeugverbinders mit einem elektrischen Anhängerverbinder zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren, und eine Steuerung, welche die aufgenommenen Bilder, das Näherungssignal und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und einen Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen bestimmt und eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Steuerung ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen einen gewichteten Wert zu und bestimmt einen Verbindungszustand zwischen dem Anhänger und dem Fahrzeug auf Grundlage der gewichteten Signale.
Gemäß einer Ausführungsform umfassen die gewichteten Werte einen ersten Satz von gewichteten Werten, wenn sich das Fahrzeug bewegt, und wobei die Fahrzeugsteuerung bestimmt, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zuweist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Näherungssensorsystem einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch eine Anzeige zum Anzeigen der Ausgabe als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs gekennzeichnet.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Erfassen eines Zustands eines Anhängers, der mit einem Fahrzeug verbunden ist, Aufnehmen von Bildern nahe einer Anhängerkupplung an dem Fahrzeug mit einem Bildgebungssystem, Erkennen von einem oder mehreren Objekten nahe der Anhängerkupplung mit einem Näherungssensorsystem und Generieren eines Näherungssignals, Erfassen einer elektrischen Verbindung eines elektrischen Fahrzeugverbinders mit einem elektrischen Anhängerverbinder und Generieren eines Signals elektrischer Verbindungen und Verarbeiten der aufgenommenen Bilder, des Näherungssignals und des Signals elektrischer Verbindungen und Bestimmen eines Verbindungszustands eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen und Generieren einer Ausgabe, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
In einem Aspekt der Erfindung wird durch das Verarbeiten ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen ein gewichteter Wert zugewiesen und ein Verbindungszustand zwischen einem Anhänger und einem Fahrzeug auf Grundlage der gewichteten Signale bestimmt.
In einem Aspekt der Erfindung umfassen die gewichteten Werte einen ersten Satz von gewichteten Werten, wenn sich das Fahrzeug bewegt, und wobei die Fahrzeugsteuerung bestimmt, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zuweist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt.
In einem Aspekt der Erfindung umfasst das Näherungssensorsystem einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren den Schritt des Anzeigens der Ausgabe auf einer Anzeige als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs.

Claims

Fahrzeug, umfassend: eine Anhängerkupplung; einen elektrischen Fahrzeugverbinder, der konfiguriert ist, um elektrisch mit einem elektrischen Anhängerverbinder verbunden zu werden; ein Bildgebungssystem, das ausgerichtet ist, um Bilder nahe der Anhängerkupplung aufzunehmen; ein Näherungssensorsystem, das angeordnet ist, um ein oder mehrere Objekte nahe der Anhängerkupplung zu erfassen und ein Näherungssignal zu generieren; ein System zur Erfassung elektrischer Verbindungen, das konfiguriert ist, um eine elektrische Verbindung des elektrischen Anhängerverbinders mit dem elektrischen Fahrzeugverbinder zu erfassen und ein Signal elektrischer Verbindungen zu generieren; und eine Steuerung, welche die aufgenommenen Bilder, das Näherungssignal und das Signal elektrischer Verbindungen verarbeitet und einen Verbindungszustand eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen bestimmt und eine Ausgabe generiert, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen einen gewichteten Wert zuweist und den Verbindungszustand auf Grundlage der gewichteten Signale bestimmt.
Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die gewichteten Werte einen ersten Satz von gewichteten Werten umfassen, wenn sich das Fahrzeug bewegt.
Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Steuerung bestimmt, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zuweist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Sichtsystem eine Kamera umfasst.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Näherungssensorsystem einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug umfasst.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner ein Ziel an einem Anhänger in den aufgenommenen Bildern erfasst und der Zielerfassung einen gewichteten Wert zuweist, wobei der bestimmte Zustand ferner auf dem Zielsignal des erfassten Ziels basiert.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das System zur Erfassung elektrischer Verbindungen den elektrischen Anhängerverbinder und einen Gierratensensorverbinder erfasst.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1-8, ferner umfassend eine Anzeige zum Anzeigen der Ausgabe als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Anhängerkupplung eine Anhängerkugel umfasst.
Verfahren zum Erfassen eines Zustands eines mit einem Fahrzeug verbundenen Anhängers, umfassend: Aufnehmen von Bildern nahe einer Anhängerkupplung an dem Fahrzeug mit einem Bildgebungssystem; Erkennen von einem oder mehreren Objekten nahe der Anhängerkupplung mit einem Näherungssensorsystem und Generieren eines Näherungssignals; Erfassen einer elektrischen Verbindung eines elektrischen Fahrzeugverbinders mit einem elektrischen Anhängerverbinder und Generieren eines Signals elektrischer Verbindungen; und Verarbeiten der aufgenommenen Bilder, des Näherungssignals und des Signals elektrischer Verbindungen und Bestimmen eines Verbindungszustands eines Anhängers an dem Fahrzeug auf Grundlage der aufgenommenen Bilder, des Näherungssensors und des Signals elektrischer Verbindungen und Generieren einer Ausgabe, die den bestimmten Verbindungszustand angibt.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei durch das Verarbeiten ferner jedem von den aufgenommenen Bildern, dem Näherungssignal und dem Signal elektrischer Verbindungen ein gewichteter Wert zugewiesen und ein Verbindungszustand zwischen einem Anhänger und einem Fahrzeug auf Grundlage der gewichteten Signale bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei die gewichteten Werte einen ersten Satz von gewichteten Werten umfassen, wenn sich das Fahrzeug bewegt, und wobei die Fahrzeugsteuerung bestimmt, dass sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, und einen anderen, zweiten Satz von gewichteten Werten zuweist, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, verglichen damit, dass sich das Fahrzeug bewegt.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Näherungssensorsystem einen oder mehrere Radarsensoren zum Erfassen von einer oder mehreren Ecken eines Objektanhängers hinter dem Fahrzeug umfasst.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 11-14, ferner umfassend den Schritt des Anzeigens der Ausgabe auf einer Anzeige als eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs.