JP2000182027A - 物体検出装置、車両における障害物検出装置及び車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 画像処理によって物体を検出し、しかも簡単
な処理によって静止物体と移動物体との組合せの種類ま
でを判定する。 【解決手段】 逐次撮影された画像データと基準画像
（背景画像）とを比較する画像処理によって障害物を検
出する。まず前回と今回の２枚の画像データ間で検出物
体の検出数が等しい（Ｎt-1＝Ｎt）か否かを判断し(S1
0)、Ｎt-1≠Ｎtであれば移動物体ありと判定する。Ｎt-
1＝Ｎtであれば２枚の画像データ間で検出物体の中心座
標を比較して中心座標の一致数を求め(S60)、一致数が
検出数に等しい（Ｎｅ＝Ｎt）か否かを判断し(S70)、Ｎ
ｅ＝Ｎtであれば静止物体のみと判定し(S80)、Ｎｅ≠Ｎ
tのときは移動物体ありと判定する。移動物体ありの場
合、さらに中心座標の一致数が零である（Ｎｅ＝０）か
否かを判断し(S30,S90)、Ｎｅ＝０であれば移動物体の
み、Ｎｅ≠０であれば静止物体と移動物体が混在すると
判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理によって
物体を検出し、静止物体と移動物体との組合せの種類ま
でを認識する物体検出装置、車両における障害物検出装
置及び車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両に取付けられたカメラを使っ
て車両周辺の景色を撮影し、その撮影された画像データ
を用いた画像処理によって車両周辺の障害物を検出する
物体検出装置が知られている。

【０００３】特開平５−１１２２２４号公報には、カメ
ラにより撮影した画像から前方の車両の接近を検出し、
ブレーキを作動させる衝突防止装置が開示されている。
前方の車両の画像中の面積変化と重心位置変化を刻々と
計算し、前方の車両の接近を判断する。また、特開平７
−２８０５１７号公報には、車両走行中に車両に接近す
る移動物体をヒストグラムデータを使って検出する移動
体認識装置が開示されている。これらはいずれも車両走
行中に車両に接近してくる物体を検出するものであっ
た。

【０００４】また、従来、自動車を後退させるときにカ
メラで撮影した車両後方の映像を運転席のモニタの画面
に映し出すバックモニタが知られている。車両後方の状
況の認知と安全確認の判断はモニタの映像を見た運転者
に依存していた。つまり、バックモニタは、障害物を検
出する画像処理機能までは備えていなかった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば車両
を発進させる前の安全確認を支援するため、進路上の障
害物を検出したい場合がある。前述の従来技術の画像処
理方法によっては、車両に接近する移動物体を検出する
ことはできても、進路上の静止物体は検出できなかっ
た。進路上の静止物体と移動物体を共に検出するために
は、物体が無いときの背景画像を基準画像として予め取
得し、カメラにより撮影した画像を基準画像と比較する
差分法などの画像処理によって物体を検出する必要があ
る。

【０００６】また、進路上の障害物が静止物体であれ
ば、それを避ける進路をとることもできるが、移動物体
であると、それを避ける進路をとったつもりでもそれが
移動することによってその物体と接触する恐れがある。
よって、障害物が移動物体である場合には特に注意を要
する。従来はバックモニタの映像を見ただけでは、物体
が静止物体なのか移動物体なのかをはっきり区別するこ
とが非常に困難であった。そのため、障害物を静止物体
や移動物体の組合せの種類までを含めて検出し、運転者
に静止物体と移動物体の組合せの種類を含めた情報とし
て障害物の存在の旨を報知できれば都合がよい。しか
し、従来においては、画像処理によって検出した物体に
ついて、簡単な処理によって静止物体と移動物体との組
合せの種類までを認識できる物体検出装置が無かった。

【０００７】本発明は、上記課題を解決するためになさ
れたものであり、その第１の目的は、画像処理によって
物体を検出し、しかも簡単な処理によって静止物体と移
動物体との組合せの種類までを判定できる物体検出装
置、車両における障害物検出装置及び車両を提供するこ
とにある。第２の目的は、検出物体が、静止物体のみ
か、移動物体のみか、両者の混在かの全ての組合せに分
けて判定することを可能にすることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために請求項１に記載の発明では、逐次撮影された複
数の画像データを基準画像データと比較する画像処理に
より前記画像データ中の物体を検出する物体検出手段
と、前記画像データ中の物体の検出数を計数する計数手
段と、撮影時刻の異なる前回と今回の２枚の画像データ
間で物体の検出数を比較し、検出数が異なるときは検出
物体に移動物体が含まれると判定する判定手段とを備え
ている。

【０００９】請求項２に記載の発明では、逐次撮影され
た複数の画像データを基準画像データと比較する画像処
理により前記画像データ中の物体を検出する物体検出手
段と、前記画像データ中の物体の検出数を計数する計数
手段と、前記画像データ中の物体の位置データを求める
位置算出手段と、撮影時刻の異なる前回と今回の２枚の
画像データ間で物体の検出数を比較し、検出数が同じで
あるときは、前記位置算出手段により求められた位置デ
ータを用いて、該２枚の画像データ間で検出物体の位置
が一致する組合せ数を一致数として求め、該一致数が検
出数と同じときは検出物体が静止物体のみであると判定
し、該一致数が検出数と異なるときは検出物体に移動物
体が含まれると判定する判定手段を備えている。

【００１０】上記第２の目的を達成するために請求項３
に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の発明
において、前記２枚の画像データ中の物体の位置データ
を求める位置算出手段を備え、前記判定手段により検出
物体に移動物体が含まれると判定された場合、前記位置
算出手段により求められた位置データを用いて、該２枚
の画像データ間で検出物体の位置が一致する組合せ数を
一致数として求め、該一致数が零のときは検出物体が移
動物体のみであると判定し、該一致数が零でないときは
検出物体に静止物体と移動物体が混在すると判定する第
２の判定手段を備えている。

【００１１】請求項４に記載の発明では、障害物検出装
置には、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の物
体検出装置が備えられ、前記物体検出手段は、車両に設
けられた撮影手段により撮影された画像データと予め撮
影された基準画像データとを比較する画像処理によって
車両の障害物を検出するものである。

【００１２】請求項５に記載の発明では、請求項４に記
載の発明において、前記撮影手段は車両後方を撮影する
ものであって、前記基準画像データは車両停止中で車両
後方に障害物が無いとみなし得る所定時期に前記撮影手
段を用いて取得され、前記画像データはシフト操作部が
後退位置に切換えられた以後の車両停止中に前記撮影手
段により逐次撮影されて取得されるものであって、前記
物体検出装置は、前記物体検出手段により検出された車
両後方の障害物が、移動物体を含むか静止物体のみなの
かを少なくとも判別することをその要旨とする。

【００１３】請求項６に記載の発明では、車両には、請
求項４又は請求項５に記載の障害物検出装置が備えられ
ている。 （作用）請求項１に記載の発明によれば、逐次撮影され
た画像データと基準画像データとを比較する画像処理に
より画像データ中の物体が物体検出手段により検出され
る。計測手段により画像データ中の物体の検出数が求め
られる。判定手段は、撮影時刻の異なる前回と今回の２
枚の画像データ間で検出物体の検出数を比較し、検出数
が異なるときは移動物体を含むと判定する。

【００１４】請求項２に記載の発明によれば、逐次撮影
された画像データと基準画像データとを比較する画像処
理により画像データ中の物体が物体検出手段により検出
される。計測手段により画像データ中の物体の検出数が
求められる。位置算出手段により画像データ中の物体の
位置データが算出される。判定手段は、撮影時刻の異な
る前回と今回の２枚の画像データ間で検出物体の検出数
を比較し、検出数が同じであれば、２枚の画像データ間
で検出物体の位置データを比較し、検出物体の位置が一
致する組合せの数、すなわち一致数が検出数と同じとき
は検出物体が静止物体のみであると判定し、一致数が検
出数と異なるときは検出物体に移動物体が含まれると判
定する。

【００１５】請求項３に記載の発明によれば、位置算出
手段により２枚の画像データ中の物体の位置データが算
出される。第２の判定手段は、判定手段により検出物体
に移動物体が含まれると判定されたとき、２枚の画像デ
ータ間で検出物体の位置データを比較し、検出物体の位
置が一致する組合せ数、すなわち一致数が零のときは検
出物体が移動物体のみと判定し、一致数が零でないとき
は検出物体に静止物体と移動物体とが混在すると判定す
る。

【００１６】請求項４に記載の発明によれば、物体検出
装置は、車両に設けられた撮影手段により撮影された画
像データと予め撮影された基準画像データとを比較する
画像処理によって車両の障害物を物体検出手段により検
出する。そして、その障害物が静止物体と移動物体のど
の組合せに該当するかまでが判定される。

【００１７】請求項５に記載の発明によれば、障害物検
出装置は、車両停止中で車両後方に障害物が無いとみな
し得る所定時期に撮影手段が車両後方を撮影して得た基
準画像データと、その車両停止中でシフト操作部が後退
位置に切換えられた以後に、撮影手段が車両後方を逐次
撮影して得た画像データとを逐次比較する画像処理によ
り、車両後方の障害物を検出する。そして、検出された
車両後方の障害物が、移動物体を含むか静止物体のみな
のかが少なくとも判別される。

【００１８】請求項６に記載の発明によれば、車両は、
請求項４又は請求項５に記載の障害物検出装置を備える
ので、請求項４又は請求項５に記載の発明と同様の作用
が得られる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図１〜図７に基づいて説明する。図７に示すよう
に、車両としての自動車１の後部上方位置には、撮影手
段としてのカメラ２が取付けられている。カメラ２はＣ
ＣＤ素子を内蔵し、自動車１が後退するときに後方安全
確認を必要とする範囲を少なくともカバーする同図に鎖
線で示された後方領域を撮影する。自動車１にはカーナ
ビゲーションシステムが搭載されており、カーナビ用の
ＬＣＤモニタ３が運転席近くの例えばインストルメント
パネル上に設けられている。

【００２０】本実施形態では、カーナビ用のＬＣＤモニ
タ３を使って、カメラ２によって撮影された自動車１の
後方領域の映像（撮影動画像）を車両後退時に表示す
る。カメラ２は図６に示すようにリヤバンパ４がＬＣＤ
モニタ３の画面の下端に一部表示される撮影姿勢角で取
付けられている（図７を参照）。自動車１には後退支援
装置５（図４に示す）が搭載されている。後退支援装置
５は、後退開始前に車両後方に障害物が存在するかどう
かを、カメラ２によって撮影した画像を使った画像処理
によって検出し、障害物があればその旨を報知して運転
者の後方安全確認を支援する。カメラ２およびＬＣＤモ
ニタ３は後退支援装置５の構成部品の一部をなしてい
る。

【００２１】図４は、後退支援装置５の電気的構成を示
すブロック図である。後退支援装置５は、カメラ２、画
像用ＥＣＵ（電子制御装置）６、カーナビ用ＥＣＵ７、
ＬＣＤモニタ（以下、単にモニタと称す）３、シフトポ
ジションスイッチ８、ドアスイッチ９、車速センサ１
０、ステアリング切れ角センサ１１、音声処理回路１２
およびスピーカ１３を備えている。カーナビゲーション
システムの構成部品であるカーナビ用ＥＣＵ７およびモ
ニタ３は、後退支援装置５に流用されている。なお、後
退支援専用のモニタを用意することもできる。

【００２２】カメラ２は画像用ＥＣＵ６に電気的に接続
され、ＣＣＤ素子により撮像された画像データを画像用
ＥＣＵ６に転送する。カメラ２は画像用ＥＣＵ６により
撮影のオン・オフが制御される。

【００２３】画像用ＥＣＵ６には、シフトポジションス
イッチ８、ドアスイッチ９、車速センサ１０が入力ポー
ト１４を介して接続されるとともに、ステアリング切れ
角センサ１１がＡ／Ｄ変換器１５を介して接続されてい
る。また、画像用ＥＣＵ６には、カーナビ用ＥＣＵ７と
音声処理回路１２が接続されている。カーナビ用ＥＣＵ
７にはモニタ３が接続され、音声処理回路１２にはスピ
ーカ１３が接続されている。

【００２４】シフトポジションスイッチ８は、シフトレ
バー１６（図７に示す）の操作位置を検出するもので、
その出力信号ＳＰＳによって画像用ＥＣＵ６はシフトポ
ジションＳＰを認識する。本実施形態の自動車１はオー
トマチック車で、シフトポジションＳＰには例えば
「Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，１速，２速」の６種類がある。

【００２５】ドアスイッチ９は、運転席のドア１７（図
５に示す）の開閉を検知するもので、ドア１７の開閉に
応じてオン・オフするドア信号ＤＳを出力する。ドア信
号ＤＳのオン・オフが切り替わることによってドア１７
の開閉が検知される。

【００２６】車速センサ１０は、車速を検出するもの
で、車速ｖに応じた検出信号ｖＳを出力する。ステアリ
ング切れ角センサ１１は、操舵輪１８（図７に示す）の
切れ角を検出するものである。ステアリング切れ角セン
サ１１は、例えばステアリングホイール（ハンドル）１
９（図７に示す）を支持するステアリングシャフト（図
示せず）の回転量を検出し、操舵輪１８の切れ角θに応
じた検出信号θＳを出力する。

【００２７】カーナビ用ＥＣＵ７は、カーナビゲーショ
ンシステムに内蔵され、カーナビゲーションシステムの
制御を司るためのものである。カーナビ用ＥＣＵ７はカ
ーナビゲーションシステムに搭載されたモニタ３の画像
表示制御をする。本実施形態では、カーナビ用ＥＣＵ７
は、画像用ＥＣＵ６から外部入力される画像データの表
示制御も行う。

【００２８】画像用ＥＣＵ６は、中央処理装置（以下、
ＣＰＵという）２０、画像メモリ２１およびメモリ（例
えばＲＯＭおよびＲＡＭ）２２を備える。ＣＰＵ２０は
メモリ２２に記憶されたプログラムデータに基づいて動
作する。なお、画像用ＥＣＵ６（ＣＰＵ２０）により、
物体検出手段、計数手段、判定手段、位置算出手段、及
び第２の判定手段が構成される。

【００２９】メモリ２２には例えば後退支援処理を行う
ためのプログラムデータが記憶されている。ここで、後
退支援とは、運転者が後方に障害物がないとみなして、
ドア１７を開閉し運転席に乗り込んだ時から、自動車１
が後方へ動き出すまでの間、車両後方の状況変化を画像
処理によって検出し、後退進路上に障害物が検出される
とその旨を運転者に音声と画像によって報知すること
で、後退を始めるまでの後方安全確認を支援するシステ
ムである。

【００３０】本実施形態では、検出された障害物が、後
退進路上にあるものか、後退進路内に入ってきたものか
を区別して運転者に報知する。そのため、障害物が検出
されると、障害物が、静止物体のみか、移動物体のみ
か、静止物体と移動物体とが混在するかの３種類の組合
せのうちどれに該当するかを識別する障害物認識処理を
行う。ＣＰＵ２０は、検出物体が前記３種類の組合せの
うちどれに該当するかを識別する障害物認識処理に使用
するデータを一時的に保存するためのバッファを備え
る。なお、バッファに保存されたデータは後述する矩形
重畳表示処理にも使用される。

【００３１】メモリ２２には、図１にフローチャートで
示す障害物認識処理のプログラムデータが記憶されてい
る。また、メモリ２２には、２種類の音声データが記憶
されている。さらにメモリ２２には、シフトポジション
ＳＰが「Ｒ」のときにモニタ３の画面３ａに動画で映し
出される映像中に、検出した障害物を囲む矩形を重畳表
示（スーパインポーズ）するための矩形重畳表示処理の
プログラムデータが記憶されている。矩形重畳表示処理
では、障害物を囲む矩形を、障害物が静止物体か移動物
体かによって２種類の表示態様で表示する。詳しくは、
静止物体については矩形が点滅し、移動物体については
矩形が物体の移動に追随して移動するように表示され
る。

【００３２】図５は、後退支援処理における障害物検出
の流れを示す説明図である。後退支援処理のプログラム
は、自動車１が停車（ｖ＝０）したことを検知すると、
ＣＰＵ２０により実行される。まず、車両後方に障害物
が無いとみなし得る所定時期に、カメラ２を作動して予
め１枚の基準画像Image０を取得しておく。基準画像Ima
ge０を取得する所定時期として、シフトレバー１６をパ
ーキング（駐車位置）「Ｐ」またはニュートラル（中立
位置）「Ｎ」に操作した時を採用する。また、運転席の
ドア１７が開閉される度に基準画像Image０を更新す
る。つまり、車両後方に障害物が無いとみなし得る時期
（時刻ｔo）として、駐停車直後と、運転席のドア１７
の開閉時を採用する。

【００３３】駐停車直後は、その時の車両後方の画像は
車両が今走行してきた場所に相当するので、駐停車直後
の車両後方には障害物が無いとみなし得る。運転者は駐
停車直後に、通常、シフトレバー１６を「Ｐ」または
「Ｎ」に操作するので、停車後（車速ｖ＝０）、シフト
レバー１６が「Ｐ」または「Ｎ」に操作された時の後方
画像を基準画像Image０として得るようにしている。

【００３４】また、運転席のドア１７の開閉時は、運転
者の乗降時である。通常、運転者は降車して用を済ませ
て車両に戻ってきたときには一応車両の後方を確認する
ので、車両後方に障害物が無いとみなし得る。基準画像
Image０を更新するのは、駐停車をした後、後退を始め
るまでに時間が経っているときがあるためである。この
ときには昼と夜の違いなど、光源に大きな変化があり、
シフトレバー１６が「Ｐ」または「Ｎ」に操作されたと
きの後方画像を基準画像Image０とすると誤検出が生じ
てしまう恐れがある。従って、ドア１７が開閉されたと
きの後方画像を基準画像Image０として更新するように
している。

【００３５】そして、シフトレバー１６を「Ｒ」に入れ
ると（時刻ｔ1）、所定時間Δｔ（例えば３３〜６６ミ
リ秒）毎に逐次撮影をし、比較画像Imageｎ（ｎ＝１，
２，３，…）を取得する。比較画像Imageｎを１枚得る
度に、基準画像Image０と比較画像をImageｎとを比較す
る画像処理を行って障害物を検出する。さらに検出した
障害物が、「静止物体のみ」、「移動物体のみ」、「静
止物体＋移動物体」のうちどの組合せに該当するかを識
別する。後退支援処理は、車両が動き出すまでの間だけ
実行され、車速ｖが零でなくなると（ｖ≠０）処理を停
止する。また、シフトレバー１６が「Ｒ」以外のポジシ
ョンに変更されたときも処理を停止する。但し、後退支
援処理を停止しても、シフトポジションＳＰが「Ｒ」に
入れられている間は、カメラ２による撮影が継続され、
モニタ３の画面３ａに後方の映像が映し出される。

【００３６】次に差分処理について詳しく説明する。本
実施形態では、２枚の画像Image０，Imageｎを背景差分
法による画像処理をする。例えば、ImageｎとImage０と
の差の絶対値（｜Imageｎ−Image０｜）をとり、その差
分画像に膨張処理を施す。これにより、一つの物体が輝
度の異なる箇所（例えば影による暗部）で複数に分離さ
れたとしても、元の一つの物体に結合する。次に所定の
閾値を用いた閾値処理を施して二値画像を得る。二値画
像データでは、Image０とImageｎとで異なっている部分
が白領域（データ「１」）として表現される。

【００３７】次に検出物体から障害物を特定する処理に
ついて説明する。図６に示すように、車両が後退すると
きの予想後退進路ＰＡの範囲内の物体のみを障害物とし
て検出するようにしている。ステアリング切れ角センサ
１１からの信号値θＳから得られた操舵輪１８の切れ角
θに基づいて二値画像上の予想後退進路ＰＡを求める。
予想後退進路ＰＡの算出には、メモリ２２に予め記憶さ
れた例えば計算式が用いられる。計算式は、二値画像上
の遠近を考慮したものとし、例えば楕円や放物曲線など
の複数次曲線の式などを使う。図６は、二値画像Image
を模式的に示したもので、予想後退進路ＰＡは、計算式
から決まる二本のライン（同図では鎖線で示す）で挟ま
れた領域として求められる。図６（ａ）に示すように、
直進のときの切れ角θ（＝０）では、予想後退進路ＰＡ
は遠くほど幅が狭くなるように真っ直ぐ延びる領域とな
る。また、図６（ｂ）に示すように、ハンドル１９を切
ったときの切れ角θ（θ＞０またはθ＜０）では、予想
後退進路ＰＡは遠くほど幅が狭くなるカーブを描く領域
となる。また、予想後退進路ＰＡの幅は車幅にほぼ等し
い。なお、図６（ａ）では、白領域で示される検出物体
を黒色で示している。

【００３８】検出物体はそのサイズを予測して障害物と
なり得るかどうかが判断される。実サイズが所定サイズ
を超えるもののみを障害物として検出する。図６に示す
ように、まず二値画像Imageにおける予想後退進路ＰＡ
内を遠近の違いに応じた複数（例えば三つ）のブロック
Ｂに分割し、各ブロックＢ毎に設定された閾値を用い、
各ブロックＢ毎にそのブロックＢ内に一部でも存在する
検出物体（白領域）の面積値と閾値との大小比較をす
る。白領域の面積が閾値を超えるときは、その白領域の
物体が障害物となり得るサイズの物体、つまり障害物で
あると判定する。障害物と判定された検出物体（白領
域）については、その検出数、各白領域の中心座標、各
白領域を囲む矩形の始点（左上点）の座標と幅と高さを
求めて、そのデータをバッファに記憶する。バッファに
は今回を含めて過去５フレーム分のデータが記憶可能で
ある。図６に示す予想後退進路ＰＡの範囲外の外領域Ｏ
Ａは障害物検出の対象とされず、外領域ＯＡに存在する
物体は障害物として検出されない。

【００３９】次に障害物認識処理について図１のフロー
チャートに基づいて図２，図３を用いながら説明する。
障害物が検出されたときは障害物認識処理に進む。障害
物認識処理では、前回（時刻ｔ-1）と今回（時刻ｔ）の
各障害物検出処理でバッファに記憶したデータを使用
し、障害物が「静止物体のみ」、「移動物体のみ」、
「静止物体＋移動物体」の３種類の組合せのうちどれに
該当するかを識別する。

【００４０】まずバッファから、前回と今回における障
害物の検出数のデータと各障害物の中心座標のデータと
を読み出す。ここで、前回の時刻ｔ-1と今回の時刻ｔに
おける障害物の検出数を、それぞれＮt-1、Ｎtとする。
また、各時刻ｔ-1，ｔにおける各障害物の中心座標を、
それぞれＣk,t-1（但し、ｋ＝１，２，…，Ｎt-1）、Ｃ
k,t（但し、ｋ＝１，２，…，Ｎt）とする。ここで、前
の添字ｋは各フレームにおける障害物を特定する番号、
後の添字は時刻を示す。これら２種類のデータを使っ
て、以下の処理を順次行う。

【００４１】まずステップ１０では、検出数を比較し、
Ｎt-1＝Ｎtであるか否かを判断する。Ｎt-1≠Ｎtならば
「移動物体あり」と判定する。図２に示すように、時刻
ｔ-1と時刻ｔとで検出数が異なる場合（Ｎt-1≠Ｎt）、
時刻ｔと時刻t-1での検出数の増減は必ず移動物体によ
ってもたらされるからである。当該処理は検出数の比較
に基づいて判定をする判定手段に相当する。

【００４２】ステップ２０〜ステップ５０の処理は、Ｎ
t-1≠Ｎtであることから「移動物体あり」と判定した場
合、「移動物体のみ」か「静止物体＋移動物体」かを判
別するための処理であり、第２の判定手段に相当する。
ステップ２０では、各時刻ｔ-1，ｔにおける障害物の中
心座標を比較する。時刻ｔと時刻t-1の画像データ間で
障害物の全ての組合せについて中心座標を比較する。例
えば時刻t-1の中心座標Ｃk,t-1と、時刻tの中心座標Ｃ
k,tとの組合せを、（Ｃk,t-1、Ｃk,t）とおくと、（Ｃ
1,t-1、Ｃ1,t）、（Ｃ1,t-1、Ｃ2,t）、…、（Ｃ1,t-
1、ＣNt,t）、（Ｃ2,t-1、Ｃ1,t）、（Ｃ2,t-1、Ｃ2,
t）、…、（Ｃ2,t-1、ＣNt,t）、…、（ＣNt-1,t-1、Ｃ
1,t）、（ＣNt-1,t-1、Ｃ2,t）、…、（ＣNt-1,t-1、Ｃ
N,t）のように全ての組合せについて調べる。中心座標
の比較は一致するかどうかをみることとし、全ての組合
せを調べて中心座標が一致する組合せの数（以下、一致
数という）Ｎｅを求める。このとき、時刻ｔと時刻t-1
のどちらか一方で検出物体がない場合（移動物体のみの
場合）、中心座標を（０，０）として比較することとす
る。なお、検出される障害物（白領域）の位置や大きさ
が光の当たり方の違い等によって揺らぐ誤差を考慮し、
中心座標の一致の判定にある程度の許容範囲を持たせて
いる。

【００４３】ステップ３０では、一致数Ｎｅ＝０である
か否かを判断する。図２（ａ），（ｂ）に示すように、
物体の全てが移動物体であれば各物体の中心座標は、時
刻ｔと時刻t-1で変化するので、一致数Ｎｅが零になる
（Ｎｅ＝０）。また、図２（ｃ）に示すように、静止物
体が混在する場合、静止物体の中心座標は時刻t-1と時
刻ｔで変化せず一致するので、一致数Ｎｅが零でなくな
る（Ｎｅ≠０）。よって、Ｎｅ＝０が成立すれば、ステ
ップ４０で「移動物体のみ」と判定し、Ｎｅ≠０であれ
ば、ステップ５０で「静止物体＋移動物体」と判定す
る。

【００４４】一方、ステップ１０において、Ｎt-1＝Ｎt
であるときは、これだけでは３種類の組合せのうちどれ
に該当するかは識別できない。ステップ６０，７０の処
理は、Ｎt-1＝Ｎtの場合、まず「静止物体のみ」か「移
動物体あり」かを判別するための処理である。この処理
は検出数が同じときに判定をする判定手段に相当する。

【００４５】ステップ６０では、各時刻ｔ-1，ｔ間にお
ける障害物の中心座標を比較する。これはステップ２０
と処理内容は同じで、全ての組合せについて調べる。中
心座標の比較は一致するかどうかをみることとし、全て
の組合せを調べて中心座標が一致する組合せの数（以
下、一致数という）Ｎｅを求める。

【００４６】ステップ７０では、一致数Ｎｅが検出数Ｎ
tに等しい（Ｎｅ＝Ｎt）か否かを判断する。図３（ａ）
に示すように、物体の全てが静止物体であれば、各物体
の中心座標は時刻ｔと時刻t-1で変化しないので、一致
数Ｎｅが検出数Ｎt（＝Ｎt-1）に等しくなる。また、図
３（ｂ），（ｃ）に示すように、移動物体が存在する場
合、時刻t-1と時刻ｔで移動物体の中心座標は変化する
ので、一致数Ｎｅが検出数Ｎtより必ず少なくなる。よ
って、Ｎｅ＝Ｎt（図３（ａ）の例ではＮｅ＝Ｎt＝２）
が成立すれば、ステップ８０で「静止物体のみ」と判定
する。一方、Ｎｅ＝Ｎtが成立しなければ（図３
（ｂ），（ｃ）の場合）ステップ９０に進む。

【００４７】つまり、Ｎt-1＝Ｎtのときで「移動物体あ
り」の場合がステップ９０に進むことになる。ステップ
９０〜ステップ１１０の処理は、Ｎt-1＝Ｎtで「移動物
体あり」の場合、「移動物体のみ」か「静止物体＋移動
物体」かを判別するための処理であり、第２の判定手段
に相当する。ステップ９０では、一致数Ｎｅ＝０である
か否かを判断する。図３（ｂ）に示すように、物体の全
てが移動物体であれば、各物体の中心座標は時刻ｔと時
刻t-1で変化するので、一致数Ｎｅが零になる（Ｎｅ＝
０）。また、図３（ｃ）に示すように、静止物体が混在
する場合、静止物体の中心座標は時刻t-1と時刻ｔで変
化せず一致するので、一致数Ｎｅが零でなくなる（Ｎｅ
≠０）。よって、Ｎｅ＝０が成立すれば、ステップ１０
０で「移動物体のみ」と判定し、Ｎｅ≠０であれば、ス
テップ１１０で「静止物体＋移動物体」と判定する。

【００４８】次に後退支援装置５の作用について説明す
る。車両が停止してシフトレバー１６が「Ｎ」また
「Ｐ」に入れられると、カメラ２によって一枚の基準画
像Image０が撮影される。その後、運転席のドア１７が
開閉される度に、基準画像Image０が更新される。これ
らの処理によって、車両後方に障害物が無いとみなし得
る最も近い時期の画像が基準画像Image０として画像メ
モリ２１に記憶される。

【００４９】ここで、駐停車の際は次に車両を後退し始
めるまでの間に、運転者が車両から降りる場合と、降り
ない場合とがある。運転者が車両から降りない場合は、
シフトレバー１６を「Ｐ」または「Ｎ」に入れたときの
画像が基準画像Image０とされ、運転者が車両から降り
る場合は、運転席のドア１７が開閉されたときの画像が
基準画像Image０とされる。

【００５０】次に運転者が車両を後退するためにシフト
レバー１６を「Ｒ」に入れると、カメラ２によって撮影
された車両後方の映像がモニタ３の画面３ａに映し出さ
れる。例えばモニタ３の画面３ａがカーナビゲーション
画面から車両後方の映像に切り換わる。また、シフトレ
バー１６が「Ｒ」に入れられると同時に、障害物検出処
理が実行される。

【００５１】すなわち、所定時間Δｔ毎に比較画像Imag
eｎ（ｎ＝１，２，…）が撮影され、その度に基準画像I
mage０と比較画像Imageｎ（ｎ＝１，２，…）とを背景
差分法を用いて比較する画像処理が行われ、操舵輪１８
の切れ角θから決まる予想後退進路ＰＡの範囲内で障害
物検出が行われる。予想後退進路ＰＡ内に障害物が検出
されると、障害物認識処理が実行される。

【００５２】まずステップ（以下、「Ｓ」と記す）１０
において、Ｎt-1＝Ｎtであるか否かが判断される。例え
ば図２に示すようにＮt-1≠Ｎtの場合にＳ２０に進み、
図３に示すようにＮt-1＝Ｎtの場合にＳ６０に進む。

【００５３】Ｎt-1≠Ｎtの場合、まずＳ２０で中心座標
を比較して一致数Ｎｅを求める。Ｓ３０では一致数Ｎｅ
＝０であるか否かを判断する。図２（ａ），（ｂ）に示
すようにＮｅ＝０の場合は「移動物体のみ」と判定され
（Ｓ４０）、図２（ｃ）に示すようにＮｅ≠０の場合は
「静止物体＋移動物体」と判定される（Ｓ５０）。

【００５４】一方、Ｎt-1＝Ｎtの場合、まずＳ６０で中
心座標を比較して一致数Ｎｅを求める。Ｓ７０では一致
数Ｎｅ＝Ｎtであるか否かを判断する。図３（ａ）に示
すようにＮｅ＝Ｎtの場合は「静止物体のみ」と判定さ
れる。図３（ｂ），（ｃ）に示すようにＮｅ≠Ｎtの場
合は、Ｓ９０に進む。Ｓ９０では、Ｎｅ＝０であるか否
かを判断する。図３（ｂ）に示すようにＮｅ＝０の場合
は「移動物体のみ」と判定され（Ｓ１００）、図３
（ｂ）に示すようにＮｅ≠０の場合は「静止物体＋移動
物体」と判定される（Ｓ１１０）。こうして障害物は障
害物認識処理によって、「静止物体のみ」、「移動物体
のみ」、「静止物体＋移動物体」のいずれであるかが判
定される。なお、「静止物体＋移動物体」の場合に限
り、静止物体と移動物体を特定する処理を行う。すなわ
ち、中心座標比較のときの結果データを使って、中心座
標が一致する組合せをもつ検出物体を静止物体と判定
し、中心座標が一致する組合せをもたない検出物体を移
動物体と判定する。

【００５５】「静止物体のみ」の場合は、スピーカ１３
から音声で「進路に障害物があります」と警告され、一
方、「移動物体あり」の場合は、スピーカ１３から音声
で「進路に障害物が入ってきました」と警告される。そ
して、画面３ａの映像中に障害物を囲む矩形が表示さ
れ、その矩形が静止物体では点滅し、移動物体では物体
の移動に追随するように移動する。このため、画面３ａ
の映像中の矩形が点滅することでその障害物が静止物体
であることが分かり、矩形が障害物に追随することによ
って移動物体の動きがよく分かる。

【００５６】車両が後退し始めると（車速ｖ≠０）、後
退支援処理のプログラムは終了するが、車両の後退中は
モニタ３の画面３ａに車両後方の映像が引き続き映し出
される。車両後退を終えてシフトレバー１６を「Ｒ」か
ら他の位置（例えば「Ｐ」，「Ｎ」等）に切り換える
と、モニタ３の画面３ａは車両後方の映像から元の画像
に切り換えられる。

【００５７】以上詳述したように本実施形態によれば、
以下の効果が得られる。 （１）時刻t-1，tの２枚の画像データ間で検出物体の検
出数を比較し（Ｓ１０）、検出数が等しくない（Ｎt-1
≠Ｎt）ときは「移動物体あり」と判定するので、移動
物体が撮影画面から消えたり新たに入ってきた場合（図
２（ａ））に「移動物体あり」の判定を簡単にすること
ができる。

【００５８】（２）時刻t-1，tの２枚の画像データ間で
検出物体の検出数を比較した結果（Ｓ１０）、検出数が
等しい（Ｎt-1＝Ｎt）ときは、さらに中心座標比較をし
て一致数を求め（Ｓ６０）、一致数が検出数に等しい
（Ｎｅ＝Ｎt）場合は「静止物体のみ」、一致数が検出
数に等しくない（Ｎｅ≠Ｎt）場合は「移動物体あり」
と判定できる。よって、検出数比較処理（Ｎt-1＝Ｎtが
成立か否か）（Ｓ１０）と、中心座標一致数判定処理
（Ｎｅ＝Ｎtであるか否か）（Ｓ６０，７０）との２つ
の判定処理によって、検出物体を全ての場合で「静止物
体のみ」と「移動物体あり」とに区別することができ
る。

【００５９】（３）「移動物体あり」の場合、中心座標
の一致数が零である（Ｎｅ＝０）か否かを判断する処理
（Ｓ３０，Ｓ９０）によって、「移動物体のみ」と「静
止物体＋移動物体」を区別することができる。モニタ３
の画面３ａの映像上の障害物に矩形を重畳表示させる
際、その表示態様（点滅または追随）を決めるために静
止物体と移動物体とを特定する必要がある。この場合で
も、「移動物体あり」をさらに「移動物体のみ」と「静
止物体＋移動物体」とに分けることができるため、静止
物体と移動物体とを特定する処理を「静止物体＋移動物
体」の場合だけ行えばよく、処理の無駄を省くことがで
き、ＣＰＵ２０の処理の負担を軽減できる。また、静止
物体と移動物体を特定する処理を必要時にだけ行うの
で、「移動物体のみ」のときに特定処理をしたばかりに
移動物体を静止物体と間違える特定ミスをし、移動物体
に静止物体の表示態様で矩形を表示してしまう表示ミス
を少なくすることができる。

【００６０】（４）車両を後退させるためにシフトレバ
ー１６を「Ｒ」に操作した際に、運転者が車両を駐停車
させてから降りていない場合には、シフトレバー１６を
「Ｐ」または「Ｎ」に入れたときから、また運転者が車
両を降りた場合には、ドア１７が開閉されたときから、
車両が動き出すまでの車両後方の状況変化（障害物の存
在）を、運転者に音声とモニタ３の映像中の重畳表示
（スーパインポーズ）とを通して報知するので、運転者
が自動車１を後退させる前の後方安全確認を支援でき
る。

【００６１】（５）報知内容（音声内容、表示態様）を
「静止物体のみ」と「移動物体あり」の違いに応じて２
通り用意したので、運転者は音声や画像の報知によって
障害物がどのようなものであるかその性質や動向を把握
し易い。

【００６２】なお、実施形態は、上記に限定されず以下
の態様で実施することもできる。 ○ Ｓ１０においてＮt-1≠Ｎtと判断される「移動物体
あり」の場合に、「静止物体のみ」と「静止物体＋移動
物体」とに区別する方法は、前記実施形態に限定されな
い。例えば図８に示すようにステップ１５を追加しても
よい。ステップ１５では、Ｎt-1＝０またはＮt＝０が成
立するか否かを判断する。図２（ａ）に示すように、時
刻t-1と時刻tのうち一方の画像に検出物体が無い場合、
中心座標を比較することなく検出数を調べるだけの簡単
な処理で「移動物体のみ」を判定できる。

【００６３】○ 前記実施形態では、「静止物体の
み」、「移動物体のみ」、「静止物体＋移動物体」の３
種類を識別したが、３種類の識別に限定されない。「静
止物体のみ」と「移動物体あり」との２種類を識別する
だけでもよい。例えば図９に示すフローチャートを採用
できる。すなわち、Ｓ２１０においてＮt-1＝Ｎtが不成
立のときは、Ｓ２２０で「移動物体あり」と判定する。
また、Ｓ２３０で求めた一致数Ｎｅが、Ｓ２４０におい
てＮｅ＝Ｎtであると判断されたときはＳ２５０で「静
止物体のみ」、Ｎｅ＝Ｎtでないと判断されたときはＳ
２６０で「移動物体あり」と判定する。

【００６４】○ 検出物体の位置を比較するための位置
データは中心座標に限定されない。中心座標以外でも検
出物体の位置を特定できる１点の座標であれば足りる。
例えば検出物体の形状から決まるその重心の座標でもよ
い。１点の座標であれば位置の比較処理が簡単で済む。
また、検出物体の位置を特定できるのであれば、位置デ
ータは座標（１点）に限らず、例えば検出物体を範囲で
特定する座標データであってもよい。また、座標以外の
位置データを使用することもでき、要するに検出物体の
位置を特定できるデータであれば足りる。

【００６５】○ 障害物の検出対象範囲は、予想後退進
路ＰＡ内に限定されない。例えば撮影範囲全体（画像全
範囲）を物体の検出対象範囲とすることもできる。ま
た、反対に検出対象範囲を狭くしてもよい。例えば車両
から所定距離範囲内のみを対象範囲とし、その領域のみ
画像処理することとすれば、処理速度を早めることがで
きる。さらに、移動物体については、例えば予想後退進
路ＰＡから外側に一定距離の範囲を検出対象とするなど
し、後退進路内に入ろうとする移動物体を進路に入る前
に未然に発見して報知する構成を採ることもできる。

【００６６】○ 報知内容（報知態様）は「静止物体の
み」と「移動物体あり」の２通りの区別に限定されな
い。「静止物体のみ」、「移動物体のみ」、「静止物体
＋移動物体」の３種類の組合せに応じた３通りの報知内
容（報知態様）を用意し、３種類のうち判定結果に応じ
た１つを選択してその報知内容で報知を行うようにする
ことができる。もちろん、必要であれば、「移動物体の
み」と「静止物体あり」の２通りの報知内容（報知態
様）を用意することもできる。

【００６７】○ 報知方法は適宜変更できる。音声警告
だけとしたり、モニタ３の画面３ａの映像への重畳表示
（スーパインポーズ）だけとしてもよい。さらに音によ
る警告方法は音声に限らず、例えばブザーやチャイムな
どでもよい。音の態様を異ならせれば報知内容を区別で
きる。

【００６８】○ 赤外線カメラの機能を付けるなどして
夜間の障害物検出をできるようにしてもよい。 ○ 後退支援装置は、バスやトラックなどの自動車に広
く適用できる。また、フォークリフト等の産業車両に適
用してもよい。また、オートマチック車に限定されずマ
ニュアル車にも適用できる。

【００６９】○ 車両の後退支援装置に適用することに
限定されない。車両の前方や側方の障害物を検出する障
害物検出装置に適用できる。この場合、車両が動き出す
前に車両が動き出す方向の安全確認を支援できる。

【００７０】○ 車両は自動車などの有人車に限定され
ない。例えば無人フォークリフトや無人搬送車などの無
人車に適用してもよい。この場合、発進時に進路上の障
害物を検出し、その障害物が移動物体を含むか静止物体
のみかによって発進制御や報知制御をする。例えば障害
物に移動物体が含まれる場合は一定時間待機し、それで
も障害物が存在するときのみ障害物検出の旨を作業者に
報知し、障害物が静止物体のみの場合は荷等の落下物と
判断して直ちに障害物検出の旨を作業者に報知する。ま
た、有軌道の経路をもたず自由に進路を選びながら走行
する方式の無人車に適用し、発進時に画像処理によって
障害物を検出して発進の進路を選択するようにしてもよ
い。例えば障害物が静止物体のみの場合は障害物を避け
る進路で発進し、移動物体を含む場合は一定時間待機し
てから発進進路を決めてもよい。

【００７１】○ 車両の障害物検出装置への適用に限定
されない。例えば防犯カメラに適用してもよい。防犯カ
メラの場合は、通常時の背景画像を基準画像データとし
て予めカメラにより撮影させて記憶させておけばよい。

【００７２】前記実施形態及び各別例から把握される請
求項以外の技術的思想（発明）を、以下に記載する。 （１）請求項２において、前記判定手段は、請求項１に
おける前記判定手段の処理内容をも実施する。この場
合、２枚の画像データ間での物体検出数の異同によら
ず、検出物体が静止物体のみか移動物体を含むかを判定
できる。

【００７３】（２）請求項１において、前記判定手段に
より検出数が異なるために検出物体に移動物体が含まれ
ると判定された場合、前記２枚の画像データの一方に検
出物体が無いか否かを判断し、一方の画像データに検出
物体が無いと判断したときに検出物体が移動物体のみで
あると判定する第３の判定手段を備えている。この場
合、判定手段により移動物体を含むと判定されたとき、
画像データの一方に検出物体がない場合、検出数をみる
だけの簡単な処理で移動物体のみであるか否かを判定で
きる。なお、第３の判定手段は画像用ＥＣＵ６（ＣＰＵ
２０）により構成される。

【００７４】（３）請求項２〜請求項６のいずれかにお
いて、前記位置データは物体の位置を特定する座標であ
る。この場合、座標（点）の比較だけの簡単の処理で済
む。 （４）請求項１〜請求項６及び前記（１）〜（３）の技
術的思想のいずれかにおいて、前記画像処理は、前記画
像データと前記基準画像データを差分処理によって比較
する。

【００７５】（５）請求項１〜請求項６及び前記（１）
〜（４）の技術的思想のいずれかにおいて、前記画像デ
ータは、撮影時に少なくとも静止している撮影手段によ
り逐次撮影されて得られるものである。

【００７６】（６）前記（５）の技術的思想において、
前記基準画像データは前記撮影手段により物体が無いと
きに予め撮影された背景画像である。 （７）前記（６）の技術的思想において、前記基準画像
データは前記撮影手段の撮影範囲内に障害物（物体）が
無いとみなし得る所定時期に該撮影手段により予め撮影
された背景画像である。以上（４）〜（７）の技術的思
想によれば、それぞれ引用元の発明又は技術的思想と同
様の効果が得られる。

【００７７】（８）請求項１〜請求項３及び前記（１）
〜（７）の技術的思想のいずれかにおいて、前記物体検
出装置は車両用であって、車両にその周辺を撮影可能に
設けられた撮影手段により車両停止中に前記基準画像デ
ータと前記画像データは撮影される。この場合、車両停
止中（車両発進時）に車両周辺の物体（障害物）を、移
動物体を含むか静止物体のみかを少なくとも区別して検
出できる。

【００７８】（９）前記（８）の技術的思想において、
前記撮影手段は前記車両停止中に撮影をし、前記物体検
出手段は車両停止中において車両周辺の物体（障害物）
を検出する。この場合、引用元の技術的思想と同様の効
果が得られる。

【００７９】（１０）請求項１〜請求項６及び前記
（１）〜（９）の技術的思想のいずれかにおいて、前記
物体検出手段が物体（障害物）を検出すると、前記判定
手段の判定結果に応じて二種以上の報知態様の中から選
択された報知態様にて物体（障害物）が検出された旨を
報知する報知手段を備えている。この場合、障害物が存
在する旨を、移動物体を含むか静止物体のみかを区別し
て運転者に報知できる。

【００８０】（１１）前記（１０）の技術的思想におい
て、前記報知手段は、前記画像データの映像を動画で映
し出す画像表示装置を備え、その画面の映像上の物体
（障害物）に前記（各）判定手段による判定結果に応じ
て所定表示を異なる表示態様で重畳表示する。なお、画
像表示装置は前記実施形態におけるモニタ３により構成
される。この場合、画面の映像上の所定表示を見ること
で、物体（障害物）が移動物体を含むか静止物体のみか
を少なくとも区別して認識できる。

【００８１】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項６
に記載の発明によれば、逐次撮影された画像データと基
準画像データとを比較する画像処理によって検出された
物体に移動物体が含まれることを、２枚の画像データ間
で検出物体の検出数を比較するという簡単な処理によっ
て判定できる。

【００８２】請求項２〜請求項６に記載の発明によれ
ば、逐次撮影された画像データと基準画像データとを比
較する画像処理によって検出された物体が、静止物体の
みか移動物体を含むかを、物体の検出数が同じであると
きの２枚の画像データ間で検出物体の位置を比較し、位
置の一致数（組合せ数）が検出数と同じであるか否かを
判断する簡単な処理によって判定できる。

【００８３】請求項３〜請求項６に記載の発明によれ
ば、移動物体を含む場合、２枚の画像データ間で検出物
体の位置を比較し、位置の一致数（組合せ数）が零であ
るか否かを判断する簡単な処理によって、移動物体のみ
か静止物体が混在するかを判定できる。よって、検出物
体が、静止物体のみか、移動物体のみか、両者が混在す
るかの全ての組合せに分けて判定できる。

【００８４】請求項４〜請求項６に記載の発明によれ
ば、車両の障害物を移動物体が含まれるか静止物体のみ
かを少なくとも区別して検出できる。請求項５、請求項
６に記載の発明によれば、シフト操作部を後退位置に切
換えた停車中に、車両後方の障害物を、移動物体が含ま
れるか静止物体のみかを少なくとも区別して検出でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態における障害物認識処理のフローチ
ャート。

【図２】障害物認識処理を説明するための説明図。

【図３】障害物認識処理を説明するための説明図。

【図４】後退支援装置の電気的構成を示すブロック図。

【図５】障害物検出処理の模式説明図。

【図６】画像処理を説明するための画像模式図。

【図７】後退支援装置を搭載した車両の模式側面図。

【図８】別例の障害物認識処理のフローチャート。

【図９】図８と異なる別例の障害物認識処理のフローチ
ャート。

【符号の説明】

１…車両としての自動車、２…撮影手段としてのカメ
ラ、３…ＬＣＤモニタ、５…物体検出装置及び障害物検
出装置としての後退支援装置、６…物体検出手段、計数
手段、判定手段、位置算出手段及び第２の判定手段とし
ての画像用ＥＣＵ、７…カーナビ用ＥＣＵ、 ８…シフ
トポジションスイッチ、９…ドアスイッチ、１０…車速
センサ、１１…ステアリング切れ角センサ、１２…音声
処理回路、１３…スピーカ、１６…シフト操作部として
のシフトレバー、１７…ドア、１８…操舵輪、２０…物
体検出手段、計数手段、判定手段、位置算出手段及び第
２の判定手段としてのＣＰＵ、２１…画像メモリ、２２
…メモリ、Image０…基準画像データとしての基準画
像、Imageｎ…画像データとしての比較画像、Ｓ…障害
物、ＰＡ…予想後退進路、Ｎt，Ｎt-1…検出数、Ｎｅ…
一致数。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｃ 1/16 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 5B057 AA06 AA16 BA02 CA12 CA16 CC01 DA06 DB02 DC02 DC32 5H180 AA01 AA27 CC04 FF27 FF33 LL01 LL02 LL07

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 逐次撮影された複数の画像データを基準
   画像データと比較する画像処理により前記画像データ中
   の物体を検出する物体検出手段と、 前記画像データ中の物体の検出数を計数する計数手段
   と、 撮影時刻の異なる前回と今回の２枚の画像データ間で物
   体の検出数を比較し、検出数が異なるときは検出物体に
   移動物体が含まれると判定する判定手段とを備えている
   物体検出装置。
2. 【請求項２】 逐次撮影された複数の画像データを基準
   画像データと比較する画像処理により前記画像データ中
   の物体を検出する物体検出手段と、 前記画像データ中の物体の検出数を計数する計数手段
   と、 前記画像データ中の物体の位置データを求める位置算出
   手段と、 撮影時刻の異なる前回と今回の２枚の画像データ間で物
   体の検出数を比較し、検出数が同じであるときは、前記
   位置算出手段により求められた位置データを用いて、該
   ２枚の画像データ間で検出物体の位置が一致する組合せ
   数を一致数として求め、該一致数が検出数と同じときは
   検出物体が静止物体のみであると判定し、該一致数が検
   出数と異なるときは検出物体に移動物体が含まれると判
   定する判定手段を備えている物体検出装置。
3. 【請求項３】 前記２枚の画像データ中の物体の位置デ
   ータを求める位置算出手段を備え、 前記判定手段により検出物体に移動物体が含まれると判
   定された場合、前記位置算出手段により求められた位置
   データを用いて、該２枚の画像データ間で検出物体の位
   置が一致する組合せ数を一致数として求め、該一致数が
   零のときは検出物体が移動物体のみであると判定し、該
   一致数が零でないときは検出物体に静止物体と移動物体
   が混在すると判定する第２の判定手段を備えている請求
   項１又は請求項２に記載の物体検出装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜請求項３のいずれか一項に記
   載の物体検出装置を備え、前記物体検出手段は、車両に
   設けられた撮影手段により撮影された画像データと予め
   撮影された基準画像データとを比較する画像処理によっ
   て車両の障害物を検出するものである車両における障害
   物検出装置。
5. 【請求項５】 前記撮影手段は車両後方を撮影するもの
   であって、前記基準画像データは車両停止中で車両後方
   に障害物が無いとみなし得る所定時期に前記撮影手段を
   用いて取得され、前記画像データはシフト操作部が後退
   位置に切換えられた以後の車両停止中に前記撮影手段に
   より逐次撮影されて取得されるものであって、前記物体
   検出装置は、前記物体検出手段により検出された車両後
   方の障害物が、移動物体を含むか静止物体のみなのかを
   少なくとも判別する請求項４に記載の車両における障害
   物検出装置。
6. 【請求項６】 請求項４又は請求項５に記載の障害物検
   出装置を備えている車両。