JPWO2019073554A1 - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
踏切(140)付近に交通参加者(20)が踏切待ちをしている場合に、踏切(140)を通過しようとする自車両(10)の運転を適切に制御する車両制御装置(12)を提供する。踏切(140)が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したときから、踏切(140)の付近に存在する交通参加者(20)の種類又は数に応じて設定した待機時間(T)が経過するまでは、自車両(10)の踏切(140)内への進入を抑制し、待機時間(T)が経過したときは自車両(10)を踏切(140)内へ進入させ、踏切(140)を通過(横断)させる。
Description
本発明は、踏切を通過する車両の運転(自動運転又は運転支援)を制御する車両制御装置に関する。
特開2005−165643号公報(以下、JP2005−165643Aという。)には、自車両の走行路と鉄道線路とが交差する踏切の手前において、自車両の運転を支援する運転支援装置が開示されている。
この運転支援装置では、踏切に進入する前に踏切の外側(向こう側)に自車両が進入可能なスペースがあるか(又は発生するか)否かを判定し、スペースがある場合に、自車両が踏切を通過可能であると判定している(JP2005−165643Aの[0101][0103]、図7)。
しかしながら、仮に踏切の外側(向こう側)に進入可能なスペースがある場合であっても、例えば、自車両が踏切待ちをしていると同時に、多くの歩行者や自転車等の交通参加者が踏切待ちをしている場合、これら交通参加者は、踏切が開いたとき車道にまで浸入してくる場合がある。
このような場合の車両の制御方法については、JP2005−165643Aには開示がなく、改良の余地がある。
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、踏切付近に交通参加者が踏切待ちをしている場合に、踏切を通過しようとする車両の運転(自動運転又は運転支援)を適切に制御することを可能とする車両制御装置を提供することを目的とする。
本発明に係る車両制御装置は、
自車両の運転制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両の周辺に存在する交通参加者及び踏切を認識する外界認識部と、
前記自車両の走行位置を認識する位置認識部と、
前記外界認識部の認識結果及び/又は前記位置認識部の認識結果に基づいて前記自車両が踏切を通過しようとする車両か否かを判定する車両状況判定部と、
前記踏切の付近に存在する前記交通参加者の種類又は数に応じて、踏切内への進入開始までの待機時間を設定する待機時間設定部と、
前記踏切が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したときから前記待機時間が経過するまでは、前記自車両の前記踏切内への進入を否とし、前記待機時間が経過したときは、前記自車両の前記踏切内への進入を可とする進入可否判定部と、を備える。
自車両の運転制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両の周辺に存在する交通参加者及び踏切を認識する外界認識部と、
前記自車両の走行位置を認識する位置認識部と、
前記外界認識部の認識結果及び/又は前記位置認識部の認識結果に基づいて前記自車両が踏切を通過しようとする車両か否かを判定する車両状況判定部と、
前記踏切の付近に存在する前記交通参加者の種類又は数に応じて、踏切内への進入開始までの待機時間を設定する待機時間設定部と、
前記踏切が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したときから前記待機時間が経過するまでは、前記自車両の前記踏切内への進入を否とし、前記待機時間が経過したときは、前記自車両の前記踏切内への進入を可とする進入可否判定部と、を備える。
本発明によれば、踏切の付近に交通参加者が存在する場合、踏切が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したときから、前記交通参加者の数に応じて設定した待機時間が経過するまでは、自車両の前記踏切内への進入を抑制し、前記待機時間が経過したときは前記自車両を前記踏切内へ進入させるようにしている。
このため、自車両が自動運転車両である場合には、前記待機時間が経過したときに、前記自車両を踏切内に進入させることができ、自車両が運転支援車両である場合には、例えば、自車両が前記待機時間前に前記踏切内へ進入しようとしたときには警告をし、前記待機時間が経過したときは前記踏切内への進入を促すことができる。
本発明によれば、踏切付近に交通参加者が踏切待ちをしている場合に、踏切を通過しようとする車両の運転(自動運転又は運転支援)を適切に制御することができる。
この場合、前記待機時間設定部は、
前記交通参加者の数が多くなるほど前記待機時間を長く設定することが好ましい。
前記交通参加者の数が多くなるほど前記待機時間を長く設定することが好ましい。
このように設定することで、待機時間を交通参加者の数に応じた適切な時間に設定することができる。
なお、前記待機時間設定部は、
前記交通参加者の種類に応じて前記待機時間を変更してもよい。
前記交通参加者の種類に応じて前記待機時間を変更してもよい。
このように変更することで、より適切に待機時間を設定することができる。
また、前記待機時間設定部は、
前記踏切内の道路幅が狭くなるほど前記待機時間を長く設定することが好ましい。
前記踏切内の道路幅が狭くなるほど前記待機時間を長く設定することが好ましい。
踏切内の道路幅が狭くなるほど、交通参加者の踏切内の通過時間が長くなるので、この通過時間に対応して待機時間を長くすることで、適切な待機時間を設定することができる。
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では、説明の主体となる車両を自車両といい、自車両以外の他の車両を他車両という。また、車両の左側通行を例に説明しているが、右側通行にも同様に適用可能である。
図1は、本実施形態に係る車両制御装置12を備える自車両10のブロック図である。図2は、車両制御装置12の機能ブロック図である。図3は、遮断棹132が開いたら踏切140に進入しようとしている自車両10及び歩行者20pや自転車20b等の交通参加者20を示す平面視模式図である。
[1.自車両10の構成]
図1に示されるように、自車両10は、車両制御装置12と、該車両制御装置12に入力される各種情報を取得又は記憶する入力系装置群14と、車両制御装置12が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群16と、を備える。自車両10は、車両制御装置12により運転操作が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、又は、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
図1に示されるように、自車両10は、車両制御装置12と、該車両制御装置12に入力される各種情報を取得又は記憶する入力系装置群14と、車両制御装置12が出力する各種指示に応じて動作する出力系装置群16と、を備える。自車両10は、車両制御装置12により運転操作が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、又は、一部の運転操作を支援する運転支援車両である。
[1.1.入力系装置群14]
入力系装置群14には、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、自車両10の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置19と、位置精度がセンチメートル単位以下であるMPU(高精度地図)22と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両10の走行位置を計測するナビゲーション装置24と、自車両10の走行状態を検出する車両センサ26と、が含まれる。
入力系装置群14には、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、自車両10の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置19と、位置精度がセンチメートル単位以下であるMPU(高精度地図)22と、目的地までの走行経路を生成すると共に自車両10の走行位置を計測するナビゲーション装置24と、自車両10の走行状態を検出する車両センサ26と、が含まれる。
外界センサ18には、外界を撮像する1以上のカメラ28と、自車両10と周囲の物体(交通参加者20を含む。)との距離及び自車両10と周囲の物体との相対速度を検出する1以上のレーダ30及び1以上のLIDAR(Light Detection and Ranging)32と、が含まれる。
通信装置19には、図示しない他車両に設けられる通信装置との間で車車間通信を行う第1通信装置34と、走行路120等のインフラに設けられる通信装置122との間で路車間通信を行う第2通信装置36と、が含まれる。
ナビゲーション装置24には、衛星航法システム及び自立航法システムが含まれる。
車両センサ26には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ等が含まれる。
[1.2.出力系装置群16]
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と操舵装置42と制動装置44と報知装置46とが含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と操舵装置42と制動装置44と報知装置46とが含まれる。
駆動力出力装置40には、駆動力出力ECU(Electronic Control Unit)と、エンジンや駆動モータ等の車輪の駆動源と、が含まれる。
駆動力出力装置40は、乗員が行うアクセルペダルの操作又は車両制御装置12から出力される駆動の制御指示に応じて自車両10に駆動力を発生させる。
操舵装置42には、電動パワーステアリングシステム(EPS)ECUと、EPSアクチュエータと、が含まれる。操舵装置42は、乗員が行うステアリングホイールの操作又は車両制御装置12から出力される操舵の制御指示に応じて自車両10に操舵力を発生させる。
制動装置44には、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置44は、乗員が行うブレーキペダルの操作又は車両制御装置12から出力される制動の制御指示に応じて自車両10に制動力を発生させる。
報知装置46には、報知ECUと、情報伝達装置(表示装置、音響装置、触覚装置等)と、が含まれる。報知装置46は、車両制御装置12又は他のECUから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
[1.3.車両制御装置12]
車両制御装置12はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。車両制御装置12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
車両制御装置12はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。車両制御装置12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
図2に示されるように、演算装置50は外界認識部60と自車位置認識部70と行動計画部80と車両制御部90として機能する。
外界認識部60は、外界センサ18から出力される情報に基づいて、自車両10の周囲の状況及び物体を認識する。外界認識部60には、領域認識部62と交通参加者認識部64と外界状態認識部66とが含まれる。
領域認識部62は、カメラ28の画像情報及び/又は高精度地図22に基づいて、自車両10の進行方向に関連する各方向(前方、左方向、及び右方向)に位置する特定領域{踏切140、交差点、可動橋等}の存在、種別、大きさ、境界の位置等を認識する。
交通参加者認識部64は、カメラ28の画像情報及び/又はレーダ30、LIDAR32の検知情報に基づいて、自車両10の周辺に存在する交通参加者20である自転車(人が乗っている自転車)20b及び歩行者20pのそれぞれの台数Nb、人数Npを認識する。
外界状態認識部66は、カメラ28の画像情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、車線幅、交通信号機の点灯状態、遮断機130の遮断棹132の開閉状態等を認識する。
なお、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、車線数、及び車線幅は、高精度地図22を使用して認識してもよい。
自車位置認識部(単に、位置認識部ともいう。)70は、MPU22及びナビゲーション装置24から出力される情報に基づいて、自車両10の走行位置及び走行位置周辺の地図情報を認識する。
行動計画部80は、外界認識部60及び自車位置認識部70の認識結果に基づいて、自車両10の走行状況を判断し、自車両10の行動(軌道の生成等)を策定する。行動計画部80には、車両状況判定部82と待機時間設定部84と進入可否判定部86と行動設定部88とが含まれる。
車両状況判定部82は、外界認識部60の認識結果及び自車位置認識部70の認識結果に基づいて、自車両10が、踏切140で遮断機130の遮断棹132が開くのを待つ先頭車両であるか否かを判定する。
待機時間設定部84は、外界認識部60の認識結果と車両状況判定部82の判定結果とに基づき、踏切140の付近に存在する交通参加者20の数(自転車20bの台数Nb及び歩行者20pの人数Np)に応じて、踏切140の遮断棹132が開いてから踏切140内への進入開始までの待機時間Tを設定する。
図4の上段の特性図は、自転車20bの台数Nbと待機時間Tbとの関係を示す自転車用待機時間Tbの例としてのマップ(自転車20bの台数Nbに関連する自車両10の待機時間マップであるので、自転車用待機時間マップともいう。)152である。該自転車用待機時間マップ152は、踏切長L及び踏切幅(道路幅)Hに応じて特性が変更される。
図4の下段の特性図は、歩行者20pの人数Npと待機時間Tpとの関係を示す歩行者用待機時間Tpのマップ(歩行者20pの人数Npに関連する自車両10の待機時間マップであるので、歩行者用待機時間マップともいう。)154である。該歩行者用待機時間マップ154も、踏切長L及び踏切幅Hにより特性が変更される。
自転車用待機時間マップ152と歩行者用待機時間マップ154とを併せて待機時間マップ150という。
待機時間マップ150は、レーンマーク等により区画される自車両10の走行路(車道ともいう。)120中の踏切幅H(車道120の車道幅Hv+歩道124の歩道幅Hp)が広い程、短い時間とされ、狭い程、長い時間とされる。待機時間マップ150中、実線で描いた標準の待機時間Tbm(Tpm)に比較して、破線で描いた狭い場合の待機時間Tbs(Tps)は、より長い時間とされ、一点鎖線で描いた広い場合の待機時間Tbl(Tpl)は、より短い時間とされる。
この実施形態において、例えば、自転車20bに関連する標準の待機時間Tbmでは、ドットで示すように、2台で待機時間Tb1に設定され、1台以下では待機時間Tbmは、ゼロ秒、台数3台で待機時間Tb2(Tb1<Tb2)に設定される。また、例えば、歩行者20pに関連する標準の待機時間Tpmでは、ドットで示すように、3人で待機時間Tm1に設定され、2人以下では、待機時間Tpmはゼロ秒、4人では待機時間Tm2(Tm1<Tm2)に設定される。
なお、待機時間Tは、踏切長Lが長い程、さらに、長い時間に変更してもよい。
この実施形態において、待機時間設定部84は、踏切140の遮断棹132が開いてから踏切140内への進入開始までの待機時間Tを、自転車20bの台数Nbから求められる待機時間Tbと歩行者20pの人数Npから求められる待機時間Tpとの和(T=Tb+Tp)に設定している。
進入可否判定部86は、待機時間Tの経過、踏切140の開閉、及び交通参加者20の存在等に基づき、自車両10の踏切140への進入可否を判定する。
行動設定部88は、進入可否判定部86の進入可の判定結果に基づいて、自車両10がとるべき行動を選択する。ここでは、踏切140を通過させる際に自車両10が目標とする走行軌道(目標走行軌道)及び目標とする車速(目標車速)を設定する。
車両制御部90は、行動計画部80の決定結果に基づいて、出力系装置群16に対して動作の指示をする。
車両制御部90には、運転制御部92と報知制御部94とが含まれる。
運転制御部92は、行動計画部80で策定される目標走行軌道及び目標車速に応じて制御指示を生成し、駆動力出力装置40、操舵装置42、制動装置44に対して出力する。
報知制御部94は、乗員に対する報知指示を生成し、報知装置46に対して出力する。
[2.車両制御装置12の動作]
図5のフローチャートを参照して、踏切140を横断しようとしている自車両10の車両制御装置12の動作(処理)を説明する。この処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
図5のフローチャートを参照して、踏切140を横断しようとしている自車両10の車両制御装置12の動作(処理)を説明する。この処理は、自車両10の電源が投入されている間に繰り返し実行される。
ステップS1にて、外界認識部60中、領域認識部62は、入力系装置群14から出力される最新の情報から自車両10の走行路120上に踏切140が存在するか否かを判定し、存在する場合(ステップS1:YES)には、処理をステップS2に移行させる。
一方、踏切140が存在しない場合(ステップS1:NO)、処理は一旦終了して次のサイクルの処理まで待機する。
ステップS2にて、行動計画部80は、車両制御部90を通じて踏切140の入口の停止線位置140iに自車両10を停止させる。
次いで、ステップS3にて、車両状況判定部82は、領域認識部62及び外界状態認識部66の認識結果に基づき、遮断機130の状況及び遮断棹132の位置(回動位置)から踏切140が開いているか否かを判定する。
踏切140が閉じている(遮断棹132が下がっている。)場合(ステップS3:YES)、処理はステップS4に移行する。
ステップS4にて、車両状況判定部82は、領域認識部62及び外界状態認識部66を通じて、該踏切140の踏切幅H(歩道幅Hp、車道幅Hv)、及び踏切長Lを取得すると共に、外界状態認識部66及び交通参加者認識部64により踏切140の遮断機130が開くのを待っている歩行者20pの人数Np及び自転車20bの台数Nbを取得(検出)する。
次いで、ステップS5にて、進入可否判定部86は、領域認識部62及び外界状態認識部66を通じて、踏切140が閉まった状態から開く状態に遷移したか否かを判定する。閉まったままの状態である場合(ステップS5:NO)には、再度ステップS4にて最新の情報(歩行者20pの人数Np、自転車20bの台数Nb)を取得(検出)する。なお、2度目以降の処理では、踏切幅H等は取得する必要がない。
踏切140の遮断棹132が開いたとき、ステップS5の判定が肯定的とされ(ステップS5:YES)、ステップS6にて、行動計画部80は、踏切140が開くのを待っていた交通参加者20が存在するか否かを判定し、交通参加者20が存在する場合(ステップS6:YES)、自車両10は、直ちに踏切140内の車道120に進入することなく、ステップS7の処理に移る。
ステップS7にて、待機時間設定部84は、図4に示した待機時間マップ150を参照して、待機時間Tを算出し、図示しないタイマ(計時部)に設定し、進入可否判定部86は、前記タイマのダウン計時を開始する。
なお、この実施形態において、踏切幅Hが標準幅であったものとして、待機時間Tを、自転車20bが2台(Nb=2)、歩行者20pが3人(Np=3)なので、標準の自転車用待機時間マップTbm及び歩行者用待機時間マップTpmを参照して、T=Tb1+Tm1に設定する。
次いで、ステップS8にて進入可否判定部86は、前記タイマの計時が終了するか否かを判定し、待機時間Tが経過したとき、ステップS9にて踏切140が開状態を維持しているか否かを判定する。
開状態を維持している場合(ステップS9:YES)、処理をステップS10に移行させ、踏切140の遮断棹132が下り始めている等、開状態を維持していない場合(ステップS9:NO)、ステップS4の処理移行を繰り返す。
一方、踏切140が開状態を維持している場合、ステップS10にて、進入可否判定部86は、さらに、交通参加者20が車道120内に不存在であることを確認し、車道120内に交通参加者20がいなくなっている場合(ステップS10:YES)、ステップS11にて、踏切140内への進入可と判定する。
これにより、行動設定部88は、車両制御部90を通じて出力系装置群16を駆動し、自車両10の踏切140の進入通過動作(横断動作)を実行し、車道120上を走行させ踏切出口140oを通過させる。
なお、ステップS3の判定にて、踏切140が開いていた場合(ステップS3:NO)、ステップS10にて、交通参加者20が踏切140内の車道120内に不存在か否かを判定し、判定結果に応じた上述の処理を実行する。
また、ステップS6の判定にて、交通参加者20がいなかった場合(ステップS6:NO)、待機時間Tを設定することなく、行動計画部80は、直ちに、ステップS11の進入動作(横断動作)を実行させる。
[3.本実施形態のまとめ]
車両制御装置12は、自車両10の周辺に存在する交通参加者20及び踏切140を認識する外界認識部60と、自車両10の走行位置を認識する自車位置認識部(位置認識部)70と、外界認識部60の認識結果及び/又は自車位置認識部70の認識結果に基づいて自車両10が踏切140を通過しようとする車両か否かを判定する車両状況判定部82と、踏切140の付近に存在する交通参加者20の種類又は数に応じて、踏切140内への進入開始までの待機時間Tを設定する待機時間設定部84と、踏切140が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したとき(ステップS5:YES)から待機時間Tが経過するまでは、自車両10の踏切140内への進入を抑制(進入を否と)し、待機時間Tが経過したときは、自車両10の踏切140内への進入を可とする進入可否判定部86と、を備える。
車両制御装置12は、自車両10の周辺に存在する交通参加者20及び踏切140を認識する外界認識部60と、自車両10の走行位置を認識する自車位置認識部(位置認識部)70と、外界認識部60の認識結果及び/又は自車位置認識部70の認識結果に基づいて自車両10が踏切140を通過しようとする車両か否かを判定する車両状況判定部82と、踏切140の付近に存在する交通参加者20の種類又は数に応じて、踏切140内への進入開始までの待機時間Tを設定する待機時間設定部84と、踏切140が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したとき(ステップS5:YES)から待機時間Tが経過するまでは、自車両10の踏切140内への進入を抑制(進入を否と)し、待機時間Tが経過したときは、自車両10の踏切140内への進入を可とする進入可否判定部86と、を備える。
この構成によれば、踏切140が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したときから、踏切140の付近に存在する交通参加者20の数に応じて設定した待機時間Tが経過するまでは、自車両10の踏切140内への進入を抑制し、待機時間Tが経過したときは自車両10を踏切140内へ進入させるようにしている。
このため、自車両10が自動運転車両である場合には、待機時間Tが経過したときに、自車両10を踏切140内に進入させることができ、自車両10が運転支援車両である場合には、例えば、自車両10が待機時間T前に踏切140内へ進入しようとしたときには報知制御部94及び報知装置46を通じて警告をし、待機時間Tが経過したときは踏切140内への進入を報知装置46を通じて促すことができる。
この場合、待機時間設定部84は、交通参加者20の数(人数Np+台数Nb)が多くなるほど待機時間Tを長く設定することで、待機時間Tを適切な時間に設定することができる。
なお、待機時間設定部84は、交通参加者20の種類、すなわち歩行者20pか自転車20bかに応じて待機時間Tを変更するように設定しているので、より適切に待機時間Tを設定することができる。
また、待機時間設定部84は、踏切140内の踏切幅Hが狭くなるほど待機時間Tを長く設定している。踏切幅Hの幅が狭くなるほど、交通参加者20の踏切140内の通過時間(横断時間)が長くなるので、この通過時間に対応して待機時間Tを長くすることで、適切な自車両10の待機時間Tを設定することができる。
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、例えば、自車両10が、踏切140が開くのを待つ車両群の先頭車両でない場合に、待機時間Tは、交通参加者20を考慮して設定した待機時間に、前記先頭車両から前走車までが踏切140を渡りきるまでの待機時間をさらに考慮する等、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
Claims (4)
- 自車両(10)の運転制御を行う車両制御装置(12)であって、
前記自車両(10)の周辺に存在する交通参加者(20)及び踏切(140)を認識する外界認識部(60)と、
前記自車両(10)の走行位置を認識する位置認識部と、
前記外界認識部(60)の認識結果及び/又は前記位置認識部の認識結果に基づいて前記自車両(10)が踏切(140)を通過しようとする車両か否かを判定する車両状況判定部(82)と、
前記踏切(140)の付近に存在する前記交通参加者(20)の種類又は数に応じて、踏切(140)内への進入開始までの待機時間(T)を設定する待機時間設定部(84)と、
前記踏切(140)が通行遮断状態から通行可能状態に遷移したときから前記待機時間(T)が経過するまでは、前記自車両(10)の前記踏切(140)内への進入を否とし、前記待機時間(T)が経過したときは、前記自車両(10)の前記踏切(140)内への進入を可とする進入可否判定部(86)と、
を備えることを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(12)において、
前記待機時間設定部(84)は、
前記交通参加者(20)の数が多くなるほど前記待機時間(T)を長く設定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置(12)において、
前記待機時間設定部(84)は、
前記交通参加者(20)の種類に応じて前記待機時間(T)を変更する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置(12)において、
前記待機時間設定部(84)は、
前記踏切(140)内の道路幅(H)が狭くなるほど前記待機時間(T)を長く設定する
ことを特徴とする車両制御装置(12)。
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